JP4788856B2

JP4788856B2 - Vehicle steering device

Info

Publication number: JP4788856B2
Application number: JP2001186303A
Authority: JP
Inventors: 友保嘉田
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2001-06-20
Filing date: 2001-06-20
Publication date: 2011-10-05
Anticipated expiration: 2021-06-20
Also published as: JP2003002223A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆるステアバイワイヤシステムを採用した車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステアバイワイヤシステムを採用した車両においては、ステアリングホイールを模した操作部材を車輪に機械的に連結することなく、その操作部材の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、その動きに応じて舵角が変化するように車輪に伝達している。そのため、車輪と路面との間の摩擦に基づく操舵抵抗やセルフアライニングトルクは、その操作部材には伝達されない。
【０００３】
そこで、その操作部材を直進位置に戻す方向の反力を作用させる操作用アクチュエータを設けることで、ステアリングホイールが車輪に機械的に連結された通常の車両と同様に、ドライバーに操舵フィーリングを与え、また、操作部材を直進位置に復帰させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ステアバイワイヤシステムを採用した車両において、据え切り操舵を連続して行ったり、スラローム走行や急操舵を頻繁に行う場合、操舵用アクチュエータの負荷が増大し、また、操舵用アクチュエータの電力制御用スイッチング素子等の電子部品の発熱量が増大する。そこで、通常の車両の電動パワーステアリング装置における操舵補助力発生用モータの過負荷防止対策と同様に、操舵用アクチュエータの連続駆動時間や通電電流の積算値等の負荷に対応する変量が設定値に至ったならば、その操舵用アクチュエータの出力の上限値を制限することが考えられる。
【０００５】
しかし、ステアバイワイヤシステムを採用した車両においては、操舵用アクチュエータの出力を過負荷防止のために制限しても、車輪と操作部材とは機械的に連結されていないので、操作部材の操作は制限されない。そのため、操作部材の操作に対する車両の舵角変化の応答性が低下し、円滑な操舵を行うことができず車両の操縦性能が低下する。また、その応答性の低下原因である操舵用アクチュエータの出力制限をドライバーが把握するのは困難であるため、ドライバーは違和感を感じる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両の操舵装置は、操作部材と、その操作部材の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータと、その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエータの動きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪に伝達する機構と、その操舵用アクチュエータの出力の上限値を、操舵用アクチュエータの過負荷を防止できるように予め設定した制限条件に従って制限する手段と、その操作部材を直進位置に復帰させる方向に作用する反力を発生可能な操作用アクチュエータと、その操舵用アクチュエータの出力の上限値の制限程度と、その反力の大きさとの間の予め定められた対応関係を記憶する手段と、その対応関係に基づき、その制限程度に応じて反力の大きさが変化するように、その操作用アクチュエータを制御する手段とを備える。
本発明の構成によれば、過負荷防止のために操舵用アクチュエータの出力の上限値が制限される時、操作用アクチュエータの発生反力が大きくなるので、操作部材の操作に対する車輪の舵角変化の応答性が低下するのを防止できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１に示す車両の操舵装置は、ステアリングホイールを模した操作部材１と、その操作部材１の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータ２と、その操作部材１を車輪４に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエータ２の動きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪４に伝達するステアリングギヤ３と、その操作部材１を直進位置に復帰させる方向に作用する反力を発生可能な操作用アクチュエータ１９とを備える。
【０００８】
