KR101921429B1 - Method and system for making precise map - Google Patents

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KR101921429B1
KR101921429B1 KR1020170149773A KR20170149773A KR101921429B1 KR 101921429 B1 KR101921429 B1 KR 101921429B1 KR 1020170149773 A KR1020170149773 A KR 1020170149773A KR 20170149773 A KR20170149773 A KR 20170149773A KR 101921429 B1 KR101921429 B1 KR 101921429B1
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강우용
신용설
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한국항공우주연구원
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Abstract

A precise map production method and precise map production system are disclosed. The precise map production method according to an embodiment of the present invention comprises the steps of: acquiring an image for each driving position at a predetermined time interval from at least one vehicle running on the road; storing the image for each driving position as lane information in a database related to the driving lane of the vehicle; calculating a position of the vehicle on the road using the lane information in the database; and combining the position of the driving lane with a satellite map obtained from a satellite navigation system to produce a precise map of the road. According to the present invention, each lane in the road is clearly divided, and a precise map can be produced which can accurately display the current position of a moving vehicle.

Description

정밀지도 제작 방법 및 정밀지도 제작 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR MAKING PRECISE MAP}{METHOD AND SYSTEM FOR MAKING PRECISE MAP}

본 발명은 차량의 자율주행 성능 향상을 위한 정밀지도 생성 기술에 관한 것으로, 위성영상과 주행 중인 개별 차량에서 획득한 블랙박스 영상을 결합하여, 차량이 실제 주행하는 차로의 위치를 적은 오차로 표시할 수 있는 정밀지도를 제작하기 위한 정밀지도 제작 방법 및 정밀지도 제작 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a precision map generation technique for improving the autonomous driving performance of a vehicle, and relates to a technique for generating a precision map generating technique for improving autonomous driving performance of a vehicle by combining a satellite image and a black box image acquired from an individual vehicle in a traveling state, And more particularly, to a precise map production method and a precise map production system for producing a precise map capable of producing an accurate map.

차량의 자율주행을 지원하기 위해, 차량의 실제 위치를 정확하게 표현할 수 있는 정밀한 전자지도가 요구되고 있으며, 현재 정밀항법 기능을 가진 차량(예를 들어, 4s-van)에 카메라를 부착하여 3D 지도를 생성하는 사업이 진행 중에 있다.In order to support the autonomous driving of the vehicle, a precise electronic map capable of accurately expressing the actual position of the vehicle is required, and a camera is attached to a vehicle having a precision navigation function (for example, 4s-van) The business to create is underway.

한편, 정밀항법을 위해 고가의 GPS 및 관성항법 장치가 부착된 차량을 이용해서 전국을 대상으로 정밀지도를 생성하는 데에는 한계가 있을 수 있다.On the other hand, there is a limit to precision map generation for the whole country by using a vehicle with expensive GPS and inertial navigation device for precision navigation.

또한, 일반적인 저가의 GPS 수신기를 이용할 경우 도심지에서는 주변의 높은 건물들로 인해 위성신호의 정확도가 떨어질 수 있어 차량의 현위치에 대한 오차 범위가 커질 수 있다. 이 경우 실체 차량의 위치는 지도 상의 차량 위치와 다르게 나타날 수 있다.In addition, when a general low-cost GPS receiver is used, accuracy of satellite signals may be lowered due to high buildings around the city, which may increase the error range of the current position of the vehicle. In this case, the position of the real vehicle may be different from the position of the vehicle on the map.

도 1은 종래의 일실시예에 따른 차량용 내비게이션 단말에서 사용되는 위성항법 신호의 오차 범위를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an error range of a satellite navigation signal used in a navigation terminal for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 종래의 차량용 내비게이션 단말에서는 기존의 GPS 수신기를 이용하여 도로를 주행하는 차량(101)의 위치를 식별하게 되는데, 이 경우 차량의 위치에 대한 오차범위(110)는 예컨대 반경 15m와 같이 크기 때문에 차량(101)이 도로 밖의 지점(102)에 위치하는 것으로 나타날 수 있다.Referring to FIG. 1, in a conventional navigation terminal for a vehicle, a position of a vehicle 101 running on a road is identified using an existing GPS receiver. In this case, an error range 110 with respect to a position of the vehicle is, The vehicle 101 may appear to be located at a point 102 outside the road.

이 때문에, 차량용 내비게이션 단말에서는 맵 매칭을 통해 도로 상의 주행 경로 만을 표시하는 방법으로 차량의 위치를 시각화 하고 있으나, 자율주행을 위한 정밀한 위치 표현에는 한계를 가질 수 있다.For this reason, although the vehicle navigation terminal visualizes the position of the vehicle by displaying only the traveling route on the road through map matching, it can have a limitation on precise position expression for autonomous traveling.

한편, 기존에 비해 적은 오차 범위를 가지는 CDGPS(Carrier Differential Global Positioning System)와 같은 위성항법 시스템을 이용할 경우, 차량의 위치에 대한 오차범위(120)는 대략 1m 이내로 좁아지기 때문에 비교적 정확하게 움직이는 차량의 주행위치를 파악할 수 있다.On the other hand, when a satellite navigation system such as a CDGPS (Carrier Differential Global Positioning System) having a smaller error range than the existing one is used, the error range 120 with respect to the position of the vehicle is narrowed to about 1 m or less, Location can be grasped.

이에 따라, CDGPS와 같은 위성항법 시스템으로부터 수신되는 GPS 신호를 이용하여 비교적 높은 정확도로 실제 차량의 움직임에 따른 주행차로의 위치를 차선 내에 정확하게 표현할 수 있는 정밀지도를 제작하는 기술이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a technique for producing a precision map that can accurately express the position of a driving lane according to a movement of an actual vehicle in a lane with a relatively high accuracy using a GPS signal received from a satellite navigation system such as CDGPS.

본 발명의 실시예는 위성항법 시스템을 통해 획득한 위성지도와, 차량에서 획득한 블랙박스 영상 및 그 시점의 위치(GPS 좌표)를 이용하여, 도로 내의 각 차선(차로)이 명확하게 구분되어 주행 중인 차량의 현위치를 정확하게 표시할 수 있는 정밀지도를 제작하는 것을 목적으로 한다.In the embodiment of the present invention, each lane (lane) in the road is clearly classified by using the satellite map acquired through the satellite navigation system, the black box image acquired at the vehicle, and the position The present invention aims at producing a precise map which can accurately display the current position of a vehicle under operation.

본 발명의 실시예는 위성영상과 주행 중인 개별 차량에서 획득한 블랙박스 영상을 결합하여, 차량이 실제 주행하는 차로의 위치를 적은 오차로 표시할 수 있는 정밀지도를 제작 함으로써, 차량의 자율주행 성능을 향상시키는 것을 목적으로 한다.The embodiment of the present invention combines a satellite image and a black box image acquired from an individual vehicle in operation to produce a precision map capable of displaying the position of a lane on which the vehicle is actually traveling with a small error, And the like.

또한, 본 발명의 실시예는 지도 제작을 위한 고가의 차량을 이용할 필요 없이, 도로를 주행하는 대다수의 차량에 부착되어 있는 블랙박스 단말과 비교적 저가인 GPS 수신기(예, CDGPS 수신기)를 이용하여 다수의 주행위치 별 영상을 손쉽게 수집하고, 이를 활용해 산출한 차량의 이동궤적에 따라 주행차로의 위치를 위성지도에 매핑하여 정밀지도를 제작하는 것을 목적으로 한다.The embodiments of the present invention are also applicable to a plurality of vehicles using a black box terminal attached to a majority of vehicles running on the road and a relatively low-cost GPS receiver (e.g., a CDGPS receiver) And maps the position of the driving lane to the satellite map according to the movement trajectory of the vehicle calculated using the map.

또한, 본 발명의 실시예는 기존에 비해 적은 오차 범위를 가지는 CDGPS(Carrier Differential Global Positioning System)와 같은 위성항법 시스템을 이용하여, 움직이는 차량의 주행위치를 시간 별로 더욱 정확하게 파악 함으로써, 실제 차량의 움직임에 따른 주행차로의 위치가 차선 내에 정확하게 표현될 수 있는 정밀지도를 제작하는 것을 목적으로 한다.In addition, the embodiment of the present invention uses a satellite navigation system such as a CDGPS (Carrier Differential Global Positioning System) having a smaller tolerance than the conventional system to more accurately grasp the traveling position of a moving vehicle by time, Which can accurately express the position of the driving lane according to the lane of the lane.

또한, 본 발명의 실시예는 위성신호의 세기에 기초하여, 위성항법 시스템으로부터 획득되는 데이터(위성지도, 주행위치)에 대한 정확도를 검증하고, 정확도가 기준치 미만일 경우 차량에서 획득한 주행위치 별 블랙박스 영상을 이용하여, 위성지도와 차량의 주행차로의 위치를 보정 함으로써, 보다 정밀한 지도를 제작하는 것을 목적으로 한다.Further, the embodiment of the present invention verifies the accuracy of the data (satellite map, driving position) obtained from the satellite navigation system based on the strength of the satellite signal, and when the accuracy is less than the reference value, The purpose of the present invention is to produce a more precise map by correcting the satellite map and the position of the driving lane of the vehicle by using the box image.

