JP4200363B2

JP4200363B2 - Electric power steering device

Info

Publication number: JP4200363B2
Application number: JP2003063179A
Authority: JP
Inventors: 由信冷水; 明宏西山
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2003-03-10
Filing date: 2003-03-10
Publication date: 2008-12-24
Anticipated expiration: 2023-03-10
Also published as: JP2004268767A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータにより操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動パワーステアリング装置においては、操舵トルクや車速等から設定された操舵補助特性に基づき操舵補助トルク目標値を求め、その操舵補助トルク目標値に応じて操舵補助力発生用モータを駆動している。そのような電動パワーステアリング装置を備えた車両により例えば旋回半径の大きな道路を走行する場合、操舵角が殆ど変化しない保舵状態が長時間継続するためにドライバーの負担が大きくなる。
【０００３】
そこで、車両の旋回状態が所定時間（例えば２秒）以上経過した場合に保舵状態であると判断し、操舵補助トルク目標値を大きくすることでドライバーの負担を軽減することが提案されている（特許文献１参照）。この場合、保舵状態であると判断した時点で、操舵補助トルク目標値を漸次増加させることで操舵補助力の急変による操舵フィーリングの悪化を防止することも提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０６１０４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術においては、車両の旋回状態が所定時間以上経過するまでは保舵状態か否かの判断がなされない。すなわち、保舵状態か否かの判断に時間を要し、その判断がなされるまでは操舵補助力が増加しないため、ドライバーの負担を十分かつ迅速に軽減することができない。特に、保舵状態であると判断した時点で操舵補助トルク目標値を漸次増加させる場合、十分に操舵補助力が増加するまでの時間がさらに長くなる。そのため、操舵フィーリングを悪化させることなくドライバーの負担を十分かつ迅速に軽減するのは困難であった。
本発明は、上記課題を解決することのできる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動パワーステアリング装置は、少なくとも操舵トルクから設定された操舵補助特性に基づき求められる操舵補助トルク基準値に、ゲインを乗じることで求められる操舵補助トルク目標値に応じて駆動される操舵補助力発生用モータと、操舵状態を現時点で表す操舵状態指標値を求める手段と、その操舵状態指標値に基づき保舵状態であるか否かを判断する手段とを備え、保舵状態ではないと判断される時は前記ゲインの値として設定された標準値が用いられ、保舵状態であると判断される時は前記ゲインの値として前記標準値を超える値が用いられ、保舵状態であるとの判断の継続時間の増加に応じて、前記ゲインの値が漸次増加され、前記ゲインに上限値が設けられていることを特徴とする。
本発明によれば、操舵状態を現時点で表す操舵状態指標値に基づき保舵状態であるか否かの判断を行うので、保舵状態か否かの判断をリアルタイムで行うことができる。これにより、現時点が保舵状態であれば操舵補助トルク基準値に乗じるゲインを即座に大きくして、操舵補助力を増大させることでドライバーの負担を軽減できる。現時点が保舵状態であるとの判断の継続時間の増加に応じて操舵補助力を漸次増大させることができる。よって、現時点が保舵状態であれば即座にゲインを漸次大きくできる。
【０００７】
本発明の電動パワーステアリング装置において、前記ゲインの値が前記標準値を超える時、保舵状態ではないとの判断の継続時間の増加に応じて、前記ゲインの値が漸次減少されるのが好ましい。
これにより、ゲインの値が標準値を超える時に保舵状態でなければ操舵補助力を漸次減少させることができる。よって、現時点が保舵状態でなければ即座にゲインを漸次小さくでき、操舵フィーリングを悪化させることなくドライバーの負担を十分かつ迅速に軽減できる。
