KR102668474B1 - Cleaning robot - Google Patents

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KR102668474B1
KR102668474B1 KR1020170001611A KR20170001611A KR102668474B1 KR 102668474 B1 KR102668474 B1 KR 102668474B1 KR 1020170001611 A KR1020170001611 A KR 1020170001611A KR 20170001611 A KR20170001611 A KR 20170001611A KR 102668474 B1 KR102668474 B1 KR 102668474B1
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cleaning robot
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suction
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송현섭
최규천
이재훈
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇은, 지면의 이물을 상기 지면으로부터 분리하는 아지테이터, 상기 아지테이터의 외부에 구비되고, 경사면이 형성되는 흡입 모듈 프레임, 상기 아지테이터와 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈, 주행을 위한 주행부, 상기 주행부와 연결되는 고정부, 상기 흡입 모듈과 상기 고정부를 연결하고, 상기 흡입 모듈을 지면으로부터 승강시키는 승강부, 및 상기 고정부와 상기 승강부 사이에 연결되는 탄성 부재를 포함하고, 상기 승강부는, 세로축, 가로축, 및 상기 세로축과 상기 가로축 사이에 구비되는 연결부를 포함한다.A cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes an agitator that separates foreign substances on the ground from the ground, a suction module frame provided outside the agitator and forming an inclined surface, and the agitator and the suction module frame. a suction module, a traveling part for traveling, a fixing part connected to the driving part, an elevating part connecting the suction module and the fixing part and elevating the suction module from the ground, and between the fixing part and the elevating part. It includes an elastic member connected to, and the lifting part includes a vertical axis, a horizontal axis, and a connection portion provided between the vertical axis and the horizontal axis.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}CLEANING ROBOT}

본 발명은 주행 장치에 관한 것으로, 특히 특정 영역을 이동하면서 각종 동작을 수행하는 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a traveling device, and particularly to a robot that performs various movements while moving in a specific area.

최근 자율 주행 기술, 자동 제어 기술 등의 발전으로 인해, 주행장치, 특히 로봇의 기능이 확대되고 있다. Due to recent developments in autonomous driving technology and automatic control technology, the functions of driving devices, especially robots, are expanding.

각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다. To explain each technology in detail, autonomous driving is a technology that allows machines to make their own decisions to move and avoid obstacles. According to autonomous driving technology, robots can autonomously recognize their location through sensors and move and avoid obstacles.

자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없이 제어 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다. Automatic control technology refers to a technology that automatically controls the operation of a machine by feeding back the measured values of the machine's status to the control device. Therefore, it can be controlled without human intervention, and the desired control object can be automatically adjusted to reach the target value, that is, within the desired range.

위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다. The development and convergence of technologies as described above has made it possible to implement intelligent robots and provide various information and services through intelligent robots.

로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람이 수행하는 작업을 입력하는 경우, 입력된 작업에 해당하는 동작을 반복할 수 있는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다. The application fields of robots are generally classified into industrial, medical, space, and undersea applications. For example, in machining industries such as automobile production, robots can perform repetitive tasks. In other words, when a human inputs a task, many industrial robots that can repeat the actions corresponding to the input task are already in operation.

또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다.In addition, many technologies for mounting cameras on robots have already been implemented in the past. A robot can use a camera to check its location or recognize obstacles. In addition, displaying captured images on a display unit is also sufficiently implemented.

본 발명의 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 공간에서 이동하며 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 큰 부피 및 무게를 가질 수 있다. 이러한 청소 로봇에 포함된 흡입 모듈 또한 부피 및 무게가 클 수 있다. 부피 및 무게가 큰 흡입 모듈이 장애물과 충돌하는 경우, 충돌에 의해 상호간에 가해지는 힘이 클 수 있다. 따라서, 흡입 모듈 또는 장애물이 충돌에 의해 파손될 가능성이 높아지게 된다.Since the cleaning robot of the present invention moves and performs cleaning operations in a large space such as an airport, it may have a larger volume and weight than a typical household robot cleaner. The suction module included in these cleaning robots may also be large in volume and weight. When a suction module with a large volume and weight collides with an obstacle, the force exerted on each other due to the collision may be large. Accordingly, the possibility that the suction module or obstacle is damaged by collision increases.

