KR102685532B1 - 멀티 태스크 관리 방법 및 이를 위한 전자 장치 - Google Patents

Abstract

전자 장치는, 하우징, 유저 인터페이스, 상기 하우징 내부에 위치하는 배터리, 상기 하우징을 이동시키도록 상기 하우징에 배치되거나 상기 하우징에 연결된 구동부, 상기 하우징에 또는 상기 하우징 내에 위치하는 적어도 하나의 센서, 상기 하우징 내부에 위치하는 무선 통신 회로, 상기 유저인터페이스, 상기 구동부, 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 연결되는 프로세서, 및 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함할 수 있다. 프로세서는, 제1 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나 및 제2 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나에 적어도 일부 기반하여, 제1 태스크 및 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하는 하나의 시퀀스를 결정할 수 있다. 이 외에도 본 개시물의 다양한 실시예들이 가능할 수 있다.

Description

멀티 태스크 관리 방법 및 이를 위한 전자 장치{METHOD OF MANAGING MUTI TASKS AND ELECTRONIC DEVICE THEREFOR}

본 문서에서 개시된 다양한 실시예들은 멀티 태스크(multi task) 관리 방법 및 이를 위한 전자 장치에 관한 것이다.

전자 장치와 관련된 기술들이 발달함에 따라서 사용자의 니즈(needs)를 충족시키기 위한 다양한 스마트 장치들이 널리 보급되어 사용되고 있다. 단순히 사용자 입력에 따라서 지정된 동작을 수행하는 전자 장치와 달리, 스마트 장치들은 다양한 형태의 사용자 입력을 분석하고, 분석된 입력에 기반하여 지능형 서비스를 제공할 수 있다.

스마트 장치의 예시로서, 다양한 로봇들이 연구되고 있다. 예를 들어, 로봇은 하나의 스마트 장치로서, 다른 스마트 장치를 제어할 수 있는 홈 허브(home hub)로서 동작할 수 있다. 로봇은 이동을 위한 다양한 구동 유닛을 포함하고, 구동 유닛을 이용하여 다양한 동작들을 수행하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 로봇은 사용자로부터의 입력을 수신하고, 입력을 분석하여 지정된 태스크를 수행하도록 설정될 수 있다.

로봇과 같은 전자 장치가 가정과 같은 환경에서 이용되는 경우, 전자 장치는 사용자와 사회적 상호 작용을 할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 소셜(social) 로봇일 수 있다. 이 경우, 전자 장치는 루틴 태스크(routine task) 외에도 다양한 사용자의 요구에 대응하는 다양한 유형의 태스크들을 수행할 수 있다. 다양한 유형의 태스크들을 수행하기 위하여, 전자 장치는 멀티-모달리티(multi-modality)를 지원할 수 있다.

본 문서의 다양한 실시예들에서, 전자 장치는 태스크들의 병합(merging)을 통하여 멀티 태스크들을 수행할 수 있다.

본 문서의 일 실시예에 따른 전자 장치는, 하우징, 유저 인터페이스, 상기 하우징 내부에 위치하는 배터리, 상기 하우징을 이동시키도록 상기 하우징에 배치되거나 상기 하우징에 연결된 구동부, 상기 하우징에 또는 상기 하우징 내에 위치하는 적어도 하나의 센서, 상기 하우징 내부에 위치하는 무선 통신 회로, 상기 유저인터페이스, 상기 구동부, 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 연결되는 프로세서, 및 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 실행 시에, 상기 프로세서가, 제1 태스크를 수행하기 위한 사용자의 제1 요청을 수신하고, 상기 제1 요청을 수신한 후, 선택된 시간 및/또는 선택된 범위의 장소 내에서, 상기 제1 태스크와 상이한 제2 태스크를 수행하기 위한 상기 사용자의 제2 요청을 수신하고, 상기 제1 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나 및 상기 제2 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나에 적어도 일부 기반하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하는 하나의 시퀀스를 결정하고, 상기 시퀀스에 적어도 일부 기반하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장할 수 있다.

본 문서의 일 실시예에 따른 전자 장치의 태스크 수행을 위한 방법은, 제1 태스크에 연관된 제1 요청 및 상기 제1 태스크와 상이한 제2 태스크에 연관된 제2 요청을 수신하는 동작, 상기 제1 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 적어도 하나 및 상기 제2 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나에 기반하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하는 하나의 시퀀스를 결정하는 동작, 및 상기 시퀀스에 적어도 일부 기반하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 수행하는 동작을 포함할 수 있다.

또한, 본 문서의 일 실시예에 따른 태스크 수행을 위한 시스템은, 하우징, 유저 인터페이스, 상기 하우징 내부에 위치하는 배터리, 상기 하우징을 이동시키도록 상기 하우징에 배치되거나 상기 하우징에 연결된 구동부, 상기 하우징에 또는 상기 하우징 내에 위치하는 적어도 하나의 센서, 적어도 하나의 통신 회로, 상기 유저 인터페이스, 상기 구동부, 상기 센서 및 상기 통신 회로와 작동적으로 연결되는 적어도 하나의 프로세서, 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 작동적으로 연결된 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 실행 시에, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 제1 태스크를 수행하기 위한 사용자의 제1 요청을 수신하고, 상기 제1 요청을 수신한 후, 상기 제1 태스크와 상이한 제2 태스크를 수행하기 위한 상기 사용자의 제2 요청을 수신하고, 상기 제1 태스크의 타입, 실행 대상, 실행 시간, 및/또는 장소 또는 상기 제2 태스크의 타입, 실행 대상, 실행 시간, 및/또는 장소에 적어도 일부 기초하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하는 하나의 시퀀스를 결정하고, 상기 시퀀스에 적어도 일부 기초하여, 상기 제 1 태스크 및 상기 제 2 태스크를 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장할 수 있다.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예들에 따르면, 사용자들의 다양한 요구들이 수행될 수 있다.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치는 배터리 소모 및 태스크 수행 시간을 감소시킬 수 있다.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치는 서브 태스크 레벨에서 태스크들을 병합함으로써 멀티 태스크들의 수행 방법을 제공할 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 다양한 실시예들에 따른 네트워크에서 전자 장치의 블록도를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 소프트웨어 블록도를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자 장치의 블록도를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자 장치의 시스템 구조를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 전자 장치의 플랜 그래프 생성 동작을 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른 전자 장치의 병합된 플랜 실행 동작을 도시한다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 병합 플랜 실행 방법의 흐름도이다.
도 8은 다양한 실시예들에 따른 병합 플랜 생성 방법의 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 병합 플랜 생성 방법의 일 예시를 도시한다.
도 10은 일 실시예에 따른 예시적인 플랜들을 도시한다.
도 11은 도 10의 플랜들의 다양한 병합 예시들을 도시한다.
도 12는 일 실시예에 따른 도 10의 예시적인 플랜들로부터 생성된 병합된 플랜을 도시한다.
도 13은 다양한 실시예들에 따른 병합 플랜 실행 방법의 흐름도이다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 장치(150), 음향 출력 장치(155), 표시 장치(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 표시 장치(160) 또는 카메라 모듈(180))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 이 구성요소들 중 일부들은 하나의 통합된 회로로 구현될 수 있다. 예를 들면, 센서 모듈(176)(예: 지문 센서, 홍채 센서, 또는 조도 센서)은 표시 장치(160)(예: 디스플레이)에 임베디드된 채 구현될 수 있다

프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 실행하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 로드하고, 휘발성 메모리(132)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서), 및 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 보조 프로세서(123)은 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 또는 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 실행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 표시 장치(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성 요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(190))의 일부로서 구현될 수 있다.

메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다.

프로그램(140)은 메모리(130)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다.

입력 장치(150)는, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입력 장치(150)은, 예를 들면, 마이크, 마우스, 키보드, 또는 디지털 펜(예: 스타일러스(stylus) 펜)를 포함할 수 있다.

음향 출력 장치(155)는 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 장치(155)는, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있고, 리시버는 착신 전화를 수신하기 위해 사용될 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

표시 장치(160)는 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 표시 장치(160)은, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 표시 장치(160)는 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry), 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로(예: 압력 센서)를 포함할 수 있다.

오디오 모듈(170)은 소리를 전기 신호로 변환시키거나, 반대로 전기 신호를 소리로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 장치(150)를 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 장치(155), 또는 전자 장치(101)와 직접 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102)) (예: 스피커 또는 헤드폰))를 통해 소리를 출력할 수 있다.

센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태(예: 사용자 상태)를 감지하고, 감지된 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.

인터페이스(177)는 전자 장치(101)이 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 직접 또는 무선으로 연결되기 위해 사용될 수 있는 하나 이상의 지정된 프로토콜들을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(177)는, 예를 들면, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.

연결 단자(178)는, 그를 통해서 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 물리적으로 연결될 수 있는 커넥터를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 연결 단자(178)은, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.

햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 일실시예에 따르면, 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.

카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들, 또는 플래시들을 포함할 수 있다.

전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(388)은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.

