KR19980062335A

KR19980062335A - Reverse speed control method of electric vehicle

Info

Publication number: KR19980062335A
Application number: KR1019960081737A
Authority: KR
Inventors: 김천호
Original assignee: 김영귀; 기아자동차 주식회사
Priority date: 1996-12-30
Filing date: 1996-12-30
Publication date: 1998-10-07

Abstract

본 발명은 전기자동차의 후진속도 제어방법에 관한 것으로, 전기자동차의 속도제어방법에 있어서, 차량의 운전자가 엑슬러레이터를 밟으면 동작이 시작되어, 엑슬러레이터로부터 입력되는 엑슬러레이터의 변위 신호값을 읽어 들이는 단계와 전진/후진을 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치로부터 입력되는 신호를 읽어들여 기어가 전진 또는 후진상태인가를 판단하는 단계와, 상기 기어가 전진 상태일 경우에 상기한 엑슬러레이터의 변위 신호 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하는 단계와, 상기 기어가 후진 상태일 경우에 차량의 속도를 제한하기 위하여 엑슬러레이터의 입력된 변위 신호값을 체크하는 단계와 상기한 변위 신호 값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값 이하일 경우에 상기한 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크발생함수기로 연산하는 단계와, 상기한 변위 신호 값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값을 초과할 경우에 제한 속도에 해당하는 변위 신호 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하는 단계와, 상기 모터토크발생함수기에 연산결과에 따라 모터토크를 발생하는 단계로 이루어진다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling the reverse speed of an electric vehicle. In the method for controlling the speed of an electric vehicle, an operation is started when the driver of the vehicle steps on the accelerator, and the displacement signal value of the accelerator input from the accelerator is input. Reading the signal and reading the signal input from the control device programmed by the software for controlling the forward / reverse and determining whether the gear is in the forward or backward state; and when the gear is in the forward state, the axle Calculating the displacement signal value of the lagator with a motor torque generating function built in the microcontroller, and checking the input displacement signal value of the accelerator to limit the speed of the vehicle when the gear is in the reverse state. If the displacement signal value is less than the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing, Computing the motor torque generating function built into the microcontroller, and the displacement signal value corresponding to the speed limit is embedded in the microcontroller when the displacement signal value exceeds the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing. Comprising a step of calculating the motor torque generating function, and generating a motor torque in accordance with the calculation result in the motor torque generating function.

Description

Reverse speed control method of electric vehicle

본 발명은 전기자동차의 후진속도 제어방법에 관한 것으로, 전기자동차의 후진시 엑슬러레이터(Accelerator)의 페달을 밟는 변위에 따라 엔진의 동력을 전달하는 모터토크를 제어하는 방법을 제공함으로써 전기자동차의 후진속도를 효율적으로 제어하고 안전속도를 유지하는 전기자동차의 후진속도 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling the reverse speed of an electric vehicle, and provides a method of controlling a motor torque that transmits power of an engine according to a displacement of an accelerator pedal when the electric vehicle is driven backward. The present invention relates to a reverse speed control method of an electric vehicle that efficiently controls the reverse speed and maintains a safe speed.

일반적으로, 전기자동차는 모터의 회전방향을 역회전하는 후진기어가 별도로 구비되어 있지 않고 전진/후진을 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치에 의해 전진과 후진이 전환가능하도록 되어 있는 구조로서 차량의 운전자는 가속이 요구되는 경우에 엑슬러레이터 페달을 밞음으로써 그에 해당하는 모터토크가 발생하여 모터를 역회전 또는 정회전하게 되는 것이다.In general, electric vehicles are not equipped with a reverse gear that reversely rotates the rotational direction of the motor, and a structure in which the forward and the reverse can be switched by a control device programmed by software that controls forward / reverse. When the driver needs to accelerate, the driver releases the accelerator pedal to generate the corresponding motor torque, thereby turning the motor counterclockwise or forward.