その操舵用アクチュエータ２は、例えば公知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する例えばボールねじ機構等の運動変換機構により構成されている。そのステアリングロッド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して車輪４に伝達され、その車輪４のトー角が変化する。そのステアリングギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するように車輪４に伝達できれば構成は限定されない。なお、操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位置に復帰できるようにホイールアラインメントが設定されている。
【０００９】
その操作部材１は、車体側により回転可能に支持される回転シャフト１０に連結されている。その回転シャフト１０に操作用アクチュエータ１９の出力シャフトが一体化されている。その操作用アクチュエータ１９はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。
【００１０】
その操作部材１の直進位置からの回転量を求める手段として、その操作部材１の直進位置からの回転角度δｈを検出する角度センサ１１が設けられている。車両の舵角δを検出する手段として、ステアリングロッド７の作動量を検出するポテンショメータにより構成される舵角センサ１３が設けられている。車速Ｖを検出する速度センサ１４が設けられている。その角度センサ１１、舵角センサ１３、速度センサ１４は、コンピュータにより構成される制御装置２０に接続されている。また、その制御装置２０に、操舵用アクチュエータ２の電流値を検出する電流検出センサ２５と、操作用アクチュエータ１９の電流値を検出する電流検出センサ２６とが接続されている。
【００１１】
その制御装置２０は、駆動回路２２を介して操舵用アクチュエータ２を制御する。例えば、その操作部材１の回転角度δｈと車速Ｖと目標舵角との間の関係を予め定めて記憶し、その目標舵角と検出した舵角δとの偏差をなくすように駆動回路２２を介して操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。その回転角度δｈと車速Ｖと目標舵角との間の関係は、車速Ｖが大きくなる程に回転角度δｈに対応する目標舵角を小さくすることで、低速での旋回性能の向上と高速での走行安定性とを図ることができる。なお、このような操舵用アクチュエータ２の制御方法は特に限定されず、操作部材１の回転に応じて操舵用アクチュエータ２が駆動されるものであれば良く、例えば、車両のヨーレートセンサを設け、操作部材１の回転角度δｈと目標ヨーレートとの間の関係を予め定めて記憶し、検出ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差をなくすように駆動回路２２を介して操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力してもよい。
【００１２】
その制御装置２０は、その操舵用アクチュエータ２の出力の上限値の予め設定した制限条件を記憶し、その制限条件に従って操舵用アクチュエータ２の出力の上限値を制限する。その制限条件は、操舵用アクチュエータ２の負荷に対応する変量が設定値に至ったならば充足するものとされる。本実施形態では、その負荷に対応する変量として操舵用アクチュエータ２の通電電流の積算値を電流検出センサ２５の検出値に基づき制御装置２０が演算する。図２に示すように、その積算値が予め定めた第１設定値ｅに至って制限条件が充足されることにより、操舵用アクチュエータ２の出力に対応する指示電流の上限値を最大値Ｉｍａｘから最小値Ｉｍｉｎまで低減することが開始され、その上限値と積算値との関係が制御装置２０に記憶される。その積算値が予め定めた第２設定値ｆに至った時に、その上限値は最小値Ｉｍｉｎになるものとされている。
【００１３】
その制御装置２０は、操作部材１の車両直進位置からの回転角度δｈと反力の大きさとの間の予め定められた対応関係として、図３に示す関係を記憶する。その図３は、その回転角度δｈと反力に対応する操作用アクチュエータ１９の目標電流Ｉ^* との関係の一例を示し、回転角度δｈと目標電流Ｉ^* は操作部材１が直進位置よりも左右一方に位置する時は正、左右他方に位置する時は負とされ、直進位置近傍において操作部材１の遊びを確保するために回転角度δｈの大きさが設定値（図示例では１０度）以下では目標電流Ｉ^* を零にし、その設定値を超えると回転角度δｈの大きさの増減に目標電流Ｉ^* が比例して増減するものとされている。その記憶した回転角度δｈと目標電流Ｉ^* との間の対応関係に基づき制御装置２０により操作用アクチュエータ１９を制御することで、求めた回転角度δｈに対応する反力が発生する。
【００１４】
その制御装置２０は、その操舵用アクチュエータ２の出力の上限値の制限程度と、上記操作用アクチュエータ１９により発生する反力の大きさとの間の予め定められた対応関係を記憶し、その対応関係に基づき、その制限程度に応じて反力の大きさが変化するように、その操作用アクチュエータ１９を制御する。例えば、その操舵用アクチュエータ２の出力が制限されていない状態、すなわち、その上限値が最大値Ｉｍａｘであって、図２において操舵用アクチュエータ２の通電電流の積算値が第１設定値ｅに至るまでは、図３において実線Ｅで示す関係に従って回転角度δｈに応じた反力が発生する。また、操舵用アクチュエータ２の通電電流の積算値が第２設定値ｆに至り、その上限値が最小値Ｉｍｉｎである時は、図３において二点鎖線Ｆで示す関係に従って回転角度δｈに応じた反力が発生し、その上限値が最大値Ｉｍａｘから最小値Ｉｍｉｎまで低減する途中や最小値Ｉｍｉｎから最大値Ｉｍａｘまで増大させる途中の値である時は、その値に応じて定められた図３において一点鎖線Ｇで示す関係に従って回転角度δｈに応じた反力が発生するものとされている。これにより、その操舵用アクチュエータ２の出力に対応する指示電流の上限値の制限程度が大きい程に、操作部材１の回転角度δｈに対する目標電流Ｉ^* の増加割合が大きくなって反力が大きくされる。すなわち、操作部材１の回転角度δｈと、上限値に応じた操作用アクチュエータ１９の目標電流Ｉ^* との間の関係を制御装置２０は記憶する。
