KR102674232B1 - 전환식 항공기 및 그 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
제 1 축을 갖는 동체, 한 쌍의 하프-윙, 및 상기 하프-윙의 서로 대향하는 단부에 배치된 한 쌍의 로터를 구비한 전환식 항공기가 개시된다. 상기 로터는 제 2 축에 힌지 연결된 마스트 및 상기 마스트에 힌지 연결된 복수의 블레이드를 포함한다. 상기 로터의 상기 마스트는, 헬리콥터 모드와 비행기 모드 사이에서 상기 전환식 항공기를 변환시키기 위하여, 상기 제 2 축과 상기 동체에 대하여 횡단하는 제 3 축을 중심으로 상기 제 2 축과 틸팅될 수 있다; 상기 제 2 축은, 상기 헬리콥터 모드에서 상기 제 1 축을 횡단하고, 또한 상기 비행기 모드에서 상기 제 1 축과 평행하다. 상기 로터 디스크는 제 4 축에 대하여 틸팅될 수 있다. 상기 로터는 상기 블레이드의 사이클릭 피치 및 콜렉티브 피치를 제어하기 위한 제어 수단을 포함한다; 제어 수단은 콜렉티브 피치를 변경하도록 제어 가능한 제 1 액추에이터, 상기 제 4 축을 중심으로 하는 상기 로터 디스크의 틸트를 변경하도록 제어 가능한 제 2 액추에이터를 포함하고, 상기 전환식 항공기(1)의 모드에 따라 제 5 축에 대한 대응하는 상기 로터 디스크의 틸트를 변경하기 위하여 로드가 이동 가능하다.
Description
관련 출원에 대한 상호 참조
이 특허출원은 2017년 12월 27일에 출원된 유럽 특허출원 번호 17210646.0로부터의 우선권을 주장하며, 그 전체 내용은 여기에 참조로서 포함된다.
본 발명은 전환식 항공기 및 관련 제어 방법에 관한 것이다.
알려진 바와 같이, 전환식 항공기는 틸팅 로터를 구비한 하이브리드 항공기이다.
보다 상세하게는, 전환식 항공기들은, 로터가 전환식 항공기의 제 2 종축과 실질적으로 평행한 각각의 제 1 축으로 배열되는 "비행기" 구성, 또는 로터가 전환식 항공기의 상술한 제 2 종축을 횡단하고 실질적으로 수직인 각각의 제 1 축으로 배열되는 "헬리콥터" 구성을 선택적으로 가정할 수 있다.
로터를 틸팅(tilting)시킬 가능성이 있기 때문에 전환식 항공기는 활주로가 필요없고 거친 땅에서도 도시거주지와 양립할 수 없는 소음 레벨을 생성함이 없이 헬리콥터처럼 이착륙할 수 있다.
또한, 헬리콥터 구성으로 배열될 때 전환식 항공기는 호버링할 수 있다.
전환식 항공기는 비행기 구성으로 배열될 때 약 500km/h의 순항 속도와 약 7500m의 비행 고도에 도달하여 이를 유지할 수 있다.
이 순항 속도는 헬리콥터의 최대 순항 속도를 정의하는 약 300km/h의 값보다 훨씬 높다.
마찬가지로, 위에서 언급한 고도는 일반적인 헬리콥터보다 훨씬 높으며 비행기 모드에서 전환식 항공기는 낮은 고도의 구름과 대기의 방해를 피할 수 있다.
알려진 유형의 전환식 항공기는 기본적으로 다음을 포함한다:
-동체;
-동체의 각각 서로 대향하는 측면에 캔틸레버 방식으로 배치된 한 쌍의 하프-윙(half-wing); 및
-상기 전환식 항공기가 헬리콥터 구성일 때 상기 제 2 종축 및 로터의 제 1 축과 직교하는 제 3 측방향 축(third lateral axis)을 중심으로 대응하는 하프-윙에 대하여 대응하는 로터와 함께 틸팅될 수 있는, 대응하는 로터를 수용하는 한 쌍의 나셀(nacell).
각각의 로터는 공지된 방식으로, 대응하는 제 1 축을 중심으로 회전 가능한 마스트 및 마스트에 힌지 결합된 복수의 블레이드를 포함한다.
특히, 각각의 로터에 대해, 회전하는 동안 블레이드의 자유 팁(free tip)에 의해 그려지는 원주에 대응하는 가상의(imagianry) 로터 디스크를 식별할 수 있다.
또한, 전환식 항공기는 각각의 로터에 대해 블레이드의 콜렉티브 피치(collective pitch) 및 사이클릭 피치(cyclic pitch)를 제어하기 위한 제어 시스템을 포함한다.
전술한 각각의 제어 시스템은 로터에 의해 발생된 추력(thrust)의 계수(modulus) 및 방향을 조정하도록 설계된다.
보다 구체적으로, 각 제어 시스템은 두 가지 주요 기능을 수행한다:
- "콜렉티브 피치"로 알려진 비행 제어의 작용 하에서, 해당 로터에 의해 발생된 추력의 계수를 조정하기 위해, 대응하는 로터의 모든 블레이드의 피치 각도를 동시에 변화시키고;
-“사이클릭 피치”로 알려진 비행 제어의 작용 하에서, 블레이드가 마스트의 회전축을 중심으로 회전하는 동안 해당 로터의 블레이드의 피치 각도를 개별적으로 그리고 주기적으로 변화시킨다.
상기 제어 시스템은 각 로터에 대하여, 기본적으로 다음을 포함한다:
-제 1 축에 대해 각도적으로 고정된 비 회전 스워시 판(swashplate)으로서, 제 1 축에 평행하게 자유롭게 병진 이동하고, 또한 제 2 축 및 제 3 축에 대한 지점(支點:fulcrum)에 대해 자유롭게 오실레이팅(oscillating)하는 비 회전 스워시 판 ; 및
-마스트와 일체로 제 1 축을 중심으로 회전할 수 있는 회전 스워시 판으로서, 비 회전 스워시 판과 일체로 제 1 축과 평행하게 자유롭게 병진 이동하고, 비 회전 스워시 판과 일체로 제 2 축 및 제 3 축을 중심으로 전술한 지점 주위로 자유롭게 오실레이팅하는, 회전 스워시 판.
