KR19990058333A

KR19990058333A - Reverse Driving Guide for Vehicle Navigation System

Info

Publication number: KR19990058333A
Application number: KR1019970078433A
Authority: KR
Inventors: 김대훈
Original assignee: 오상수; 만도기계 주식회사
Priority date: 1997-12-30
Filing date: 1997-12-30
Publication date: 1999-07-15

Abstract

본 발명은 차량항법장치의 역 방향 주행 안내방법에 관한 것으로서, 상세하게는 목적지까지 탐색된 경로상에서 소정시간동안 주행하는 자차의 이전 측위좌표가 현재 측위좌표보다 목적지에 가까울 때 자차가 역 방향으로 주행중이라고 안내할 수 있는 차량항법장치의 역 방향 주행 안내방법에 관한 것이다.The present invention relates to a reverse driving guidance method of a vehicle navigation system, and more particularly, when the previous positioning coordinates of the own vehicle traveling for a predetermined time on a route searched to the destination are closer to the destination than the current positioning coordinates, the own vehicle is traveling in the reverse direction. It relates to a reverse driving guidance method of the vehicle navigation apparatus that can be referred to.

본 발명에 따른 차량항법장치의 역 방향 진행 안내방법에 의하여, 목적지까지 탐색된 경로상에서 소정시간동안 주행하는 자차의 이전 측위좌표가 현재 측위좌표보다 목적지에 가까울 때 자차가 역 방향으로 주행중이라고 안내할 수 있다. 또한 측위좌표를 산출하여 적용할 때 자차의 차속이 시속 20 킬로미터미만일 경우에 산출된 측위좌표는 유효데이터에서 제외시킴으로서 더욱 더 정확한 역 방향 주행 안내를 할 수 있다.According to the reverse direction guiding method of the vehicle navigation apparatus according to the present invention, when the previous positioning coordinates of the own vehicle traveling for a predetermined time on the route searched to the destination are closer to the destination than the current positioning coordinates, the own vehicle is being guided in the reverse direction. Can be. In addition, when the positioning coordinates are calculated and applied, when the vehicle speed of the vehicle is less than 20 km / h, the calculated positioning coordinates are excluded from the valid data for more accurate reverse driving guidance.

Description

Reverse Driving Guide for Vehicle Navigation System

근래에 들어서, 도로상의 차량증가는 매우 큰 교통혼잡을 시키고 있다. 대도시에서는 이러한 교통혼잡이 더욱 심각한 상태이지만 지가의 상승으로 도로망을 확충하는 데는 많은 재원이 요구되고 있다.In recent years, the increasing number of vehicles on the road has caused a very large traffic congestion. In large cities, traffic congestion is more serious, but a lot of resources are required to expand the road network due to rising land prices.

따라서, 보다 실제적인 해결방안으로 기존의 도로망을 그대로 이용하되 인공 지능적인 시스템을 이용하여 교통흐름을 효율적으로 제어하고자 하는 시도가 진행되고 있다. 그리하여 그 일 방편으로 차량항법장치(Car Navigation System)가 개발되고 있다.Therefore, as a more practical solution, attempts have been made to use the existing road network as it is but to efficiently control traffic flow using an artificial intelligence system. Thus, as one way, a car navigation system is being developed.

차량항법장치의 가장 기본적인 기능은 운행중인 차량의 위치를 추적하여 도로지도상에 정확하게 표시하는 기능이며, 부수적인 기능으로는 다른 도로의 교통상황이나 주유소, 관공서 등에 대한 유용한 정보를 제공하는 기능이 있다.The most basic function of the vehicle navigation system is to track the location of the vehicle in operation and display it on the road map accurately.The additional function is to provide useful information about traffic conditions, gas stations, and government offices on other roads. .

이러한 차량항법장치는 다수의 센서들을 채용하고 이들로부터 제공되는 정보를 이용하여 차량위치를 추적하는 자율항법장치(Stand-alone navigation system)와, 지피에스(GPS)위성에서 제공되는 위치정보를 이용하는 타율항법장치 및 이들 두 장치를 결합시킨 하이브리드항법장치(Hybrid navigation system)등이 있으며, 이하에서 설명되는 차량항법장치는 전술한 항법장치의 모든 경우를 나타내는 것이다.Such a vehicle navigation system employs a plurality of sensors and uses the information provided therefrom to track a vehicle location using a stand-alone navigation system and a navigational navigation system using location information provided by a GPS satellite. Devices and hybrid navigation systems combining these two devices, and the vehicle navigation systems described below represent all cases of the above-described navigation devices.