배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급할 수 있다. 일실시예에 따르면, 배터리(189)는, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.

통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108))간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 이런 여러 종류의 통신 모듈들은 하나의 구성 요소(예: 단일 칩)으로 통합되거나, 또는 서로 별도의 복수의 구성 요소들(예: 복수 칩들)로 구현될 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 가입자 정보(예: 국제 모바일 가입자 식별자(IMSI))를 이용하여 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 확인 및 인증할 수 있다.

안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부(예: 외부 전자 장치)로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 안테나 모듈은, 일실시예에 따르면, 도전체 또는 도전성 패턴으로 형성될 수 있고, 어떤 실시예에 따르면, 도전체 또는 도전성 패턴 이외에 추가적으로 다른 부품(예: RFIC)을 더 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 하나 이상의 안테나들을 포함할 수 있고, 이로부터, 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크에서 사용되는 통신 방식에 적합한 적어도 하나의 안테나가, 예를 들면, 통신 모듈(190)에 의하여 선택될 수 있다. 신호 또는 전력은 상기 선택된 적어도 하나의 안테나를 통하여 통신 모듈(190)과 외부 전자 장치 간에 송신되거나 수신될 수 있다.

상기 구성요소들 중 적어도 일부는 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input and output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))를 통해 서로 연결되고 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.

일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 외부 전자 장치들(102, 104, or 108) 중 하나 이상의 외부 장치들에서 실행될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로, 또는 사용자 또는 다른 장치로부터의 요청에 반응하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 하나 이상의 외부 전자 장치들에게 그 기능 또는 그 서비스의 적어도 일부를 수행하라고 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 하나 이상의 외부 전자 장치들은 요청된 기능 또는 서비스의 적어도 일부, 또는 상기 요청과 관련된 추가 기능 또는 서비스를 실행하고, 그 실행의 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 상기 결과를, 그대로 또는 추가적으로 처리하여, 상기 요청에 대한 응답의 적어도 일부로서 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.

본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.

본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, “A 또는 B”, “A 및 B 중 적어도 하나”, “A 또는 B 중 적어도 하나”, “A, B 또는 C”, "A, B 및 C 중 적어도 하나”, 및 “A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, “기능적으로” 또는 “통신적으로”라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, “커플드” 또는 “커넥티드”라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.

본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 전자 장치(101)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 전자 장치(101))의 프로세서(예: 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체 는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.

일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어™)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 소프트웨어 블록도(201)를 도시한다.

도 2를 참조하면, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(101))의 소프트웨어는 전자 장치(101)의 하나 이상의 리소스들을 제어하기 위한 운영 체제(OS, Operating System)(142), 미들웨어 (Middleware)(144), 지능형 프레임워크(Intelligent Framework)(230) 및/또는 내부 저장소를 포함할 수 있다. 운영 체제(142)는, 예를 들면, Android™, iOS™, Windows™, Symbian™, Tizen™, 또는 Bada™를 포함할 수 있다. 소프트웨어 프로그램 중 적어도 일부 프로그램은, 예를 들면, 제조 시에 전자 장치(101)에 프리로드되거나, 또는 사용자에 의해 사용 시 외부 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(102) 또는 전자 장치(104), 또는 서버(108))로부터 다운로드되거나 갱신될 수 있다.

운영 체제(142)는 전자 장치(101)의 하나 이상의 시스템 리소스들(예: 프로세스, 메모리, 또는 전원)의 관리(예: 할당 또는 회수)를 제어할 수 있다. 운영 체제(142)는, 추가적으로 또는 대체적으로, 전자 장치(101)의 다른 하드웨어 디바이스, 예를 들면, 도 1의 입력 장치(150), 음향 출력 장치(155), 표시 장치(160), 행동 모듈(163), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 구동하기 위한 하나 이상의 드라이버 프로그램들(예: 장치 드라이버(215))을 포함할 수 있다.

미들웨어(Middleware)(144)는 운영 체제(142)가 제공하는 서비스 외에 다양한 추가적인 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 미들웨어(144)는 신호 처리된 데이터를 이용하여 사용자의 얼굴 위치를 검출하고 추적하거나 얼굴 인식을 통한 인증을 수행할 수 있다. 미들웨어(144)는 사용자의 3D 제스처를 인식, 오디오 신호에 대한 입력 위치 추적(DOA, Direction of Arrival), 음성 인식 및 각종 센서 데이터들의 신호를 처리하는 역할을 수행할 수 있다. 미들웨어(144)는, 예를 들면, 제스처 인식 매니저(201), 얼굴 검출/추적/인식 매니저(203), 센서 정보 처리 매니저(205), 대화 엔진 매니저(207), 음성 합성 매니저(209), 음원 추적 매니저(211), 및/또는 음성 인식 매니저(213)를 포함할 수 있다.

지능형 프레임워크(230)는, 예를 들면, 멀티모달 융합 블록(231), 사용자 패턴 학습 블록(233), 및/또는 행동 제어 블록(Behavior Controller)(235)을 포함할 수 있다. 멀티모달 융합 블록(231)은, 예를 들면, 미들웨어(144)에서 처리된 각종 정보를 취합하고 관리하는 역할을 할 수 있다. 사용자 패턴 학습 블록(233)은, 예를 들면, 멀티모달 융합 블록(231)의 정보를 이용하여 사용자의 생활 패턴, 선호도 등의 유의미한 정보를 추출하고 학습할 수 있다. 행동 제어 블록(235)은, 예를 즐면, 전자 장치가 사용자에게 피드백할 정보를 움직임, 그래픽(UI/UX), 빛, 음성 응답, 및/또는 소리로 표현할 수 있다.