본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 방법은, 도로를 주행하는 적어도 하나의 차량으로부터, 일정 시간 간격으로 주행위치 별 영상을 획득하는 단계와, 상기 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 상기 차량의 주행차로에 관한 데이터베이스에 저장하는 단계와, 상기 데이터베이스 내의 차로 정보를 활용하여, 상기 도로에서 상기 차량의 주행차로의 위치를 산출하는 단계, 및 상기 주행차로의 위치를, 위성항법 시스템으로부터 획득한 위성지도에 결합하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of producing an accurate map, the method comprising: acquiring an image for each driving position at a predetermined time interval from at least one vehicle running on the road; Calculating a position of the driving lane of the vehicle on the road using the lane information in the database, and calculating a position of the lane of the vehicle from the satellite navigation system And combining the satellite map with a satellite map to produce a precision map of the road.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템은, 도로를 주행하는 적어도 하나의 차량으로부터, 일정 시간 간격으로 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 상기 차량의 주행차로에 관한 데이터베이스에 저장하는 획득부와, 상기 데이터베이스 내의 차로 정보를 활용하여, 상기 도로에서 상기 차량의 주행차로의 위치를 산출하는 산출부, 및 상기 주행차로의 위치를, 위성항법 시스템으로부터 획득한 위성지도에 결합하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작하는 처리부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an accurate map production system for acquiring an image for each driving position at a predetermined time interval from at least one vehicle running on a road, A calculating unit for calculating a position of a running lane of the vehicle on the road using lane information in the database; and a calculating unit for calculating a position of the lane of the lane by using a satellite navigation system And a processing unit for producing an accurate map of the road.

본 발명의 일실시예에 따르면, 위성항법 시스템을 통해 획득한 위성지도와, 차량에서 획득한 블랙박스 영상 및 그 시점의 위치(GPS 좌표)를 이용하여, 도로 내의 각 차로가 명확하게 구분되어 주행 중인 차량의 현위치를 정확하게 표시할 수 있는 정밀지도를 제작할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, each lane in the road is clearly classified using the satellite map acquired through the satellite navigation system, the black box image acquired in the vehicle, and the position (GPS coordinates) It is possible to produce a precise map which can accurately display the current position of the vehicle under operation.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성영상과 주행 중인 개별 차량에서 획득한 블랙박스 영상을 결합하여, 차량이 실제 주행하는 차로의 위치를 적은 오차로 표시할 수 있는 정밀지도를 제작 함으로써, 차량의 자율주행 성능을 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by combining a satellite image and a black box image acquired from an individual vehicle in operation, a precision map capable of displaying a position of a lane on which a vehicle is actually traveling can be displayed with a small error, The autonomous running performance of the vehicle can be improved.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 지도 제작을 위한 고가의 차량을 이용할 필요 없이, 도로를 주행하는 대다수의 차량에 부착되어 있는 블랙박스 단말과 비교적 저가인 GPS 수신기(예, CDGPS 수신기)를 이용하여 다수의 주행위치 별 영상을 손쉽게 수집하고, 이를 활용해 산출한 차량의 이동궤적에 따라 주행차로의 위치를 위성지도에 매핑하여 정밀지도를 제작할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a black box terminal attached to a majority of vehicles running on the road and a relatively low-cost GPS receiver (e.g., a CDGPS receiver) And the position of the driving lane can be mapped to the satellite map according to the movement trajectory of the vehicle calculated using the map.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 기존에 비해 적은 오차 범위를 가지는 CDGPS(Carrier Differential Global Positioning System)와 같은 위성항법 시스템을 이용하여, 움직이는 차량의 주행위치를 시간 별로 더욱 정확하게 파악 함으로써, 실제 차량의 움직임에 따른 주행차로의 위치가 차선 내에 정확하게 표현될 수 있는 정밀지도를 제작할 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, by using a satellite navigation system such as a CDGPS (Carrier Differential Global Positioning System) having a small error range compared with the conventional method, It is possible to produce a precision map in which the position of the driving lane according to the movement of the vehicle can be accurately expressed in the lane.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성신호의 세기에 기초하여, 위성항법 시스템으로부터 획득되는 데이터(위성지도, 주행위치)에 대한 정확도를 검증하고, 정확도가 기준치 미만일 경우 차량에서 획득한 주행위치 별 블랙박스 영상을 이용하여, 위성지도와 차량의 주행차로의 위치를 보정 함으로써, 보다 정밀한 지도를 제작할 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, it is possible to verify the accuracy of the data (satellite map, driving position) obtained from the satellite navigation system based on the strength of the satellite signal, By correcting the position of the driving lane of the vehicle with the satellite map by using the position-specific black box image, a more precise map can be produced.

도 1은 종래의 일실시예에 따른 차량용 내비게이션 단말에서 사용되는 위성항법 신호의 오차 범위를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 정밀지도 상에 오차가 없을 경우 주행차로의 위치를 표시하는 일례이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 차량으로부터 일정 주기로 주행위치 별 영상을 획득하는 과정을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 다수의 차량으로부터 취합한 차로 정보를 근거로 도로 상의 모든 차로의 위치를 표시하는 일례를 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 주행위치 별 영상을 통해, 차량의 주행차로의 위치를 보정하는 일례를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an error range of a satellite navigation signal used in a navigation terminal for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating an internal configuration of a precision map production system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an example of displaying the position of a driving lane in an accurate map production system according to an embodiment of the present invention when there is no error on the accurate map.
FIG. 4 is a diagram illustrating a process of acquiring an image for each driving position at regular intervals from a vehicle, in a precision map production system according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an example of displaying the positions of all the lanes on the road based on lane information collected from a plurality of vehicles in the precision map production system according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of correcting the position of a driving lane of a vehicle through an image for each driving position in the precision mapping system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of a precision map production method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 응용프로그램 업데이트 장치 및 방법에 대해 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, an apparatus and method for updating an application program according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템은, 차량에 부착되어 있는 블랙박스 영상과, 저가의 GPS 수신기 및 위성 영상을 이용하여 차량의 자율주행에 활용 가능한 정밀전자지도를 제작할 수 있다.The precision map production system according to an embodiment of the present invention can produce a precision electronic map that can be used for autonomous driving of a vehicle by using a black box image attached to a vehicle, a low cost GPS receiver and a satellite image.

정밀지도 제작 시스템은, 고가의 차량(4s-van)을 이용할 필요 없이 대다수의 차량에 부착되어 있는 블랙박스 단말과 GPS 수신기를 이용하여, 블랙박스 영상과 그 시간의 GPS 좌표(이하, 주행위치 별 영상)를 수집하여 차로 정보로서 데이터베이스에 저장할 수 있다.The precision map production system uses a black box terminal and a GPS receiver attached to a large number of vehicles without using an expensive vehicle (4s-van), and transmits the black box image and the GPS coordinates of the time Image) can be collected and stored in the database as lane information.

정밀지도 제작 시스템은, 주행위치 별 영상을 후처리 프로그램을 통해 이미지 처리하고, 이를 통해 차량의 주행차로의 위치를 산출할 수 있다.In the precision map production system, images for each driving position are processed through a post-processing program, and the position of the driving lane of the vehicle can be calculated through the image processing.

현재 전국적으로 GPS 기준국이 설치되어 있어 후처리 프로그램을 이용할 경우 차량의 GPS 좌표의 오차범위는 예컨대 반경 '1m' 이하로서 주행위치는 비교적 높은 정확도를 나타낼 수 있다.Currently, a GPS reference station is installed nationwide, and when using a post-processing program, the error range of the GPS coordinates of the vehicle is, for example, less than 1 m in radius, and the driving position can exhibit relatively high accuracy.

한편, 주변 높은 건물들로 인해 위성신호의 수신이 어려운 도심지에서는 후처리를 이용하더라도 정확도가 떨어질 수 있으며 이 경우 정밀지도 제작 시스템은, 위성신호의 수신 시점에 촬영된 차량의 블랙박스 영상을 이용하여 차량의 주행차로의 위치를 보정할 수 있다.On the other hand, in urban areas where it is difficult to receive satellite signals due to high buildings nearby, the accuracy of the post-processing may be reduced. In this case, the precision mapping system uses a black box image of the vehicle It is possible to correct the position of the traveling lane of the vehicle.

정밀지도 제작 시스템은, 주행차로의 위치를, 위성영상(위성지도)와 결합하여 차량의 자율주행을 위한 정밀지도를 제작할 수 있다.The precision map production system can combine the position of the driving lane with the satellite image (satellite map) to produce a precise map for autonomous driving of the vehicle.

정밀지도 제작 시스템은, 다수의 블랙박스 영상과 위성영상을 결합하여 정밀지도를 제작 함으로써, 블랙박스 영상의 촬영 시점에 획득된 개별 GPS 좌표의 정확도가 낮더라도 위성지도와의 결합 오차를 크게 낮출 수 있다.The precision map production system combines a plurality of black box images with satellite images to produce a precision map, so that even if the accuracy of the individual GPS coordinates obtained at the time of shooting of the black box image is low, have.

