KR19980036603A - Driverless vehicle shift control - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인 자동차 변속 제어장치에 관한 것으로서, 공압을 이용하여 변속 제어를 수행하는 제어장치를 사용하여 무인 자동차의 변속을 제어하기 위해 메인 제어장치에서 변속 명령이 출력되면, 무인 자동차 변속 제어장치에서 현재의 차속을 입력받아 해당하는 변속 명령을 공압 제어 장치에 출력하고, 공압 제어 장치는 상기 무인 자동차 변속 제어장치에서 출력되는 신호에 의해 차량 상태 감지 수단에서 출력되는 신호에 따라 변속 액츄에이터를 구동시키는 신호를 출력하여 줌으로써, 변속을 수행하고, 변속이 완료되면 변속 완료 신호를 다시 무인 자동차 변속 제어장치에 출력함에 따라 정확하고, 안정된 변속을 수행할 수 있는 무인 자동차를 제공할 수 있고, 무인 자동차의 변속단 제작을 단순화하여 제작비용을 절감시킬 수 있고, 차량의 변속 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an unmanned vehicle shift control apparatus, and when a shift command is output from the main controller to control the shift of an unmanned vehicle using a control apparatus that performs shift control using pneumatics, Receives the current vehicle speed and outputs the corresponding shift command to the pneumatic control device, and the pneumatic control device drives the shift actuator according to the signal output from the vehicle state sensing means by the signal output from the driverless vehicle shift control device. By outputting the speed change, and when the shift is completed, the shift complete signal is output to the driverless vehicle shift control device, thereby providing an unmanned vehicle capable of performing accurate and stable shifting, and shifting of the driverless vehicle. However, the production cost can be reduced by simplifying the production. The effect to improve in reliability.
Description
본 발명은 무인 자동차 변속 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 사람이 탑승하지 않고, 제어 컴퓨터에 의해 회전 방향과 주행 차속이 제어되어 변속단을 자동으로 조절하기 위한 무인 자동차 변속 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a driverless vehicle shift control device, and more particularly, to a driverless vehicle shift control device for automatically adjusting a shift stage by controlling a rotation direction and a traveling vehicle speed by a control computer without a person riding in a vehicle. It is about.
종래에는 첨부한 도 1에 도시되어 있는 거와 같이 무인 자동차의 변속단을 조절하기 위해 수동 변속 레버에 직류 모터(DC Moter)를 장착하여 무인 자동차의 변속을 조절하고, 차속을 제어하였다.Conventionally, in order to adjust the shift stage of the driverless vehicle as illustrated in the accompanying FIG. 1, a DC motor is mounted on a manual shift lever to adjust the shift of the driverless vehicle and control the vehicle speed.
그러나 상기한 종래의 기술은 차량에 따라 서로 마운팅공간이 서로 달라서 변속 레버 제어용 직류 모터를 매번 새로이 제작해야 하고, 주행중 변속단의 변속시 변속레버의 정확한 변속 위치를 잡는 것이 매우 어려운 문제점이 있다.However, the above-described conventional technology requires a new DC motor for shift lever control each time since the mounting spaces are different from each other, and it is very difficult to accurately grasp the shift position of the shift lever when shifting the shift stage during driving.
따라서, 상기한 종래의 문제점을 해결하고자, 공압을 이용하여 변속 제어를 수행하는 제어장치를 사용하여 무인 자동차의 변속을 제어하기 위해 메인 제어장치에서 변속 명령이 출력되면, 무인 자동차 변속 제어장치에서 현재의 차속을 입력받아 해당하는 변속 명령을 공압 제어 장치에 출력하고, 공압 제어 장치는 상기 무인 자동차 변속 제어장치에서 출력되는 신호에 의해 차량 상태 감지 수단에서 출력되는 신호에 따라 변속 액츄에이터를 구동시키는 신호를 출력하여 줌으로써, 변속을 수행하고, 변속이 완료되면 변속 완료 신호를 다시 무인 자동차 변속 제어장치에 출력함에 따라 정확하고, 안정된 변속을 수행할 수 있는 무인 자동차를 제공할 수 있고, 무인 자동차의 변속단 제작을 단순화하여 제작비용을 절감시킬 수 있고, 차량의 변속 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 가진 무인 자동차 변속 제어장치를 제공하기 위한 것이다.Therefore, in order to solve the above-mentioned conventional problems, when a shift command is output from the main controller to control the shift of the driverless vehicle using a control device that performs shift control using pneumatic pressure, the driverless vehicle shift controller Receives a vehicle speed and outputs a corresponding shift command to the pneumatic control device, and the pneumatic control device outputs a signal for driving the shift actuator according to a signal output from the vehicle state sensing means by a signal output from the driverless vehicle shift control device. By outputting, the shift is performed, and when the shift is completed, the shift completion signal is output to the driverless vehicle shift control device, thereby providing an unmanned vehicle capable of performing accurate and stable shifting, and the shift stage of the driverless vehicle Reduce manufacturing costs by simplifying production, and shifting reliability of the vehicle To provide an autonomous vehicle with a shift control device that can enhance the effect.