일반적으로 차량항법장치는 지피에스안테나(Global Positioning Satellite Antenna)를 이용하여 지피에스(Global Positioning Satellite, GPS) 위성으로부터 위치정보를 수신하고 수신된 위치정보 데이터를 컴팩트디스크에 기록되어 있는 지도 데이터에 맵 매칭(Map matching)을 시켜서 화면상에 현재의 위치를 나타내주는 기기이다.In general, the vehicle navigation apparatus receives the location information from the Global Positioning Satellite (GPS) satellite using the Global Positioning Satellite Antenna and maps the received location information data to the map data recorded on the compact disc. It is a device that shows the current location on the screen by performing map matching.

도1은 종래의 차량항법장치의 블럭도이다.1 is a block diagram of a conventional vehicle navigation apparatus.

도1을 참조하면, 일반적인 종래의 차량항법장치는, 이는 3개 이상의 지피에스위성(1)으로부터 위치신호를 수신하는 지피에스안테나(2)와, 지피에스안테나(2)가 수신한 위치신호에서 그 지점의 경도와 위도를 산출하는 수신기(3)와, 차량항법장치의 기능을 설정하는 입력부(4)와, 도로지도데이터가 저장되어 있는 지도데이터저장부(5)와, 지도데이터저장부(5)로부터 지도데이터를 읽어들이는 시디제어부(6)와, 수신기(3)에 의하여 처리된 경도 및 위도 데이터를 이용하여 자차의 현재위치를 지도데이터저장부(5)에 저장되어 있는 지도데이터상에 정합시키는 메인제어부(7)와, 자차의 이동경로와 지도를 시각적으로 표시하는 표시기(8)와, 표시기(8)의 구동을 제어하는 표시기제어부(9)와, 현재 자차가 위치하고 있는 지점의 지도데이터를 표시기제어부(9)가 표시기(8)에 표시할 수 있도록 일시적으로 저장하는 임시데이터저장부(10)를 구비한다.Referring to Fig. 1, a general conventional vehicle navigation apparatus includes a GPS antenna 2 which receives position signals from three or more GPS satellites 1, and a position signal at a position signal received by the GPS antenna 2. From the receiver 3 for calculating the longitude and latitude, the input unit 4 for setting the function of the vehicle navigation system, the map data storage unit 5 storing road map data, and the map data storage unit 5 By using the CD control unit 6 for reading the map data and the longitude and latitude data processed by the receiver 3, the current position of the host vehicle is matched on the map data stored in the map data storage unit 5. The main controller 7, an indicator 8 for visually displaying the movement route and map of the host vehicle, an indicator controller 9 for controlling the driving of the indicator 8, and map data of the point where the host vehicle is currently located. Indicator control unit 9 displays Temporarily provided with a temporary data storage section 10 for storing the to be displayed in (8).

전술한 구성에 있어서 지도데이터저장부(5)에 저장되어 있는 지도데이터는 항공사진을 바탕으로 만들어지는 소정 축척비율의 지형도를 기초로 하여, 도로 주행 및 도로 관리에 관한 지리적 정보가 수치화 되어 있다. 이러한 지도데이터는 기본적인 도로의 지도데이터를 기초로 하여 속성데이터를 첨가하여 저장되어 있다. 속성데이터에는 교차로에 관한 정보를 포함하고 있으며, 도로주행중에 나타나는 교차로는 그 교차로를 판단하기 위한 교차로명 및 그 지점의 주요건물 등에 의하여 구분되어 진다.In the above-described configuration, the map data stored in the map data storage section 5 is based on the topographical map of a predetermined scale ratio made based on aerial photographs, and geographical information on road driving and road management is digitized. Such map data is stored by adding attribute data based on the map data of the basic road. The attribute data includes information about intersections, and the intersections appearing during road driving are classified by the intersection name to determine the intersection and the main buildings of the point.