정밀지도 제작 시스템은, 블랙박스 영상과 위성영상을 결합하기 위해서는 빅데이터 기반의 기계학습을 차용할 수 있다. 구체적으로, 정밀지도 제작 시스템은, 같은 차선을 주행하는 다수의 차량으로부터 블랙박스 영상 및 GPS 좌표(이하, 제1 주행위치 별 영상)를 수집하여 데이터베이스에 누적시켜 저장하고, 데이터베이스에 누적된 다수의 차로 정보를 근거로 주행차로의 위치를 갱신하여 정확도를 높일 수 있다. 또한, 정밀지도 제작 시스템은, 다수의 차량 블랙박스 영상 및 GPS 좌표와 함께, 기존에 알고 있는 도로의 표지, 건물의 위치 등을 기계학습을 통해 학습시켜 주행차로의 위치를 보다 정확하게 산출할 수 있다.The precision mapping system can borrow big data based machine learning to combine black box image and satellite image. Specifically, the precision map production system collects black box images and GPS coordinates (hereinafter referred to as first driving position images) from a plurality of vehicles running in the same lane, accumulates them in a database and stores them, It is possible to update the position of the driving lane on the basis of the information of the lane to improve the accuracy. In addition, the precision map production system can learn the position of a driving lane more accurately by learning machine roads, known positions of buildings, and the like, along with a large number of vehicle black box images and GPS coordinates .

정밀지도 제작 시스템은, 위성지도에 오차가 있을 경우 주행차로의 위치와 위성지도를 결합하게 되면 실제 차량의 위치와 지도 상의 차량 위치가 다르게 나올 수 있으므로, 일차적으로 위성지도에서 중요한 지점을 설정한 후 설정된 지점을 중심으로 차량의 블랙박스 영상을 이용하여 보정하고, 보정된 위성지도에, 주행차로의 위치를 결합하여 정밀지도를 제작할 수 있다. 이후, 정밀지도 제작 시스템은, 교통 표지판, 주요 건물, 주행차로와 다른 차로와 같은 위성지도 내의 각 지점에 위치좌표를 새롭게 부여하여 정밀지도의 제작을 완료할 수 있다.Precision map production system, if there is an error in the satellite map, if the position of the driving lane and the satellite map are combined, the actual vehicle position and the vehicle position on the map may be different. A precision map can be produced by combining the position of the driving lane with the corrected satellite map using the black box image of the vehicle centered on the set point. Thereafter, the precision mapping system can complete the production of the precision map by newly assigning the position coordinates to each point in the satellite map such as the traffic sign, main building, driving lane and other lanes.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템의 내부 구성을 도시한 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating an internal configuration of a precision map production system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템(200)은 획득부(210), 산출부(220), 처리부(230) 및 데이터베이스(240)를 포함하여 구성할 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 정밀지도 제작 시스템(200)은 이미지 처리부(250), 검증부(260) 및 보정부(270)를 각각 추가하여 구성할 수 있다.2, the precision map production system 200 according to an embodiment of the present invention may include an acquisition unit 210, a calculation unit 220, a processing unit 230, and a database 240 . In addition, according to the embodiment, the precision map production system 200 can be configured by adding the image processing unit 250, the verification unit 260, and the correction unit 270, respectively.

획득부(210)는 도로를 주행하는 적어도 하나의 차량(210)으로부터, 일정 시간 간격으로 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 차량(210)의 주행차로에 관한 데이터베이스(240)에 저장한다.The acquiring unit 210 acquires images for each driving position at predetermined time intervals from at least one vehicle 210 traveling on the road and transmits the images for each driving position to the traveling lane of the vehicle 210 as lane information In the database 240 relating to the user.

일례로, 획득부(210)는 일정 시간 간격으로 동시에 획득되는 블랙박스 영상과 그 시점의 GPS 좌표를 서로 연관시켜서 '차로1'에 관한 차로 정보를 유지하는 데이터베이스(240)에 저장할 수 있다.For example, the acquiring unit 210 may store the black box image acquired at a predetermined time interval and the GPS coordinates at that point in association with each other, and store the information in the database 240 holding 'lane information on' lane 1 '.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 획득부(210)는 차량(210)에 부착된 블랙박스 단말(212)을 통해 도 4의 (ⅱ)와 같이 일정 시간 간격으로 차량 주행 방향의 영상(Lane num(T))을 촬영하고, 차량(210)에 부착된 GPS 수신기(211)를 통해 도 4의 (ⅰ)과 같이 위성항법 시스템(220)으로부터, 상기 촬영 시점('T')의 GPS 좌표('G(T)')를 일정 시간 간격으로 수신하여, 상기 GPS 좌표에 대응되는 상기 촬영된 영상(블랙박스 영상)을, 상기 주행위치 별 영상으로서 획득할 수 있다.For example, referring to FIG. 4, the acquiring unit 210 acquires the image Lane () of the vehicle traveling direction at a predetermined time interval as shown in FIG. 4 (ii) through the black box terminal 212 attached to the vehicle 210 (T)) from the satellite navigation system 220 through the GPS receiver 211 attached to the vehicle 210 as shown in FIG. 4 (i) (Black box image) corresponding to the GPS coordinates can be acquired as the image for each driving position by receiving the image ('G (T)') at predetermined time intervals.

여기서, 획득부(210)는 CDGPS(Carrier Differential Global Positioning System)과 같은 위성항법 시스템(220)으로부터, 비교적 적은 오차범위(예, 1m 이내)의 움직이는 차량(210)의 GPS 좌표(주행위치)를 GPS 수신기(211)를 통해 획득할 수 있다.Here, the obtaining unit 210 obtains the GPS coordinates (running position) of the moving vehicle 210 having a relatively small error range (for example, within 1 m) from the satellite navigation system 220 such as CDGPS (Carrier Differential Global Positioning System) And can be acquired through the GPS receiver 211.

이때, 획득부(210)는 CDGSP로부터 획득한 GPS 좌표 만을 이용할 경우 오차가 발생할 수 있으므로, 다수의 데이터를 이용한 빅데이터 기반의 기계학습을 통해 차량의 주행위치(GPS 좌표)에 대한 오차를 줄일 수 있다.At this time, because the error may occur when only the GPS coordinates acquired from the CDGSP are used, the obtaining unit 210 may reduce the error with respect to the traveling position (GPS coordinates) of the vehicle through machine learning based on the large data using a plurality of data have.

구체적으로, 획득부(210)는 차량(210)과 같은 차선을 주행하는 다수의 차량으로부터, 제1 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 제1 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 데이터베이스(240)에 누적시켜 저장할 수 있다.Specifically, the acquiring unit 210 acquires images for each first driving position from a plurality of vehicles traveling in the same lane as the vehicle 210, and outputs the images for the first driving position as the lane information to the database 240 ).

또한, 획득부(210)는 도로 내의 서로 다른 차선에서 주행하는 차량으로부터 주행위치 별 영상을 취합하여, 모든 차로의 위치를 획득할 수도 있다.The acquiring unit 210 may also acquire the positions of all the lanes by collecting images for each lane of travel from the lane that runs in different lanes on the road.

또한, 획득부(210)는 이미 위치를 알고 있는 데이터를 학습시켜서 오차를 줄이기 위해, 상기 도로 내 상기 주행차로와 다른 차로의 위치, 또는 상기 도로 상의 주변 건물 및 교통표지판 중 적어도 하나의 랜드마크의 위치를 더 수집할 수 있다.In order to reduce errors by learning data already known to the position, the acquiring unit 210 acquires the position of another lane on the road, or a landmark of at least one of nearby buildings and traffic signs on the road More locations can be collected.

산출부(220)는 데이터베이스(240) 내의 차로 정보를 활용하여, 상기 도로에서 차량(210)의 주행차로의 위치를 산출한다.The calculation unit 220 calculates the position of the vehicle 210 on the road using the lane information in the database 240.

일례로, 산출부(220)는 주행위치 별 영상(블랙박스 영상)을 통해 차량의 도로 내 가로 위치(즉, 차선)을 확인하고, 차량의 이동궤적을 산출하여 주행차로의 위치를 산출할 수 있다.For example, the calculating unit 220 can calculate the position of the driving lane by calculating the trajectory of the vehicle by checking the horizontal position (i.e., lane) of the vehicle through the image (black box image) have.

실시예에 따라, 정밀지도 제작 시스템(200)은 이미지 처리부(250)를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the precision mapping system 200 may further include an image processing unit 250. [

이미지 처리부(250)는 이미지 처리부(250)는 상기 주행위치 별 영상을 이미지 프로세싱하여 상기 도로 내의 복수 차선 중 차량(210)이 주행 중인 차선을 확인하고, 상기 차선을, 차량(210)의 상기 주행차로로서 식별한다.The image processing unit 250 processes the image of each driving position by the image processing unit 250 to identify a lane on which the vehicle 210 is traveling among a plurality of lanes in the road, Identify it as a lane.

이미지 처리부(250)는 복수의 차선으로 이루어진 상기 도로를 주행하는 각 차량으로부터 획득한 주행위치 별 영상을 통해, 상기 각 차량이 주행하는 차선을 확인할 수 있다.The image processing unit 250 can check the lane on which each vehicle travels through the images of the driving positions acquired from the respective vehicles running on the road made up of a plurality of lanes.

산출부(220)는 상기 주행위치를 시간 흐름에 따라 나열하여 차량(210)에 대한 이동 궤적을 생성하고, 상기 이동 궤적을, 상기 주행차로의 위치로서 산출할 수 있다.The calculating unit 220 may generate the moving trajectory for the vehicle 210 by arranging the driving position in accordance with the time flow and calculate the moving trajectory as the position of the driving lane.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 이미지 처리부(250)는 예컨대 왕복 4차선으로 된 도로에서, 차량(401)의 블랙박스 영상으로부터 주행 중인 차선('상행 1차선')을 확인하고, 주행위치를 시간 별로 나열한 이동 궤적(402)를 해당 차선 내에서의 차량(210)의 위치로 산출할 수 있다.For example, referring to FIG. 4, the image processing unit 250 checks a driving lane ('up one lane') from a black box image of the vehicle 401, for example, on a four- Can be calculated as the position of the vehicle 210 in the corresponding lane.