하지만, 상기의 모터회전구조는 전기자동차의 후진속도를 제어하는 장치가 따로 구비되지 않아 후진시에도 전진시와 마찬가지로 엑슬러레이터 페달을 스토퍼에 닿을 때까지 밟으면, 차량의 최고속도가 가능함으로 근본적으로 운전상태가 불안정한 상태인 차량의 후진시에 안전상의 문제가 발생할 수 있다.However, since the motor rotation structure is not provided with a device for controlling the reversing speed of the electric vehicle, as in the case of reversing, if the accelerator pedal is pressed down until it reaches the stopper, the vehicle is capable of the maximum speed. Safety problems may occur when reversing the vehicle in an unstable driving state.

따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 본 발명의 목적은은 전기자동차의 후진시 엑슬러레이터의 페달변위의 정도에 따라 엔진의 동력을 전달하는 모터토크를 제어하도록 모터토크발생함수기를 이용하는 방법을 제공함으로써 전기자동차의 후진속도를 효율적으로 제어하고 안전속도를 유지하는 전기자동차의 후진속도제어방법에 관한 것이다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to generate a motor torque so as to control a motor torque that transmits power of an engine according to the degree of pedal displacement of an accelerator when reversing an electric vehicle. The present invention relates to a method for controlling the reverse speed of an electric vehicle that efficiently controls the reverse speed of the electric vehicle and maintains a safe speed.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 모터토크 속도제어장치의 구성도.1 is a block diagram of a motor torque control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 후진 속도 제어방법의 동작흐름도.2 is an operation flowchart of a reverse speed control method of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10:모터토크 제어장치20:센서수단10: motor torque control device 20: sensor means

30:체크수단40:마이크로 컨트롤러30: check means 40: microcontroller

50:모터토크 발생함수기60:모터토크장치50: motor torque generating function 60: motor torque device

상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 본 발명의 구성은, 차량의 운전자가 엑슬러레이터를 밟으면 동작이 시작되어, 엑슬러레이터로부터 입력되는 엑슬러레이터의 변위 신호값을 읽어 들이는 단계와, 전진/후진을 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치로부터 입력되는 신호를 읽어들여 기어가 전진 또는 후진상태인가를 판단하는 단계와, 상기 기어가 전진 상태일 경우에 상기한 엑슬러레이터의 변위 신호 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하는 단계와, 상기 기어가 후진 상태일 경우에 차량의 속도를 제한하기 위하여 엑슬러레이터의 입력된 변위 신호값을 체크하는 단계와, 상기한 변위 신호 값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값 이하일 경우에 상기한 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크발생함수기로 연산하는 단계와, 상기한 변위 신호 값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값을 초과할 경우에 제한 속도에 해당하는 변위 신호 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하는 단계와, 상기 모터토크발생함수기에 연산결과에 따라 모터토크를 발생하는 단계로 이루어진다.As a means for achieving the above object, the configuration of the present invention includes the steps of operating when the driver of the vehicle steps on the accelerator, reading the displacement signal value of the accelerator inputted from the accelerator, and moving forward. Reading the signal input from the control device programmed by the software for controlling the reverse / determining whether the gear is in the forward or reverse state, and when the gear is in the forward state, the displacement signal value of the Calculating with the motor torque generating function built in the microcontroller, checking the input displacement signal value of the accelerator to limit the speed of the vehicle when the gear is in the reverse state, and the displacement signal value The motor torque built in the microcontroller can be used if the value is equal to or less than the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing. Calculating with the generation function, and calculating the displacement signal value corresponding to the speed limit with the motor torque generation function built into the microcontroller when the displacement signal value exceeds the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing. And generating motor torque in accordance with the calculation result in the motor torque generating function.