먼저, 메인제어부(7)는 현재 자차가 주행중인 경로를 탐색한다(S1). 자차가 주행중인 경로를 탐색한 후에는 메인제어부(7)는 지도데이터저장부(5)로부터 현재 주행중인 경로가 포함되어 있는 도로지도정보를 읽어들인다. 도로지도정보를 읽어들이고 나면 메인제어부(7)는 표시기제어부(9)의 임시데이터저장부(10)에 앞서서 탐색한 도로지도를 저장한다(S2). 이때 자차가 주행중인 도로의 약 500미터 혹은 1킬로미터(㎞) 전방에 교차로가 나타남이 판단되어 교차로에서의 진행방향을 표시하기 위하여 교차로 안내요구가 발생하게 되면, 표시기제어부(9)는 메인제어부(7)로 교차로안내요구신호를 출력한다(S3).First, the main controller 7 searches for a path on which the host vehicle is currently traveling (S1). After searching for the route on which the own vehicle is traveling, the main controller 7 reads road map information including the route currently being driven from the map data storage unit 5. After the road map information is read, the main controller 7 stores the road map searched before the temporary data storage 10 of the indicator controller 9 (S2). At this time, when it is determined that the intersection appears about 500 meters or 1 km (km) ahead of the road on which the vehicle is traveling, when an intersection guidance request is generated to indicate the direction of the intersection, the indicator controller 9 is configured as the main controller. 7) outputs the intersection guidance request signal (S3).

표시기제어부(9)로부터 교차로안내요구신호가 출력되어 메인제어부(7)로 입력되면 메인제어부(7)는 시디제어부(6)를 구동시킨다. 이때 시디제어부(6)는 메인제어부(7)의 요구에 따라서 지도데이터저장부(5)에 저장되어 있는 데이터중에서 교차로정보를 읽어 들인다(S4).When the intersection guidance request signal is output from the indicator controller 9 and input to the main controller 7, the main controller 7 drives the CD controller 6. At this time, the CD controller 6 reads the intersection information from the data stored in the map data storage unit 5 in response to the request of the main controller 7 (S4).

시디제어부(6)는 지도데이터저장부(5)에서 교차로정보를 읽어들인 다음 메인제어부(7)로 출력한다. 메인제어부(7)는 시디제어부(6)로부터 넘겨받은 교차로정보를 표시기제어부(9)로 출력한다.The CD controller 6 reads the intersection information from the map data storage unit 5 and outputs the intersection information to the main controller 7. The main controller 7 outputs the intersection information received from the CD controller 6 to the display controller 9.

표시기제어부(9)는 메인제어부(7)가 출력하는 교차로정보를 입력으로 받아서 입력받은 정보에 상응하는 교차로에 대한 해당 이미지를 선택하여 자차의 진행방향을 선택한 이미지(32)와 정합시킨다(S5).The display controller 9 receives the intersection information output by the main controller 7 as an input, selects an image corresponding to the intersection corresponding to the input information, and matches the direction of the host vehicle with the selected image 32 (S5). .

이렇게 선택된 교차로 이미지 화면과 교차로에서의 자차의 진행방향에 관힌 정보를 포함하는 교차로화면은 표시기제어부(9)에 의하여 도식화된 이미지로 표시기화면의 일측에 소정의 크기로 표시되어 진다(S6).The intersection screen including information on the selected intersection image screen and the traveling direction of the own vehicle at the intersection is an image illustrated by the display controller 9 and displayed on a side of the display screen in a predetermined size (S6).

그러나 자차가 목적지에 대하여 역 방향으로 진행하고 있을 때 종래에는 자차의 역 방향 진행을 안내할 수 있는 기능이 없었다. 그리하여 운전자는 현재 주행하고 있는 경로가 목적지에 대하여 역 방향인지를 잘 판단하지 못하게 되며 그에 따라서 기기의 신뢰도가 낮아지는 문제점이 발생하였다.However, when the host vehicle is traveling in the reverse direction with respect to the destination, there is no function capable of guiding the reverse process of the host vehicle. As a result, the driver may not be able to determine whether the current driving route is in the reverse direction with respect to the destination, resulting in a low reliability of the device.