또한, 획득부(210)는 차량(210)과 같은 차선을 주행하는 다수의 차량으로부터, 제1 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 제1 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 데이터베이스(240)에 누적시켜 저장하고, 산출부(220)는 차량(210)의 주행위치를 이용하여 획득한 이동 궤적과, 상기 다수의 차량의 제1 주행위치를 이용하여 획득한 이동 궤적에 대한 평균 이동 궤적을, 상기 주행차로의 위치로서 산출할 수도 있다.The acquiring unit 210 acquires an image for each first driving position from a plurality of vehicles traveling in the same lane as the vehicle 210 and transmits the image for each first driving position to the database 240 as lane information, And the calculating unit 220 calculates the average trajectory of the moving trajectory obtained using the first driving position of the plurality of vehicles and the moving trajectory acquired using the driving position of the vehicle 210 , It may be calculated as the position of the driving lane.

처리부(230)는 상기 주행차로의 위치를, 위성항법 시스템(220)으로부터 획득한 위성지도에 결합하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작한다.The processing unit 230 combines the position of the traveling lane with the satellite map obtained from the satellite navigation system 220 to produce a precision map of the road.

일례로, 처리부(230)는 위성항법 시스템(220)에 의해 해당 도로에 관한 위성지도를, 맵 서버(230)를 경유하여 획득할 수 있다.For example, the processing unit 230 can acquire a satellite map of the road by way of the satellite navigation system 220 via the map server 230.

처리부(230)는, 이미지 처리부(250)를 통해, 복수의 차선으로 이루어진 상기 도로를 주행하는 각 차량으로부터 획득한 주행위치 별 영상을 통해, 상기 각 차량이 주행하는 차선을 확인하고, 서로 다른 차선으로 확인되는 주행위치 별 영상을 이용하여 산출되는 상기 각 차량의 주행차로의 위치를, 상기 차선 별로, 상기 위성지도에 결합하여, 상기 정밀지도를 제작할 수 있다.The processing unit 230 confirms the lane on which each vehicle is traveling through the image of the driving position acquired from each vehicle running on the road made up of a plurality of lanes through the image processing unit 250, The position of the driving lane of each vehicle calculated using the image of each driving position identified by the driving position can be combined with the satellite map for each lane to produce the precision map.

예를 들어, 도 5를 참조하면, 처리부(230)는, 왕복 4차선으로 된 도로를 주행하는 차량(210, 500)으로부터의 주행위치 별 영상을 이용하여, 차량(500)의 주행차로의 위치(501)를 산출하고, 차량(500)과 다른 차선에서 주행하는 각 차량으로부터 획득한 주행위치 별 영상을 통해 차량이 주행하는 차선을 확인 후 각각의 주행차로의 위치(501 내지 504)를 차선 별로 위성지도에 결합할 수 있다.For example, referring to FIG. 5, the processing unit 230 may use the images of the driving positions from the vehicles 210 and 500 running on the four-lane roads to determine the position of the driving lane of the vehicle 500 (501), and confirms the lane on which the vehicle is traveling through the image of each driving position acquired from each vehicle traveling in a different lane than the vehicle (500), and determines the position (501 to 504) It can be combined into a satellite map.

이와 같이, 처리부(230)는 인공위성 지도에, 각 차선이 구분되도록 실제 주행차로의 위치를 표시해서 정밀지도를 제작할 수 있으며, 차량(210)의 자율주행을 위한 데이터로 활용되도록 할 수 있다.In this way, the processing unit 230 can display the position of the actual driving lane so that each lane is divided into the satellite map, and can produce a precise map, and can be utilized as data for autonomous driving of the vehicle 210. [

실시예에 따라, 정밀지도 제작 시스템(200)은 정밀지도에 대한 정확도를 향상시키기 위해, 검증부(260) 및 보정부(270)를 더 포함할 수 있다.According to the embodiment, the precision mapping system 200 may further include a verification unit 260 and a correction unit 270 to improve the accuracy of the precision map.

검증부(260)는 위성항법 시스템(220)으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기에 기초하여, 상기 주행차로의 위치 및 상기 위성지도를 검증한다.The verification unit 260 verifies the position of the driving lane and the satellite map based on the intensity of the GPS signal received from the satellite navigation system 220. [

보정부(270)는 상기 검증 결과, 정확도가 기준치 미만인 경우, 상기 GPS 신호의 수신 시점에 획득한 주행위치 별 영상을 이미지 프로세싱하여, 상기 주행차로의 위치 및 상기 위성지도를 보정한다.If it is determined that the accuracy is lower than the reference value, the correcting unit 270 performs image processing on the image of each driving position acquired at the time of reception of the GPS signal to correct the position of the driving lane and the satellite map.

일례로, 보정부(270)는 데이터베이스(240)에 저장되는 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 위성지도에 설정된 복수의 기준점에 대한 위치를 보정하고, 처리부(230)는 상기 보정된 위성지도에 상기 주행차로의 위치를 결합하고, 상기 복수의 기준점의 위치를 근거로, 상기 위성지도 내의 다른 차로에 대해 신규의 위치를 부여할 수 있다.For example, the corrector 270 corrects the positions of the plurality of reference points set on the satellite map using the images of the driving positions stored in the database 240, and the processing unit 230 corrects the positions of the reference points It is possible to combine the position of the driving lane and to assign a new position to another lane in the satellite map based on the position of the plurality of reference points.

이때, 보정부(270)는 위성항법 시스템(220)으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기가 일정 세기 미만인 경우, 데이터베이스(240)에 저장되는, 상기 GPS 신호의 수신 시점에 획득된 상기 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 주행차로의 위치를 보정할 수 있다.At this time, when the intensity of the GPS signal received from the satellite navigation system 220 is less than a certain level, the corrector 270 may calculate the image of the driving position, which is stored in the database 240, So that the position of the driving lane can be corrected.

또한, 보정부(270)는 상기 주행차로와 연관되는, 차로 또는 주변 건물 및 교통표지판 중 적어도 하나의 랜드마크의 확정 위치를, 데이터베이스(240)로부터 리드하고, 상기 리드한 확정 위치를 기준으로, 상기 주행차로의 위치를 보정할 수도 있다.The correcting unit 270 reads from the database 240 the determined position of the landmark of at least one of the lane or surrounding buildings and the traffic sign associated with the driving lane, The position of the driving lane can be corrected.

보정부(270)는 위성지도에 오차가 있을 경우 주행차로의 위치와 위성지도를 결합하게 되면 실제 차량의 위치와 지도 상의 차량 위치가 다르게 나올 수 있으므로, 일차적으로 위성지도에서 중요한 지점을 설정한 후 설정된 지점을 중심으로 차량의 블랙박스 영상을 이용하여 보정하고, 처리부(230)는 보정된 위성지도에, 주행차로의 위치를 결합하여 정밀지도를 제작할 수 있다. 이후, 처리부(230)는 교통 표지판, 주요 건물, 주행차로와 다른 차로와 같은 위성지도 내의 각 지점에 위치좌표를 새롭게 부여하여 정밀지도의 제작을 완료할 수 있다.If the position of the driving lane is combined with the satellite map, the position of the actual vehicle and the position of the vehicle on the map may be different from each other if the satellite map has an error. The processing unit 230 can correct the position of the driving lane by combining the position of the driving lane with the corrected satellite map using the black box image of the vehicle around the set point. After that, the processing unit 230 can complete the production of the precision map by newly assigning the position coordinates to the respective points in the satellite map such as the traffic sign, main building, driving lane and other lanes.

예를 들어, 도 6을 참조하면, 산출부(220)는 위성항법 시스템(220)으로부터 획득한 GPS 좌표(주행위치)에 따른 차량(210)의 이동 궤적을, 차량(210)의 주행차로의 위치(630)로서 산출할 수 있다. 이때, 검증부(260)에 의해 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만으로서 정확도가 떨어지는 것으로 검증되면, 보정부(270)는 블랙박스 영상(620)을 이용하여 주행차로의 위치(630)를, 주행차로의 위치(640)로 보정할 수 있다.For example, referring to FIG. 6, the calculation unit 220 may calculate the movement trajectory of the vehicle 210 according to GPS coordinates (traveling position) acquired from the satellite navigation system 220, Can be calculated as the position 630. At this time, if it is verified that the signal strength of the satellite navigation signal is less than the reference value and the accuracy is lowered by the verifying unit 260, the correcting unit 270 corrects the position 630 of the driving lane by using the black box image 620, It can be corrected to the position 640 of the driving lane.

즉, 보정부(270)는 블랙박스 영상(620)을 통해 차량(210)이 실제로 위치한 차선(예, 1차선)을 확인하고, 위성지도(610)에서 도로의 2차선에 표시되고 있는 차량(210)의 주행차로의 위치(630)를, 1차선 상의 위치(640)로 보정할 수 있다.That is, the corrector 270 confirms a lane (e.g., a lane) in which the vehicle 210 is actually located through the black box image 620, 210 can be corrected to the position 640 on the first lane.