【００１５】
上記制御装置２０による操作用アクチュエータ１９の制御手順を図４のフローチャートを参照して説明する。
まず、操作部材１の回転角度δｈと、電流検出センサ２６により検出した操作用アクチュエータ１９の通電電流Ｉの値を読み込み（ステップ１０１）、その回転角度δｈと、操舵用アクチュエータ２の指示電流の上限値とに対応する操作用アクチュエータ１９の目標電流Ｉ^* を、その回転角度δｈと上限値に応じた目標電流Ｉ^* との間の記憶した関係に基づき演算する（ステップ１０２）。その目標電流Ｉ^* と操作用アクチュエータ１９の通電電流Ｉとの偏差をなくすように駆動回路２３を介して操作用アクチュエータ１９の駆動信号を出力し（ステップ１０３）、ステップ１０１に戻る。
【００１６】
上記構成によれば、過負荷防止のために操舵用アクチュエータ２の出力の上限値が制限される時、操作用アクチュエータ１９の発生反力が大きくなる。また、操舵用アクチュエータ２の出力の上限値を制限する程に操作用アクチュエータ１９の発生反力が大きくなる。これにより、操舵用アクチュエータ２の出力の上限値が制限される時に、操作部材１の操作に対する舵角変化の応答性が低下するのを防止できる。
【００１７】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、反力の大きさは操作部材の回転角度に応じて変化するものに限定されず、操作部材の回転速度や回転加速度といった他の運転条件に応じて変化してもよいし、また、その反力は一定であってもよい。さらに、操作用アクチュエータにより反力だけでなく、操作部材を直進位置に復帰させる方向と反対方向に作用する復帰抵抗力を作用させるようにし、その復帰抵抗力の大きさを操舵用アクチュエータの出力の上限値の制限程度に対応させて変化させてもよい。また、操舵用アクチュエータの出力の上限値の制限条件は、操舵用アクチュエータの過負荷を防止できるように定められているものであればよく、例えば、操舵用アクチュエータの連続駆動時間が設定値になった時に設定された低減速度でその上限値を低減するようにしてもよいし、温度センサにより検出した操舵用アクチュエータの雰囲気温度が低い程に制限条件を緩和するようにしてもよい。
【００１８】
【発明の効果】
本発明によれば、ステアバイワイヤシステムを採用した車両において、過負荷防止のために操舵用アクチュエータの出力の上限値を制限する時に、ドライバーが違和感を感じることなく操縦性能が低下するのを防止できる車両の操舵装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の車両の操舵装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操舵用アクチュエータの通電電流積算値と指示電流上限値との関係の一例を示す図
【図３】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操作部材の回転角度と操作用アクチュエータの目標電流との関係の一例を示す図
【図４】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１操作部材
２操舵用アクチュエータ
３ステアリングギヤ
４車輪
１９操作用アクチュエータ
２０制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle steering apparatus employing a so-called steer-by-wire system.
[0002]
[Prior art]
In a vehicle that employs a steer-by-wire system, the operation of the steering actuator driven according to the rotation of the operation member according to the movement of the operation member imitating the steering wheel is not mechanically coupled to the wheel. The steering angle is transmitted to the wheels to change. Therefore, steering resistance and self-aligning torque based on friction between the wheels and the road surface are not transmitted to the operation member.