【０００８】
前記操舵状態指標値として、操舵トルクの大きさと操舵速度の大きさと操舵角加速度または操舵トルク変化速度の大きさとが求められ、その求めた操舵トルクの大きさが設定値を超え、且つ、操舵速度の大きさが設定値未満であり、且つ、操舵角加速度または操舵トルク変化速度の大きさが設定値未満である時は保舵状態であると判断され、そうでない時は保舵状態ではないと判断されるのが好ましい。これにより、保舵状態か否かを現時点において確実に判断できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１に示す電動パワーステアリング装置１においては、車両のステアリングホイールＨに連結されるステアリングシャフト２が、ステアリングギヤ３を介して車輪４に連結されている。ステアリングギヤ３は、本実施形態ではラックピニオン式とされ、ステアリングシャフト２にユニバーサルジョイント５を介して接続されるピニオン６と、ピニオン６に噛み合うラック７とを備え、ラック７にリンク機構を介して車輪４が連結される。これにより、ステアリングホイールＨの回転がステアリングシャフト２およびピニオン６を介してラック７に伝達され、ラック７の移動により車輪４のトー角が変化することで操舵がなされる。ステアリングギヤ３は、ドライバーの操舵により作動する部材の動きを舵角が変化するように車輪に伝達できれば構成は特に限定されず、例えばボールスクリュー式としてもよい。
【００１０】
操舵補助力発生用のモータ１０の出力が、出力伝達機構を介して車輪４に舵角が変化するように伝達される。その出力伝達機構は、ステアリングシャフト２に設けられる従動ギヤ１１と、従動ギヤ１１に噛み合う駆動ギヤ１２とを有し、駆動ギヤ１２がモータ１０により駆動される。出力伝達機構はモータ１０の出力を舵角が変化するように車輪４に伝達できれば構成は特に限定されず、例えばラックピニオン式ステアリングギヤのラックに一体化されるスクリューと、そのスクリューにねじ合わされるナットとを有し、そのナットがモータ１０により駆動されるものでもよい。
【００１１】
ステアリングシャフト２により伝達される操舵トルクと車速を検出するため、トルクセンサ２１と車速センサ２２が車載コンピュータにより構成される制御装置２０に接続される。操舵トルクと操舵補助トルク基準値との関係が操舵補助特性として予め設定され、例えば図２に示すように操舵トルクＴｈの大きさが大きく車速Ｖが小さい程に操舵補助トルク基準値Ｔａの大きさが大きくなる関係が操舵補助特性として制御装置２０に記憶される。
【００１２】
制御装置２０は、検出した操舵トルクＴｈと車速Ｖとから操舵補助特性に基づき操舵補助トルク基準値Ｔａを求め、その操舵補助トルク基準値ＴａにゲインＫを乗じた値を操舵補助トルク目標値Ｔａ^* ＝Ｋ・Ｔａとして求める。さらに制御装置２０は、操舵補助トルク目標値Ｔａ^* に応じたモータ１０の指示電流値と電流検出センサ２３により検出されるモータ１０の駆動電流値との偏差をなくすように、例えばＰＩ制御によりモータ１０を駆動回路を介してＰＷＭ駆動する。これにより操舵補助トルク目標値Ｔａ^* に応じてモータ１０を駆動することで操舵補助力を発生させる。
【００１３】
制御装置２０は、操舵状態を現時点で表す操舵状態指標値として、トルクセンサ２１の検出値の絶対値から操舵トルクＴｈの大きさを求め、制御装置２０に接続される舵角センサ２４により検出される舵角δの時間微分値の絶対値から操舵速度の大きさを求め、その操舵速度の時間微分値の絶対値から操舵角加速度の大きさを求める。制御装置２０は、求めた操舵状態指標値に基づき保舵状態であるか否かを判断する。本実施形態では、求めた操舵トルクＴｈの大きさが設定値αを超え、且つ、操舵速度の大きさが設定値β未満であり、且つ、操舵角加速度の大きさが設定値γ未満である時は保舵状態であると判断し、そうでない時は保舵状態ではないと判断する。なお、操舵状態指標値は操舵状態を現時点で表す値であれば限定されず、例えば、操舵角加速度の大きさに代えて操舵トルクＴｈの時間微分値の絶対値から求める操舵トルク変化速度の大きさを操舵状態指標値として求め、操舵角加速度の大きさが設定値γ未満か否かの判断に代えて操舵トルク変化速度の大きさが設定値未満か否かの判断を行ってもよい。
【００１４】