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인 자동차의 주행상태에 따라 가변되어 출력되는 신호를 인가 받아 해당하는 신호로 출력하는 차량 감지 수단과; 무인 자동차를 제어하기 위해 엔진 및 변속기 등의 여러 가지 무인 차량 제어 장치를 제어하며 변속 제어 신호를 출력하는 메인 제어 수단과; 상기 차량 감지 수단에서 출력되는 신호와 메인 제어 수단에서 출력되는 변속 제어 신호를 인가 받아 해당 변속단으로 변속을 수행하기 위한 변속을 출력하는 변속 제어 수단과; 상기 차량 상태 감지 수단에서 출력되는 신호와 변속 제어 수단에서 출력되는 신호를 인가 받아 공압에 의해 변속단을 해당 변속단으로 변속시키기 위한 신호를 출력하고, 변속 완료 후 변속 완료 신호를 상기 변속 제어 수단에 출력하는 공압 제어 수단과; 상기 공압 제어 수단에서 출력되는 신호를 인가 받아 변속단을 해당 변속단으로 이동시키는 액츄에이터들로 구성된 구동 수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the vehicle detection means for receiving a signal that is variable and output according to the driving state of the driverless vehicle and outputs the corresponding signal; Main control means for controlling various driverless vehicle control devices such as an engine and a transmission to control a driverless vehicle and outputting a shift control signal; Shift control means for receiving a signal output from the vehicle sensing means and a shift control signal output from the main control means and outputting a shift for shifting to a corresponding shift stage; Receives a signal output from the vehicle state detection means and a signal output from the shift control means to output a signal for shifting the shift stage to the corresponding shift stage by pneumatic, and after the shift is completed, the shift completion signal to the shift control means Pneumatic control means for outputting; It is characterized in that it comprises a drive means consisting of actuators for receiving the signal output from the pneumatic control means for moving the shift stage to the shift stage.
도 1 의 (가)와 (나)는 종래의 무인 자동차 변속 제어장치 구성도이고,1 (a) and (b) is a configuration diagram of a conventional driverless vehicle shift control device,
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 무인 자동차 변속 제어장치 구성 블럭도이다.2 is a block diagram illustrating a configuration of a driverless vehicle shift control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
상기한 목적을 구체적으로 달성하여 실현할 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조로 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention, which can be achieved and realized in detail by the above objects, will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부한 도 2에 도시되어 있듯이 본 발명의 실시예에 따른 무인 자동차 변속 제어장치의 구성은, 무인 자동차의 주행상태에 따라 가변되어 출력되는 신호를 인가 받아 해당하는 신호로 출력하는 차량 상태 감지 수단(10)과; 무인 자동차를 제어하기 위해 엔진 및 변속기 등의 여러 가지 무인 차량 제어 장치를 제어하며 변속 제어 신호를 출력하는 메인 제어 수단(20)과; 상기 차량 상태 감지 수단(10)에서 출력되는 신호와 메인 제어 수단(20)에서 출력되는 변속 제어 신호를 인가 받아 해당 변속단으로 변속을 수행하기 위한 변속을 출력하는 변속 제어 수단(30)과; 상기 차량 상태 감지 수단(10)에서 출력되는 신호와 변속 제어 수단(30)에서 출력되는 신호를 인가 받아 공압에 의해 변속단을 해당 변속단으로 변속시키기 위한 신호를 출력하고, 변속 완료 후 변속 완료 신호를 상기 변속 제어 수단(30)에 출력하는 공압 제어 수단(40)과; 상기 공압 제어 수단에서 출력되는 신호를 인가 받아 변속단을 해당 변속단으로 이동시키는 액츄에이터들로 구성된 구동 수단(50)으로 이루어져 있다.As shown in FIG. 2, the configuration of the driverless vehicle shift control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention may include a vehicle state detection means that receives a signal that is variable and output according to a driving state of an unmanned vehicle and outputs a corresponding signal ( 10); Main control means 20 for controlling various driverless vehicle control devices such as an engine and a transmission to control a driverless vehicle and outputting a shift control signal; Shift control means (30) for receiving a signal output from the vehicle state detecting means (10) and a shift control signal output from the main control means (20) and outputting a shift for shifting to a corresponding shift stage; Receiving the signal output from the vehicle state detection means 10 and the signal output from the shift control means 30 outputs a signal for shifting the gear shift stage to the gear shift stage by pneumatic pressure, the shift completion signal after the shift is completed Pneumatic control means (40) for outputting the shift control means (30); It consists of a drive means (50) consisting of actuators for receiving the signal output from the pneumatic control means for moving the shift stage to the shift stage.