[0003]
Therefore, by providing an operation actuator that applies a reaction force in a direction to return the operation member to the straight-ahead position, the steering wheel is given a steering feeling to the driver in the same manner as in a normal vehicle in which the steering wheel is mechanically connected to the wheel. In addition, the operation member is returned to the rectilinear position.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a vehicle that employs a steer-by-wire system, when stationary steering is performed continuously, slalom traveling or sudden steering is frequently performed, the load on the steering actuator increases, and the switching element for power control of the steering actuator The amount of heat generated by electronic components such as the above increases. Therefore, as with measures for preventing overload of the motor for generating steering assist force in a normal vehicle electric power steering device, the variables corresponding to the load such as the continuous drive time of the steering actuator and the integrated value of the energization current are set values. If it is reached, it is conceivable to limit the upper limit value of the output of the steering actuator.
[0005]
However, in a vehicle using a steer-by-wire system, even if the output of the steering actuator is limited to prevent overload, the operation of the operating member is limited because the wheel and the operating member are not mechanically connected. Not. Therefore, the responsiveness of the change in the steering angle of the vehicle with respect to the operation of the operation member is reduced, and smooth steering cannot be performed, and the steering performance of the vehicle is reduced. In addition, the driver feels uncomfortable because it is difficult for the driver to grasp the output limit of the steering actuator, which is the cause of the decrease in responsiveness.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The vehicle steering apparatus according to the present invention includes an operation member, a steering actuator that is driven according to the rotation of the operation member, and the movement of the steering actuator without mechanically connecting the operation member to a wheel. In order to change the rudder angle accordingly, the mechanism for transmitting the movement to the wheel and the upper limit value of the output of the steering actuator are limited according to a preset limit condition so as to prevent overload of the steering actuator. Between the control means, the operating actuator capable of generating a reaction force acting in a direction to return the operation member to the straight traveling position, the upper limit value of the output of the steering actuator, and the magnitude of the reaction force A means for storing a predetermined correspondence relationship, and an operation actuator based on the correspondence relationship so that the magnitude of the reaction force changes according to the degree of restriction. Controlling the and means.
According to the configuration of the present invention, when the upper limit value of the output of the steering actuator is limited in order to prevent overload, the reaction force generated by the operation actuator becomes large. It is possible to prevent the responsiveness of the apparatus from being lowered.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The vehicle steering apparatus shown in FIG. 1 is an operation member 1 that imitates a steering wheel, a steering actuator 2 that is driven according to the rotation of the operation member 1, and the operation member 1 that is mechanically connected to a wheel 4. The steering gear 3 that transmits the movement to the wheel 4 and the operation member 1 acting in a direction to return the operation member 1 to the straight traveling position so that the rudder angle changes according to the movement of the steering actuator 2. And an operation actuator 19 capable of generating force.
[0008]
The steering actuator 2 can be constituted by an electric motor such as a known brushless motor. The steering gear 3 is constituted by a motion conversion mechanism such as a ball screw mechanism that converts the rotational motion of the output shaft of the steering actuator 2 into the linear motion of the steering rod 7. The movement of the steering rod 7 is transmitted to the wheel 4 through the tie rod 8 and the knuckle arm 9, and the toe angle of the wheel 4 changes. As the steering gear 3, a known one can be used, and the configuration is not limited as long as the movement of the steering actuator 2 can be transmitted to the wheels 4 so that the steering angle changes. In the state where the steering actuator 2 is not driven, the wheel alignment is set so that the wheel 4 can be returned to the straight position by the self-aligning torque.
[0009]
The operating member 1 is connected to a rotating shaft 10 that is rotatably supported by the vehicle body side. The output shaft of the operation actuator 19 is integrated with the rotary shaft 10. The operating actuator 19 can be constituted by an electric motor such as a brushless motor.