본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여, 목적지까지 탐색된 경로상에서 소정시간동안 주행하는 자차의 이전 측위좌표가 현재 측위좌표보다 목적지에 가까울 때 자차가 역 방향으로 주행중이라고 안내할 수 있는 차량항법장치의 역 방향 진행 안내방법을 제공하는데 목적이 있다.In order to solve the above problem, a vehicle navigation apparatus capable of guiding that the host vehicle is traveling in the reverse direction when the previous position coordinate of the host vehicle traveling for a predetermined time on the route searched to the destination is closer to the destination than the current position coordinate. The purpose is to provide a reverse direction of the guide method.

도 1은 종래의 차량항법장치의 블럭도이다.1 is a block diagram of a conventional vehicle navigation apparatus.

도 2는 종래의 차량항법장치의 역 방향 주행 안내방법의 제어흐름도이다.2 is a control flowchart of a reverse driving guide method of a conventional vehicle navigation apparatus.

도 3은 본 발명에 따른 차량항법장치의 블럭도이다.3 is a block diagram of a vehicle navigation apparatus according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 차량항법장치의 역 방향 주행 안내방법의 제어흐름도이다.4 is a control flowchart of a reverse driving guide method of the vehicle navigation apparatus according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

21:지피에스위성 22:지피에스안테나 41:지도데이터저장부21: GPS satellite 22: GPS antenna 41: Map data storage unit

50:속도감지부 60:메인제어부 72:표시기제어부50: speed detection unit 60: main control unit 72: indicator control unit

73:임시데이터제어부73: temporary data control unit

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 차량항법장치에 있어서, 자차의 목적지를 설정하는 목적지 설정단계, 자차의 현재 좌표를 산출하는 좌표산출단계, 자차의 차속을 감지하는 차속감지단계, 차속감지단계에서 감지한 자차의 차속이 소정속도 이상일 때 좌표산출단계에서 산출한 좌표가 그 이전의 좌표보다 목적지 좌표에서 소정시간동안 지속적으로 더 먼곳에 있는지를 판단하는 좌표판단단계, 좌표판단단계에서 좌표산출단계에서 산출한 좌표가 그 이전의 좌표보다 목적지 좌표에서 소정시간동안 지속적으로 더 먼곳에 있다고 판단되면 자차가 목적지에 대하여 역 방향으로 주행하고 있다고 판단하여 자차의 역 방향 주행을 안내하는 안내단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이다.In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle navigation apparatus comprising: a destination setting step of setting a destination of a vehicle, a coordinate calculation step of calculating a current coordinate of the vehicle, a vehicle speed detecting step of detecting a vehicle speed of the vehicle, and a vehicle speed detecting step Coordinate determination step of judging whether the coordinates calculated in the coordinate calculation step are continuously far away from the destination coordinates for a predetermined time when the vehicle speed of the detected vehicle is greater than or equal to the predetermined speed detected by the coordinate determination step. If it is determined that the coordinates calculated in the continuous distant far from the destination coordinates for a predetermined time than the previous coordinates for the predetermined time includes a guide step for guiding the reverse driving of the own vehicle by determining that the own vehicle is traveling in the reverse direction to the destination It is a method characterized by.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 양호한 실시 예를 상세하게 설명하겠다.Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명에 따른 차량항법장치의 역 방향 진행 안내방법의 제어흐름도이다.4 is a control flowchart of a reverse direction guiding method of the vehicle navigation apparatus according to the present invention.