상기 회전 스워시 판은 블레이드 연장부의 길이방향에 대해 편심 위치로 배열된 각각의 커넥팅 로드에 의해 블레이드에 연결된다.
공지된 헬리콥터 도출 솔루션에서, 상기 전환식 항공기는 또한 각 로터에 대해 다음을 포함한다:
- "콜렉티브 피치" 비행 제어에 의해 제어되고 비 회전 스워시 판에 작동 가능하게 연결된 제 1 액추에이터로서, 비 회전 스워시 판의 제 1 축을 따른 병진 이동을 유발하고 결과적으로 각 로터 블레이드의 콜렉티브 피치를 변화시키는 제 1 액추에이터; 및
- "사이클릭 피치" 비행 제어에 의해 제어되고 비 회전 스워시 판에 작동 가능하게 연결된 한 쌍의 제 2 액추에이터로서, 상기 지점에 대하여 제 2 축과 제 3 축을 중심으로 상기 비 회전 스워시 판을 틸팅시키며, 제 2 축과 제 3 축 사이에 오실레이팅 평면을 정의하고, 결과적으로 각 로터 블레이드의 사이클릭 피치를 변화시키는 제 2 액추에이터.
상기 블레이드의 사이클릭 피치의 제어 및 스워시 판이 평면 내에서 틸팅될수 있기 때문에, 상기 로터 디스크를 제 2 축 및 제 3 축에 의해 정의된 평면에서, 즉 상기 전환식 항공기의 전방 운동의 길이방향에 대하여 종방향 및 측방향으로 기울어지게 할 수 있다.
상기 로터 디스크의 틸팅으로 로터 추력의 적용 방향을 제어할 수 있다.
예를 들어, 헬리콥터 구성과 관련하여 헬리콥터의 제 2 축을 중심으로 하는 로터 디스크의 틸팅(tilting)은 제 1 축에 평행하고 각각 전방 및 후방을 향하는 로터의 추력 성분을 결정한다.
마찬가지로, 제 3 축을 중심으로 한 로터 디스크의 틸팅은 로터 추력의 측면 성분을 결정한다.
당업계에서는 각 로터 블레이드의 피치 변동을 제어하기 위하여 필요한 전체 치수를 줄여야 한다는 인식이 있다.
이를 위해, 상기 언급된 제 2 액추에이터 중 하나를 고정 로드(fixed rod)로 교체하는 것이 제안되었다.
결과적으로, 각 로터 및 해당 로터 디스크의 회전 및 비 회전 스워시 판은 대응하는 축을 중심으로 해서만 틸팅될 수 있고 더 이상 평면에서 틸팅될 수 없다.
즉, 로터에 의해 발생된 추력을 한 방향으로만 지향시키고 더 이상 평면으로 향하게 할 수 없다.
로터 디스크를 조작할 때의 감소된 유연성은 전환식 항공기가 한 쌍의 로터를 포함한다는 사실에 의해 보상된다.
예를 들어, 상기 전환식 항공기를 측방향에서 길이방향으로 조종하는 것은, 로터 중 하나의 콜렉티브 피치를 증가시키고 다른 로터의 콜렉티브 피치를 감소시키는 것에 의하여 일어난다.
당업계에서는 로터 블레이드의 피치 제어 시스템에 필요한 전체 치수를 줄이고 동시에 헬리콥터 구성과 비행기 구성 양쪽에서 로터 디스크의 틸팅을 최적화해야 한다는 인식이 있다.
보다 구체적으로, 당업계에서는 전환식 항공기의 정적 측면 안정성(static sideway stability)을 증가시키고 헬리콥터 구성에서 로터 블레이드의 총 플래핑 각도(total flaping angle)를 제한할 필요성이 인식되고 있다. 비행기 구성과 관련하여, 최대 플랩 위치에서의 로터의 블레이드와 관련된 하프-윙 사이의 간섭 위험을 제한하고, 전환식 항공기의 정적 측면 안정성을 증가시킬 필요성에 대한 인식이 있다.
US 9,567,070 및 US 2007/0221780은 알려진 유형의 전환식 항공기를 기술한다.
EP-A-2105379는 청구항 1의 전제부에 따른 전환식 항공기를 기술한다.
본 발명의 목적은 전술한 요구 중 적어도 하나를 간단하고 저렴한 방식으로 만족시킬 수 있는 전환식 항공기를 제조하는 것이다.
전술한 목적은 청구항 1에 따른 전환식 항공기에 관한 본 발명에 의해 달성된다.
삭제
본 발명은 또한 청구항 2에 따른 전환식 항공기 제어 방법에 관한 것이다.
삭제
본 발명의 더 나은 이해를 위해, 바람직한 실시예가 순전히 비 제한적인 예로서 그리고 첨부된 도면을 참조하여 설명된다 :
도 1은 본 발명의 원리에 따라 그리고 헬리콥터 구성으로 된 전환식 항공기의 정면도이다.
도 2는 비행기 구성으로 된 도 1의 전환식 항공기의 평면도이다.
도 3은 도 1 및 도 2에서 전환식 항공기의 로터의 블레이드의 피치를 제어하기 위한 제어 시스템의 제 1 구성요소의 크게 확대된 사시도를 도시한다.
도 4 내지 도 6은 명확성을 위해 부분들이 제거된 각각의 작동 위치에서의 도 3의 제어 시스템의 제 1 구성요소들 및 추가 구성요소들을 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 각각의 작동 위치에서의 도 4 내지 도 6의 제어 시스템을 도시한다.
도 1은 본 발명의 원리에 따라 그리고 헬리콥터 구성으로 된 전환식 항공기의 정면도이다.
도 2는 비행기 구성으로 된 도 1의 전환식 항공기의 평면도이다.
도 3은 도 1 및 도 2에서 전환식 항공기의 로터의 블레이드의 피치를 제어하기 위한 제어 시스템의 제 1 구성요소의 크게 확대된 사시도를 도시한다.
도 4 내지 도 6은 명확성을 위해 부분들이 제거된 각각의 작동 위치에서의 도 3의 제어 시스템의 제 1 구성요소들 및 추가 구성요소들을 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 각각의 작동 위치에서의 도 4 내지 도 6의 제어 시스템을 도시한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 참조 번호 1은 전환식 항공기를 나타낸다.