또한, 보정부(270)는 블랙박스 영상(620)에서 위치를 알고 있는 주변 건물(621, 622)을 이용하여 차량(210)의 주행차로의 위치(630)를 보정할 수도 있다. 예를 들어, 보정부(270)는 블랙박스 영상(620)에서 주변 건물(621, 622)과 차량(601)과의 이격 거리를 산출하고, 이격 거리를 위성지도(610) 상의 차량(601)에 적용하여 차량(601)의 주행차로의 위치(630)를 1차선 상의 위치(640)로 보정할 수 있다.The correcting unit 270 may correct the position 630 of the driving lane of the vehicle 210 using the nearby buildings 621 and 622 that are located in the black box image 620. [ For example, the correcting unit 270 calculates the separation distance between the nearby buildings 621 and 622 and the vehicle 601 in the black box image 620 and outputs the separation distance to the vehicle 601 on the satellite map 610. [ To correct the position 630 of the driving lane of the vehicle 601 to the position 640 on the first lane.

검증부(260)에서 상기 정밀지도에 대한 검증을 통해 오차가 없는 것으로 최종 확인되면, 처리부(230)는 상기 정밀지도를 차량(210)에 부착된 내비게이션 단말(213)에 제공하되, 상기 정밀지도에 표시되는 상기 주행차로 상에, 차량(210)의 현위치를 시각화 할 수 있다.If the verification unit 260 determines that there is no error through the verification of the precision map, the processing unit 230 provides the precision map to the navigation terminal 213 attached to the vehicle 210, The current position of the vehicle 210 can be visualized on the driving lane shown in Fig.

다른 실시예로, 획득부(210)는 도로 내 임의의 차로를 주행하는 적어도 하나의 차량으로부터, 일정 시간 간격으로 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 주행위치 별 영상을, 상기 차로에 관한 차로 정보로서, 데이터베이스(240)에 유지(저장)하고, 산출부(220)는 상기 차로 정보 중 주행위치를 시간 흐름에 따라 나열한 상기 차량의 이동 궤적을 이용하여, 상기 차로의 위치를 생성하고, 처리부(230)는 상기 차로의 위치를, GPS 위성으로부터 획득한 위성지도에 결합하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작할 수 있다.In another embodiment, the acquiring unit 210 acquires images for each driving position at a predetermined time interval from at least one vehicle running on any lane in the road, and outputs the image for each driving position to the lane information , And the calculation unit 220 generates the position of the lane by using the moving trajectory of the vehicle in which the driving position of the lane information is arranged according to the time flow, 230 may combine the location of the lane with a satellite map obtained from GPS satellites to produce a precision map of the road.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성항법 시스템을 통해 획득한 위성지도와, 차량에서 획득한 블랙박스 영상 및 그 시점의 위치(GPS 좌표)를 이용하여, 도로 내의 각 차로가 명확하게 구분되어 주행 중인 차량의 현위치를 정확하게 표시할 수 있는 정밀지도를 제작할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, by using the satellite map acquired through the satellite navigation system, the black box image acquired in the vehicle, and the position (GPS coordinates) at that time point, It is possible to produce a precise map that can accurately display the current position of the moving vehicle.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성영상과 주행 중인 개별 차량에서 획득한 블랙박스 영상을 결합하여, 차량이 실제 주행하는 차로의 위치를 적은 오차로 표시할 수 있는 정밀지도를 제작 함으로써, 차량의 자율주행 성능을 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by combining a satellite image and a black box image acquired from an individual vehicle in operation, a precision map capable of displaying a position of a lane on which a vehicle is actually traveling can be displayed with a small error, The autonomous running performance of the vehicle can be improved.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 지도 제작을 위한 고가의 차량을 이용할 필요 없이, 도로를 주행하는 대다수의 차량에 부착되어 있는 블랙박스 단말과 비교적 저가인 GPS 수신기(예, CDGPS 수신기)를 이용하여 다수의 주행위치 별 영상을 손쉽게 수집하고, 이를 활용해 산출한 차량의 이동궤적에 따라 주행차로의 위치를 위성지도에 매핑하여 정밀지도를 제작할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a black box terminal attached to a majority of vehicles running on the road and a relatively low-cost GPS receiver (e.g., a CDGPS receiver) And the position of the driving lane can be mapped to the satellite map according to the movement trajectory of the vehicle calculated using the map.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 기존에 비해 적은 오차 범위를 가지는 CDGPS(Carrier Differential Global Positioning System)와 같은 위성항법 시스템을 이용하여, 움직이는 차량의 주행위치를 시간 별로 더욱 정확하게 파악 함으로써, 실제 차량의 움직임에 따른 주행차로의 위치가 차선 내에 정확하게 표현될 수 있는 정밀지도를 제작할 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, by using a satellite navigation system such as a CDGPS (Carrier Differential Global Positioning System) having a small error range compared with the conventional method, It is possible to produce a precision map in which the position of the driving lane according to the movement of the vehicle can be accurately expressed in the lane.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성신호의 세기에 기초하여, 위성항법 시스템으로부터 획득되는 데이터(위성지도, 주행위치)에 대한 정확도를 검증하고, 정확도가 기준치 미만일 경우 차량에서 획득한 주행위치 별 블랙박스 영상을 이용하여, 위성지도와 차량의 주행차로의 위치를 보정 함으로써, 보다 정밀한 지도를 제작할 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, it is possible to verify the accuracy of the data (satellite map, driving position) obtained from the satellite navigation system based on the strength of the satellite signal, By correcting the position of the driving lane of the vehicle with the satellite map by using the position-specific black box image, a more precise map can be produced.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 정밀지도 상에 오차가 없을 경우 주행차로의 위치를 표시하는 일례이다.FIG. 3 is an example of displaying the position of a driving lane in an accurate map production system according to an embodiment of the present invention when there is no error on the accurate map.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템은, GPS 신호의 세기가 기준치 미만인지 확인하여, 도 3의 (ⅰ)에 도시된 정밀지도를 검증하고, 검증을 통해 오차가 없는 것으로 최종 확인되면, 정밀지도를 차량(301)에 부착된 내비게이션 단말에 제공하되, 상기 정밀지도에 표시되는 주행차로(302) 상에, 차량(301)의 현위치를 시각화 할 수 있다. 이때, 정밀지도 제작 시스템은, 차량의 블랙박스 단말로부터 획득한 블랙박스 영상(도 3의 ⅱ 참조)을 함께 내비게이션 단말에 제공할 수도 있다.3, the precision map production system according to an embodiment of the present invention verifies whether the strength of the GPS signal is less than a reference value, verifies the precision map shown in (i) of FIG. 3, It is possible to visualize the current position of the vehicle 301 on the driving lane 302 displayed on the precise map by providing the precise map to the navigation terminal attached to the vehicle 301. [ At this time, the precision map production system may provide the navigation terminal together with the black box image (see ii in Fig. 3) acquired from the black box terminal of the vehicle.

이와 같이, 정밀지도 제작 시스템은, 위성항법 시스템으로서 CDGPS로부터 획득한 GPS 신호를 이용하여 정밀지도에 오차가 없는 것으로 검증될 경우 차량(301)의 실제 주행하고 있는 차로(301)를 표시한 정밀지도를 제작하여, 자율주행을 위해 내비게이션 단말 등에 제공할 수 있다.As described above, the precision map production system uses the GPS signal obtained from the CDGPS as a satellite navigation system to provide a precise map showing the actual running lane 301 of the vehicle 301 when there is no error in the accurate map So that it can be provided to a navigation terminal or the like for autonomous travel.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 차량으로부터 일정 주기로 주행위치 별 영상을 획득하는 과정을 도시한 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a process of acquiring an image for each driving position at regular intervals from a vehicle, in a precision map production system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템은, 차량(401)에 부착된 블랙박스 단말을 통해 도 4의 (ⅱ)와 같이 일정 시간 간격으로 차량 주행 방향의 영상(Lane num(T))을 촬영하고, 차량(401)에 부착된 GPS 수신기를 통해 도 4의 (ⅰ)과 같이 위성항법 시스템('CDGPS')으로부터, 상기 촬영 시점('T')의 GPS 좌표('G(T)')를 일정 시간 간격으로 수신하여, GPS 좌표에 대응되는 촬영된 영상(블랙박스 영상)을, 상기 주행위치 별 영상으로서 획득할 수 있다.Referring to FIG. 4, the precision map production system according to an embodiment of the present invention includes a black box terminal attached to a vehicle 401, (T) from the satellite navigation system ('CDGPS') as shown in (i) of FIG. 4 through the GPS receiver attached to the vehicle 401, (Black box image) corresponding to the GPS coordinates can be obtained as the image according to the driving position by receiving the image (G (T)) at a predetermined time interval.

정밀지도 제작 시스템은, 차량(401)의 블랙박스 영상을 처리하여, 예컨대 왕복 4차선으로 된 도로에서, 차량(401)의 주행 중인 차선('상행 1차선')을 확인하고, 주행위치를 시간 별로 나열한 이동 궤적(402)를 해당 차선 내에서 차량(401)의 주행차로의 위치(402)로서 산출할 수 있다.The precision map production system processes the black box image of the vehicle 401 to check the driving lane ('up one lane') of the vehicle 401, for example, on the four- It is possible to calculate the moving trajectory 402 individually arranged as the driving lane 402 of the vehicle 401 within the corresponding lane.