이하, 본 발명의 실시예에 따라 첨부도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터토크 제어장치의 구성도이다 .도시되어 있듯이, 모터토크 제어속도 장치(10)는 엑슬러레이터로부터 입력되는 엑슬러레이터의 변위 신호값을 읽어들이는 센서수단과(20), 전진/후진을 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치로부터 전/후진 상태를 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치로부터 전/후진 상태를 체크하는 체크수단(30)과 상기 센서수단(20)과 체크수단(30)과 각각 전기적으로 연결되어 있는 마이크로 컨트롤러(40)와, 상기 마이크로 컨트롤러에 제어에 의해 토크가 발생하는 모터토크장치(50)로 이루어지고, 상기 모터의 토크를 유도하는 마이크로 컨트롤러(40)내에는 상기 체크수단의 입력에 따라 미리 입력된 엑슬러레이터의 변위값을 후진시 차량의 제한속도에 부합하게끔 엑슬러레이터의 변위값을 조절하여 연산가능하도록 메모리화되어 있는 모터토크발생함수기(60)로 이루어져 있다.1 is a configuration diagram of a motor torque control device according to an embodiment of the present invention. As shown in the drawing, the motor torque control speed device 10 is a sensor for reading a displacement signal value of an accelerator which is input from the accelerator. Means 20 and a check means 30 for checking the forward / reverse state from the control device programmed with the software for controlling the forward / reverse state from the control device programmed with the software for controlling the forward / reverse and the sensor A microcontroller 40 electrically connected to the means 20 and the check means 30, and a motor torque device 50 that generates torque by control of the microcontroller, and controls the torque of the motor. Inducing the microcontroller 40 in accordance with the input of the check means to the displacement value of the previously inputted accelerator to match the speed limit of the vehicle when reversing Motor which adjusts the wigap the screen memory to enable operation consists of a torque generating function unit 60.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 후진속도 제어방법의 동작흐름도이다. 도 2에 도시되어 있듯이, 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 후진속도 제어방법의 구성은 차량의 운전자가 엑슬러레이터를 밟으면 동작이 시작되는 단계(S10)와, 엑슬러레이터로 부터 입력되는 엑슬러레이터의 변위 신호값을 읽어들이는 단계(S20)와, 전진/후진을 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치로부터 입력되는 신호를 읽어들여 기어가 전진 또는 후진상태인가를 판단하는 단계(S30)와, 상기 기어가 전진 상태일 경우에 상기한 엑슬러레이터의 변위 신호 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하는 단계(S40)와, 상기 기어가 후진 상태일 경우에 차량의 속도를 제한하기 위하여 엑슬러레이터의 입력된 변위 신호값을 체크하는 단계(S50)와, 상기한 변위 신호 값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값 이하일 경우에 그 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크발생함수기로 연산하는 단계(60)와, 상기한 변위 신호값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값을 초과할 경우에 제한 속도에 해당하는 변위 신호 값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하는 단계(S70)와, 상기 모터토크발생함수기에 연산결과에 따라 모터토크를 발생하는 단계(S80)로 이루어져 있다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling reverse speed of an electric vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the configuration of the method for controlling the reverse speed of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes a step (S10) in which an operation is started when the driver of the vehicle steps on the accelerator and an axle input from the accelerator. Reading the displacement signal value of the rudder (S20), and determining whether the gear is in the forward or backward state by reading a signal input from a control device programmed with software for controlling forward / reverse (S30). And calculating the displacement signal value of the accelerator by the motor torque generating function built in the microcontroller when the gear is in the forward state (S40), and the speed of the vehicle when the gear is in the reverse state. Checking the input displacement signal value of the accelerator to limit (S50), and when the displacement signal value is less than or equal to the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing. In operation 60, the value is calculated using a motor torque generating function built in the microcontroller, and the displacement corresponding to the speed limit when the displacement signal value exceeds the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing. Computing the signal value with the motor torque generation function built in the microcontroller (S70), and generating the motor torque in accordance with the calculation result in the motor torque generation function (S80).

상기 구성에 의한 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 후진속도 제어방법의 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크발생함수기로 연산하는 단계(S70)와, 상기 모터토크발생함수기에 연산결과에 따라 모터토크를 발생하는 단계(S80)로 이루어져 있다.Computing with a motor torque generating function built in the microcontroller of the method for controlling the reverse speed of a vehicle according to an embodiment of the present invention by the above configuration (S70), and generates a motor torque in accordance with the calculation result in the motor torque generating function It consists of a step (S80).

상기 구성에 의한 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 후진속도 제어방법의 작용은 다음과 같다.The operation of the reverse speed control method of the vehicle according to the embodiment of the present invention by the above configuration is as follows.

