KR19990018563A

KR19990018563A - Braking Control Method of Vehicle

Info

Publication number: KR19990018563A
Application number: KR1019970041750A
Authority: KR
Inventors: 박희덕
Original assignee: 양재신; 대우자동차 주식회사
Priority date: 1997-08-27
Filing date: 1997-08-27
Publication date: 1999-03-15

Abstract

본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법은 주차브레이크의 구동상태를 감지하여 주차브레이크가 잠김상태에서 휠속도센서에 의한 휠의 이동이 감지되면 ABS엑츄에이터를 구동시켜 차륜을 제동시킨다.The braking control method for a vehicle according to the present invention senses the driving state of the parking brake and if the wheel movement is detected by the wheel speed sensor while the parking brake is locked, it drives the ABS actuator to brake the wheel.

따라서, 본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법에 의하여 주차시 운전자의 불완전한 주차 브레이크 조작으로 인한 주차브레이크의 풀림으로 인해 차량이 미끄러져 발생될 수 있는 전방 장애물과의 충돌사고등을 미연에 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Therefore, by the braking control method of the vehicle according to the present invention can prevent the collision accident with the front obstacle that can be caused by the sliding of the vehicle due to the release of the parking brake due to the driver's incomplete parking brake operation when parking. You can get the effect.

Description

Braking Control Method of Vehicle

본 발명은 자동차의 제동제어방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 운전자의 불완전한 조작으로 인해 주차중에 주차브레이크가 풀리는 것을 감지하여 자동으로 2차제동을 수행할 수 있도록 된 자동차의 제동제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a braking control method for a vehicle, and more particularly, to a braking control method for a vehicle, which is capable of automatically performing secondary braking by detecting that the parking brake is released during parking due to an incomplete operation of a driver. will be.

일반적으로 자동차의 제동장치는 주행하는 자동차를 감속 또는 정지시킴과 동시에 주차상태를 유지하기 위해 사용하는 중요한 장치이며, 일반적으로 마찰력을 이용하여 자동차의 운동에너지를 열에너지로 바꾸어 그것을 대기속으로 방출시켜 제동작용을 하는 마찰식 브레이크를 사용하고 있다.In general, the braking device of an automobile is an important device used to maintain a parking state at the same time as decelerating or stopping a driving vehicle, and in general, it uses a friction force to convert a vehicle's kinetic energy into thermal energy and release it into the atmosphere to brake it. A friction brake is used.

또한, 제동장치는 주행할 때 주로 사용하는 주 브레이크(foot brake)와 자동차를 주차할 때 사용하는 주차 브레이크(parking brake)가 있고, 주 브레이크는 운전자의 발로 조작하기 때문에 풋 브레이크라 하고, 주차브레이크는 보통 손으로 조작하기 때문에 핸드 브레이크라고도 한다.In addition, the brake system has a main brake (park brake) mainly used for driving and a parking brake (parking brake) for parking a car, and the main brake is called a foot brake because it is operated by the driver's foot. Is also called a hand brake because it is usually operated by hand.

브레이크 장치의 조작기구는 로드나 와이어를 사용하는 기계식과 유압을 이용하는 유압식이 있으며 일반적으로 풋브레이크는 유압식,주차브레이크는 기계식을 사용하고 있다.Brake system operating mechanisms are mechanical using rod or wire and hydraulic using hydraulic. In general, foot brake is hydraulic and parking brake is mechanical.