上記操舵補助トルク目標値Ｔａ^* を演算する際に保舵状態ではないと判断した時、制御装置２０はゲインＫの値として予め設定された標準値を用い、保舵状態であると判断した時、ゲインＫの値として標準値を超える値を用いる。また、ゲインＫの値が設定された上限値未満の時、保舵状態であるとの判断の継続時間の増加に応じてゲインＫの値は漸次増加され、ゲインＫの値が標準値を超える時、保舵状態ではないとの判断の継続時間の増加に応じてゲインＫの値は漸次減少される。この場合のゲインＫの漸増速度と漸減速度は良好な操舵フィーリングを確保できるように適宜設定すればよい。
【００１５】
図３にゲインＫと時間ｔとの関係の一例を示す。時間ｔ１、ｔ４で保舵状態であると判断され、時間ｔ３、ｔ５で保舵状態でないと判断されたものとする。ゲインＫの値は時間ｔ１までは標準値Ｋｏとされ、時間ｔ１から保舵状態であるとの判断の継続時間の増加に応じて漸次増加し、時間ｔ２において設定された上限値Ｋｍａｘに達した後は一定となるものとされ、時間ｔ３において保舵状態ではないと判断されることで漸次減少し、時間ｔ４から再び保舵状態であると判断されて漸次増加し、時間ｔ５において再び保舵状態ではないと判断されることで漸次減少し、時間ｔ６において標準値Ｋｏとなる。
【００１６】
制御装置２０によるモータ１０の制御手順を図４のフローチャートを参照して説明する。
まず、各センサによる検出値を読み込み（ステップＳ１）、操舵状態指標値を求め（ステップＳ２）、保舵状態か否かを判断する（ステップＳ３）。ステップ３において保舵状態であればゲインＫが上限値Ｋｍａｘか否かを判断し（ステップＳ４）、上限値Ｋｍａｘに達していなければゲインＫを予め設定した値ΔＫだけ増加させ、増加後の値を新たなゲインＫとし（ステップＳ５）、上限値Ｋｍａｘに達していればゲインＫを変更することなく、求めた操舵補助トルク基準値ＴａにゲインＫを乗じて操舵補助トルク目標値Ｔａ^* を求める（ステップＳ６）。ステップ３において保舵状態でなければゲインＫが標準値Ｋｏか否かを判断し（ステップＳ７）、標準値Ｋｏに達していなければゲインＫを予め設定した値ΔＫだけ減少させ、減少後の値を新たなゲインＫとし（ステップＳ８）、標準値Ｋｏに達していればゲインＫを変更することなく、ステップＳ６で操舵補助トルク目標値Ｔａ^* を求める。しかる後に、操舵補助トルク目標値Ｔａ^* に応じてモータ１０を制御し（ステップＳ９）、イグニッションスイッチのオンオフ等に基づき制御を終了するか否かを判断し（ステップＳ１０）、制御を終了しなければステップＳ１に戻る。
【００１７】
上記電動パワーステアリング装置１によれば、操舵状態を現時点で表す操舵状態指標値に基づき保舵状態であるか否かの判断を行うので、保舵状態か否かの判断をリアルタイムで確実に行うことができる。これにより、現時点が保舵状態であれば操舵補助トルク基準値Ｔａに乗じるゲインＫを即座に大きくし、操舵補助力を増大させることでドライバーの負担を軽減できる。また、現時点が保舵状態であるとの判断の継続時間の増加に応じてゲインＫを漸次増加させることで操舵補助力を漸次増大させ、さらに、ゲインＫの値が標準値を超える時に保舵状態でなければ操舵補助力を漸次減少させることができる。よって、現時点が保舵状態であれば即座にゲインを漸次大きくし、保舵状態でなければ即座にゲインを漸次小さくでき、操舵フィーリングを悪化させることなくドライバーの負担を十分かつ迅速に軽減できる。
【００１８】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、操舵補助特性は図２に示すものに限定されず、操舵補助特性を特定するための条件は少なくとも操舵トルクを含むものであればよく、例えば舵角を条件として付加してもよい。
【００１９】
【発明の効果】
本発明によれば、操舵フィーリングを悪化させることなく保舵状態におけるドライバーの負担を十分かつ迅速に軽減できる電動パワーステアリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における操舵補助特性を示す図
【図３】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるゲインＫと時間ｔとの関係の一例を示す図
【図４】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータの制御手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１電動パワーステアリング装置
１０モータ
２０制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric power steering device that generates a steering assist force by a motor.