차량의 운전자가 가속하기 위해 엑슬러레이터를 밞음으로서 동작이 시작되면, 본 발명의 전기차량의 모터토크제어장치는 엑슬러레이터로 부터 입력되는 엑슬러레이터의 센서수단(20)에 의해 그 신호값을 읽어들이고(S20), 전진/후진을 제어하는 소프트웨어로 프로그램화된 제어장치로부터 체크수단(30)에 의해 입력되는 신호를 읽어들여 기어가 전진 또는 후진상태인가를 판단하는 단계(S30)와, 상기 기어가 전진 상태일 경우에는 상기 스위치수단은 오프되고 센서수단에 의해 입력된 엑슬러레이터의 변위 신호값을 마이크로 컨트롤러에 내장된 모터토크 발생함수기로 연산하여(S40) 입력된 엑슬러레이터의 변위 신호값에 부합되게 모터토크를 발생한다(S80).When the operation is started by the driver of the vehicle taking off the accelerator to accelerate, the motor torque control device of the electric vehicle of the present invention is the signal value by the sensor means 20 of the accelerator inputted from the accelerator. Reading (S20), reading the signal input by the check means 30 from the control device programmed with the software for controlling the forward / reverse and determining whether the gear is in the forward or backward state (S30), When the gear is in the forward state, the switch means is turned off and the displacement signal value of the accelerator inputted by the sensor means is calculated using a motor torque generating function built in the microcontroller (S40). Motor torque is generated in accordance with the signal value (S80).

또한, 상기 기어가 후진 상태일 경우에는 상기 스위치수단이 온 상태로 되면서 차량의 속도를 제한하기 위하여 모터제어장치는 엑슬러레이터의 입력된 변위 신호값을 체크하여(S50) 상기한 변위 신호 값이 후진시 차량의 제한 속도에 해당하는 제한 값 이하일 경우에 상기한 모터토크장치를 조절하는 모터제어장치에 내장된 토크발생함수기(60)에 의해 연산되어 엑슬러레이터의 상 변위값에 부합되게 모터토크를 발생한다(S80). 후진시 상기의 변위신호값이 차량의 제한 속도에 해당하는 제한값을 초과한 경우에는 제한속도에 해당하는 변위 신호값을 상기한 모터토크의 회전수를 제어하는 모터제어장치에 내장된 모터토크발생함수기의 연산에 의해(S70) 모터토크를 발생하도록 이루어져 있다.In addition, when the gear is in the reverse state, the switch means is turned on and the motor controller checks the input displacement signal value of the accelerator to limit the speed of the vehicle (S50). If the motor falls below the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle, the motor is calculated by the torque generating function 60 built in the motor control device for adjusting the motor torque device to match the phase displacement value of the accelerator. Generate torque (S80). When the displacement signal value exceeds the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing, the motor torque generation function built in the motor control device that controls the rotation speed of the motor torque based on the displacement signal value corresponding to the speed limit The motor torque is generated by the calculation of the signal (S70).

따라서, 본 발명은 전기자동차의 후진시 엑슬러레이터의 페달을 밟는 정도에 따라 엔진의 동력을 전달하는 모터토크를 제어하도록 모터토크제어장치에 내장된 모터토크발생함수기를 이용하는 방법을 제공함으로써 전기자동차의 후진속도를 효율적으로 제어하고 안전속도를 유지하는 유용한 발명이다.Accordingly, the present invention provides an electric vehicle by providing a method using a motor torque generating function built in the motor torque control device to control the motor torque for transmitting the power of the engine in accordance with the degree of pedaling the accelerator when the electric vehicle reverses. It is a useful invention to efficiently control the reversing speed of and maintain the safe speed.

Claims

In the speed control method of an electric vehicle, an operation is started when the driver of the vehicle steps on the accelerator, reading the displacement signal value of the accelerator input from the accelerator, and software for controlling forward / reverse. Determining whether the gear is in the forward or backward state by reading a signal input from the control device programmed with the controller, and when the gear is in the forward state, the displacement signal value of the Calculating with a torque generating function, checking an input displacement signal value of the accelerator to limit the vehicle speed when the gear is in the reverse state, and limiting the vehicle when the displacement signal value is reversed. If the speed is below the limit value, the above value is calculated using the motor torque generating function built in the microcontroller. Calculating the displacement signal value corresponding to the speed limit when the displacement signal value exceeds the limit value corresponding to the speed limit of the vehicle when reversing, using a motor torque generating function built in the microcontroller; And generating motor torque in accordance with a calculation result in the motor torque generating function.