상기 전환식 항공기(1)는 기본적으로 다음을 포함한다:
-종방향으로 연장되는 축(A)을 갖는 동체(2);
-동체(2)의 각각 서로 대향하는 측면들로부터 그리고 축(A)에 횡방향으로 캔틸레버 방식으로 연장되는 한 쌍의 하프-윙(3); 및
-대응하는 로터를 수용하는 한 쌍의 나셀(4).
상기 동체(2)는 전방에 위치한 기수(nose)(12)와 축(A)을 따라 서로 대향하는 테일 부분(13)을 포함한다.
본 명세서에서 사용된 용어 "전방", "테일", "종방향", "측면을 향한" 및 이와 유사한 용어들은 도 1 및 도 2에 도시된 병진 비행에서 전환식 항공기(1)의 정상적인 전진 방향을 지칭한다.
보다 상세하게, 각 로터(5)는 기본적으로 다음을 포함한다 :
-도시되지 않은 엔진;
-축 B를 중심으로 회전 가능한 마스트(6);
-마스트(6)에 의해 회전 구동되는 허브(7); 및
-허브(7)에 힌지 연결된 복수의 블레이드(8)(도 1 및 도 2에 2개만 도시됨).
나셀(4)은 하프-윙(3)에 대해 축(C)을 중심으로 로터(5)와 일체로 틸팅될 수 있다
축 C는 축 A와 축 B를 횡단한다.
상기 전환식 항공기(1)는 선택적으로 배열될 수 있다 :
- "헬리콥터" 구성(도 1에 도시됨)에서, 로터(5)의 축(B)은 축(A) 및 축(C)에 직교하고;
- "비행기" 구성(도 2에 도시됨)에서, 로터(5)의 축(B)은 축(A)에 평행하고 축(C)에 직교한다.
로터(5)들이 서로 동일하므로, 이하에서는 단일의 로터(5)를 참조할 것이다.
블레이드(8)는 각각의 축(D)을 따라 연장되고 각각의 자유 팁(9)을 포함한다.
블레이드의 회전 동안, 로터(5)의 블레이드(8)의 자유 팁(9)은 이하의 설명에서 로터 디스크(10)로 표시되는 가상의 원주를 그린다.
도 2에 도시된 비행기 구성을 특히 참조하면, 로터 디스크(10)는 동체(2) 근처의 측면에 배치되고 축(A)에 평행한 방향을 따라 하프-윙(3)의 단부와 마주하는 하프 디스크(11)를 포함한다.
각각의 블레이드(8)는 다음을 수행할 수 있도록 각각의 허브(7)에 장착된다.
-그 피치 각도, 즉 축 D와 일치하는 고정된 방향에 대해 정의된 각도를 변경하는 것; 및
-그 플래핑 각도, 즉 축 B와 D에 직교하는 축 E에 대해 정의된 각도를 변경하는 것.
상기 전환식 항공기(1)는 또한 다음을 포함한다 :
-블레이드(8)의 원하는 콜렉티브 피치 값을 설정하도록 작동되는, 콜렉티브 피치로 알려진 비행 제어부(15)(개략적으로만 도시됨);
-블레이드(8)의 원하는 사이클릭 피치 값을 설정하도록 작동되는, 사이클릭 피치로 알려진 비행 제어부(16)(개략적으로만 도시됨); 및
-블레이드(8)의 사이클릭 피치 및 콜렉티브 피치를 변화시키기 위해 전술한 비행 제어부(15, 16)와 블레이드(8) 사이에 개재된 블레이드(8)의 피치를 제어하기위한 제어 시스템(30).
보다 구체적으로, 콜렉티브 피치의 변화는 대응하는 로터(5)에 의해 발생된 추력의 계수를 변화시키기 위해 모든 블레이드(8)의 피치 각도의 동시 변화를 야기한다.
사이클릭 피치의 변화는 축 B를 중심으로 회전하는 동안 최대값과 최소값 사이에서 각 블레이드(8)의 피치 각도의 사이클릭 변화(cyclic change)를 야기한다.
이러한 방식으로, 비행 제어부(16)는 로터 디스크(10)의 틸트(tilt)를 변화시키고 로터(5)의 축 B에 직교하는 스러스트 성분(thrust component)을 발생시킨다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 각 로터(5)의 제어 시스템(30)은 기본적으로 다음을 포함한다 :
-회전 스워시 판(31)으로서, 마스트(6) 및 블레이드(8)와 일체적으로 축(B)을 중심으로 회전하도록 컴파스 링크(compass linkage)(35)에 의하여 상기 허브(7)와 연결되고, 축 B를 따라 슬라이딩하며, 축(B) 상에 놓인 지점(F)를 중심으로 자유롭게 오실레이팅하는 회선 스워시 판(31); 및
-비 회전 스워시 판(32)으로서, 축 B를 중심으로 회전적으로 고정되고, 축 B를 따라 슬라이딩하며, 전술한 지점 F를 중심으로 자유롭게 오실레이팅하는 비 회전 스워치 판(32).
상기 스워시 판(31, 32)은 축(B)을 따라 서로 일체적으로 슬라이딩할 수 있고 지점(F)을 중심으로 서로 일체적으로 틸팅될 수 있다.
특히, 마스트(6)를 지지하는 스테이터(34)는 스워시 판(32)을 통과하고 마스트(6)는 스워시 판(31)을 통과한다.
제어 시스템(30)은 또한 컴파스 링크(35)에 의해 고정된 방식으로 마스트(6)의 스테이터(34)에 연결되고 상기 스워시 판(32)에 연결되는 디스크(33)를 포함하여, 상기 스워시 판(31)의 회전 결과에 따라 축(B)을 중심으로 하는 상기 스워시 판(32)이 회전하는 것을 방지할 수 있다.
지점(F)은 두 개의 서로 직교하는 축(G, H)을 중심으로 각 로터의 스워시 판(31, 32)의 오실레이팅을 허용한다.
결과적으로, 각각의 로터(5)의 로터 디스크(10)는, 축 B와 직교하고 또한 서로 직교하는 축 G 및 축 H를 중심으로 자유로이 틸팅된다.