내부 저장소(Internal Storage)(220)는, 예를 들면, 사용자 모델 DB(221), 행동 모델 DB(223), 및/또는 음성 모델 DB(225)를 포함할 수 있다. 사용자 모델 DB(221)는, 예를 들면, 지능형 프레임워크(230)에서 학습한 정보를 사용자 별로 저장할 수 있다. 행동 모델 DB(223)는, 예를 들면, 전자 장치의 행동 제어를 위한 정보를 저장할 수 있다. 각각의 DB에 저장된 정보들은, 예를 들면, 무선 네트워크 DB(예: 클라우드(cloud))에 저장되거나 공유될 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 전자 장치의 블록도(300)를 도시한다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)(예: 도 1의 전자 장치(101))는 프로세서(320)(예: 도 1의 프로세서(120)), 메모리(330)(예: 도 1의 메모리(130)), 음향 입력 장치(350)(예: 도 1의 입력 장치(150)), 음향 출력 장치(355)(예: 도 1의 음향 출력 장치(155)), 행동 모듈(363), 센서 회로(376)(예: 도 1의 센서 모듈(176)), 유저 인터페이스(377), 카메라 모듈(380)(예: 도 1의 카메라 모듈(180)), 및/또는 통신 회로(390)(예: 도 1의 통신 모듈(190))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 전자 장치(301)의 외관의 적어도 일부를 형성하는 하우징(미도시) 내에 도 3의 구성들의 적어도 일부를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 도 3의 전자 장치(301)의 구성들의 적어도 일부는 하우징의 외부로부터 보여질 수(viewable) 있다. 도 3의 전자 장치(301)의 구성들은 예시적인 것으로 본 문서의 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 도 3에 미도시된 적어도 하나의 구성을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 도 3에 도시된 적어도 하나의 구성을 포함하지 않을 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 하우징, 배터리, 및/또는 전력 관리 회로를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는, 하우징(미도시), 유저 인터페이스(377), 하우징 내부에 위치된 배터리(미도시), 하우징을 이동시키도록 하우징에 배치되거나 하우징에 연결된 구동부(예: 구동 유닛(360)), 하우징에 또는 하우징 내에 위치된 적어도 하나의 센서(예: 센서 회로(376)), 하우징 내부에 위치된 무선 통신 회로(예: 통신 회로(390)), 프로세서(320), 및/또는 메모리(330)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 유저 인터페이스(377), 구동부, 센서, 및 무선 통신 회로와 작동적으로(operatively) 연결될 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 프로세서(320)와 작동적으로 연결될 수 있다. 메모리(330)는 프로세서(320)와 작동적으로 연결될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(320)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(320)는 기계 학습을 위한 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(320)는 전자 장치(301)의 다른 구성들과 전기적으로 및/또는 작동적으로 연결될 수 있다. 프로세서(320)는 후술되는 전자 장치(301)의 다양한 동작들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 저장된 인스트럭션들(instructions)에 기반하여 전자 장치(301)의 다른 구성들을 제어함으로써 전자 장치(301)의 다양한 동작들을 수행할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 메모리(330)는 프로세서와 작동적으로 연결되고 하나 이상의 인스트럭션들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 도 2와 관련하여 상술된 소프트웨어들의 적어도 일부는 메모리(330)에 저장될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 음향 입력 장치(350)는 적어도 하나의 마이크를 포함할 수 있다. 예를 들어, 음향 입력 장치(350)는 복수의 마이크들을 포함하는 적어도 하나의 마이크 어레이를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 음향 입력 장치(350)의 복수의 마이크들을 이용하여 획득된 음성 신호에 기반하여 발화 지점을 결정할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 음향 출력 장치(355)는 적어도 하나의 스피커를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 음향 출력 장치를 이용하여 음성을 출력할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 카메라 모듈(380)은 적어도 하나의 카메라(예: 렌즈 및 이미지 센서를 포함하는 카메라 모듈)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 카메라 모듈(380)은 2D 카메라(382) 및 뎁스 카메라(384)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 2D 카메라(382)는 2D 이미지를 획득하도록 설정된 카메라일 수 있다. 예를 들어, 뎁스 카메라(384)는 뎁스(depth) 정보를 회득하도록 설정된 카메라일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 카메라 모듈(380)을 이용하여 객체 인식(object recognition)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 2D 카메라(382) 및/또는 뎁스 카메라(384)에 의하여 획득된 이미지에 적어도 기반하여 객체 인식을 수행할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 유저 인터페이스(377)는 유저 입력을 획득하기 위한 적어도 하나의 입력 수단 및/또는 유저 피드백을 제공하기 위한 적어도 하나의 출력 수단을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 유저 인터페이스(377)는 음향 입력 장치(350), 음향 출력 장치(355), 및/또는 카메라(380)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 음향 입력 장치(350)를 이용하여 유저 입력을 획득할 수 있다. 전자 장치(301)는 음향 출력 장치(355)를 이용하여 유저 입력에 대한 피드백을 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 유저 인터페이스(377)는 디스플레이(예: 도 1의 표시 장치(160))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이는 터치 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 디스플레이에 이미지를 표시함으로써 사용자 입력에 대응하는 시각적 피드백을 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 유저 인터페이스(377)는 카메라 모듈(380)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 카메라 모듈(380)을 이용하여 사용자 입력을 획득할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 센서 회로(376)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서 회로(376)는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 프로세서(320)는 센서 회로(376)에 의하여 감지된 정보에 기반하여 전자 장치(301)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 센서 회로(376)에 의하여 감지된 정보에 적어도 일부 기반하여 전자 장치(301)를 네비게이트할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 행동 모듈(363)은 전자 장치(301)의 물리적인 움직임을 구형하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 행동 모듈(363)은 구동 유닛(360)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 행동 모듈(363)은 표정 변화 표현, 자세 표현 및/또는 주행을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구동 유닛(360)은 얼굴 표정 모터, 자세 표현 모터 및/또는 구동부를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 얼굴 표정 모터는, 전자 장치(301)의 외부로 노출된 구성을 제어함으로써 전자 장치(301)의 상태에 대한 시각적 피드백을 제공할 수 있다. 구동부는, 예를 들면, 전자 장치(301)의 이동 및 다른 구성 요소를 기구적으로 변경하도록 설정될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구동부는, 적어도 하나 이상의 축을 중심으로 하여 이동(예: 상, 하, 좌, 및/또는 우) 및/또는 회전(예: 시계 방향 및/또는 반시계 방향)이 가능한 형태일 수 있다. 구동부는, 예를 들면, 구동 모터, 동력 전달 장치, 및/또는 구동 바퀴(예: 휠(wheel)형 바퀴, 구(sphere)형 바퀴, 무한궤도(continuous track) 또는 프로펠러)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 자세 표현 모터는, 전자 장치(301)의 적어도 하나의 관절을 제어하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 표현 모터를 이용하여 전자 장치(301)의 팔, 손, 다리, 및/또는 발과 같은 구성들을 제어할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 통신 회로(390)는 무선 통신 및/또는 유선 통신을 수행하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 통신 회로(390)를 이용하여 회득된 정보(예: 획득된 사용자 입력, 음성 입력, 및/또는 이미지)를 외부 전자 장치에 송신하고, 외부 전자 장치에 의하여 분석된 결과를 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 로봇일 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 자가-이동성을 갖는 로봇일 수 있다. 이하에서, 전자 장치(301)가 가정에서 활용되는 다양한 실시예들이 설명될 수 있다. 그러나, 전자 장치(301)의 어플리케이션이 가정용으로 제한되는 것은 아니다. 전자 장치(301)는 다양한 산업용 목적의 로봇일 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 전자 장치(301)의 시스템 구조(400)를 도시한다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 다양한 태스크(task)들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 태스크는 목표(goal)로 참조될 수 있다. 태스크는 제한된 환경 내에서 전자 장치(301)에 명령되거나 요청된 동작일 수 있다. 예를 들어, 태스크는 사용자에 의하여 전자 장치(301)에 지시된 명령 또는 요청일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 사용자 입력으로부터 태스크를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 사용자 발화에 대응하는 음성 입력으로부터 태스크를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 “냉장고로부터 물 한잔 가져다 줘” 또는 “엄마한테 배고프다고 전해줘”와 같은 음성 입력에 기반하여 태스크를 획득할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 멀티-모달 태스크(multi-modal task)를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 복수의 모달리티(modality)를 통하여 태스크를 수행할 수 있다. 예를 들어, 모달리티는 전자 장치(301)와 외부 환경(예: 사용자) 사이의 상호 작용에 이용되는 채널의 유형(예: 입력 또는 출력이 전달되는 채널의 유형)으로 참조될 수 있다. 멀티-모달 태스크는 복수의 모달리티가 요구되는 태스크로 참조될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)의 음성 발화들은 하나의 모달리티에 대응할 수 있다. 다른 예를 들어, 전자 장치(301)의 목적지 및 출발지가 동일한 이동은 하나의 모달리티에 대응할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 하나의 태스크로부터 적어도 하나의 서브 태스크(sub-task)를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 하나의 태스크로부터 태스크 수행에 요구되는 적어도 하나의 서브 태스크를 분류할 수 있다. 예를 들어, “냉장고로부터 물 한잔 가져다 줘”의 태스크의 경우, 전자 장치(301)는 태스크의 수행을 위하여, a) 컵을 찾고, b) 컵을 들고, c) 냉장고로 향하여 네비게이트하고(navigate to a refrigerator), d) 물을 컵에 따른 뒤, e) 컵을 들고 사용자로 향하여 네비게이트(navigate)한 뒤, f) 사용자에게 물을 전달할 수 있다. 이 경우, “냉장고로부터 물 한잔 가져다 줘”에 대응하는 태스크는 적어도 a) 내지 f)에 대응하는 복수의 서브 태스크들로 구성될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 복잡한 태스크의 수행을 위하여 하나의 서브 태스크를 반복적으로 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 서브 태스크는 전자 장치(301)의 최소 실행 단위에 대응할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크의 단위는 전자 장치(301)의 설정에 따라서 상이할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 서로 상이한 태스크들의 실행을 위하여 동일 또는 유사한 서브 태스크를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 제1 메시지 전달의 제1 태스크와 제2 메시지 전달의 제2 태스크가 동일한 목적 사용자에 대한 것인 경우, 제1 메시지 전달 및 제2 메시지 전달을 위하여 음성 출력에 대응하는 유사한 서브 태스크들을 수행할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 서브 태스크들을 서브 태스크 유형(sub-task type)에 기반하여 분류할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)에 의하여 수행되는 각각의 서브 태스크가 전자 장치의 동일 유형의 스킬 세트(skill set)에 속할 수 있다. 예를 들어, “냉장고로 네비게이트(navigate)”과 “사용자로 네비게이트(navigate)”이라는 서브 태스크는 “네비게이트(navigate)”라는 동일한 유형의 서브 태스크일 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)의 설정, 제한된 기능성, 또는 스킬 세트에 따라서, 서브 태스크 유형의 수는 제한될 수 있다. 전자 장치(301)가 제한된 수의 서브 태스크 유형을 가지기 때문에, 전자 장치(301)는 서브 태스크 레벨에서 플랜들을 병합하여 보다 효율적으로 복수의 태스크들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 유형은 “네비게이션(navigation)”, “감정 탐지(emotion detection)”, “아이템 픽업(item pick up)”, “사물 식별(object identification)”, 및/또는 “검색(searching)” 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 서브 태스크의 유형은 예시적인 것으로서, 본 문서의 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 적어도 하나의 태스크를 수행하기 위한 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 플랜은 태스크를 수행하기 위한 복수의 서브태스크들의 적어도 하나의 시퀀스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 시퀀스는 그래프(graph) 형태를 가질 수 있다. 일 실시예에 따르면, 플랜은 복수의 노드들과 노드들 사이를 연결하는 경로로 구성될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 플랜의 노드에 대응하는 조건이 만족 또는 충족되면 노드에 연결된 경로를 따라 다음 노드에 대응하는 조건의 동작을 수행할 수 있다. 전자 장치(301)는 플랜의 노드들을 따라서 일련의 동작들을 수행함으로써 태스크를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 노드들 사이의 경로(예: best path)를 결정할 수 있다. 전자 장치(301)가 경로를 결정하는 동작은 “플래닝(planning)”으로 참조될 수 있다. 플랜을 위한 그래프 내의 경로는 플랜으로 참조될 수 있다. 플랜을 위한 그래프 내의 각각의 플랜은 특정 서브 태스크 유형의 서브 태스크들의 시퀀스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 플랜의 각각 노드는 하나의 서브 태스크에 대응할 수 있다. 이하에서, 노드는 서브 태스크로 참조될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 인식 모듈(402), 태스크 번역기(404), 시스 템 컨텍스트(406), 플래너(408), 플랜 실행기(410), 다이얼로그 관리자(412), 플랜 병합기(413), 멀티모달 서비스(416), 모달리티 병합기(418), 및/또는 데이터베이스(420)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)의 시스템 구조(400)의 구성 요소들은 전자 장치(301)의 메모리(예: 도 3의 메모리(360))에 저장되고 프로세서(예: 도 3의 프로세서(320))에 의하여 수행되는 소프트웨어 모듈일 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 도 4의 시스템 구조(400)를 이용하여 멀티 모달 입력을 수신하고, 멀티 모달 입력에 대응하는 멀티 모달 출력을 제공할 수 있다. 도 4의 시스템 구조(400)는 예시적인 것으로서, 본 문서의 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 도 4의 시스템 구조(400)의 구성 요소들 중 복수의 구성 요소들이 하나의 구성 요소로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 시스템 구조(400)는 도 4에 미도시된 구성을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 시스템 구조(400)는 도 4에 도시된 구성들 중 적어도 하나를 포함하지 않을 수 있다.