먼저, 본 발명에 따른 차량항법장치는, 이는 3개 이상의 지피에스위성(21)으로부터 위치신호를 수신하는 지피에스안테나(22)와, 지피에스안테나(22)가 수신한 위치신호에서 그 지점의 경도와 위도를 산출하는 수신기(23)와, 차량항법장치의 기능을 설정하는 입력부(30)와, 도로지도데이터가 저장되어 있는 지도데이터저장부(41), 지도데이터저장부(41)로부터 지도데이터를 읽어들이는 시디제어부(42)와, 수신기(23)에 의하여 처리된 경도 및 위도 데이터를 이용하여 자차의 현재위치를 지도데이터저장부(41)에 저장되어 있는 지도데이터상에 정합시키는 메인제어부(60)와, 자차의 이동경로와 지도를 시각적으로 표시하는 표시기(71)와, 표시기(71)의 구동을 제어하는 표시기제어부(72)와, 현재 자차가 위치하고 있는 지점의 지도데이터를 표시기제어부(72)가 표시기(71)에 표시할 수 있도록 일시적으로 저장하는 임시데이터저장부(73)를 구비한다.First, the vehicle navigation apparatus according to the present invention, which is a GPS antenna 22 for receiving a position signal from three or more GPS satellites 21, the longitude and latitude of the point in the position signal received by the GPS antenna 22 Reads map data from a receiver 23 for calculating a function, an input unit 30 for setting a function of a vehicle navigation apparatus, a map data storage unit 41 and a map data storage unit 41 in which road map data are stored. The main control unit 60 for matching the current position of the host vehicle with the map data stored in the map data storage unit 41 using the CD control unit 42 and the longitude and latitude data processed by the receiver 23. ), An indicator 71 for visually displaying a moving path and a map of the host vehicle, an indicator controller 72 for controlling the driving of the indicator 71, and map data of a point where the host vehicle is currently located. ) Indicator (7 It is provided with a temporary data storage unit 73 to temporarily store so as to display in (1).

전술한 구성에 있어서 지도데이터저장부(41)에 저장되어 있는 지도데이터는 항공사진을 바탕으로 만들어지는 소정 축척비율의 지형도를 기초로 하여, 도로 주행 및 도로 관리에 관한 지리적 정보가 수치화 되어 있다. 이러한 지도데이터는 기본적인 도로의 지도데이터를 기초로 하여 속성데이터를 첨가하여 저장되어 있다. 속성데이터에는 교차로에 관한 정보를 포함하고 있으며, 도로주행중에 나타나는 교차로는 그 교차로를 판단하기 위한 교차로명 및 그 지점의 주요건물 등에 의하여 구분되어 진다.In the above-described configuration, the map data stored in the map data storage 41 is based on a topographic map of a predetermined scale ratio made based on aerial photographs, and geographical information on road driving and road management is digitized. Such map data is stored by adding attribute data based on the map data of the basic road. The attribute data includes information about intersections, and the intersections appearing during road driving are classified by the intersection name to determine the intersection and the main buildings of the point.

먼저, 운전자는 가고자 하는 목적지의 경로를 입력부(30)를 통하여 입력한다(S10).First, the driver inputs the path of the destination to go through the input unit 30 (S10).

운전자가 입력부(30)를 통하여 경로를 입력하면 메인제어부(60)는 경로를 탐색한다(S20).When the driver inputs the path through the input unit 30, the main controller 60 searches for the path (S20).

경로 탐색이 끝나면 메인제어부(60)는 지도데이터저장부(41)로부터 현재 주행중인 경로가 포함되어 있는 도로지도정보를 취득한다(S30).After the route search is completed, the main controller 60 acquires road map information including the route currently being driven from the map data storage 41 (S30).

도로지도정보를 취득하고 나면 메인제어부(60)는 표시기제어부(72)로 도로지도정보를 출력하여 표시기(71)에 도로지도를 표시한다(S40). 표시기(71)에 도로지도를 표시한 후 메인제어부(60)는 임시데이터저장부(73)에 앞서서 탐색한 도로지도를 저장한다.After the road map information is acquired, the main controller 60 outputs the road map information to the indicator controller 72 to display the road map on the display 71 (S40). After displaying the road map on the indicator 71, the main controller 60 stores the road map searched before the temporary data storage 73.

메인제어부(60)는 현재 자차의 측위좌표를 산출한다(S50).The main controller 60 calculates the positioning coordinates of the current vehicle (S50).

메인제어부(60)는 측위좌표를 산출한 후 속도감지부(50)를 통하여 감지한 현재 자차의 차속이 시속 20 킬로미터보다 크거나 같은지를 판단한다(S60).After calculating the positioning coordinates, the main controller 60 determines whether the vehicle speed of the current vehicle detected by the speed detector 50 is greater than or equal to 20 kilometers per hour (S60).

