KR19980026777A

KR19980026777A - 로보트의 주행 제어장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR19980026777A
Application number: KR1019960045340A
Authority: KR
Inventors: 김인철
Original assignee: 김광호; 삼성전자 주식회사
Priority date: 1996-10-11
Filing date: 1996-10-11
Publication date: 1998-07-15
Also published as: KR100188259B1

Abstract

본 발명은 로보트가 이동되는 경로를 결정하기 위해 공장의 바닥면에 설치된 자기 테이프를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 자기 테이프 감지부와, 상기 자기 테이프의 주변에 설치되어 로보트의 정지 위치를 나타내는 정지용 태그를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 정지용 태그 인식부와, 상기 자기 테이프의 주변에 설치되어 로보트가 정지되었을 때 작업의 종류를 표시하는 반사용 태그를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 반사용 태그 감지부와, 상기 자기 테이프 감지부와 정지용 태그 인식부 및 반사용 태그 감지부에서 각각 출력되는 데이터에 따라 이동 수단과 로보트 아암 구동부의 작동을 전반적으로 제어하는 데이터를 출력하는 마이컴으로 구성되어, 로보트의 이동 경로가 가이드에 따라 결정되는 이동형 로보트를 기존의 공장에서 이용할 때 로보트의 위치 제어와 작업 종류를 정확하게 제어할 수 있어서 생산성 효율을 극대화하는 로보트의 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

로보트의 주행 제어 장치 및 그 방법

본 발명은 원거리를 이동하면서 작업하는 로보트의 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로보트가 이송 경로를 따라 일정 위치로 이동하면 로보트의 이동 속도를 줄어 정지한 후 정지한 위치에서 센싱된 데이터에 따라 작업의 종류를 결정하는 로보트의 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반 산업 현장에서 원거리를 이동하면서 작업을 하는 이동형 로보트는 가이드 방식에 따라 이동 경로가 고정된 것과 이동 경로의 변경이 용이한 것이 있는데, 전자는 AC전원을 사용할 수 있다는 장점과 이동 경로의 변경이 불가능하다는 단점이 있고, 후자의 경우는 바테리 전원을 사용해야 한다는 단점과 이동 경로의 변경이 용이한 장점이 있다.

상기와 같이 이동 경로가 가이드에 따라 결정되는 이동형 로보트를 기존의 공장에서 이용할 때는 로보트의 자기 테이프 등을 이용하여 이동 경로를 결정하는데, 이때 로보트를 정확한 위치로 이동시키기가 매우 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 제반 결점을 해소하기 위하여 창출한 것으로서, 본 발명의 목적은 로보트가 자기 테이프로 형성된 이송 경로를 따라 일정 위치로 이동하면 로보트가 이를 감지하여 이동 속도를 줄여 정지한 후 정지한 위치에서 센싱된 데이터에 따라 작업의 종류를 결정하는 로보트의 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로보트의 주행 제어 장치는, 로보트가 이동되는 경로를 결정하기 위해 공장의 바닥면에 설치된 자기 테이프를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 자기 테이프 감지부와, 상기 자기 테이프의 주변에 설치되어 로보트의 정지 위치를 나타내는 정지용 태그를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 정지용 태그 인식부와, 상기 자기 테이프의 주변에 설치되어 로보트가 정지되었을 때 작업의 종류를 표시하는 반사용 태그를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 반사용 태그 감지부와, 상기 자기 테이프 감지부와 정지용 태그 인식부 및 반사용 태그 감지부에서 각각 출력되는 데이터에 따라 이동 수단과 로보트 아암 구동부의 작동을 전반적으로 제어하는 데이터를 출력하는 마이컴으로 구성된 것을 특징으로 한다.

도 1 은 본 발명에 따른 주행 제어 장치의 주행 경로와 로보트를 나타낸 도면.

도 2 는 본 발명에 의한 로보트의 주행 제어 장치의 블록도.

도 3 은 도 2 에 도시된 제어 장치를 설명하는 플로우챠트.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1...로보트 10...자기 테이프 감지부

15...자기 테이프 20...정지용 태그 인식부

25...정지용 태그 30...반사용 태그 감지부

35...반사용 태그 40...마이컴

50...로보트 이동 수단 60...로보트 아암 구동부

이하, 예시된 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.

도 1 은 본 발명에 따른 주행 제어 장치의 주행 경로와 로보트를 나타낸 도면이고, 도 2 는 본 발명에 의한 로보트의 주행 제어 장치의 블록도이다.

도 1 및 도 2 에서, 자기 테이프 감지부(10)는 로보트의 저면에 장착되어 로보트가 이동되는 경로를 결정하기 위해 공장의 바닥면에 설치된 자기 테이프(15)를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하도록 구성되어 있으며, 정지용 태그 인식부(20)는 상기 자기 테이프(15)의 주변에 설치되어 로보트의 정지 위치를 나타내는 정지용 태그(25)를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하도록 구성되어 있다.