일 실시예에 따르면, 인식(perception) 모듈(402)은 전자 장치(301)의 다양한 입력 장치(예: 도 3의 음향 입력 장치(350), 센서 회로(376), 유저 인터페이스(377), 및/또는 카메라 모듈(380))를 이용하여 획득된 입력(예: 멀티 모달 입력)을 인식할 수 있다. 예를 들어, 인식 모듈(402)은 획득된 입력에 대하여 오브젝트 검출, 감정 검출 등과 같은 추론(inference)을 수행할 수 있다. 인식 모듈(402)은 추론을 통하여 입력으로부터 의미론적 특징점(semantic feature)을 식별할 수 있으며, 인식 계층 상에서의 결정을 수행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 태스크 번역기(404)는 전자 장치(301)에 의하여 실행된 태스크를 식별할 수 있다. 예를 들어, 태스크 번역(404)는 인식 모듈(402)로부터의 의미론적 특징점 및 결정을 이용하여 최종 목적(예: 태스크)를 결정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 시스템 컨텍스트(406)는 전자 장치(301) 및/또는 전자 장치(301)의 환경에 연관된 컨텍스트 정보를 획득 및/또는 관리할 수 있다. 예를 들어, 컨텍스트 정보는 전자 장치(301) 자신, 전자 장치(301)의 환경, 및/또는 태스크에 기반한 다양한 결정 및/또는 추론에 있어서 이용될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플래너(408)는 식별된 태스크에 대하여 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 플래너(408)는 데이터베이스(420)의 플랜 그래프 데이터베이스로부터 플랜을 식별할 수 있다. 플래너(408)는 주어진 정보에 대응하는 플랜 그래프에 대응하는 경로를 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플랜 실행기(410)는 플랜 그래프 내의 각각의 노드(예: 서브 태스크)를 실행할 수 있다. 예를 들어, 플랜 실행기(410)는 전자 장치(301)의 다양한 하드웨어 구성들을 제어하기 위하여 멀티모달 서비스(416)를 이용할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 다이얼로그 관리자(412)는 다이얼로그 시퀀스를 관리할 수 있다. 예를 들어, 다이얼로그 관리자(412)는 복수의 다이얼로그 시퀀스들을 통합(integration)하여 하나의 다이얼로그를 생성할 수 있다. 예를 들어, 다이얼로그는 전자 장치(301)와 사용자 사이의 음성 또는 다른 입출력 수단을 통한 대화를 지칭할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플랜 병합기(413)는 복수의 플랜들을 병합하여 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 플랜 병합기(413)기는 복수의 플랜 그래프들을 하나의 플랜 그래프로 병합할 수 있다. 플랜 병합기(413)는, 예를 들어, 다양한 태스크들에 대한 플랜 그래프를 조합하여 플랜을 병합할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 플랜 병합기(413)는 복수의 병합된 플랜 가정들로부터 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 플랜 병합기(413)는 손실 스코어(loss score)에 기반하여 복수의 병합된 플랜 가정들로부터 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 플랜 병합기(413)는 식별된 병합된 플랜에 따라서 복수의 서브태스크들을 병합할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 멀티모달 서비스(416)는 전자 장치(301)의 다양한 하드웨어 구성들을 제어하기 위한 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 멀티모달 서비스(416)는 전자 장치(301)의 적어도 하나의 구성을 이용하여 획득된 입력을 인식 모듈(402)에 제공할 수 있다. 다른 예를 들어, 멀티 모달 서비스(416)는 플랜 실행기의 지시에 따라서 전자 장치(301)의 적어도 하나의 구성을 이용하여 출력을 제공할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 모달리티 병합기(418)는 호환가능한(compatible) 모달리티들을 조합할 수 있다. 예를 들어, 플랜 병합기(413)는 유사한 유형의 모달리티들을 조합하여 끊김없는(seamless) 피드백을 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)가 “당신이 요청한 시계가 여기 있습니다.”와 “당신이 요청한 지갑이 여기 있습니다.”의 두 문장의 피드백을 사용자에게 제공하여야 할 수 있다. 이 경우, 모달리티 병합기(418)는 두 문장을 조합하여 “당신이 요청한 시계와 지갑이 여기 있습니다.”와 같은 하나의 문장으로 변환할 수 있다. 예를 들어, 모달리티 병합기(418)는 유사한 유형의 모달리티들을 조합함으로써 복수의 다른 태스크들의 적어도 일부가 동시에 수행될 수 있도록 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 데이터베이스(420)는 전자 장치(301)가 수행할 수 있는 다양한 태스크들에 대한 플랜 그래프들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 플래너(408)는 데이터베이스(420)에 저장된 플랜 그래프들을 이용하여 태스크에 대응하는 플랜 그래프를 식별할 수 있다. 다른 예를 들어, 데이터베이스(420)는 플랜 병합기(413)가 다양한 태스크들을 병합하기 위한 규칙 및/또는 정책을 저장할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 병합된 플랜의 생성을위하여 서브 태스크 레벨에서 플랜 그래프를 최적화할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 서브 태스크에 대응하는 노드들을 유사도 및/또는 제한조건에 기반하여 조합함으로써 플랜 그래프를 최적화할 수 있다. 도 5 및 도 6을 참조하여, 전자 장치(301)의 병합된 플랜 생성 방법이 설명될 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 전자 장치의 플랜 그래프 생성 동작을 도시한다.