한편, 이러한 주차브레이크를 구비한 종래의 자동차에 있어서 운전자가 주차브레이크를 불완전하게 조작하게 되면 주차중에 주차브레이크가 풀리는 경우가 발생되는 데, 특히 운전자가 차량을 비탈길에 주차한 상태에서 주차브레이크가 풀리게 되면 차량이 비탈길을 미끄러져 내려가면서 전방장애물과의 충돌사고를 일으키는 문제점이 있었다.On the other hand, in a conventional vehicle equipped with such a parking brake, if the driver incompletely operates the parking brake, the parking brake may be released during parking. In particular, the parking brake may be released while the driver parks the vehicle on a slope. When the vehicle is sliding down the slope there was a problem causing an accident with the front obstacle.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써, 그 목적은 주차중에 주차브레이크의 풀림여부를 감지하여 주차브레이크가 풀린 것으로 판단되면 ABS를 작동하여 차량을 제동시킴으로써 전방차량과의 충돌과 같은 사고를 미연에 방지할 수 있도록 된 자동차의 제동제어방법을 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made to solve such a problem, the object of the present invention is to detect whether the parking brake is released during parking and if it is determined that the parking brake is released, by operating the ABS to brake the vehicle and the collision with the front vehicle It is to provide a braking control method of a vehicle that can prevent the same accident in advance.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법은 제동시 휠속도센서에 의해 감지되는 차륜속도 신호에 따라 ABS엑츄에이터의 구동을 제어하여 각 차륜에 가해지는 제동유압을 감압 또는 증압시킴으로써 제동력을 조절하도록 된 자동차의 제동제어방법에 있어서, 주차브레이크의 조작상태를 감지하는 단계; 상기 주차브레이크가 잠김상태이면 각 차륜의 휠속도를 감지하는 단계; 상기 감지된 휠속도를 운전자의 불완전한 조작으로 인한 주차브레이크의 풀림에 따른 차륜의 이동과 주행에 따른 차륜의 이동을 구분하기 위한 일정 기준속도와 비교하는 단계; 및 상기 비교결과 상기 휠속도센서에서 감지된 휠속도가 기준속도이하이면 주차브레이크의 풀림으로 인한 차륜의 이동으로 판단하여 상기 ABS엑츄에이터를 구동시켜 차륜을 제동시키는 단계를 구비한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the braking control method of the vehicle according to the present invention controls the driving of the ABS actuator according to the wheel speed signal detected by the wheel speed sensor during braking, thereby reducing or increasing the braking hydraulic pressure applied to each wheel. In the braking control method of the vehicle to adjust the, Detecting the operating state of the parking brake; Detecting the wheel speed of each wheel when the parking brake is locked; Comparing the detected wheel speed with a predetermined reference speed for distinguishing the wheel movement due to the release of the parking brake due to the incomplete operation of the driver and the wheel movement due to the driving; And if the wheel speed detected by the wheel speed sensor is equal to or less than the reference speed, determining that the wheel moves due to the release of the parking brake, and driving the ABS actuator to brake the wheel.

도 1은 본 발명이 적용가능한 자동차의 제동장치의 구성시스템도,1 is a configuration system diagram of a braking device for a vehicle to which the present invention is applicable;

도 2는 본 발명이 적용된 자동차의 구성을 보인 시스템 블록도,2 is a system block diagram showing a configuration of a vehicle to which the present invention is applied;

도 3은 본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법을 보인 플로우차트이다.3 is a flowchart illustrating a braking control method for a vehicle according to the present invention.

*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for main parts of drawing ***

10:시동감지스위치 20:휠속도센서10: Start detection switch 20: Wheel speed sensor

30:휠실린더 40:주차브레이크30: wheel cylinder 40: parking brake

50:주차브레이크 구동감지스위치50: Parking brake drive detection switch

60:제어부 70:ABS엑츄에이터60: control unit 70: ABS actuator

이하에는 본 발명의 양호한 실시예에 따른 구성 및 작용효과를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the configuration and operation and effect according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 도 1은 본 발명이 적용가능한 자동차의 제동장치의 시스템도를 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명이 적용된 자동차의 구성을 보인 시스템블록도이다.First, FIG. 1 shows a system diagram of a braking apparatus for a vehicle to which the present invention is applicable, and FIG. 2 is a system block diagram showing a configuration of a vehicle to which the present invention is applied.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 제동제어방법이 적용가능한 자동차의 제동장치는 차량의 시동여부를 감지하는 시동감지스위치(10)와, 차량의 좌우 전륜(前輪)에 각 1개,좌우 후륜에(後輪)에 각 1개씩 설치되어 각 차륜의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서(20)와, 각 차륜의 휠실린터(30)에 가해지는 브레이크 유압을 감압 또는 증압을 실시하여 제동력을 제어하는 ABS(Antilock Brake System)엑츄에이터(70)와, 운전자의 조작에 의해 차량의 좌우 후륜을 제동시키는 주차브레이크(40)와, 상기 주차브레이크(40)의 조작여부에 따라 온오프되어 주차브레이크의 잠김 및 풀림을 감지하는 주차 브레이크 구동감지스위치(50)와, 상기 휠속도센서(20) 및 주차 브레이크 구동감지스위치(70)로부터 입력되는 신호에 의해 주차중인 상태에서의 주차 브레이크 풀림을 감지하여 차량움직임이 판단되는 경우 ABS엑츄에이터(70)를 구동시키는 제어부(60)를 구비한다.As shown in Fig. 1 and Fig. 2, the braking device of a vehicle to which the braking control method according to the present invention is applicable includes a start detection switch 10 for detecting whether the vehicle is started, and a front and rear wheels of the vehicle. One or two wheels are installed on the left and right rear wheels to detect the rotational speed of each wheel, and the brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinders 30 of each wheel is reduced or increased. ABS (Antilock Brake System) actuator 70 to control the braking force, the parking brake 40 to brake the left and right rear wheels of the vehicle by the driver's operation, and the parking brake 40 is turned on The parking brake driving sensor switch 50 which is turned off to detect the locking and unlocking of the parking brake, and the parking brake in the parking state by the signals input from the wheel speed sensor 20 and the parking brake driving detection switch 70. Loosened If detected, the vehicle motion is determined by a control unit 60 which drives the ABS actuator 70.