도 1의 헬리콥터 구성에 도시된 경우에, 축 G는 축 A에 평행하고 축 C에 직교하며, 축 H는 축 C에 평행하다.
도 2의 비행기 구성에서는, 축 G는 축 A 및 축 C에 직교하며, 축 H는 축 C와 평행하다.
각각의 로터(5)는 또한 다음을 포함한다 :
-블레이드(8)의 사이클릭 피치를 변화시키고 축(G)을 중심으로 로터 디스크를 틸팅시키기 위해, 링크(도시되지 않음)에 의해 대응하는 비행 제어부(16)에 의해 제어되고 대응하는 제어 시스템(30)에 작동 가능하게 연결된 액추에이터(21) ; 및
-로터(5)의 블레이드(8)의 콜렉티브 피치를 변화시키기 위해, 대응하는 비행 제어부(15)에 의해 제어되고 제어 시스템(30)에 작동 가능하게 연결된 로드(20).
상기 로드(20) 및 액추에이터(21)는 스워시 판(32)에 고정된 각각의 자유 단부(23 및 24)를 갖는다.
상기 단부(23)는 축(B)에 동축으로 스워시 판(32)에 고정된다. 이러한 방식으로, 축(B)에 평행한 로드(20)의 이동은 스워시 판(32), 따라서 스워시 판(31)의 축 B에 평행한 병진 이동을 야기한다.
상기 단부(24)는 축(B)에 대해 편심 위치에서 스워시 판(32)에 고정된다. 이러한 방식으로, 축(B)에 평행한 로드(20)의 이동은 축(G)에 대해 스워시 판(31, 32)의 틸팅을 야기한다.
로터(5)는 또한 대응하는 축(D)에 대하여 편심 위치에서 스워시 판(32)과 각각의 블레이드(8) 사이에 개재된 복수의 커넥팅 로드(36)를 포함한다.
이러한 방식으로, 축(B)에 평행한 스워시 판(31 및 32)의 병진 이동은, 블레이드(8)의 콜렉티브 피치 변화를 초래하고, 반면 스워시 판(31 및 32)의 틸팅은 블레이드(8)의 사이클릭 피치 변화와 결과적으로 축 G에 대한 로터 디스크(10)의 틸팅을 초래한다.
유리하게는, 상기 로터(5)는, 스워시 판(32)에 작동 가능하게 연결되고, 전환식 항공기(1)의 구성과 관련된 각도 α 또는 β만큼 축(H)을 중심으로 로터 디스크(10)의 틸팅을 초래하도록 이동 가능한 로드(22)를 포함한다.
요약하면, 상기 액추에이터(21) 및 로드(22)를 통해, 로터 디스크(10)는 전환식 항공기(1)의 축(A)에 평행한 전방 이동 방향으로 선택적으로 가변적인 각도만큼 틸팅될 수 있고, 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성에서, 전환식 항공기(1)의 축 C에 평행한 측면 방향으로 소정 각도만큼 틸팅될 수 있다.
상기 로터 디스크(10)는 전환식 항공기(1)의 축(A)에 평행한 전방 이동 방향으로 선택적으로 가변적인 각도만큼 틸팅될 수 있고, 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성에서, 전환식 항공기(1)의 축 C에 평행한 측면 방향으로 소정 각도만큼 틸팅될 수 있다.
상기 로터 디스크(10)는 또한 전환식 항공기(1)의 측면 방향으로 선택적으로 가변적인 각도 만큼 그리고 전환식 항공기(1)의 비행기 구성에서 상기 전환식 항공기(1)의 전방 이동 방향으로 소정의 각도만큼 틸팅될 수 있다.
보다 상세하게는, 상기 로드(22)는 전환식 항공기(1)가 헬리콥터 구성에 있을 때 제 1 위치(도 5 및 도 8)와 제 2 위치(도 4 및 도 7) 사이에서 이동 가능하다.
상기 로드(22)는 전환식 항공기(1)가 헬리콥터 구성에서 비행기 구성으로 전환될 때 및 전환식 항공기(1)가 비행기 구성에 있을 때 제 2 위치와 제 3 위치(도 6 및 도 9) 사이에서 이동 가능하다.
결과적으로, 전환식 항공기(1)가 헬리콥터 구성에 있을 때 축(H)(도 1)에 대한 로터 디스크(10)의 틸팅이 조절될 수 있다.
유사하게, 전환식 항공기(1)가 헬리콥터 구성에서 비행기 구성으로 전환될 때 및 전환식 항공기(1)가 비행기 구성에 있을 때 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 틸팅이 조절 가능하다(도 2).
보다 구체적으로, 도 1의 헬리콥터 구성을 참조하면, 로드(22)에 의해 취해진 제 1 및 제 2 위치는 로터 디스크(10)가 동체(2)를 향해 수렴하도록 한다.
도 2의 비행기 구성을 참조하면, 로드(22)에 의해 취해진 제 3 및 제 4 위치는 로터 디스크(10)가 동체(2)의 노즈(12)를 향해 수렴하도록 되어 있다.
특히, 전환식 항공기(1)의 비행기 구성에서 각각의 축(B)으로부터 대응하는 팁(9)을 향해 진행할 때, 주어진 순간에 하프 디스크(11)을 형성하는 블레이드(8)는 대응하는 하프-윙(3)로부터 증가된 거리로 연장된다.(그림 2).
대안적으로, 로드(22)에 의해 취해진 제 3 위치에서는 전환식 항공기(1)의 비행기 구성에서 상기 로터 디스크(10)는 축(A) 및 대응하는 축(B)에 직교하도록 되어 있다.
이하의 기재에서 설명되는 바와 같이, 로드(22)의 이동은 비행 제어부(15)에 의해 제어된다.
보다 상세하게, 비행 제어부(15)는 로드(20)를 다음 사이에서 이동시킨다 :
-블레이드(8)의 콜렉티브 피치가 제 1 최소값을 취하는 대응하는 제 1 위치(도 5 및 도 8);
-블레이드(8)의 콜렉티브 피치가 제 2 값을 취하는 대응하는 제 2 위치(도 4 및 도 7); 및
-블레이드(8)의 콜렉티브 피치가 제 3 최대 값을 취하는 대응하는 제 3 위치(도 6 및 도 9).