도 5를 참조하여, 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 복수의 태스크들(510)을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 인식 모듈(402)을 이용하여 사용자(501)의 입력으로부터 의미론적 특징점 및 결정을 수행하고, 태스크 번역기(404)를 이용하여 의미론적 특징점 및 결정을 이용하여 입력에 대응하는 태스크를 식별할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 복수의 사용자들로부터의 입력에 기반하여 복수의 태스크들(510)을 생성하거나, 하나의 사용자의 복수의 입력들에 기반하여 복수의 태스크들(510)을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 지정된 스케줄 또는 외부 신호에 기반하여 복수의 태스크들(510)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 외부 신호에 의하여 지시된 태스크에 기반하여 복수의 태스크들(510) 중 적어도 하나의 태스크를 생성할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 복수의 태스크들(510)로부터 복수의 태스크들(510)에 대응하는 복수의 플랜 그래프들(520)을 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 플래너(408)는 복수의 태스크들(510)에 각각 대응하는 복수의 플랜 그래프들(520)을 식별할 수 있다. 예를 들어, 플래너(408)는 데이터베이스(420)에 저장된 플랜 그래프를 이용하여 각각의 태스크에 대응하는 플랜 그래프를 식별할 수 있다. 다른 예를 들어, 플래너(408)는 외부 전자 장치에 식별된 태스크 정보를 송신하고, 외부 전자 장치로부터 식별된 태스크 정보에 대응하는 플랜 그래프 정보를 수신할 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 전자 장치의 병합된 플랜 실행 동작을 도시한다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 복수의 플랜 그래프들(520)로부터 병합된 플랜(610)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 플랜 병합기(413)를 이용하여 복수의 플랜 그래프들(520)로부터 병합된 플랜(610)을 생성할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플랜 병합기(413)는 플랜 조합기(602), 서브 태스크 병합기(604), 및/또는 스코어 산출부(606)를 포함할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 플랜 조합기(602)는 복수의 플랜 그래프들(520)을 병합하여 복수의 조합된 플랜들을 생성할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 복수의 플랜 그래프들(520)을 병합하여 복수의 조합(예: 조합된 플랜)들을 생성할 수 있다. 플랜 조합기(602)는 최적화, 서브 태스크 유형, 및/또는 손실 스코어 계산에 기반하여 복수의 조합들을 생성할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 지정된 수의 조합들을 생성할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플랜 조합기(602)는 서브 태스트의 서브 시퀀스를 추정할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 병합될 플랜들 사이에서 유사한 서브 태스크들의 서브 시퀀스를 식별할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 병합될 플랜들 사이에서 공통적인 유사한 서브 태스크들의 서브 시퀀스들 중 가장 긴 서브 시퀀스를 식별할 수 있다. 서브 시퀀스의 길이는, 예를 들어, 서브 시퀀스에 포함된 서브 태스크들의 수에 따라서 식별될 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 병합될 플랜들 사이에 공통되는 유사한 서브 태스크들의 서브 시퀀스의 길이가 길수록 병합될 플랜들 사이의 유사도가 높은 것으로 결정할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 플랜 조합기(602)는 병합될 플랜들 사이의 유사도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출된 유사도는 플랜들의 병합에 이용될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플랜 조합기(602)는 플랜 퍼뮤테이션(permutation)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 유사도에 기반하여 복수의 플랜들을 조합할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 공통되는 유사한 서브 태스크들의 서브 시퀀스의 길이에 기반하여 복수의 플랜 그래프들을 조합할 수 있다. 플랜 조합기(602)는 다양한 플랜들을 조합함으로써 다양한 플랜 레이아웃들(예: 병합된 플랜 그래프들)을 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 플랜 조합기(602)는 병합될 플랜들을 퍼뮤테이션하여 동일한 플랜 그룹에 대하여 다양한 병합된 플랜들을 생성할 수 있다. 예를 들어, 플랜 조합기(602)는 우선순위, 플랜 유사도, 태스크 유사도, 서브 태스크 유사도, 및/또는 서브 시퀀스 유사도에 기반하여 병합될 플랜들을 식별할 수 있다. 플랜 조합기(602)는 병합될 플랜 그룹에 대하여 플랜 퍼뮤테이션을 수행할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 서브 태스크 병합기(604)는 서브 태스크 호환성에 기반하여 서브 태스크들의 병합을 결정할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 각각의 태스크들에 포함된 서브 태스크들의 유형에 기반하여 서브 태스크들의 병합을 결정할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 서브 태스크 병합기(604)는 복수의 서브 태스크들이 결합되어 수행될 수 있도록 복수의 서브 태스크들을 병합할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 플랜 그래프 내의 결정 노드를 생성하고, 결정 노드의 결과에 따라서 복수의 서브 태스크들이 수행될 수 있도록 서브 태스크들을 병합할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 서브 태스크 병합기(604)는 서브 태스크 호환성(compatibility)을 식별할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 서브 태스크들의 유형에 기반하여 서브 태스크들 사이의 호환성을 식별할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 컨텍스트 정보 및/또는 멀티 모달 정보를 더 이용하여 호환성을 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 플랜과 제2 플랜은 네비게이션이라는 동일한 유형의 서브 태스크를 식별할 수 있다. 그러나, 동일한 유형의 서브 태스크도 서로 호환되지 않을 수 있다. 예를 들어, 제1 플랜과 제2 플랜은 네비게이션의 출발지와 목적지가 동일한 경우에만 호환될 수 있다. 따라서, 서브 태스크 병합기(604)는 서브 태스크들의 유형뿐만 아니라, 서브 태스크들의 속성(예: 모달 속성, 위치 속성, 및/또는 컨텍스트 속성)을 더 고려하여 서브 태스크들 사이의 호환성을 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 서브 태스크 병합기(604)는 서브 태스크들의 호환성을 이용하여 서브 태스크들을 병합할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 플랜 그래프들 내의 노드들(예: 서브 태스크들)을 조합할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 서브 태스크 병합기(604)는 노드들의 조합 과정에서 다양한 오류 및/또는 대안들을 처리하기 위한 적어도 하나의 결정 노드를 생성할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 병합된 서브 태스크들이 결정 노드의 결과에 기반하여 상이하게 수행되도록 플랜 그래프들을 조합할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 서브 태스크 병합기(604)는 서브 태스크의 병합에 따라서 출력을 위한 모달리티들을 병합할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 병합된 서브 태스크들의 모달리티에 기반하여 병합된 서브 태스크들의 모달리티를 병합할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크 병합기(604)는 오브젝트 A의 배달과 오브젝트 B의 배달이라는 2 가지 유사한 활동을 병합할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 A의 배달이라는 태스크의 서브 태스크로서, “요청하신 오브젝트 A가 여기 있습니다”라는 음성의 출력을 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 B의 배달이라는 태스크의 서브 태스크로서, “요청하신 오브젝트 B가 여기 있습니다”라는 음성의 출력을 포함할 수 있다. 이 경우, 서브 태스크 병합기(604)는 동일한 모달리티를 갖는 두 음성을 병합하여 “요청하신 오브젝트 A 및 B가 여기 있습니다.”와 같은 음성 출력을 생성할 수 있다. 예를 들어, 멀티 모달 서비스(416)는 병합된 모달리티의 음성을 출력할 수 있다. 음성 출력이라는 동일한 유형의 모달리티들의 병합이 예시되었으나, 본 문서의 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다.

다양한 실시예들에 따르면, 스코어 산출부(606)는 플랜 그래프(예:로병합된 플랜 그래프)부터 손실 스코어를 산출할 수 있다. 예를 들어, 스코어 산출부(606)는 각각의 노드에 대한 손실 스코어를 이용하여 손실 스코어를 산출할 수 있다. 예를 들어, 스코어 산출부(606)는 데이터베이스(420)에 저장된 각각의 서브 태스크에 대한 손실 스코어를 이용하여 손실 스코어를 산출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스코어 산출부(606)는 각각의 서브 태스크(예: 노드)에 대한 손실 스코어를 식별할 수 있다. 예를 들어, 스코어 산출부(606)는 각각의 서브 태스크의 수행을 위한 하드웨어적 비용 및/또는 소프트웨어적 비용(예: 소비 전력, 실행 시간, 및/또는 이동거리 중 적어도 하나)에 기반하여 각각의 서브 태스크의 손실 스코어를 식별할 수 있다. 예를 들어, 서브 태스크가 특정 위치로의 네비게이션일 수 있다. 이 경우, 센서 및 구동부의 전력 소모로 인한 하드웨어적 비용이 발생될 수 있다. 또한, 네비게이션을 위한 프로세싱으로 인한 소프트웨어적 비용이 발생될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스코어 산출부(606)는 이동 시간 및/또는 이동 거리와 같은 물리적 단위 비용으로부터 소프트웨어 및/또는 하드웨어적 비용을 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스코어 산출부(606)는 가중치를 이용하여 비용을 식별할 수 있다. 예를 들어, 스코어 산출부(606)는 특정 서브 태스크에 대하여 설정된 가중치를 이용하여 비용(예: 소프트웨어 비용)을 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스코어 산출부(606)는 컨텍스트 입력에 더 기반하여 손실 스코어를 식별할 수 있다. 예를 들어, 스코어 산출부(606)는 전자 장치(301)의 현재 위치와 같은 컨텍스트 정보를 이용하여 획득된 거리 정보에 기반하여 손실 스코어를 계산할 수 있다. 예를 들어, 스코어 산출부(606)는 시스템 컨텍스트(406)로부터 컨텍스트 정보를 획득할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 플랜 병합기(413)는 병합된 플랜에 대한 손실 스코어에 기반하여 하나의 병합된 플랜(610)을 식별할 수 있다. 예를 들어, 플랜 병합기(413)는 다양한 플랩 조합들 중에서 가장 낮은 손실 스코어를 갖는 병합된 플랜(610)을 식별할 수 있다. 식별된 병합된 플랜(610)은 플랜 실행기(410)에 전달될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 병합된 플랜(610)을 다양한 구성요소들(예: 플랜 실행기(410), 다이얼로그 관리자(412), 멀티모달 서비스(416), 및/또는 모달리티 병합기(418))을 이용하여 실행할 수 있다.

도 1 내지 도 6과 관련하여 상술된 전자 장치(301)의 구성들은 다양한 환경에서 이용될 수 있다. 예를 들어, 집, 사무실, 파티, 레스토랑과 같은 다양한 사회적 환경에서 전자 장치(301)가 이용될 수 있다. 이 경우, 복수의 사용자들로부터 동시에 병렬적인 요청들이 전자 장치(301)에 수신될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)가 집에서 이용되는 경우, 전자 장치(301)는 신문 가져오기, 우유 가져오기, 가전 관리, 및/또는 메시지 전달과 같은 다양한 심부름을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 동시에 복수의 태스크들을 수행하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 현관에 있는 우유를 가져오는 태스크와 현관에 있는 신문을 가져오는 태스크를 동시에 수행할 수 있다. 예를 들어, 두 태스크가 동시에 지시되지 않았다고 하더라도, 전자 장치(301)는 손실(예: 전력 등)의 감소를 위하여 두 태스크를 병합하여 동시에 수행할 수 있다.