[0002]
[Prior art]
In the electric power steering apparatus, a steering assist torque target value is obtained based on the steering assist characteristic set from the steering torque, the vehicle speed, etc., and the steering assist force generating motor is driven according to the steering assist torque target value. When a vehicle equipped with such an electric power steering device travels on a road having a large turning radius, for example, the steering state in which the steering angle hardly changes continues for a long time, which increases the burden on the driver.
[0003]
Therefore, it has been proposed to reduce the driver's burden by determining that the vehicle is in the steering-holding state when the vehicle's turning state has elapsed for a predetermined time (for example, 2 seconds) or longer and increasing the steering assist torque target value. (See Patent Document 1). In this case, it has also been proposed to prevent the deterioration of the steering feeling due to a sudden change in the steering assist force by gradually increasing the steering assist torque target value when it is determined that the steering is maintained.
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-106104 A
[Problems to be solved by the invention]
In the above prior art, it is not determined whether or not the vehicle is in the steered state until the turning state of the vehicle has exceeded a predetermined time. In other words, it takes time to determine whether or not the vehicle is in the steering-holding state, and the steering assist force does not increase until the determination is made, so the driver's burden cannot be reduced sufficiently and quickly. In particular, when the steering assist torque target value is gradually increased when it is determined that the steering is maintained, the time until the steering assist force sufficiently increases is further increased. Therefore, it has been difficult to sufficiently and quickly reduce the driver's burden without deteriorating the steering feeling.
An object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that can solve the above-described problems.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The electric power steering apparatus according to the present invention is a steering assist driven in accordance with a steering assist torque target value obtained by multiplying a steering assist torque reference value obtained based on a steering assist characteristic set from at least a steering torque by a gain. A force generation motor, means for obtaining a steering state index value representing the steering state at the present time, and means for determining whether or not the steering state is maintained based on the steering state index value. When it is determined, the standard value set as the gain value is used, and when it is determined that the steering state is maintained, a value exceeding the standard value is used as the gain value and the steering state is maintained. The gain value is gradually increased in accordance with an increase in the duration of the determination, and an upper limit value is provided for the gain .
According to the present invention, since it is determined whether or not the steering state is maintained based on the steering state index value that represents the steering state at the present time, it is possible to determine whether or not the steering state is maintained in real time. As a result, if the present time is the steering holding state, the gain multiplied by the steering assist torque reference value is immediately increased, and the driver's burden can be reduced by increasing the steering assist force. The steering assist force can be gradually increased in accordance with an increase in the duration of the determination that the current time is in the steering holding state. Therefore, the gain can be gradually increased immediately if the present moment is the steering holding state.
[0007]
The electric power steering apparatus of the present invention, when the value before Symbol gain exceeds the standard value, in accordance with an increase in the duration of the determination is not the holding steering state, the value of the gain is decreased gradually preferable.
This makes it possible to gradually reduce the steering assist force if not the holding steering state when the value of the gain exceeds the standard value. Therefore, if the present time is not in the steering holding state, the gain can be gradually reduced immediately, and the burden on the driver can be reduced sufficiently and quickly without deteriorating the steering feeling.
[0008]
As the steering state index value, the magnitude of the steering torque, the magnitude of the steering speed, and the magnitude of the steering angular acceleration or the steering torque change speed are obtained, the magnitude of the obtained steering torque exceeds the set value, and the steering speed Is less than the set value, and when the steering angular acceleration or the steering torque change speed is less than the set value, it is determined that the steering state is maintained. It is preferable to be judged. Thereby, it can be reliably determined at the present time whether or not the steering is maintained.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In the electric power steering apparatus 1 shown in FIG. 1, a steering shaft 2 connected to a steering wheel H of a vehicle is connected to wheels 4 via a steering gear 3. The steering gear 3 is of a rack and pinion type in the present embodiment, and includes a pinion 6 connected to the steering shaft 2 via a universal joint 5 and a rack 7 that meshes with the pinion 6, and the rack 7 via a link mechanism. Wheel 4 is connected. Thereby, the rotation of the steering wheel H is transmitted to the rack 7 via the steering shaft 2 and the pinion 6, and steering is performed by changing the toe angle of the wheel 4 by the movement of the rack 7. The configuration of the steering gear 3 is not particularly limited as long as the movement of the member that is operated by the driver's steering can be transmitted to the wheels so that the steering angle changes. For example, the steering gear 3 may be a ball screw type.