정밀지도 제작 시스템은, '차로1'의 위치를, function{G(T), Lane num(T)}와 같은 함수로 정의하여 데이터베이스에 저장할 수 있다.The precision mapping system can define the position of 'lane 1' as a function such as function {G (T), Lane num (T)} and store it in the database.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 다수의 차량으로부터 취합한 차로 정보를 근거로 도로 상의 모든 차로의 위치를 표시하는 일례를 도면이다.5 is a diagram showing an example of displaying the positions of all the lanes on the road based on lane information collected from a plurality of vehicles in the precision map production system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템은, 왕복 4차선으로 된 도로를 주행하는 차량(500)으로부터의 주행위치 별 영상을 이용하여, 차량(500)의 주행차로의 위치(501)를 산출하고, 차량(500)과 다른 차선에서 주행하는 각 차량으로부터 획득한 주행위치 별 영상을 통해 차량이 주행하는 차선을 확인 후 각각의 주행차로의 위치(501 내지 504)를 차선 별로 위성지도에 결합할 수 있다.5, the precision map production system according to an embodiment of the present invention is a map generation system that uses a moving-position-specific image from a vehicle 500 running on a four-lane road, And determines the position 501 to 504 of each driving lane by checking the lane on which the vehicle is traveling through the image of each driving position acquired from each vehicle traveling in a different lane than the vehicle 500 You can combine it into a satellite map by lane.

이와 같이, 정밀지도 제작 시스템은 인공위성 지도에, 각 차선이 구분되도록 실제 주행차로의 위치를 표시해서 정밀지도를 제작할 수 있으며, 차량(500)의 자율주행을 위한 데이터로 활용 되도록 할 수 있다.In this manner, the precision map production system can display the position of the actual driving lane so that each lane is divided into the satellite map, and can produce a precise map, and can be utilized as data for autonomous driving of the vehicle 500.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템에서, 주행위치 별 영상을 통해, 차량의 주행차로의 위치를 보정하는 일례를 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating an example of correcting the position of a driving lane of a vehicle through an image for each driving position in the precision mapping system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 시스템은, 위성항법 시스템('CDGPS')으로부터 획득한 GPS 좌표(주행위치)에 따른 차량(601)의 이동 궤적을, 차량(601)의 주행차로의 위치(630)로서 산출하고, 주행차로의 위치(630)를 위성지도(610)에 매핑하여 정밀지도를 제작할 수 있다.Referring to FIG. 6, the precise map production system according to an embodiment of the present invention calculates the movement trajectory of the vehicle 601 according to the GPS coordinates (running position) obtained from the satellite navigation system (CDGPS) 601, and maps the position 630 of the driving lane to the satellite map 610 to produce a precise map.

이때, 검증부(260)에 의해 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만으로서 정확도가 떨어지는 것으로 검증되면, 정밀지도 제작 시스템은, 블랙박스 영상(620)을 이용하여 주행차로의 위치(630)를, 주행차로의 위치(640)로 보정할 수 있다.At this time, if it is verified that the signal strength of the satellite navigation signal is less than the reference value and the accuracy is lowered by the verifying unit 260, the precision map production system uses the black box image 620 to calculate the position 630 of the driving lane, It can be corrected to the position 640 of the driving lane.

즉, 정밀지도 제작 시스템은, 블랙박스 영상(620)을 통해 차량(601)이 실제로 위치한 차선(예, 1차선)을 확인하고, 위성지도(610)에서 도로의 2차선에 표시되고 있는 차량(601)의 주행차로의 위치(630)를, 1차선 상의 위치(640)로 보정할 수 있다.That is, the precision map production system confirms the lane (e.g., one lane) where the vehicle 601 is actually located through the black box image 620 and displays the lane 601 can be corrected to the position 640 on the first lane.

또한, 정밀지도 제작 시스템은, 블랙박스 영상(620)에서 위치를 이미 알고 있는 주변 건물(621, 622)을 이용하여 차량(601)의 주행차로의 위치(630)를 보정할 수도 있다. 예를 들어, 정밀지도 제작 시스템은, 블랙박스 영상(620)에서 주변 건물(621, 622)과 차량(601)과의 이격 거리를 산출하고, 산출한 이격 거리를 위성지도(610) 상의 차량(601)에 적용하여 차량(601)의 주행차로의 위치(630)를 1차선 상의 위치(640)로 보정할 수도 있다.The precision map production system may also correct the location 630 of the driving lane of the vehicle 601 using nearby buildings 621 and 622 that already know the location in the black box image 620. [ For example, the precision map production system calculates the separation distance between the surrounding buildings 621 and 622 and the vehicle 601 in the black box image 620 and outputs the calculated separation distance to the vehicle on the satellite map 610 601 to correct the position 630 of the driving lane of the vehicle 601 to the position 640 on the first lane.

이후, 정밀지도 제작 시스템은, 보정된 위성지도(610)에, 보정된 주행차로의 위치(640)를 결합하여 정밀지도를 확정하고, 차량(601)에 부착된 내비게이션 단말에 정밀지도를 제공할 수 있다. 정밀지도 제작 시스템은, 상기 정밀지도에 표시되는 주행차로(640) 상에, 차량(601)의 현위치를 시각화 할 수 있다.Thereafter, the precise map production system combines the corrected position 640 of the driving lane into the corrected satellite map 610 to confirm the precise map, and provides the precise map to the navigation terminal attached to the vehicle 601 . The precision mapping system can visualize the current position of the vehicle 601 on the driving lane 640 displayed on the precision map.

이하, 도 7에서는 본 발명의 실시예들에 따른 정밀지도 제작 시스템(200)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.Hereinafter, FIG. 7 illustrates in detail the operation flow of the precision mapping system 200 according to the embodiments of the present invention.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 정밀지도 제작 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of a precision map production method according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 정밀지도 제작 방법은 상술한 정밀지도 제작 시스템(200)에 의해 수행될 수 있다.The precision mapping method according to the present embodiment can be performed by the precision mapping system 200 described above.

도 7을 참조하면, 단계(710)에서, 정밀지도 제작 시스템(200)은 도로를 주행하는 적어도 하나의 차량으로부터, 일정 시간 간격으로 주행위치 별 영상을 획득하고, 단계(720)에서, 정밀지도 제작 시스템(200)은 상기 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 상기 차량의 주행차로에 관한 데이터베이스에 저장한다.7, in step 710, the precision mapping system 200 acquires an image for each driving position at a predetermined time interval from at least one vehicle running on the road, and in step 720, The production system 200 stores the image for each driving position as lane information in a database on the driving lane of the vehicle.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 정밀지도 제작 시스템(200)은 차량(210)에 부착된 블랙박스 단말을 통해 일정 시간 간격으로 차량 주행 방향의 영상(Lane num(T))을 촬영하고, 차량(210)에 부착된 GPS 수신기를 통해 위성항법 시스템으로부터, 상기 촬영 시점('T')의 GPS 좌표('G(T)')를 일정 시간 간격으로 수신하여, 상기 GPS 좌표에 대응되는 상기 촬영된 영상(블랙박스 영상)을, 상기 주행위치 별 영상으로서 획득할 수 있다.For example, referring to FIG. 4, the precision map production system 200 photographs an image (Lane num (T)) in a vehicle traveling direction at regular time intervals through a black box terminal attached to a vehicle 210, ('T') of the photographing time point ('T') at a predetermined time interval from a satellite navigation system via a GPS receiver attached to the vehicle 210, The captured image (black box image) can be obtained as the image for each driving position.

여기서, 정밀지도 제작 시스템(200)은 CDGPS(Carrier Differential Global Positioning System)과 같은 위성항법 시스템으로부터, 비교적 적은 오차범위(예, 1m 이내)의 움직이는 차량의 GPS 좌표(주행위치)를 GPS 수신기를 통해 획득할 수 있다.Here, the precise map production system 200 can acquire GPS coordinates (traveling position) of a moving vehicle from a satellite navigation system such as a CDGPS (Carrier Differential Global Positioning System) with a relatively small error range Can be obtained.

이때, 정밀지도 제작 시스템(200)은 CDGSP로부터 획득한 GPS 좌표 만을 이용할 경우 오차가 발생할 수 있으므로, 다수의 데이터를 이용한 빅데이터 기반의 기계학습을 통해 차량의 주행위치(GPS 좌표)에 대한 오차를 줄일 수 있다.At this time, since the precision map production system 200 may cause an error when only the GPS coordinates acquired from the CDGSP are used, an error with respect to the traveling position (GPS coordinates) of the vehicle is obtained through machine learning based on a large data using a large number of data Can be reduced.

또한, 정밀지도 제작 시스템(200)은 도로 내의 서로 다른 차선에서 주행하는 차량으로부터 주행위치 별 영상을 취합하여, 모든 차로의 위치를 획득할 수도 있다.Further, the precision map production system 200 may acquire positions of all the lanes by collecting images for each lane of travel from vehicles running in different lanes on the road.

또한, 정밀지도 제작 시스템(200)은 이미 위치를 알고 있는 데이터를 학습시켜서 오차를 줄이기 위해, 상기 도로 내 상기 주행차로와 다른 차로의 위치, 또는 상기 도로 상의 주변 건물 및 교통표지판 중 적어도 하나의 랜드마크의 위치를 더 수집할 수 있다.In order to reduce the error by learning data already known to the position, the precise map production system 200 is provided with a position of a different lane from the lane on the road, or a land of at least one of nearby buildings and traffic signs on the road More marks can be collected.