도 7은 다양한 실시예들에 따른 병합 플랜 실행 방법의 흐름도(700)이다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 705에서, 전자 장치(301)는 제1 태스크를 수신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 사용자로부터의 멀티 모달 입력 및/또는 스케줄로부터 제1 태스크를 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 3의 음향 입력 장치(350), 카메라 모듈(380), 유저 인터페이스(377), 및/또는 센서 회로(376)를 이용하여 멀티 모달 입력을 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 3의 메모리(330)에 저장된 스케줄로부터 스케줄 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 4의 인식 모듈(402) 및/또는 태스크 번역기(404)를 이용하여 수신된 멀티 모달 입력 및/또는 스케줄로부터 제1 태스크를 식별할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 710에서, 전자 장치(301)는 제1 태스크에 대응하는 제1 플랜을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 4의 플래너(408) 및 데이터베이스(420)를 이용하여 제1 태스크에 대응하는 제1 플랜 그래프를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1 플랜은 복수의 노드들(예: 서브 태스크)을 포함하는 시퀀스로 구성된 제1 플랜 그래프로 표현될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 715에서, 전자 장치(301)는 제2 태스크를 수신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 사용자로부터의 멀티 모달 입력 및/또는 스케줄로부터 제2 태스크를 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 3의 음향 입력 장치(350), 카메라 모듈(380), 유저 인터페이스(377), 및/또는 센서 회로(376)를 이용하여 멀티 모달 입력을 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 3의 메모리(330)에 저장된 스케줄로부터 스케줄 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 4의 인식 모듈(402) 및/또는 태스크 번역기(404)를 이용하여 수신된 멀티 모달 입력 및/또는 스케줄로부터 제2 태스크를 식별할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 720에서, 전자 장치(301)는 제2 태스크에 대응하는 제2 플랜을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 도 4의 플래너(408) 및 데이터베이스(420)를 이용하여 제2 태스크에 대응하는 제2 플랜 그래프를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제2 플랜은 복수의 노드들(예: 서브 태스크)을 포함하는 시퀀스로 구성된 제2 플랜 그래프로 표현될 수 있다.

도 7에서 제1 태스크가 제2 태스크에 비하여 먼저 수신된 것으로 도시되어 있으나, 본 문서의 실시예들이 이에 제한되는 것은 아니다. 제1 태스크와 제2 태스크는 실질적으로 동시에 수신될 수 있다. 도 7의 흐름도의 동작 705 내지 720은 전자 장치(301)가 복수의 플랜들을 생성할 수 있음을 나타내는 예시이고, 전자 장치(301)의 동작 순서가 이에 제한되는 것은 아니다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 725에서, 전자 장치(301)는 제1 플랜 및 제2 플랜에 기반하여 병합된 플랜을 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 도 4의 플랜 병합기(413)를 이용하여 복수의 플랜들로부터 하나의 병합된 플랜을 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 시스템 컨텍스트 정보 및 지정된 규칙에 기반하여 병합된 플랜을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 복수의 제1 플랜 및 제2 플랜을 조합하여 복수의 조합된 플랜들을 생성하고, 복수의 조합된 플랜들에 대하여 서브 태스크 병합을 수행할 수 있다. 전자 장치(301)는 서브 태스크 병합 후, 복수의 조합된 플랜들에 대한 손실 스코어에 기반하여 하나의 병합된 플랜을 생성할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 730에서, 전자 장치(301)는 병합된 플랜을 실행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 병합된 플랜에 따라서 전자 장치(301)의 다양한 구성들을 제어함으로써 병합된 플랜을 실행할 수 있다.

도 8은 다양한 실시예들에 따른 병합 플랜 생성 방법의 흐름도이다.

도 8을 참조하여, 도 8의 병합 플랜 생성 방법은 도 7의 동작 725에 대응할 수 있다. 예를 들어, 도 8의 동작들은 도 4의 플랜 병합기(413)에 의하여 실행될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 805에서, 전자 장치(301)는 제1 태스크와 제2 태스크의 서브 태스크들로부터 태스크 유사도를 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 제1 태스크에 대응하는 제1 플랜과 제2 태스크에 대응하는 제2 플랜 사이의 서브 태스크들의 유사도에 기반하여 태스크 유사도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 제1 플랜과 제2 플랜 사이의 가장 긴 공통 서브 시퀀스의 길이(예: 공통 서브 시퀀스에 포함된 노드들의 수)에 기반하여 제1 태스크와 제2 태스크 사이의 유사도를 식별할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 810에서, 전자 장치(301)는 유사도에 기반하여 복수의 병합된 플랜들을 생성할 수 있다. 예를 들어, 복수의 병합된 플랜들은 제1 플랜과 제2 플랜 사이의 가장 긴 공통 서브 시퀀스를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 유사도 및 우선 순위에 기반하여 복수의 병합된 플랜들을 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 복수의 병합된 플랜들을 생성함에 있어서, 태스크들의 우선순위를 더 고려할 수 있다. 예를 들어, 제1 태스크는 제2 태스크에 비하여 더 높은 우선순위를 가질 수 있다. 이 경우, 전자 장치(301)는 제1 태스크가 더 먼저 완료될 수 있도록 복수의 병합된 플랜들을 생성할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 815에서, 전자 장치(301)는 컨텍스트 및/또는 멀티 모달 입력에 기반하여 각각의 플랜들(예: 제1 플랜 및 제2 플랜)의 서브 태스크 유사도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 서브 태스크의 유형 및/또는 서브 태스크의 속성에 기반하여 서브 태스크 유사도를 식별할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 820에서, 전자 장치(301)는 서브 태스크 유사도에 기반하여 적어도 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 서브 태스크 유사도에 기반하여 복수의 병합된 플랜들 중 병합될 수 없는 서브 태스크들이 병합된 플랜들을 제외하고, 나머지 적어도 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 동작 810에서 생성된 복수의 병합된 플랜들 중 적어도 일부는 유사도에 기반하여 병합될 수 없는 서브 태스크들의 병합을 포함할 수 있다. 이 경우, 전자 장치(301)는 복수의 병합된 플랜들 중 병합될 수 있는 서브 태스크의 병합만을 포함하는 적어도 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 825에서, 전자 장치(301)는 비용에 기반하여 적어도 하나의 병합된 플랜 중 하나의 병합된 플랜을 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 적어도 하나의 병합된 플랜 각각에 대하여 비용(예: 손실 스코어)을 식별할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 적어도 하나의 병합된 플랜 중 가장 낮은 비용을 갖는 병합된 플랜을 병합된 플랜으로서 결정할 수 있다.

도 9는 일 실시예에 따른 병합 플랜 생성 방법의 일 예시를 도시한다.

도 9의 예시에서, 아버지(901)는 전자 장치(301)에게 “내 아들이 자고 있다면(if he is sleeping) 내 아들을 깨워주고(wake my sun up) 학교에 늦었다고 말해줘(tell him he is late for school)”라고 지시할 수 있다. 어머니(902)는 전자 장치(301)에게 “내 아들에게 좋은 아침이라고 말해줘”라고 지시할 수 있다. 예를 들어, 아버지(901)와 어머니(902)는 아들(미도시)와 동일한 장소(예: 집)에 있는 것으로 가정될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 아버지(901) 및 어머니(902)로부터의 입력에 기반하여 제1 플랜(910) 및 제2 플랜(920)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 아버지(901)의 지시에 대응하는 제1 플랜(910)은 아들에게로 네비게이트에 대응하는 제1 노드(911), 수면 상태를 식별하는 제2 노드(912), 및 지시된 모달리티의 출력(예: 아들을 깨우는 소리 및 지시된 메시지 출력)에 대응하는 제3 노드(913)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 어머니(902)의 지시에 대응하는 제2 플랜(920)은 아들에게로 네티게이트에 대응하는 제1 노드(921), 활동 상태를 식별하는 제2 노드(922), 및 지시된 모달리티의 출력(예: 지시된 메시지의 출력)에 대응하는 제3 노드(923)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 제1 플랜(910)의 서브 태스크들과 제2 플랜(920)의 서브 태스크들의 유사도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 플랜(910)의 제1 노드(911)와 제2 플랜(920)의 제1 노드(921)는 속성(예: 목적지) 및 유형(예: 네비게이션)이 동일한 서브 태스크에 대응하는 노드로서 높은 유사도를 가질 수 있다. 다른 예를 들어, 제1 플랜(910)의 제2 노드(912)와 제2 플랜(920)의 제2 노드(922)는 유형(예: 상태 식별)이 동일한 서브 태스크에 대응하는 노드로서 높은 유사도를 가질 수 있다. 또 다른 예를 들어, 제1 플랜(910)의 제3 노드(913)와 제2 플랜(920)의 제3 노드(923)는 유형(예: 동일 유형의 모달리티) 및 속성(예: 대상(아들))이 동일한 서브 태스크에 대응하는 노드로서 높은 유사도를 가질 수 있다.