대응하는 제 1 및 제 2 위치 사이에서 상기 로드(20)의 이동은, 헬리콥터 구성의 콜렉티브 피치 값 특성의 범위에 대응한다.
대응하는 제 2 및 제 3 위치 사이에서 상기 로드(20)의 이동은, 전환식 항공기(1)의 비행기 구성의 콜렉티브 피치 값 특성의 범위에 대응한다.
특히, 콜렉티브 피치 값의 증가와 관련된 대응하는 위치를 향한 로드(20)의 이동은, 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성 및 비행기 구성에서 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 각도 α 및 β의 증가를 야기한다.
특히, 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 각도 α 및 β는 서로 다르다.
로터 디스크(10)는 또한 헬리콥터와 비행기 구성 사이의 변환 동안 축(H)을 중심으로 반전하도록 된다.
특히, 헬리콥터 구성에서 축 B를 따라 하프-윙(3)에 가장 가까운 하프 디스크(11)는 비행기 구성에서 축 A를 따라 하프-윙(3)에서 가장 먼 하프 디스크(11)가되고, 그 반대도 마찬가지이다.
도 3 내지 도 9를 참조하면, 로드(22)는 스워시 판(32)에 고정된 자유 단부(25)를 갖는다.
특히, 단부(24)와 유사하게, 단부(25)는 축(B)에 대해 편심 위치에서 스워시 판(32)에 고정된다. 이러한 방식으로, 축(B)에 평행한 로드(22)의 이동은 지점(F)에 대해 스워시 판(31, 32)의 틸팅을 야기한다.
도 4 내지 도 9를 특히 참조하면, 로터(5)는 또한 다음을 포함한다 :
-축 I 를 중심으로 힌지 연결된 로커 암(50);
-비행 제어(15)부에 의해 제어되고 축(J)에 대해 편심 위치에서 로커 암(50)에 힌지 연결되는 출력 부재(51);
-축(K)을 중심으로 브래킷(53)에 힌지 연결되는 레버(52); 및
-로커 암(50)의 단부(55)와 레버(52) 사이의그 대향하는 단부에서 각각의 축(L 및 M)에 대하여 힌지 연결된 커넥팅 로드(54).
상기 로드(22)는 그 단부(25)에서 축(N)을 중심으로 스워시 판(32)에 힌지 연결되고 축 J 및 L과 별개인 축 O를 중심으로 레버(52)에 힌지 연결된다.
도시된 경우에, 상기 출력 부재(51)는 축 I과 커넥팅 로드(54) 사이에 개재된다.
로드(20)는, 그 대향하는 단부에서, 단부(23)에서 스워시 판(32)에, 그리고 축(I)에 대한 단부(55)에 대향하는 로커 암(50)의 단부(56)에서 힌지 연결된다.
도시된 경우에, 축 I, J, K, L, M, N 및 O는 서로 평행하고, 축 G에 평행하고 그리고 축 B에 직교한다.
도시된 경우에, 레버(52)는 L 자형이다.
전환식 항공기(1)의 작동은 도 1에 도시된 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성부터 시작하여 아래에서 상세히 설명된다.
이 조건에서, 로터(5)의 축 B는 축 A와 축 C에 직교한다.
비행 제어부(15)는 로터(5)의 블레이드(8)에 대한 콜렉티브 피치 값을 전환식 항공기(1)의 작동 요구에 따라 각각의 제 1 최소값과 각각의 제 2 값 사이의 범위로 설정한다.
비행 제어부(15)는 또한 제어 시스템(30)을 통해 로터(5)의 블레이드(8)에 대해 설정된 콜렉티브 피치 값에 기초하여, 대응하는 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 틸트(tilt)를 설정한다.
보다 구체적으로, 로터(5)의 블레이드(8)에 대한 콜렉티브 피치 값이 각각의 제 1 최소값과 각각의 제 2 값 사이의 범위에 있을 때, 상기 로터 디스크(10)는 동체(2)를 향해 수렴되도록 대응하는 축(H)에 대하여 틸팅된다. 헬리콥터(1)를 축(G)에 평행하게, 즉 축(A)에 대해 측면으로 이동시킬 필요가 있는 경우, 로터(5) 중 하나의 콜렉티브 피치를 증가시키고/시키거나 다른 로터(5)의 콜렉티브 피치를 감소시키는 것으로 충분하다.
비행 제어부(16)는 제어 시스템(30)을 통해 축 A에 평행한 축 G에 대하여 로터 디스크(10)의 틸트를 설정하는데, 즉, 전환식 항공기(1)의 작동 요구에 따라 로터 디스크(10)를 기수(12)를 향해 또는 동체(2)의 테일 부분(13)을 향해 틸팅시킨다. 예를 들어, 전환식 항공기(1)를 축(A)을 따라 전방으로 추진할 필요가 있는 경우, 로터 디스크(10)는 기수(12)를 향해 틸팅된다. 전환식 항공기(1)를 후방으로 가도록 할 필요가 있는 경우, 상기 로터 디스크는 테일 부분(13)을 향해 틸팅된다.
특히, (도 4 내지 9), 비행 제어부(15)의 작동에 따라, 출력 부재(51)는 대응하는 축(I)을 중심으로 로커 암(50)의 회전을 야기한다.
로커 암(50)의 이러한 회전은 각각의 로터(5)에 대해 대응하는 스워시 판(32)에 연결된 대응하는 로드(20)의 병진 이동 및 대응하는 축(L 및 M)에 힌지 연결된 대응하는 커넥팅 로드(54)의 이동을 야기한다.
로드(20)의 병진 이동은 스워시 판(32), 따라서 대응하는 스워시 판(31) 및 커넥팅 로드(36)의 축(B)에 평행한 이동을 야기한다. 이러한 방식으로, 블레이드(8)는 그들의 피치 각도를 동일한 양만큼 동시에 변화시킨다.
동시에, 대응하는 커넥팅 로드(54)의 이동은 대응하는 축(K)을 중심으로 대응하는 레버(52)의 회전 및 각각의 축(B)에 평행한 대응하는 구성요소를 갖는 대응하는 로드(22)의 결과적인 이동을 야기한다. 로드(22)의 이러한 이동은 지점 F와 축 G에 대하여 스워시 판(31,32)의 틸팅을 야기한다.