[0010]
The output of the motor 10 for generating the steering assist force is transmitted to the wheels 4 through the output transmission mechanism so that the steering angle changes. The output transmission mechanism includes a driven gear 11 provided on the steering shaft 2 and a drive gear 12 that meshes with the driven gear 11, and the drive gear 12 is driven by the motor 10. The structure of the output transmission mechanism is not particularly limited as long as the output of the motor 10 can be transmitted to the wheels 4 so that the steering angle changes. For example, a screw integrated with a rack of a rack and pinion type steering gear and a screw are engaged with the screw. A nut and the nut may be driven by the motor 10.
[0011]
In order to detect the steering torque and the vehicle speed transmitted by the steering shaft 2, the torque sensor 21 and the vehicle speed sensor 22 are connected to a control device 20 constituted by an in-vehicle computer. The relationship between the steering torque and the steering assist torque reference value is preset as the steering assist characteristic. For example, as shown in FIG. 2, the magnitude of the steering assist torque reference value Ta increases as the steering torque Th increases and the vehicle speed V decreases. Is stored in the control device 20 as a steering assist characteristic.
[0012]
The control device 20 obtains the steering assist torque reference value Ta from the detected steering torque Th and the vehicle speed V based on the steering assist characteristic, and a value obtained by multiplying the steering assist torque reference value Ta by the gain K is a steering assist torque target value Ta. ^* Calculated as K · Ta. Further, the control device 20 performs, for example, PI control so as to eliminate the deviation between the command current value of the motor 10 corresponding to the steering assist torque target value Ta ^* and the drive current value of the motor 10 detected by the current detection sensor 23. 10 is PWM driven via a drive circuit. Thus, the steering assist force is generated by driving the motor 10 according to the steering assist torque target value Ta ^* .
[0013]
The control device 20 obtains the magnitude of the steering torque Th from the absolute value of the detected value of the torque sensor 21 as the steering state index value representing the steering state at the present time, and is detected by the steering angle sensor 24 connected to the control device 20. The magnitude of the steering speed is obtained from the absolute value of the time differential value of the steering angle δ, and the magnitude of the steering angular acceleration is obtained from the absolute value of the time differential value of the steering speed. The control device 20 determines whether or not the steering state is maintained based on the obtained steering state index value. In the present embodiment, the obtained magnitude of the steering torque Th exceeds the set value α, the magnitude of the steering speed is less than the set value β, and the magnitude of the steering angular acceleration is less than the set value γ. It is determined that the steering wheel is in a holding state at times, and otherwise, it is determined that the steering wheel is not in a steering state. The steering state index value is not limited as long as it represents the steering state at the present time. For example, the steering torque change speed obtained from the absolute value of the time differential value of the steering torque Th instead of the steering angular acceleration is large. Alternatively, it may be determined whether the magnitude of the steering torque change speed is less than the set value, instead of determining whether the magnitude of the steering angular acceleration is less than the set value γ.
[0014]
When it is determined that the steering assist torque target value Ta ^* is not in the steered state when the steering assist torque target value Ta ^* is calculated, the control device 20 uses a standard value set in advance as the value of the gain K and determines that the steering assist state is established. A value exceeding the standard value is used as the value of the gain K. Further, when the value of the gain K is less than the set upper limit value, the value of the gain K is gradually increased in accordance with the increase in the duration of the determination that the steering is maintained, and the value of the gain K exceeds the standard value. At this time, the value of the gain K is gradually decreased in accordance with the increase in the duration of the determination that the vehicle is not in the steering holding state. In this case, the gradually increasing speed and gradually decreasing speed of the gain K may be appropriately set so as to ensure a good steering feeling.
[0015]
FIG. 3 shows an example of the relationship between the gain K and time t. Assume that it is determined that the steering is maintained at times t1 and t4, and that the steering is not maintained at times t3 and t5. The value of the gain K is the standard value Ko until the time t1, and gradually increases with the increase in the duration of the determination that the steering is maintained from the time t1, and reaches the upper limit value Kmax set at the time t2. After that, it is assumed to be constant and gradually decreases when it is determined that it is not in the steered state at time t3, and it is determined that it is in the steered state again from time t4, and gradually increases. Decreasing gradually as it is determined not to be in the state, and reaches the standard value Ko at time t6.