판단(S60)에서 현재 자차의 차속이 시속 20 킬로미터보다 작다면 메인제어부(60)는 단계(S50)에서 산출한 측위좌표 데이터를 무시한다.If the vehicle speed of the current host vehicle is smaller than 20 kilometers per hour in the determination S60, the main controller 60 ignores the positioning coordinate data calculated in step S50.

그러나 판단(S60)에서 현재 자차의 차속이 시속 20 킬로미터보다 크거나 같다면 메인제어부(60)는 소정시간동안 지속적으로 자차의 이전의 측위좌표가 현재 자차의 측위좌표보다 목적지에 가까운가를 판단한다(S70).However, if the vehicle speed of the current vehicle is greater than or equal to 20 kilometers per hour in the determination S60, the main controller 60 continuously determines whether the previous positioning coordinates of the vehicle is closer to the destination than the positioning coordinates of the current vehicle for a predetermined time. S70).

판단(S70)에서 소정시간동안 지속적으로 자차의 이전의 측위좌표가 현재 자차의 측위좌표보다 목적지에 가깝지 않다면 메인제어부(60)는 자차가 목적지에 대하여 현재 역 주행을 하지는 않는다고 판단한다.If the previous positioning coordinates of the host vehicle is not closer to the destination than the current coordinates of the host vehicle for a predetermined time in the determination (S70), the main controller 60 determines that the host vehicle does not currently run backward to the destination.

그러나 판단(S70)에서 소정시간동안 지속적으로 자차의 이전의 측위좌표가 현재 자차의 측위좌표보다 목적지에 가깝다면 메인제어부(60)는 자차가 목적지에 대하여 현재 역 주행을 하고 있다고 판단한다.However, if the previous positioning coordinates of the host vehicle is closer to the destination than the position coordinates of the current vehicle for a predetermined time in the determination S70, the main controller 60 determines that the host vehicle is currently traveling backward to the destination.

판단(S70)에서 자차가 목적지에 대하여 역 주행을 하고 있다고 판단되면 메인제어부(60)는 역 주행 신호를 발생시킨다(S80).If it is determined in step S70 that the host vehicle is traveling backward to the destination, the main controller 60 generates a reverse driving signal (S80).

역 주행 신호가 발생되면 표시기제어부(72)는 표시기(71)를 통하여 현재 자차가 목적지에 대하여 역 방향으로 주행을 하고 있다고 안내를 한다(S90).When the reverse driving signal is generated, the display controller 72 informs that the current host vehicle is traveling in the reverse direction with respect to the destination through the display 71 (S90).

이상에서 상세하게 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 차량항법장치의 역 방향 진행 안내방법에 의하여, 목적지까지 탐색된 경로상에서 소정시간동안 주행하는 자차의 이전 측위좌표가 현재 측위좌표보다 목적지에 가까울 때 자차가 역 방향으로 주행중이라고 안내할 수 있다. 또한 측위좌표를 산출하여 적용할 때 자차의 차속이 시속 20 킬로미터미만일 경우에 산출된 측위좌표는 유효데이터에서 제외시킴으로서 더욱 더 정확한 역 방향 주행 안내를 할 수 있다.As described in detail above, when the previous positioning coordinate of the own vehicle traveling for a predetermined time on the route searched to the destination is closer to the destination than the current positioning coordinate by the reverse direction guiding method of the vehicle navigation apparatus according to the present invention. You can be guided by driving in the reverse direction. In addition, when the positioning coordinates are calculated and applied, when the vehicle speed of the vehicle is less than 20 km / h, the calculated positioning coordinates are excluded from the valid data for more accurate reverse driving guidance.

Claims

In a vehicle navigation system,

A destination setting step of setting a destination of the own vehicle,

A coordinate calculation step of calculating current coordinates of the host vehicle;

A vehicle speed detecting step of detecting a vehicle speed of the host vehicle;

A coordinate judging step of judging whether the coordinates calculated in the coordinate calculation step are continuously farther away from the destination coordinates for a predetermined time when the vehicle speed of the vehicle detected in the vehicle speed detecting step is equal to or greater than a predetermined speed;

If it is determined in the coordinate determination step that the coordinates calculated in the coordinate calculation step are continuously farther from the destination coordinates for a predetermined time than the previous coordinates, it is determined that the own vehicle is traveling in the reverse direction with respect to the destination. And a guiding step of guiding reverse driving.