단계(730)에서, 정밀지도 제작 시스템(200)은 상기 데이터베이스 내의 차로 정보를 활용하여, 상기 도로에서 상기 차량의 주행차로의 위치를 산출한다.At step 730, the precision mapping system 200 utilizes the lane information in the database to calculate the position of the vehicle on the road from the road.

일례로, 정밀지도 제작 시스템(200)은 주행위치 별 영상(블랙박스 영상)을 통해 차량의 도로 내 가로 위치(즉, 차선)을 확인하고, 차량의 이동궤적을 산출하여 주행차로의 위치를 산출할 수 있다.For example, the precision map production system 200 determines the lateral position (i.e., lane) of the vehicle through the image of each driving position (black box image), calculates the moving trajectory of the vehicle and calculates the position of the driving lane can do.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 정밀지도 제작 시스템(200)은 예컨대 왕복 4차선으로 된 도로에서, 차량(401)의 블랙박스 영상으로부터 주행 중인 차선('상행 1차선')을 확인하고, 주행위치를 시간 별로 나열한 이동 궤적(402)를 해당 차선 내에서의 차량(401)의 위치로 산출할 수 있다.For example, referring to FIG. 4, the precision mapping system 200 identifies a driving lane ('up one lane') from a black box image of the vehicle 401, for example, on a four- It is possible to calculate the moving locus 402 that lists the driving positions by time as the position of the vehicle 401 in the corresponding lane.

단계(740)에서, 정밀지도 제작 시스템(200)은 상기 주행차로의 위치를, 위성항법시스템으로부터 획득한 위성지도에 결합하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작한다.In step 740, the precision mapping system 200 combines the position of the driving lane into a satellite map obtained from a satellite navigation system to produce a precision map of the road.

예를 들어, 도 5를 참조하면, 정밀지도 제작 시스템(200)은, 왕복 4차선으로 된 도로를 주행하는 차량(500)으로부터의 주행위치 별 영상을 이용하여, 차량(500)의 주행차로의 위치(501)를 산출하고, 차량(500)과 다른 차선에서 주행하는 각 차량으로부터 획득한 주행위치 별 영상을 통해 차량이 주행하는 차선을 확인 후 각각의 주행차로의 위치(501 내지 504)를 차선 별로 위성지도에 결합할 수 있다.For example, referring to FIG. 5, the precise map production system 200 may use the image of each traveling position from the vehicle 500 traveling on a four-lane road, The position 501 is calculated and the position 501 to 504 of each driving lane is checked by checking the lane on which the vehicle is traveling through the image of each driving position acquired from each vehicle traveling in the lane different from the vehicle 500, Can be combined into a satellite map.

이와 같이, 정밀지도 제작 시스템(200)은 인공위성 지도에, 각 차선이 구분되도록 실제 주행차로의 위치를 표시해서 정밀지도를 제작할 수 있으며, 차량의 자율주행을 위한 데이터로 활용되도록 할 수 있다.In this manner, the precision map production system 200 can produce a precise map by displaying the position of the actual driving lane so that each lane is divided into the satellite map, and can be utilized as data for autonomous driving of the vehicle.

실시예에 따라, 정밀지도 제작 시스템(200)은 정밀지도에 대한 정확도를 향상시키기 위해, 위성항법 시스템으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기에 기초하여, 상기 주행차로의 위치 및 상기 위성지도를 검증할 수 있다.According to an embodiment, the precision mapping system 200 can verify the position of the driving lane and the satellite map based on the strength of the GPS signal received from the satellite navigation system, to improve the accuracy of the precision map have.

예를 들어, 도 6을 참조하면, 정밀지도 제작 시스템(200)은 위성항법 시스템으로부터 획득한 GPS 좌표(주행위치)에 따른 차량(210)의 이동 궤적을, 차량(601)의 주행차로의 위치(630)로서 산출하고, 이때, 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만으로서 정확도가 떨어지는 것으로 검증되면, 블랙박스 영상(620)을 이용하여 주행차로의 위치(630)를, 주행차로의 위치(640)로 보정할 수 있다.For example, referring to FIG. 6, the precision map production system 200 calculates the movement trajectory of the vehicle 210 according to the GPS coordinates (travel position) obtained from the satellite navigation system, When the signal strength of the satellite navigation signal is verified to be lower than the reference value and the accuracy is lowered at this time, the position 630 of the lane of travel by using the black box image 620 is calculated as the position 640 of the lane of travel ). ≪ / RTI >

일례로, 정밀지도 제작 시스템(200)은 블랙박스 영상(620)을 통해 차량(601)이 현재 위치한 차선(예, 1차선)을 확인하고, 도로의 2차선에 표시되는 차량(601)의 주행차로의 위치(630)를, 1차선 상의 위치(640)로 보정할 수 있다.For example, the precision map production system 200 confirms the lane (e.g., a lane) where the vehicle 601 is currently located through the black box image 620 and displays the lane The position 630 of the lane can be corrected to the position 640 on the first lane.

다른 일례로, 정밀지도 제작 시스템(200)은 블랙박스 영상(620)에서 위치를 이미 알고 있는 주변 건물(621, 622)과 차량(601)과의 이격 거리를 산출하고, 이격 거리를 위성지도(610) 상의 차량(601)에 적용하여, 차량(601)의 주행차로의 위치(630)를 1차선 상의 위치(640)로 보정할 수도 있다.The precision map production system 200 calculates the separation distance between the surrounding buildings 621 and 622 and the vehicle 601 that already know the position in the black box image 620 and calculates the separation distance from the satellite map 610 to correct the position 630 of the driving lane of the vehicle 601 to the position 640 on the first lane.

정밀지도 제작 시스템(200)은 상기 검증을 통해 오차가 없는 것으로 최종 확인되는 정밀지도를 차량(601)에 부착된 내비게이션 단말에 제공하고, 상기 정밀지도에 주행차로(640) 상에, 차량(601)의 현위치를 시각화 할 수 있다.The precision map production system 200 provides a precision map which is finally confirmed to have no error through the verification to the navigation terminal attached to the vehicle 601 and displays the precision map on the driving lane 640 with the vehicle 601 ) Can be visualized.

본 발명의 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

200: 정밀지도 제작 시스템
210: 획득부 220: 산출부
230: 처리부 240: 데이터베이스
250: 이미지 처리부 260: 검증부
270: 보정부200: Precision Mapping System
210: acquiring unit 220: calculating unit
230: processor 240: database
250: image processing unit 260:
270:

Claims (16)