[0016]
A control procedure of the motor 10 by the control device 20 will be described with reference to a flowchart of FIG.
First, the detection value by each sensor is read (step S1), a steering state index value is obtained (step S2), and it is determined whether or not the steering is maintained (step S3). In step 3, if the steering is maintained, it is determined whether or not the gain K is the upper limit value Kmax (step S4). If the upper limit value Kmax is not reached, the gain K is increased by a preset value ΔK and the value after the increase is increased. Is set as a new gain K (step S5), and if the upper limit value Kmax is reached, the gain K is not changed and the obtained steering assist torque reference value Ta is multiplied by the gain K to obtain the steering assist torque target value Ta ^* . (Step S6). If the steering wheel is not maintained in step 3, it is determined whether or not the gain K is the standard value Ko (step S7). If the gain K has not reached the standard value Ko, the gain K is decreased by a preset value ΔK, Is a new gain K (step S8), and if the standard value Ko is reached, the steering assist torque target value Ta ^* is obtained in step S6 without changing the gain K. Thereafter, the motor 10 is controlled in accordance with the steering assist torque target value Ta ^* (step S9), and it is determined whether or not to end the control based on on / off of the ignition switch (step S10), and the control must be ended. Return to step S1.
[0017]
According to the electric power steering apparatus 1, since it is determined whether or not the steering state is maintained based on the steering state index value that represents the steering state at the present time, the determination as to whether or not the steering state is maintained is reliably performed in real time. be able to. As a result, if the current time is in the steering holding state, the driver's burden can be reduced by immediately increasing the gain K multiplied by the steering assist torque reference value Ta and increasing the steering assist force. Further, the steering assist force is gradually increased by gradually increasing the gain K in accordance with the increase in the duration of the determination that the current time is in the steering holding state. Further, the steering holding force is maintained when the value of the gain K exceeds the standard value. If it is not in a state, the steering assist force can be gradually reduced. Therefore, the gain can be gradually increased if the current position is in the holding state, and the gain can be gradually decreased if the current state is not in the holding state, and the burden on the driver can be reduced sufficiently and quickly without deteriorating the steering feeling. .
[0018]
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the steering assist characteristic is not limited to that shown in FIG. 2, and the condition for specifying the steering assist characteristic only needs to include at least the steering torque. For example, the steering assist characteristic may be added as a condition.
[0019]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the electric power steering apparatus which can reduce the driver | operator's burden in a steering-holding state fully and rapidly, without deteriorating steering feeling can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating steering assist characteristics in the electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention. The figure which shows an example of the relationship between the gain K and time t in a power steering apparatus. FIG. 4 is a flowchart which shows the control procedure of the motor in the electric power steering apparatus of embodiment of this invention.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric power steering apparatus 10 Motor 20 Control apparatus

Claims

A steering assist force generating motor driven according to a steering assist torque target value obtained by multiplying a steering assist torque reference value obtained from at least a steering assist characteristic set from the steering torque by a gain;
Means for obtaining a steering state index value representing the steering state at the present time;
Means for determining whether or not the steering is maintained based on the steering state index value,
The standard value set as the gain value is used when it is determined that the steering state is not maintained, and the value exceeding the standard value is used as the gain value when it is determined that the steering state is maintained. ,
The gain value is gradually increased in accordance with the increase in the duration of the determination that the vehicle is in the steered state,
An electric power steering apparatus, wherein an upper limit value is provided for the gain .

When the value of the gain exceeds the standard value, in accordance with an increase in the duration of the determination is not the holding steering state, the electric power steering apparatus according to claim 1, the value of the gain is gradually decreased.

As the steering state index value, the magnitude of the steering torque, the magnitude of the steering speed and the magnitude of the steering angular acceleration or the steering torque change speed are obtained,
When the calculated steering torque exceeds the set value, the steering speed is less than the set value, and the steering angular acceleration or the steering torque change speed is less than the set value, the value is maintained. The electric power steering apparatus according to claim 1 or 2 , wherein it is determined that the vehicle is in a rudder state, and if not, it is determined that the vehicle is not in a rudder state.