동시에, 비행 제어부(16)의 작동은 액추에이터(21)의 이동 및 스워시 판(31, 32)의 지점(F)에 대한 결과적인 틸팅을 초래한다.
스워시 판(32)이 회전하기 때문에, 대응하는 커넥팅 로드(36)는 스워시 판이 회전하는 동안 주기적으로 상승 및 하강하여, 대응하는 축(B)에 대한 블레이드(8)의 회전 동안 블레이드(8)의 피치 각도의 주기적 변화(cyclic variation)를 야기한다.
이러한 방식으로, 로드(22) 및 액추에이터(21)를 통해, 대응하는 축(H)을 중심으로 축(A)에 대하여 측면으로 틸팅하는 상기 로터 디스크(10)는, 비행 제어부(15)에 의해 설정된 콜렉티브 피치에 의해 결정된 각도 만큼 축(A)을 향해 수렴되도록 배열되고, 또한 상기 로터 디스크는 비행 제어부(16)에 의해 결정된 각도 만큼 축 A에 평행한 대응하는 축 G을 중심으로 틸팅한다.
비행기 구성으로 전환식 항공기(1)를 작동시킬 필요가 있는 경우, 로터(5)는 동체(2)의 기수(12)를 향해 축 C를 중심으로 90도 회전된다. 이 회전의 끝에서, 축 B는 축 A와 평행하고 축 C와 직교한다(도 2).
비행기 구성으로 전환하는 동안(도 5 및 도 7) 및 전환식 항공기(1)가 비행기 구성으로 배치된 경우(도 6 및 도 9), 로드(20) 및 스워시 판(31 및 32)에 의해 상기 비행 제어부(15)는 전환식 항공기(1)로부터 요청된 추진에 따라, 각각의 제 2 값과 각각의 제 3 값 사이의 범위에서, 로터(5)의 블레이드(8)에 대한 콜렉티브 피치 값을 설정한다.
비행기 구성에서, 주어진 순간에 축 B로부터 동체(2)를 향해 연장되는 하프 디스크(11)의 블레이드(8)는 축 A를 따라 대응하는 반-날개(3)를 향하고 있다.
전술한 변화 동안, 상기 로터 디스크(10)는 또한 헬리콥터와 비행기 구성 사이의 변환 동안 축(H)을 중심으로 반전(reversal)된다.
이러한 방식으로, 헬리콥터 구성에서 축 B를 따라 하프-윙(3)에 가장 가까운 하프 디스크(11)는 헬리콥터 구성에서 축 A를 따라 하프-윙(3)로부터 가장 먼 하프 디스크(11)가 된다.
비행 제어부(15)는, 상기 로커 암(50), 커넥팅 로드(54), 커넥팅 로드(52),로드(22) 및 시스템(30)에 의하여, 상기 로터(5)의 블레이드(8)에 대한 콜렉티브 피치 설정에 기초하여 상기 로터 디스크(10)를 동체(2)의 기수(12)를 향해 수렴하는 위치에 배열한다.
로터(5)의 추진력을 증가시킬 필요가 있는 경우, 예를 들어, 전환식 항공기(1)의 순항 속도를 증가시킬 필요가 있는 경우, 비행 제어부(15) 및 대응하는 로드(20)를 통해 블레이드(8)의 콜렉티브 피치를 높이는 것으로 충분하다. 최대 제 3 값까지의 이러한 콜렉티브 피치의 증가는 또한 대응하는 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 틸트 각도 β의 증가를 야기한다.
비행 제어부(16)는 대응하는 액추에이터(21) 및 시스템(30)에 의해, 전환식 항공기(1)의 비행기 구성에서 축(A)에 평행하게 배열된, 대응하는 축(G)에 대한 로터 디스크(10)의 틸팅을 유발한다.
대안적으로, 비행 제어부(15)는 전술한 것과 완전히 유사한 방식으로 비행기 구성에서 축 A에 직교하는 위치에 로터 디스크(10)를 배열한다.
전환식 항공기(1)의 특성 및 본 발명에 따른 방법의 검토로부터, 달성할 수있는 이점은 명백하다.
보다 상세하게, 로터(5)의 로드(22)는 전환식 항공기(1)에 의해 상정된 비행기 또는 헬리콥터 구성에 따라 대응하는 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 틸트를 변화시킬 수 있다.
이러한 방식으로, 헬리콥터 구성 및 비행기 구성 모두에서 로터 디스크(10)의 틸팅을 최적화하는 동시에 시스템(30)의 전체 치수 및 구조적 복잡성을 감소시킬 수 있다.
실제로, 한편으로, 전환식 항공기(1)는 각각의 로터(5)에 대해, 헬리콥터 분야에서 전통적으로 사용된 솔루션에서와 같은 그리고 본 명세서의 도입부에서 기술한 바와 같은 3개의 별개의 액추에이터 대신에, 제어 부재(51)에 의해 정의된 하나의 액추에이터 및 단지 하나의 액추에이터(21)를 필요로 한다.
다른 한편, 로드(22)는 대응하는 축(H)에 대하여 스워시 판 32)의 오실레이팅을 유발하여 :
-헬리콥터 구성에서 로터 디스크(10)를 동체(2)를 향해 수렴하도록 배치하고(도 1); 그리고
-비행기 구성에서 로터 디스크(10)를 동체(2)의 기수(12)를 향해 수렴하도록 배치한다(도 2).
이로 인해, 본 출원인은 다음과 같은 장점이 달성될 수 있음을 주목하였다.
헬리콥터 구성을 참조하면, 동체(2)를 향해 수렴하는 로터 디스크(10)의 배열은 다음을 가능하게 한다 :
-로터(5)의 블레이드(8)의 전체 플래핑을 포함할 수 있는 헬리콥터 구성(1)에서 전환식 항공기(1)의 최대 전진 속도를 높이기 위해, 전방 비행에서 블레이드(8)의 측면 플래핑을 제한; 및
-축 A에 대한 각도 뱅킹(angular banking)의 경우에 전환식 항공기(1)의 측면 슬립(sidesilp) 또는 뱅킹의 경우에 전환식 항공기(1)의 측면 안정성의 상승, 이러한 상황에서, 상기 로터(5)는 포지티브 상반각(positive dihedral)을 갖는 하프-윙(half-wing)의 사용을 통해 종래의 비행기에서 얻은 것과 완전히 유사한 안정화 롤링 모멘트를 생성한다.