[0010]
An angle sensor 11 that detects a rotation angle δh of the operating member 1 from the rectilinear position is provided as means for obtaining the amount of rotation of the operating member 1 from the rectilinear position. As means for detecting the steering angle δ of the vehicle, a steering angle sensor 13 constituted by a potentiometer that detects the operation amount of the steering rod 7 is provided. A speed sensor 14 for detecting the vehicle speed V is provided. The angle sensor 11, the rudder angle sensor 13, and the speed sensor 14 are connected to a control device 20 configured by a computer. Further, a current detection sensor 25 for detecting the current value of the steering actuator 2 and a current detection sensor 26 for detecting the current value of the operation actuator 19 are connected to the control device 20.
[0011]
The control device 20 controls the steering actuator 2 via the drive circuit 22. For example, the relationship between the rotation angle δh of the operating member 1, the vehicle speed V, and the target rudder angle is determined and stored in advance, and the drive circuit 22 is set so as to eliminate the deviation between the target rudder angle and the detected rudder angle δ. Via which the drive signal of the steering actuator 2 is output. The relationship between the rotation angle δh, the vehicle speed V, and the target rudder angle is that, as the vehicle speed V increases, the target rudder angle corresponding to the rotation angle δh is reduced to improve the turning performance at low speed and at high speed. Driving stability can be achieved. The method for controlling the steering actuator 2 is not particularly limited as long as the steering actuator 2 is driven in accordance with the rotation of the operation member 1. For example, a vehicle yaw rate sensor is provided and the operation is performed. A relationship between the rotation angle δh of the member 1 and the target yaw rate is determined and stored in advance, and a drive signal for the steering actuator 2 is output via the drive circuit 22 so as to eliminate the deviation between the detected yaw rate and the target yaw rate. Also good.
[0012]
The control device 20 stores a preset limit condition of the upper limit value of the output of the steering actuator 2, and limits the upper limit value of the output of the steering actuator 2 according to the limit condition. The limiting condition is satisfied when the variable corresponding to the load of the steering actuator 2 reaches a set value. In the present embodiment, the control device 20 calculates the integrated value of the energization current of the steering actuator 2 as a variable corresponding to the load based on the detection value of the current detection sensor 25. As shown in FIG. 2, when the integrated value reaches a predetermined first set value e and the restriction condition is satisfied, the upper limit value of the command current corresponding to the output of the steering actuator 2 is minimized from the maximum value Imax. The reduction to the value Imin is started, and the relationship between the upper limit value and the integrated value is stored in the control device 20. When the integrated value reaches a predetermined second set value f, the upper limit value is set to the minimum value Imin.
[0013]
The control device 20 stores the relationship shown in FIG. 3 as a predetermined correspondence relationship between the rotation angle δh of the operation member 1 from the straight vehicle position and the magnitude of the reaction force. Part 3, the rotational angle δh and shows an example of the relationship between the target current I ^* of the operating actuator 19 corresponding to the reaction force, rotational angle δh and the target current I ^* is left than the operating member 1 straight position Positive when positioned on one side, negative when positioned on the left and right other side, the rotation angle δh is less than a set value (10 degrees in the illustrated example) to ensure play of the operation member 1 in the vicinity of the straight traveling position. In this case, the target current I ^* is set to zero, and when the set value is exceeded, the target current I ^* increases / decreases in proportion to the increase / decrease of the rotation angle δh. By controlling the operation actuator 19 by the control device 20 based on the correspondence relationship between the stored rotation angle δh and the target current I ^* , a reaction force corresponding to the calculated rotation angle δh is generated.
[0014]
The control device 20 stores a predetermined correspondence between the upper limit value of the output of the steering actuator 2 and the magnitude of the reaction force generated by the operation actuator 19, and the correspondence Based on the above, the operation actuator 19 is controlled so that the magnitude of the reaction force changes according to the degree of restriction. For example, the output of the steering actuator 2 is not limited, that is, the upper limit value is the maximum value Imax, and the integrated value of the energization current of the steering actuator 2 reaches the first set value e in FIG. Until then, a reaction force corresponding to the rotation angle δh is generated according to the relationship indicated by the solid line E in FIG. Further, when the integrated value of the energization current of the steering actuator 2 reaches the second set value f and the upper limit value is the minimum value Imin, it corresponds to the rotation angle δh according to the relationship indicated by the two-dot chain line F in FIG. When the reaction force is generated and the upper limit value is a value in the middle of decreasing from the maximum value Imax to the minimum value Imin or in the middle of increasing from the minimum value Imin to the maximum value Imax, the value shown in FIG. The reaction force according to the rotation angle δh is generated according to the relationship indicated by the alternate long and short dash line G in FIG. As a result, as the upper limit value of the command current corresponding to the output of the steering actuator 2 is increased, the increase rate of the target current I ^* with respect to the rotation angle δh of the operation member 1 is increased and the reaction force is increased. The That is, the control device 20 stores the relationship between the rotation angle δh of the operating member 1 and the target current I ^* of the operating actuator 19 corresponding to the upper limit value.