한편, 반사용 태그 감지부(30)는 상기 자기 테이프(15)의 주변에 설치되어 로보트가 정지되었을 때 작업의 종류를 표시하는 반사용 태그(35)를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하도록 구성되어 있으며, 마이컴(40)은 상기 자기 테이프 감지부(10)와 정지용 태그 인식부(20) 및 반사용 태그 감지부(30)에서 각각 출력되는 데이터에 따라 이동 수단(50)과 로보트 아암 구동부(60)의 작동을 전반적으로 제어하는 데이터를 출력하도록 되어 있다.

상기와 같은 실시예를 가진 로보트 주행 제어 장치의 작동을 도 3 에 도시된 플로우챠트를 인용하여 상세히 기술하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 주행 제어 장치가 내장된 로보트를 초기 위치에서 이동시키 위한 데이터를 로보트에 입력하면, 상기 로보트에 내장되어 있는 마이컴(40)이 이를 인식하여 로보트 이동 수단(50)을 작동시켜 자기 테이프 감지부(10)를 이용하여 도 3 의 스텝 S1과 같이 자기 테이프(15)가 있는 위치를 따라 주행한다.

상기 스텝 S1과 같이 로보트가 자가 테이프가 설치된 이동 경로를 따라 주행하는데, 이때 마이컴(40)은 스텝 S2와 같이 현재의 이동 위치를 카운팅하면서 정지용 태그 인식부(20)에서 정지 태그(25)를 인식하였는 가를 스텝 S3에서 판단한다.

상기 스텝 S3에서 판단한 결과 정지용 태그(25)가 감지되었으면 전지용 태그 인식부(20)에서 출력되는 데이터를 이용하여 스텝 S4와 같이 로보트의 현재 위치 값을 보정한 후 스텝 S5으로 나아가서는 로보트의 이동 속도를 감속한 후 반사용 태그 감지부(30)에서 반사용 태그(35)를 감지한 데이터가 출력되면 로보트를 정지시킨다.

상기 스텝 S5와 같이 로보트를 정지한 후 반사형 태그 값에 따라 스텝 S6과 같이 작업 종류를 확인하고 이에 따라 로보트 아암 구동부(60)를 작동하여 부품 등을 생산 라인에 공급한 후 자기 테이프를 따라 이동한다.

상기와 같이 자기 테이프가 설치된 이동 경로를 따라 이동하면서 반사용 태그가 검출되면 이에 따라 작업을 한 후 스텝 S7에서 작업 수행이 완료되었는 가를 판단하여 작업 수행을 완료한다.

상술한 본 발명에 의하면 로보트의 이동 경로가 가이드에 따라 결정되는 이동형 로보트를 기존의 공장에서 이용할 때 로보트의 위치 제어와 작업 종류를 정확하게 제어할 수 있어서 생산성 효율을 극대화하는 장점이 있다.

Claims

로보트가 이동되는 경로를 결정하기 위해 공장의 바닥면에 설치된 자기 테이프를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 자기 테이프 감지부와, 상기 자기 테이프의 주변에 설치되어 로보트의 정지 위치를 나타내는 정지용 태그를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 정지용 태그 인식부와, 상기 자기 테이프의 주변에 설치되어 로보트가 정지되었을 때 작업의 종류를 표시하는 반사용 태그를 감지하여 이에 해당된 데이터를 출력하는 반사용 태그 감지부와, 상기 자기 테이프 감지부와 정지용 태그 인식부 및 반사용 태그 감지부에서 각각 출력되는 데이터에 따라 이동 수단과 로보트 아암 구동부의 작동을 전반적으로 제어하는 데이터를 출력하는 마이컴으로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트의 주행 제어 장치.
로보트의 이동 경로인 자기 테이프를 따라 로보트가 이동하면서 정지용 태그가 감지되었는 가를 판단하는 정지용 태그 감지 스텝과, 상기 정지용 태그 감지 스텝에서 정지용 태그가 감지되면 로보트의 현재 위치를 보정한 후 로보트의 이동 속도를 줄이는 이동 속도 제어 스텝과, 상기 이동 속도 제어 스텝에서 로보트의 이동 속도가 줄어진 상태에서 반사용 태그가 검출되었는 가를 판단하는 반사용 태그 검출 스텝과, 상기 반사용 태그 검출 스텝에서 판단한 결과 반사용 태그가 검출되었으면 검출된 데이터에 따라 작업의 종류를 판별하는 판별 스텝으로 이루어 진 것을 특징으로 하는 로보트의 주행 제어 방법.