비행기 구성을 참조하면, 동체(2)의 기수(12)를 향해 수렴하는 로터 디스크(10)의 배열은 다음을 가능하게 한다 :
-로터(5)의 블레이드(8)와 하프-윙(3) 사이의 축(A)을 따르는 거리의 증가, 각각의 하프-윙(3)에 더 가까운 블레이드를 이동시키는 경향이 있는 대응하는 축(H)에 대한 블레이드(8)의 플래핑을 발생시키는 횡풍(crosswind)의 경우 안전 마진(safety margin)의 증가; 및
-전환식 항공기(1)의 축(A)를 풍향으로 재정렬하기 위하여, 횡풍이 존재하는 경우 전환식 항공기(1)의 무게 중심에 대한 안정화 요 모멘트(stabilizing yaw moment)를 생성.
요약하면, 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 또는 비행기 구성에 따라, 상기 전환식 항공기(1)는 구성 단순화의 장점과 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 틸팅을 최적화할 가능성이 있는 제어 부재(51) 및 액추에이터(21)의 결합을 가능하게 한다.
또한, 상기 로드(22)의 이동은 로터(5)의 블레이드(8)의 콜렉티브 피치를 제어하기 위한 비행 제어부(15)에 의해 결정된다.
이러한 방식으로, 블레이드(8)의 콜렉티브 피치가 헬리콥터 구성에서 제 1 범위의 값 및 전환식 항공기(1)의 비행기 구성에서 제 2 범위의 값에서 변한다는 사실을 이용할 수 있다.
최종적으로, 특히 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성으로부터 비행기 구성으로 및 비행기 구성으로의 전이 및 전환식 항공기의 비행기 구성을 참조하면, 블레이드(8)의 콜렉티브 피치가 증가함에 따라, 대응하는 축(H)에 대한 로터 디스크(10)의 틸트 각도는 점진적으로 증가한다.
이러한 방식으로, 로터(5)의 블레이드(8)의 콜렉티브 피치의 증가를 통해 얻어지는 비행기 구성에서의 전환식 항공기(1)의 순항 속도의 증가는 전술한 안정화 안전 마진을 자동으로 증가시킨다.
마지막으로, 청구범위에 의해 정의된 범위를 벗어나지 않으면서 본 명세서에 기술되고 예시된 전환식 항공기(1) 및 관련 제어 방법에 관한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음이 명백하다.
특히, 로드(22)는 헬리콥터 구성과 비행기 구성 사이의 전환 동안 나셀(4)의 회전을 유발하는 액추에이터에 작동 가능하게 연결될 수 있다.
Claims (14)
- - 제 1 축(A)을 종축으로서 갖는 동체(2);
- 한 쌍의 하프-윙(half-wing)(3); 및
- 상기 하프-윙(3)의 각각 서로 대향하는 단부에 배치된 한 쌍의 로터(5);를 포함하는 전환식 항공기(1)로서,
각각의 상기 로터(5)는 제 2 축(B)을 중심으로 회전 가능한 마스트(6) 및 상기 제 2 축(B)에 대해 상기 마스트(6)에 힌지 연결된 복수의 블레이드(8)를 포함하고;
각각의 상기 로터(5)의 상기 마스트(6)는, 상기 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성과 비행기 구성 사이에서 상기 전환식 항공기(1)를 변환시키기 위하여, 상기 제 2 축(B)을 횡단하는(transversal) 제 3 축(C)을 중심으로 그리고 상기 동체(2)에 대하여 상기 제 2 축(B)과 일체로 틸팅될 수 있고(tiltable);
각각의 상기 제 2 축(B)은, 사용시에 상기 헬리콥터 구성에서 상기 전환식 항공기(1)의 상기 제 1 축(A)을 횡단하고, 사용시에 상기 비행기 구성에서 상기 제 1 축(A)에 평행하며;
각각의 상기 로터(5)는, 사용시 각각의 상기 제 2 축(B)과 반대쪽의 상기 블레이드(8)의 자유 팁(free tip)(9)의 회전에 의하여 그려지는 가상 원주(imaginary circumference)에 의해 정의되는 각각의 가상 로터 디스크(10)와 연관되고;
상기 로터 디스크(10)는 상기 제 2 축(B)을 횡단하는 제 4 축(G)을 중심으로 틸팅될 수 있고;
각각의 상기 로터(5)는 대응하는 상기 블레이드(8)의 사이클릭 피치(cyclic pitch) 및 콜렉티브 피치(collective pitch)를 제어하기 위한 제어 수단(30)을 더 포함하고;
상기 제어 수단(30)은, 각각의 상기 로터(5)에 대해 차례로;
- 대응하는 상기 블레이드(8)의 상기 콜렉티브 피치를 변경하도록 제어 가능한 제 1 액추에이터(51, 20); 및
- 상기 제 4 축(G)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크(10)의 틸트(tilt)를 변경하도록 제어 가능한 제 2 액추에이터(21);를 포함하는,
상기 전환식 항공기(1)에 있어서,
상기 제어 수단(30)은, 각각의 상기 로터(5)에 대해, 상기 대응하는 제 4 축(G) 및 상기 제 2 축(B)을 횡단하는 제 5 축(H)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크 (10)의 틸트 각도(α, β)를 변경하도록 이동 가능한 로드(22)를 포함하고;
상기 로드 (22)는 상기 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 또는 비행기 구성에 따라 상기 틸트 각도(α, β)를 제어하기 위해 상기 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 또는 비행기 구성에 따라 이동 가능하고;
상기 전환식 항공기(1)는, 각각의 상기 로터(5)에 대하여, 대응하는 상기 제 1 액추에이터(51, 20) 및 대응하는 상기 로드(22)에 작동 가능하게 연결되고, 상기 대응하는 상기 블레이드(8)의 상기 콜렉티브 피치를 변경하도록 선택적으로 작동될 수 있는 제어 부재(15)를 포함하며;
각각의 상기 제어 부재(15)는,
- 상기 헬리콥터 구성의 특징을 나타내는 상기 블레이드(8)의 상기 콜렉티브 피치의 각각의 제 1 및 제 2 값과 관련된 제 1 및 제 2 위치 사이; 및