상기에서 차량 상태 감지 수단(10)은 차량의 주행 속도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 차량 속도 감지부(11)와; 변속기의 변속단 위치를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 변속단 감지부(12)와; 클러치의 동작에 따라 공기압력이 가변되어 스위치가 온/오프 되는 클러치 에어 스위치(13)와; 공압이 설정압력 이하이면 스위치가 접점 온 되어 해당하는 신호를 출력하는 저압 경보 스위치(14)와; 차량의 시동 온 상태를 검출하여 해당하는 신호를 출력하는 시동 확인용 N단자(15)로 이루어져 있다.The vehicle state detecting means 10 includes a vehicle speed detecting unit 11 for detecting a driving speed of the vehicle and outputting a corresponding signal; A shift stage sensing unit 12 sensing a shift stage position of the transmission and outputting a corresponding signal; A clutch air switch 13 in which air pressure is changed according to the operation of the clutch, and the switch is turned on / off; A low pressure alarm switch 14 which switches the contact on when the pneumatic pressure is lower than the set pressure and outputs a corresponding signal; N-terminal 15 for starting confirmation of detecting the starting-on state of the vehicle and outputting a corresponding signal.
차량이 시동 온 되면 메인 제어 수단(20)은 무인 자동차의 모든 제어 수단들의 동작 상태를 점검한 후 주행을 시작하면, 변속 제어 신호를 변속 제어 수단(20)에 출력한다.When the vehicle is started, the main control means 20 checks the operation state of all the control means of the driverless vehicle and starts driving, and outputs a shift control signal to the shift control means 20.
변속 제어 수단(30)은 상기 메인 제어 수단(30)에서 출력되는 신호와 차량 상태 감지 수단(10)의 차속 감지부(11)에서 출력되는 신호를 인가 받아 기 설정된 변속단별 설정 기준 차속과 비교하여 상기에서 출력되는 차속이 해당 변속단의 기준 차속보다 크거나 같으면, 해당 변속단으로 변속단을 변속시키는 신호를 공압 제어 수단(40)에 출력한다.The shift control means 30 receives a signal output from the main control means 30 and a signal output from the vehicle speed detection unit 11 of the vehicle state detection means 10 and compares it with a preset reference vehicle speed for each shift stage. When the vehicle speed outputted above is greater than or equal to the reference vehicle speed of the shift stage, a signal for shifting the shift stage to the shift stage is output to the pneumatic control means 40.
공압 제어 수단(40)은 상기 변속 제어 수단(30)에서 출력되는 신호를 인가받아 상기 차량 상태 감지 수단(10)에서 인가되는 신호에 따라 공압을 제어하여 변속단을 해당 변속단으로 실제 변속시키는 신호를 구동 수단(50)에 출력한다.The pneumatic control means 40 receives a signal output from the shift control means 30 and controls a pneumatic pressure according to a signal applied from the vehicle state sensing means 10 to actually shift the shift stage to the shift stage. Is output to the drive means 50.
구동 수단(50)은 상기 공압 제어 수단(40)에서 출력되는 신호를 인가 받아 액츄에이터들을 구동시켜 변속단을 해당 변속단에 실제 변속 완료한다.The driving means 50 receives the signal output from the pneumatic control means 40 to drive the actuators to actually shift the shift stage to the shift stage.
상기에서 변속이 완료되면 공압 제어 수단(40)은 변속 완료 신호를 변속 제어 수단(30)에 출력한다.When the shift is completed in the above, the pneumatic control means 40 outputs the shift complete signal to the shift control means 30.
상기한 실시예는 가장 바람직한 실시예를 설명한 것으로써, 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 실시예로부터 용이하게 설명할 수 있는 것도 본 발명에 포함된다.The above embodiments are described as the most preferred embodiments, and the present invention is not limited thereto, and the embodiments can be easily described from the above embodiments.
이상에서와 같이 본 발명의 실시예서 공압을 이용하여 변속 제어를 수행하는 제어장치를 사용하여 무인 자동차의 변속을 제어하기 위해 메인 제어장치에서 변속 명령이 출력되면, 무인 자동차 변속 제어장치에서 현재의 차속을 입력받아 해당하는 변속 명령을 공압 제어 장치에 출력하고, 공압 제어 장치는 상기 무인 자동차 변속 제어장치에서 출력되는 신호에 의해 차량 상태 감지 수단에서 출력되는 신호에 따라 변속 액츄에이터를 구동시키는 신호를 출력하여 줌으로써, 변속을 수행하고, 변속이 완료되면 변속 완료 신호를 다시 무인 자동차 변속 제어장치에 출력함에 따라 정확하고, 안정된 변속을 수행할 수 있는 무인 자동차를 제공할 수 있고, 무인 자동차의 변속단 제작을 단순화하여 제작비용을 절감시킬 수 있고, 차량의 변속 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 가진 무인 자동차 변속 제어장치를 제공할 수 있다.As described above, when a shift command is output from the main controller to control the shift of the driverless vehicle using a control device that performs shift control using pneumatic pressure as described above, the current vehicle speed in the driverless vehicle shift controller Receives a corresponding shift command and outputs a corresponding shift command to the pneumatic control device, and the pneumatic control device outputs a signal for driving the shift actuator according to a signal output from the vehicle state sensing means by a signal output from the driverless vehicle shift control device. By shifting, the shift is completed, and when the shift is completed, the shift completion signal is output to the driverless vehicle shift control device, thereby providing an unmanned vehicle capable of performing accurate and stable shifting, and manufacturing a shift stage of the driverless vehicle. Simplify manufacturing costs and increase vehicle shifting reliability With the kill effect that it is possible to provide an autonomous vehicle shift control apparatus.
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