[0015]
A control procedure of the operation actuator 19 by the control device 20 will be described with reference to a flowchart of FIG.
First, the rotation angle δh of the operation member 1 and the value of the energization current I of the operation actuator 19 detected by the current detection sensor 26 are read (step 101), and the rotation angle δh and the upper limit of the instruction current of the steering actuator 2 are read. The target current I ^* of the operating actuator 19 corresponding to the value is calculated based on the stored relationship between the rotation angle δh and the target current I ^* corresponding to the upper limit value (step 102). A drive signal for the operation actuator 19 is output via the drive circuit 23 so as to eliminate the deviation between the target current I ^* and the energization current I of the operation actuator 19 (step 103), and the process returns to step 101.
[0016]
According to the above configuration, when the upper limit value of the output of the steering actuator 2 is limited to prevent overload, the reaction force generated by the operation actuator 19 increases. Further, the reaction force generated by the operation actuator 19 increases as the upper limit value of the output of the steering actuator 2 is limited. Thereby, when the upper limit value of the output of the steering actuator 2 is limited, it is possible to prevent the response of the steering angle change to the operation of the operation member 1 from being lowered.
[0017]
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the magnitude of the reaction force is not limited to one that changes according to the rotation angle of the operation member, and may change according to other operating conditions such as the rotation speed and rotation acceleration of the operation member. The reaction force may be constant. Furthermore, not only the reaction force but also the return resistance force acting in the opposite direction to the direction in which the operation member is returned to the straight position is applied by the operation actuator, and the magnitude of the return resistance force is set to the output of the steering actuator. It may be changed corresponding to the limit of the upper limit value. The limiting condition for the upper limit value of the steering actuator output only needs to be set so as to prevent overloading of the steering actuator. For example, the continuous drive time of the steering actuator becomes a set value. The upper limit value may be reduced at a reduction speed set at the time, or the restriction condition may be relaxed as the atmospheric temperature of the steering actuator detected by the temperature sensor is lower.
[0018]
【The invention's effect】
According to the present invention, in a vehicle that employs a steer-by-wire system, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable when the upper limit value of the steering actuator output is limited in order to prevent overload. A vehicle steering apparatus can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle steering apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a graph showing a relationship between an integrated current value of a steering actuator and an instruction current upper limit value in a vehicle steering apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a relationship between a rotation angle of an operation member and a target current of an operation actuator in the vehicle steering apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a vehicle according to the embodiment of the present invention. Showing the control procedure of the actuator for operation in the steering system
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation member 2 Steering actuator 3 Steering gear 4 Wheel 19 Operation actuator 20 Control apparatus

Claims

An operation member;
A steering actuator driven according to the rotation of the operation member;
A mechanism for transmitting the movement to the wheel so that the rudder angle changes according to the movement of the steering actuator without mechanically connecting the operation member to the wheel;
Means for limiting the upper limit of the output of the steering actuator according to a preset limit condition so as to prevent overload of the steering actuator ;
An actuator for operation capable of generating a reaction force acting in a direction to return the operation member to the rectilinear position;
Means for storing a predetermined correspondence between the degree of limitation of the upper limit value of the output of the steering actuator and the magnitude of the reaction force;
A vehicle steering apparatus comprising: means for controlling the operating actuator so that the magnitude of the reaction force changes based on the degree of restriction based on the correspondence.

The vehicle steering apparatus according to claim 1, wherein the limiting condition is satisfied when a variable corresponding to a load of the steering actuator reaches a predetermined value.