일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 유사도가 높은 서브 태스크들을 병합할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 제1 플랜(910)의 제1 노드(911)와 제2 플랜(920)의 제1 노드(921)를 병합하여 병합된 플랜(930)의 제1 노드(931)를 생성할 수 있다. 이 경우, 제1 노드(911)와 제2 노드(921)에 대응하는 네비게이션 경로의 적어도 일부가 중첩되기 때문에, 전자 장치(301)는 제1 플랜(910)의 제1 노드(911)와 제2 플랜(920)의 제1 노드(921)를 병합할 수 있다. 다른 예를 들어, 전자 장치(301)는 제1 플랜(910)의 제2 노드(912)와 제2 플랜(920)의 제2 노드(922)를 병합하여 병합된 플랜(930)의 제2 노드(932)를 생성할 수 있다. 이 경우, 전자 장치(301)는 수면 상태와 활동 상태를 병합하여, 아들의 상태를 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 서브 태스크들의 병합에 있어서 결정 노드(933)를 추가할 수 있다. 예를 들어, 제1 플랜(910)과 제3 노드(913)와 제2 플랜(920)의 제3 노드(923)의 병합에 있어서, 전자 장치(301)는 출력될 모달리티를 결정하기 위한 결정 노드(933)를 추가할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 결정 노드(933)에서 아들이 자고 있는 상태로 결정되면 제4 노드(934)에 따라서 병합된 모달리티를 출력할 수 있다. 이 경우, 전자 장치(301)는 아들을 깨우기 위한 모달리티(예: 알람음)를 출력하고, 아들에게 “학교에 늦었습니다. 어머니가 좋은 아침이라고 전해 달래요”라는 병합된 모달리티를 출력할 수 있다. 다른 예를 들어, 전자 장치(301)는 결정 노드(933)에서 아들이 깨어 있는 상태로 결정되면 제5 노드(935)에 따라서 모달리티를 출력할 수 있다. 이 경우, 전자 장치(301)는 “어머니가 좋은 아침이라고 전해 달래요”라는 모달리티를 출력할 수 있다.

도 9의 예시에서, 제1 플랜(910)과 제2 플랜(920)이 실질적으로 동일한 유형의 서브 태스크들의 시퀀스로 구성되기 때문에, 전자 장치(301)는 하나의 병합된 플랜을 생성할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 전자 장치(301)는 보다 복잡한 플랜들을 병합하도록 설정될 수 있다.

도 10은 일 실시예에 따른 예시적인 플랜들을 도시한다.

도 11은 도 10의 플랜들의 다양한 병합 예시들을 도시한다.

이하에서, 도 10 및 도 11을 참조하여, 예시적 플랜들의 병합 방법들이 설명될 수 있다.

참조 번호 1000을 참조하여, 전자 장치(301)는 제1 플랜(1001)과 제2 플랜(1002)을 식별할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 제1 플랜(1001)과 제2 플랜(1002)으로부터 복수의 병합된 플랜들을 생성할 수 있다. 도 10 및 도 11에 있어서, 서브 태스크 A, 서브 태스크 B, 서브 태스크 C, 및 서브 태스크 D는 각각 서로 상이한 유형의 서브 태스크에 대응할 수 있다. 설명의 편의를 위하여, 동일한 유형의 서브 태스크는 병합될 수 있는 서브 태스크로 가정될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 제1 플랜(1001) 및 제2 플랜(1002)를 병합하여 제1 병합 플랜(1100), 제2 병합 플랜(1110), 및 제3 병합 플랜(1120)을 식별할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 손실 스코어에 기반하여 복수의 병합된 플랜들 중 하나의 병합된 플랜을 식별할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 손실 스코어에 기반하여 제2 병합 플랜(1110)을 하나의 병합된 플랜으로 식별할 수 있다.

도 12는 일 실시예에 따른 도 10의 예시적인 플랜들로부터 생성된 병합된 플랜(1200)을 도시한다.

예를 들어, 도 12의 병합된 플랜(1200)은 도 11의 제2 병합 플랜(1110)에 따라서 생성된 병합된 플랜일 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 병합된 플랜(1200)의 생성에 있어서 적어도 하나의 결정 노드를 추가할 수 있다. 예를 들어, 도 12의 병합된 플랜(1200)에서, 첫 번째 노드에 대응하는 병합된 서브 태스크 A의 수행 후에, 전자 장치(1200)는 결정 노드의 결정에 따라서, 제1 플랜(1001)의 두 번째 노드에 대응하는 서브 태스크 B로 진행하거나, 제2 플랜(1002)의 두 번째 노드에 대응하는 서브 태스크 C로 진행할 수 있다. 따라서, 서브 태스크 병합에 있어서, 기존 플랜의 적어도 일부의 실행이 생략될 수 있다.

도 13은 다양한 실시예들에 따른 병합 플랜 실행 방법의 흐름도(1300)이다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 하우징, 유저 인터페이스(예: 도 3의 유저 인터페이스(377)), 하우징 내부에 위치된 배터리(예: 도 1의 배터리(189)), 하우징을 이동시키도록 하우징 내부에 배치되거나 하우징에 연결된 구동부(예: 도 3의 구동 유닛(360)), 하우징 내부에 또는 하우징 상에 위치된 무선 통신 회로(예: 도 3의 통신 회로(390)), 유저 인터페이스, 구동부, 센서, 및 무선 통신 회로와 작동적으로 연결된 프로세서(예: 도 3의 프로세서(320)), 및 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리(예: 도 3의 메모리(330))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 실행 시에 프로세서로 하여금 후술되는 동작들을 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 1305에서, 전자 장치(301)는 제1 태스크를 수행하기 위한 제1 요청을 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 사용자로부터의 입력 및/또는 스케줄에 기반하여 제1 요청을 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 유저 인터페이스를 통하여 제1 요청을 수신할 수 있다. 다른 예를 들어, 전자 장치(301)는 무선 통신 회로를 통하여 제1 요청을 수신할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 1310에서, 전자 장치(301)는 제2 태스크를 수행하기 위한 제2 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 제1 요청의 수신 후에 제2 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제2 태스크는 선택된 시간 및/또는 선택된 범위의 장소 내에서 수행되는 제1 태스크와 상이한 태스크일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 사용자로부터의 입력 및/또는 스케줄에 기반하여 제2 요청을 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(301)는 유저 인터페이스를 통하여 제2 요청을 수신할 수 있다. 다른 예를 들어, 전자 장치(301)는 무선 통신 회로를 통하여 제2 요청을 수신할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 1315에서, 전자 장치(301)는 제1 태스크의 속성 및/또는 제2 태스크의 속성에 기반하여 제1 태스크 및 제2 태스크를 병합하는 하나의 시퀀스를 결정할 수 있다. 예를 들어, 태스크의 속성은 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 및/또는 실행 장소 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(301)는 제1 태스크의 속성 중 적어도 일부 및 제2 태스크의 속성 중 적어도 일부에 기반하여, 제1 태스크 및 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하기 위한 하나의 시퀀스를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제1 태스크는 제1 서브 태스크들의 시퀀스를 포함하고, 제2 태스크는 제2 서브 태스크들의 시퀀스를 포함할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 동작 1320에서, 전자 장치(301)는 시퀀스에 기반하여 제1 태스크 및 제2 태스크를 실행할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(301)는 하우징, 유저 인터페이스(예: 도 3의 유저 인터페이스(377)), 하우징 내부에 위치된 배터리(예: 도 1의 배터리(189)), 하우징을 이동시키도록 하우징 내부에 배치되거나 하우징에 연결된 구동부(예: 도 3의 구동 유닛(360)), 하우징 내부에 또는 하우징 상에 위치된 무선 통신 회로(예: 도 3의 통신 회로(390)), 유저 인터페이스, 구동부, 센서, 및 무선 통신 회로와 작동적으로 연결된 프로세서(예: 도 3의 프로세서(320)), 및 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리(예: 도 3의 메모리(330))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 실행 시에 프로세서로 하여금 후술되는 동작들을 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상술된 전자 장치(301)의 구성들 중 적어도 일부는 복수의 전자 장치들에 의하여 구현될 수 있다. 이 경우, 상술된 전자 장치(301)의 구성들은 복수의 전자 장치들을 포함하는 태스크 수행을 위한 하나의 시스템을 구성할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 메모리는 실행 시에, 상기 프로세서가, 제1 태스크를 수행하기 위한 사용자의 제1 요청을 수신하고, 상기 제1 요청을 수신한 후, 선택된 시간 및/또는 선택된 범위의 장소 내에서, 상기 제1 태스크와 상이한 제2 태스크를 수행하기 위한 상기 사용자의 제2 요청을 수신하고,상기 제1 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나 및 상기 제2 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 또는 실행 장소 중 적어도 하나에 적어도 일부 기반하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하는 하나의 시퀀스를 결정하고,상기 시퀀스에 적어도 일부 기반하여, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 유저 인터페이스를 통해 상기 제1 요청 및 제2 요청을 수신하도록 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 무선 통신 회로를 통해 상기 제1 요청 및 제2 요청을 수신하도록 할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 태스크는 제1 서브 태스크들의 제1 시퀀스를 포함하고, 상기 제2 태스크는 제2 서브 태스크들의 제2 시퀀스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 서브 태스크들 및 상기 제2 서브 태스크들 각각은 상기 전자 장치에 의하여 수행될 수 있는 기정의된 서브 루틴 단위에 대응할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부 및 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부 사이의 유사도에 기반하여 상기 제1 시퀀스의 적어도 일부와 상기 제2 시퀀스의 적어도 일부를 병합하도록 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부와 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부의 유형 및 속성에 기반하여 상기 유사도를 식별하도록 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부와 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부에 대하여 상기 식별된 유사도에 기반하여 서브 태스크 병합을 수행하도록 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 연결 또는 병합하여 수행하는 복수의 시퀀스들을 결정하고, 상기 복수의 시퀀스들에 대한 비용을 식별하고, 상기 식별된 비용에 기반하여 상기 하나의 시퀀스를 결정하도록 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 복수의 시퀀스들 각각에 대한 하드웨어 비용 및 소프트웨어 비용에 기반하여 상기 비용을 식별하도록 할 수 있다.