이러한 구성에 있어서, 상기 제어부(60)는 차량의 주행중에 휠속도센서(20)로부터 차륜속도신호에 의해 차체 속도를 추측하고 아울러 각 차륜의 회전상황을 감시하여 도로면의 상태에 적합한 최적의 제동력을 얻을 수 있도록 브레이크 유압의 증압 또는 감압의 제어지령을 ABS엑츄에이터(70)로 보낸다. 이때 ABS(Antilock Brake System)은 자동차 제동시에 각 차륜의 휠 실린더에 가해지는 제동유압을 감압 또는 증압하여 압력을 조절하므로 적당한 코너링포스를 확보하여 조향성을 유지하면서 동시에 제동정지거리를 가장 짧게 되도록 하는 것이다.In this configuration, the control unit 60 estimates the vehicle body speed by the wheel speed signal from the wheel speed sensor 20 while the vehicle is running, and monitors the rotational state of each wheel to provide an optimum braking force suitable for the road surface. The control command for increasing or reducing the pressure of the brake hydraulic pressure is transmitted to the ABS actuator 70 so as to obtain. At this time, ABS (Antilock Brake System) adjusts the pressure by reducing or increasing the braking hydraulic pressure applied to the wheel cylinders of each wheel during braking, so as to secure the proper cornering force and maintain the steering force, while at the same time, the braking stop distance is shortest. .

또한, 제어부(60)는 주차 브레이크(40)가 잠긴 상태에서 휠 속도센서(20)로부터 입력되는 차륜속도신호를 검출하여 차륜이 이동되는 것으로 판단되면 ABS엑츄에이터(70)를 구동시킨다. 한편, 휠속도센서(20)는 전자픽업의 회전센서가 일반적으로 사용된다.In addition, the controller 60 detects the wheel speed signal input from the wheel speed sensor 20 while the parking brake 40 is locked, and drives the ABS actuator 70 when it is determined that the wheel is moved. On the other hand, the wheel speed sensor 20 is a rotation sensor of the electronic pickup is generally used.

도 3은 본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법을 보인 플로우차트이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법은 먼저 단계(S10)에서 제어부(60)는 주차 브레이크 구동감지스위치(50)로부터 입력되는 신호를 검출하여 주차브레이크(40)의 작동상태를 감지하게 된다. 이때 감지결과 단계(S12)에서 운전자가 주차 혹은 정차를 위하여 주차브레이크(40)를 잠김상태로 조작한 것으로 판단되면 단계(S14)이하를 수행하고, 운전자가 주행중인 상황에서와 같이 주차브레이크(40)를 풀림상태로 조작한 것으로 판단되면 상기 단계(S10)으로 복귀하여 주차브레이크(40)의 조작상태를 감지하게 된다.3 is a flowchart illustrating a braking control method for a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 3, in the braking control method of the vehicle according to the present invention, first, in step S10, the control unit 60 detects a signal input from the parking brake driving detection switch 50 to detect the parking brake 40. The operating state is detected. At this time, if it is determined in step S12 that the driver has operated the parking brake 40 in a locked state for parking or stopping, the operation is performed in step S14 or below, and the parking brake 40 is performed as in the situation where the driver is driving. If it is determined that the operation in the unlocked state to return to the step (S10) to detect the operating state of the parking brake 40.