도로를 주행하는 적어도 하나의 차량으로부터 주행위치 별 영상을 획득하는 단계;
상기 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서 데이터베이스에 저장하는 단계;
상기 데이터베이스 내의 차로 정보를 활용하여, 상기 도로에서 상기 차량의 주행차로의 위치를 산출하는 단계;
위성항법 시스템으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기가 일정 세기 미만인 경우, 상기 데이터베이스에 저장되는, 상기 GPS 신호의 수신 시점에 획득된 상기 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 주행차로의 위치를 보정하는 단계;
상기 데이터베이스에 저장되는 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 위성항법 시스템으로부터 획득한 위성지도 내의 교통 표지판 및 주요 건물 중 적어도 하나의 사전에 설정된 중요 지점에 대한 위치를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 주행차로의 위치를, 상기 위성지도에 결합하고, 상기 중요 지점의 위치를 근거로, 상기 위성지도 내의 다른 차로에 대해 신규의 위치를 부여하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작하는 단계
를 포함하는 정밀지도 제작 방법.Obtaining an image for each driving position from at least one vehicle traveling on the road;
Storing the image for each driving position in a database as lane information;
Calculating a position of the vehicle on the road using the lane information in the database;
Correcting the position of the driving lane using the image of the driving position acquired at the time of reception of the GPS signal, which is stored in the database, when the intensity of the GPS signal received from the satellite navigation system is less than a predetermined intensity;
Correcting a position of a predetermined important point of at least one of a traffic sign and a main building in a satellite map acquired from the satellite navigation system using an image of each traveling position stored in the database; And
Combining the corrected position of the driving lane into the satellite map and giving a new position to another lane in the satellite map based on the position of the important point and producing a precision map of the road
The method comprising the steps of: 제1항에 있어서,
상기 주행위치 별 영상을 획득하는 단계는,
상기 차량에 부착된 블랙박스 단말을 통해, 일정 시간 간격으로 차량 주행 방향을 촬영하는 단계;
상기 차량에 부착된 GPS 수신기를 통해, 상기 위성항법 시스템으로부터, 상기 주행 방향을 촬영한 촬영 시점의 GPS 좌표를 수신하는 단계; 및
상기 GPS 좌표에 대응되는 상기 촬영된 영상을, 상기 주행위치 별 영상으로서 획득하는 단계
를 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
The step of acquiring the image for each driving position comprises:
Photographing a vehicle running direction at predetermined time intervals through a black box terminal attached to the vehicle;
Receiving GPS coordinates of a photographing time point photographed in the running direction from the satellite navigation system through a GPS receiver attached to the vehicle; And
Acquiring the photographed image corresponding to the GPS coordinates as the image for each driving position
The method comprising the steps of: 제1항에 있어서,
상기 주행위치 별 영상을 이미지 프로세싱하여 상기 도로 내의 복수 차선 중 상기 차량이 주행 중인 차선을 확인하고, 상기 차선을, 상기 차량의 상기 주행차로로서 식별하는 단계
를 더 포함하고,
상기 주행차로의 위치를 산출하는 단계는,
상기 주행위치를 시간 흐름에 따라 나열하여 상기 차량에 대한 이동 궤적을 생성하고, 상기 이동 궤적을, 상기 주행차로의 위치로서 산출하는 단계
를 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
Image-processing the image by the driving position to identify the lane in which the vehicle is traveling among a plurality of lanes in the road, and identifying the lane as the driving lane of the vehicle
Further comprising:
The step of calculating the position of the driving lane comprises:
Generating a movement trajectory for the vehicle by arranging the driving position in accordance with a time flow, and calculating the movement trajectory as a position of the driving lane
The method comprising the steps of: 제1항에 있어서,
상기 차량과 같은 차선을 주행하는 다수의 차량으로부터, 제1 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 제1 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 상기 데이터베이스에 누적시켜 저장하는 단계
를 더 포함하고,
상기 주행차로의 위치를 산출하는 단계는,
상기 차량의 주행위치를 이용하여 획득한 이동 궤적과, 상기 다수의 차량의 제1 주행위치를 이용하여 획득한 이동 궤적에 대한 평균 이동 궤적을, 상기 주행차로의 위치로서 산출하는 단계
를 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
Acquiring an image for each first driving position from a plurality of vehicles traveling in the same lane as the vehicle and accumulating and accumulating the image for each first driving position as lane information in the database
Further comprising:
The step of calculating the position of the driving lane comprises:
Calculating a moving trajectory obtained by using the driving position of the vehicle and an average moving trajectory of the moving trajectory obtained by using the first driving position of the plurality of vehicles as the position of the driving lane
The method comprising the steps of: 제1항에 있어서,
상기 주행차로와 연관되는, 차로, 주변 건물, 및 교통표지판 중 적어도 하나의 랜드마크의 확정 위치를, 상기 데이터베이스로부터 리드하고, 상기 리드한 확정 위치를 기준으로, 상기 주행차로의 위치를 더 보정하는 단계
를 더 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
The predetermined position of at least one of the lane, the neighboring building, and the traffic sign, which is associated with the lane of travel, is read from the database, and the position of the lane of travel is further corrected based on the read determined position step
Wherein the method further comprises: 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 위성항법 시스템으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기에 기초하여, 상기 주행차로의 위치 및 상기 위성지도를 검증하는 단계; 및
상기 검증 결과, 정확도가 기준치 미만인 경우,
상기 GPS 신호의 수신 시점에 획득한 주행위치 별 영상을 이미지 프로세싱하여, 상기 주행차로의 위치 및 상기 위성지도를 보정하는 단계
를 더 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
Verifying the position of the driving lane and the satellite map based on the intensity of the GPS signal received from the satellite navigation system; And
As a result of the verification, if the accuracy is less than the reference value,
A step of image processing an image for each driving position acquired at the time of reception of the GPS signal to correct the position of the driving lane and the satellite map
Wherein the method further comprises: 제1항에 있어서,
상기 정밀지도에 대한 검증을 통해 오차가 없는 것으로 확인되면,
상기 정밀지도를 상기 차량에 부착된 내비게이션 단말에 제공하되, 상기 정밀지도에 표시되는 상기 주행차로 상에, 상기 차량의 현위치를 시각화 하는 단계
를 더 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
If it is confirmed through the verification of the precision map that there is no error,
Providing the precision map to a navigation terminal attached to the vehicle, wherein visualizing the current position of the vehicle on the driving lane displayed on the precision map
Wherein the method further comprises: 제1항에 있어서,
복수의 차선으로 이루어진 상기 도로를 주행하는 각 차량으로부터 획득한 주행위치 별 영상을 통해, 상기 각 차량이 주행하는 차선을 확인하는 단계;
서로 다른 차선으로 확인되는 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 각 차량의 주행차로의 위치를 산출하는 단계; 및
상기 차선 별로, 상기 각 차량의 주행차로의 위치를 상기 위성지도에 결합하여, 상기 정밀지도를 제작하는 단계
를 더 포함하는 정밀지도 제작 방법.The method according to claim 1,
Confirming a lane on which each vehicle travels through an image for each driving position obtained from each of the plurality of lanes;
Calculating a position of a driving lane of each of the vehicles using images of the driving positions identified as different lanes; And
Combining the position of the driving lane of each vehicle with the satellite map for each lane to produce the precision map
Wherein the method further comprises: 도로를 주행하는 적어도 하나의 차량으로부터 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서 데이터베이스에 저장하는 획득부;
상기 데이터베이스 내의 차로 정보를 활용하여, 상기 도로에서 상기 차량의 주행차로의 위치를 산출하는 산출부;
위성항법 시스템으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기가 일정 세기 미만인 경우, 상기 데이터베이스에 저장되는, 상기 GPS 신호의 수신 시점에 획득된 상기 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 주행차로의 위치를 보정하고, 상기 데이터베이스에 저장되는 주행위치 별 영상을 이용하여, 상기 위성항법 시스템으로부터 획득한 위성지도 내의 교통 표지판 및 주요 건물 중 적어도 하나의 사전에 설정된 중요 지점에 대한 위치를 보정하는 보정부; 및
상기 보정된 주행차로의 위치를, 상기 위성지도에 결합하고, 상기 중요 지점의 위치를 근거로, 상기 위성지도 내의 다른 차로에 대해 신규의 위치를 부여하여, 상기 도로에 관한 정밀지도를 제작하는 처리부
를 포함하는 정밀지도 제작 시스템.An acquiring unit acquiring an image for each driving position from at least one vehicle running on the road and storing the image for each driving position in a database as lane information;
A calculating unit for calculating a position of the vehicle on the road using the lane information in the database;
Corrects the position of the driving lane using the image of the driving position acquired at the time of reception of the GPS signal, which is stored in the database, when the intensity of the GPS signal received from the satellite navigation system is less than a predetermined intensity, A corrector correcting a position of a predetermined important point of at least one of a traffic sign and a main building in a satellite map acquired from the satellite navigation system using an image for each traveling position stored in the database; And
A processor for combining the corrected position of the driving lane into the satellite map and giving a new position to another lane in the satellite map based on the position of the important point,
A precision mapping system comprising: 제11항에 있어서,
상기 획득부는,
상기 차량에 부착된 블랙박스 단말을 통해, 일정 시간 간격으로 차량 주행 방향을 촬영하고, 상기 차량에 부착된 GPS 수신기를 통해, 상기 위성항법 시스템으로부터, 상기 주행 방향을 촬영한 촬영 시점의 GPS 좌표를 수신하고, 상기 GPS 좌표에 대응되는 상기 촬영된 영상을, 상기 주행위치 별 영상으로서 획득하는
정밀지도 제작 시스템.12. The method of claim 11,
Wherein the obtaining unit comprises:
Photographing the vehicle traveling direction at a predetermined time interval through a black box terminal attached to the vehicle and acquiring GPS coordinates of the photographing time point at which the traveling direction is photographed from the satellite navigation system through a GPS receiver attached to the vehicle And acquires the photographed image corresponding to the GPS coordinates as the image for each driving position
Precision mapping system. 제11항에 있어서,
상기 주행위치 별 영상을 이미지 프로세싱하여 상기 도로 내의 복수 차선 중 상기 차량이 주행 중인 차선을 확인하고, 상기 차선을, 상기 차량의 상기 주행차로로서 식별하는 이미지 처리부
를 더 포함하고,
상기 산출부는,
상기 주행위치를 시간 흐름에 따라 나열하여 상기 차량에 대한 이동 궤적을 생성하고, 상기 이동 궤적을, 상기 주행차로의 위치로서 산출하는
정밀지도 제작 시스템.12. The method of claim 11,
An image processing unit for image processing the image for each driving position to identify a lane in which the vehicle is traveling among a plurality of lanes in the road and identify the lane as the driving lane of the vehicle;
Further comprising:
The calculating unit calculates,
The traveling locus is arranged in accordance with a time flow to generate a moving locus for the vehicle, and the moving locus is calculated as a position of the traveling lane
Precision mapping system. 제11항에 있어서,
상기 획득부는,
상기 차량과 같은 차선을 주행하는 다수의 차량으로부터, 제1 주행위치 별 영상을 획득하고, 상기 제1 주행위치 별 영상을, 차로 정보로서, 상기 데이터베이스에 누적시켜 저장하고,
상기 산출부는,
상기 차량의 주행위치를 이용하여 획득한 이동 궤적과, 상기 다수의 차량의 제1 주행위치를 이용하여 획득한 이동 궤적에 대한 평균 이동 궤적을, 상기 주행차로의 위치로서 산출하는
정밀지도 제작 시스템.12. The method of claim 11,
Wherein the obtaining unit comprises:
Acquiring an image for each first driving position from a plurality of vehicles traveling in the same lane as the vehicle and accumulating and accumulating the image for each first driving position as lane information in the database,
The calculating unit calculates,
Calculating a moving locus obtained using the driving position of the vehicle and an average moving locus of the moving locus obtained using the first driving position of the plurality of vehicles as the position of the driving lane
Precision mapping system. 삭제delete 삭제delete
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