Claims (20)

1. 이동성을 갖는 로봇 장치에 있어서,
   하우징;
   상기 하우징에 배치되거나 상기 하우징에 연결된 구동부;
   상기 구동부로 전력을 공급하는 배터리; 및
   상기 구동부 및 상기 배터리와 작동적으로 연결되는 프로세서; 및
   상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하고,
   상기 메모리는 실행 시에, 상기 프로세서가,
   제1 서브 태스크들을 포함하는 제1 태스크를 수행하기 위한 사용자의 제1 요청을 수신하고,
   상기 제1 요청을 수신한 후, 선택된 시간 및 선택된 범위의 장소 중 적어도 하나에서, 상기 제1 태스크와 상이하며 제2 서브 태스크들을 포함하는 제2 태스크를 수행하기 위한 상기 사용자의 제2 요청을 수신하고,
   상기 제1 서브 태스크들과 상기 제2 서브 태스크들의 유사도에 기반하여, 상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부와 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부를 병합한 다수의 병합된 시퀀스를 결정하고,
   상기 다수의 병합된 시퀀스 각각에 대한 하드웨어 비용 및 소프트웨어 비용 중 적어도 하나에 기반한 비용을 식별하고,
   상기 식별된 비용에 기반하여, 상기 다수의 병합된 시퀀스 중 하나의 병합된 시퀀스를 선택하고,
   상기 선택된 하나의 병합된 시퀀스에 적어도 일부 기반하여, 상기 구동부를 제어하여 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장하며,
   상기 제1 서브 태스크들 및 상기 제2 서브 태스크들 각각은 상기 이동성을 갖는 로봇 장치에 의하여 수행될 수 있는 서브 루틴 단위에 대응되는, 이동성을 갖는 로봇 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   유저 인터페이스, 적어도 하나의 센서 및 무선 통신 회로 중 적어도 하나를 더 포함하며,
   상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가,
   상기 유저 인터페이스, 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 무선 통신 회로 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 요청 및 제2 요청을 수신하도록 하는, 이동성을 갖는 로봇 장치.
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 태스크는 상기 제1 서브 태스크들의 제1 시퀀스를 포함하고, 상기 제2 태스크는 상기 제2 서브 태스크들의 제2 시퀀스를 포함하는, 이동성을 갖는 로봇 장치.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가,
   상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부 및 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부 사이의 유사도에 기반하여 상기 제1 시퀀스의 적어도 일부와 상기 제2 시퀀스의 적어도 일부를 병합하도록 하는, 이동성을 갖는 로봇 장치.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가,
   상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부와 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부의 유형 및 속성에 기반하여 상기 유사도를 식별하도록 하는, 이동성을 갖는 로봇 장치.
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제
11. 이동성을 갖는 로봇 장치의 태스크 수행을 위한 방법에 있어서,
    제1 서브 태스크들을 포함하는 제1 태스크에 연관된 제1 요청 및 상기 제1 태스크와 상이하며 제2 서브 태스크들을 포함하는 제2 태스크에 연관된 제2 요청을 수신하는 동작;
    상기 제1 태스크의 속성과 상기 제2 태스크의 속성에 기반하여, 상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부와 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부를 병합한 다수의 병합된 시퀀스를 결정하는 동작;
    상기 다수의 병합된 시퀀스 각각에 대한 하드웨어 비용 및 소프트웨어 비용 중 적어도 하나에 기반한 비용을 식별하는 동작;
    상기 식별된 비용에 기반하여, 상기 다수의 병합된 시퀀스 중 하나의 병합된 시퀀스를 선택하는 동작; 및
    상기 선택된 하나의 병합된 시퀀스에 적어도 일부 기반하여, 상기 이동성을 갖는 로봇 장치의 구동을 제어하여 상기 제1 태스크 및 상기 제2 태스크를 수행하는 동작을 포함하며,
    상기 제1 서브 태스크들 및 상기 제2 서브 태스크들 각각은 상기 이동성을 갖는 로봇 장치에 의하여 수행될 수 있는 서브 루틴 단위에 대응되는, 방법.
12. ◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

    제 11 항에 있어서,
    상기 제1 태스크의 속성과 상기 제2 태스크의 속성은, 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 및 실행 장소 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
13. ◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

    제 11 항에 있어서,
    상기 이동성을 갖는 로봇 장치의 유저 인터페이스, 상기 이동성을 갖는 로봇 장치의 센서 및 상기 이동성을 갖는 로봇 장치의 무선 통신 회로 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 요청 및 제2 요청을 수신하는 동작을 포함하는, 방법.
14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

    제 11 항에 있어서,
    상기 제1 태스크는 상기 제1 서브 태스크들의 제1 시퀀스를 포함하고, 상기 제2 태스크는 상기 제2 서브 태스크들의 제2 시퀀스를 포함하는, 방법.
15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

    제 14 항에 있어서,
    상기 다수의 병합된 시퀀스를 결정하는 동작은,
    상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부 및 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부 사이의 유사도에 기반하여 상기 제1 시퀀스의 적어도 일부와 상기 제2 시퀀스의 적어도 일부를 병합하는 동작을 포함하는, 방법.
16. 태스크 수행을 위한 시스템에 있어서,
    하우징;
    유저 인터페이스;
    상기 하우징에 배치되거나 상기 하우징에 연결된 구동부;
    상기 구동부로 전력을 공급하는 배터리;
    상기 하우징에 또는 상기 하우징 내에 위치하는 적어도 하나의 센서;
    적어도 하나의 통신 회로;
    상기 유저 인터페이스, 상기 구동부, 상기 적어도 하나의 센서, 상기 적어도 하나의 통신 회로 및 상기 배터리와 작동적으로 연결되는 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 작동적으로 연결된 적어도 하나의 메모리를 포함하고,
    상기 메모리는 실행 시에, 상기 적어도 하나의 프로세서가:
    제1 서브 태스크들을 포함하는 제1 태스크를 수행하기 위한 사용자의 제1 요청을 수신하고,
    상기 제1 요청을 수신한 후, 상기 제1 태스크와 상이하며 제2 서브 태스크들을 포함하는 제2 태스크를 수행하기 위한 상기 사용자의 제2 요청을 수신하고,
    상기 제1 태스크의 속성과 상기 제2 태스크의 속성에 기반하여, 상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부와 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부를 병합한 다수의 병합된 시퀀스를 결정하고,
    상기 다수의 병합된 시퀀스 각각에 대한 하드웨어 비용 및 소프트웨어 비용 중 적어도 하나에 기반한 비용을 식별하고,
    상기 식별된 비용에 기반하여, 상기 다수의 병합된 시퀀스 중 하나의 병합된 시퀀스를 선택하고,
    상기 선택된 하나의 병합된 시퀀스에 적어도 일부 기초하여, 상기 구동부를 제어하여 상기 제 1 태스크 및 상기 제 2 태스크를 수행하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는, 시스템.
17. 제 16 항에 있어서,
    상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 유저 인터페이스, 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 적어도 하나의 통신 회로 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 요청 및 제2 요청을 수신하도록 하는, 시스템.
18. 제 16 항에 있어서,
    상기 제1 태스크의 속성과 상기 제2 태스크의 속성은, 태스크의 유형, 실행 대상, 실행 시간, 및 실행 장소 중 적어도 하나를 포함하는, 시스템.
19. 제 16 항에 있어서,
    상기 제1 태스크는 상기 제1 서브 태스크들의 제1 시퀀스를 포함하고, 상기 제2 태스크는 상기 제2 서브 태스크들의 제2 시퀀스를 포함하는, 시스템.
20. ◈청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

    제 19 항에 있어서,
    상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가,
    상기 제1 서브 태스크들의 적어도 일부 및 상기 제2 서브 태스크들의 적어도 일부 사이의 유사도에 기반하여 상기 제1 시퀀스의 적어도 일부와 상기 제2 시퀀스의 적어도 일부를 병합하도록 하는, 시스템.
    

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