단계(S14)에서는 차량이 주차된 상태로 판단하여 휠속도센서(20)를 통해 각 차륜 특히 주차브레이크(20)의 조작으로 인해 제동상태를 유지하는 좌우 후륜의 휠속도를 감지하게 된다. 이때 감지결과 단계(S16)에서는 휠속도센서(20)에 의해 감지된 좌우 후륜의 휠속도를 차량이 주행중인 상황과 주차 브레이크의 풀림으로 인한 차량의 미끄러짐을 판단하기 위하여 일정 값으로 기설정된 기준 속도 예컨데 5 [km/h]와 비교한다.In step S14, it is determined that the vehicle is parked, and the wheel speeds of the left and right rear wheels maintaining the braking state due to the manipulation of each wheel, in particular the parking brake 20, are determined through the wheel speed sensor 20. At this time, in the detection result step (S16), the wheel speed of the left and right rear wheels detected by the wheel speed sensor 20 is set to a reference speed preset to a predetermined value in order to determine the slip of the vehicle due to the driving situation of the vehicle and the release of the parking brake. For example 5 [km / h].

상기 단계(S16)의 비교결과 휠속도센서(20)에 의해 감지된 휠속도가 기준속도이상이면 차량이 현재 주행중인 것으로 판단하여 상기 단계(S10)으로 복귀하고, 휠속도가 기준속도이하이면 즉, 0[km/h]이상 5[km/h]의 속도이면 주차 브레이크(40)의 불완전한 조작으로 인하여 좌우 후륜이 제동되지 않아 차륜이 움직이는 것으로 판단하고 단계(S18)이하를 수행하게 된다.If the wheel speed detected by the wheel speed sensor 20 is equal to or greater than the reference speed as a result of the comparison of the step S16, it is determined that the vehicle is currently running and returns to the step S10. , When the speed is more than 0 [km / h] and 5 [km / h], the left and right rear wheels are not braked due to incomplete manipulation of the parking brake 40, and the wheel is moved, and step S18 is performed.

단계(S18)에서는 주차시 운전자가 주차브레이크(40)를 불완전하게 조작하여 주차 브레이크가 풀린 것으로 판단하고, ABS엑츄에이터(70)를 구동시키게 된다. 따라서, ABS 엑츄에이터(70)에서는 좌우 후륜의 휠실린더(30)로 브레이크 유압을 증압시켜 제동력을 발생시킴으로써 차륜을 제동시키게 된다. 따라서, 이러한 ABS엑츄에이터(70)의 구동으로 인한 제동력발생으로 단계(S20)에서는 주차 브레이크(40)의 풀림으로 인한 차량이동을 정지시키게 된다.In step S18, when the driver parks the parking brake 40 incompletely, the driver determines that the parking brake is released, and drives the ABS actuator 70. Accordingly, the ABS actuator 70 brakes the wheel by generating a braking force by increasing the brake hydraulic pressure to the wheel cylinders 30 of the left and right rear wheels. Therefore, the braking force generated by the driving of the ABS actuator 70 stops the vehicle movement due to the release of the parking brake 40 in step S20.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차의 제동제어방법은 주차브레이크의 구동상태를 감지하여 주차브레이크가 잠김상태에서 휠속도센서에 의한 휠의 이동이 감지되면 ABS엑츄에이터를 구동시켜 차륜을 제동시킨다.As described above, the braking control method of the vehicle according to the present invention detects the driving state of the parking brake and drives the ABS actuator to brake the wheel when the wheel movement is detected by the wheel speed sensor while the parking brake is locked. .

Claims

In the braking control method of the vehicle to control the driving of the ABS actuator 70 in accordance with the wheel speed signal detected by the wheel speed sensor 20 during braking to adjust the braking force by reducing or increasing the braking hydraulic pressure applied to each wheel. In

Detecting an operation state of the parking brake 40;

Detecting the wheel speed of each wheel when the parking brake 40 is locked;

Comparing the detected wheel speed with a predetermined reference speed for discriminating whether the wheel moves due to the release of the parking brake 40 due to the driver's incomplete operation or the wheel moves due to the driving; And

When the wheel speed detected by the wheel speed sensor 20 is less than the reference speed as a result of the comparison, it is determined that the wheel movement due to the release of the parking brake to drive the ABS actuator 70 to brake the wheels. Braking control method for a vehicle characterized in that.