- 상기 헬리콥터 구성으로부터 상기 비행기 구성으로의 전환 및 상기 비행기 구성의 특징을 나타내는 상기 블레이드(8)의 상기 콜렉티브 피치의 각각의 제 2 및 제 3 값과 관련되는 상기 제 2 및 제 3 위치 사이; 에서 이동 가능하고,
각각의 로터(5)의 상기 로드(22) 및 제어 수단(30)은,
대응하는 상기 제 2 및 제 3 위치 사이에서의 상기 제어 부재(15)의 이동이 상기 제 5 축(H)에 대해 그리고 상기 제 5 축(H)을 중심으로 상기 대응하는 로터 디스크(10)의 상기 틸트의 반전(reversal)을 야기하는 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1). - 전환식 항공기(1)의 제어방법으로서,
상기 전환식 항공기(1)는,
- 제 1 축(A)을 종축으로서 갖는 동체(2);
- 한 쌍의 하프-윙(3); 및
- 상기 하프-윙(3)의 각각 서로 대향하는 단부에 배치된 한 쌍의 로터(5);를 포함하고,
각각의 상기 로터(5)는 제 2 축(B)을 중심으로 회전하는 마스트(6) 및 상기 제 2 축(B)에 대해 상기 마스트(6)에 힌지 연결된 복수의 블레이드(8)를 포함하고;
상기 방법은:
i) 각각의 상기 로터(5)의 상기 마스트(6)를 상기 대응하는 제 2 축(B)을 중심으로 회전 구동하는 단계;
ii) 상기 전환식 항공기(1)의 헬리콥터 구성과 비행기 구성 사이에서, 상기 제 2 축(B)에 대해 횡단하는 제 3 축(C)을 중심으로 그리고 상기 동체(2)에 대해 대응하는 상기 제 2 축(B)과 일체로 각각의 상기 로터(5)를 틸팅하는 단계;
iii) 상기 전환식 항공기의 상기 헬리콥터 구성에서 상기 제 2 축(B)을 상기 제 1 축(A)에 횡단하도록 배열하는 단계;
iv) 상기 전환식 항공기(1)의 상기 비행기 구성에서 상기 제 2 축(B)을 상기 제 1 축(A)에 평행하게 배열하는 단계;
v) 상기 제 2 축(B)을 횡단하는 대응하는 제 4 축(G)을 중심으로 각각의 상기 로터(5)의 로터 디스크(10)를 틸팅하는 단계로서, 각각의 상기 로터 디스크(10)는, 대응하는 상기 로터(5)에 대해, 상기 제 2 축(B)을 중심으로 한 블레이드의 회전 동안 각각의 상기 제 2 축(B)과 반대쪽의 대응하는 상기 블레이드(8)의 자유 팁(9)에 의하여 그려지는 가상 원주에 의해 정의되는, 상기 틸팅하는 단계;
vi) 각각의 상기 로터(5)의 상기 블레이드(8)의 사이클릭 및 콜렉티브 피치를 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 단계 vi)은, 각각의 상기 로터(5)에 대해:
vii) 제 1 액추에이터(51, 20)에 의해 상기 블레이드(8)의 콜렉티브 피치를 변화시키는 단계; 및
viii) 제 2 액추에이터(21)에 의해 상기 제 4 축(G)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크(10)의 틸트를 변화시키는 단계;를 포함하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법에 있어서,
상기 단계 vi)는, 상기 전환식 항공기(1)의 상기 비행기 또는 헬리콥터 구성에 따라 상기 로터 디스크(10)의 틸트 각도(α, β)를 제어하기 위해, 상기 전환식 항공기(1)의 상기 비행기 또는 헬리콥터 구성에 따라, 상기 대응하는 제 4 축(G) 및 대응하는 상기 제 2 축(B)을 횡단하는 제 5 축(H)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크 (10)의 틸트 각도(α, β)를 변화시키도록 로드(22)를 이동시키는 단계 ⅸ)를 포함하고;
상기 방법은, 상기 전환식 항공기(1)가 상기 헬리콥터 구성에 있을 때 상기 로터 디스크(10)가 상기 동체(2)를 향해 수렴하는 제 1 구성으로 상기 로터 디스크(10)를 배열하는 단계 x)를 포함하고;
상기 방법은, 상기 전환식 항공기(1)가 상기 비행기 구성에 있을 때,
xi) 상기 로터 디스크(10)가 상기 동체(2)의 기수(12)를 향해 수렴하는 제 2 구성으로 상기 로터 디스크(10)를 배열하는 단계; 또는
xii) 상기 로터 디스크(10)가 상기 제 1 축(A)에 직교하는 제 2 구성으로 상기 로터 디스크(10)를 배열하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 대응하는 로터(5)의 상기 블레이드(8)의 콜렉티브 피치 값에 따라, 상기 제 5 축(H)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크(10)의 상기 틸트 각도(α, β)를 변화시키는 단계 xiii)를 포함하는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법. - 제 3 항에 있어서,
대응하는 상기 로터(5)의 상기 블레이드(8)의 상기 콜렉티브 피치의 상기 값의 증가에 따라 상기 로터 디스크(10)의 상기 틸트 각도(α, β)를 증가시키는 단계 xiv)를 포함하는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 제 3 축(C)을 중심으로 대응하는 상기 로터(5)의 상기 틸트 각도 값에 따라, 상기 제 5 축(H)을 중심으로한 대응하는 상기 로터 디스크(10)의 상기 틸트 각도(α, β)를 변화시키는 단계 xv)를 포함하는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 전환식 항공기(1)가 상기 헬리콥터 구성 및 비행기 구성 사이에서 변환될 때, 상기 제 5 축(H)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크(10)의 상기 틸트를 반전시키는 단계 xvi)를 포함하는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 대응하는 로터(5)의 상기 블레이드(8)의 콜렉티브 피치 값에 따라, 상기 제 5 축(H)을 중심으로 대응하는 상기 로터 디스크(10)의 상기 틸트 각도(α, β)를 변화시키는 단계 xiii)를 포함하는 것을 특징으로 하는,
전환식 항공기(1)의 제어방법. - 삭제
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