이에 따라 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 상술한 바와 같이 큰 부피 및 무게의 흡입 모듈을 갖는 청소 로봇에 있어서, 상기 청소 로봇의 주행 중 지면에 존재하는 장애물과 흡입 모듈의 충돌 시 흡입 모듈 또는 장애물이 파손되거나 손상되는 것을 방지할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.Accordingly, the problem to be solved by the present invention is, as described above, in the cleaning robot having a suction module of large volume and weight, when the suction module collides with an obstacle existing on the ground while the cleaning robot is running, the suction module or the obstacle The goal is to provide a cleaning robot that can prevent this from being broken or damaged.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 흡입 모듈이 장애물을 타고 넘어갈 때 부피 및 무게가 큰 흡입 모듈의 하중으로 인해 장애물이 손상되거나, 흡입 모듈과 장애물 사이의 마찰에 의해 흡입 모듈이 원활히 이동하지 못하는 것을 방지할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.Another problem that the present invention aims to solve is that when the suction module climbs over an obstacle, the obstacle is damaged due to the load of the suction module, which has a large volume and weight, or the suction module does not move smoothly due to friction between the suction module and the obstacle. The goal is to provide a cleaning robot that can prevent this.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 아지테이터, 및 상기 아지테이터의 외부에서 경사면을 형성하는 흡입 모듈 프레임, 상기 아지테이터와 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈을 구비할 수 있다. 상기 흡입 모듈은, 흡입 모듈을 지면으로부터 승강시키는 승강부에 의해 고정부와 연결될 수 있다.According to one aspect for solving the problem of the present invention, a cleaning robot may be provided with an agitator, a suction module frame forming an inclined surface outside the agitator, and a suction module including the agitator and the suction module frame. You can. The suction module may be connected to the fixing part by a lifting part that elevates the suction module from the ground.

상기 승강부는, 고정부와 연결되는 세로축, 흡입 모듈 프레임과 연결되는 가로축, 및 상기 세로축과 상기 가로축 사이에 구비되는 연결부를 포함할 수 있다. 상기 가로축은 상기 연결부를 축으로 하여 상측으로 회동할 수 있다.The lifting unit may include a vertical axis connected to the fixing part, a horizontal axis connected to the suction module frame, and a connection part provided between the vertical axis and the horizontal axis. The horizontal axis may rotate upward using the connection portion as an axis.

본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 고정부와 가로축 사이에 구비되는 탄성 부재를 포함할 수 있다. 탄성 부재는 흡입 모듈의 하중을 감소시키는 인장 스프링을 포함할 수 있다.of the present invention According to one aspect for solving another problem, the cleaning robot may include an elastic member provided between the fixing part and the horizontal axis. The resilient member may include a tension spring that reduces the load on the suction module.

본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 다른 측면에 따르면, 청소 로봇은 흡입 모듈 프레임의 후방 하단에 보조 바퀴를 포함할 수 있다.According to another aspect for solving another problem of the present invention, the cleaning robot may include auxiliary wheels at the rear bottom of the suction module frame.

본 발명의 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 공간에서 이동하며 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 큰 부피 및 무게를 갖는 흡입 모듈을 구비할 수 있다. 이러한 흡입 모듈이 장애물과 충돌하는 경우, 흡입 모듈 또는 장애물이 충돌에 의해 파손될 가능성이 높아지게 된다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 흡입 모듈은, 장애물과의 접촉 시 경사면과 승강부를 이용하여 상승함으로써 장애물을 타고 넘어갈 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27)과 장애물이 접촉하더라도, 흡입 모듈의 파손이나 손상을 방지하여 유지비용을 절감할 수 있다. 흡입 모듈뿐 아니라, 장애물의 파손이나 손상 또한 방지될 수 있다. 즉, 청소 로봇의 사용으로 인한 부가적인 피해가 발생하는 것을 막을 수 있다. Since the cleaning robot of the present invention moves and performs cleaning operations in a large space such as an airport, it can be equipped with a suction module that has a larger volume and weight than a typical household robot cleaner. When this suction module collides with an obstacle, the possibility that the suction module or the obstacle is damaged by the collision increases. The suction module of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention can climb over the obstacle by ascending using an inclined surface and an elevating part when it comes into contact with an obstacle. Therefore, even if the suction module 27 comes into contact with an obstacle, maintenance costs can be reduced by preventing breakage or damage to the suction module. In addition to the suction module, breakage or damage to obstacles can also be prevented. In other words, it is possible to prevent additional damage from occurring due to the use of cleaning robots.

또한, 청소 로봇은 탄성 부재와 보조 바퀴를 이용하여, 흡입 모듈이 장애물을 타고 넘어갈 때 흡입 모듈의 하중으로 인해 장애물이 손상되는 것을 방지할 수 있을 뿐 아니라, 흡입 모듈과 장애물 사이의 마찰력을 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈은 장애물을 보다 원활하게 타고 넘어갈 수 있다. 흡입 모듈이 장애물을 원활히 타고 넘어 이동함에 따라, 흡입 모듈 또는 장애물의 긁힘이나 손상이 방지될 수 있다.In addition, the cleaning robot uses elastic members and auxiliary wheels to not only prevent obstacles from being damaged due to the load of the suction module when the suction module climbs over an obstacle, but also reduces friction between the suction module and the obstacle. You can. Accordingly, the suction module can ride over obstacles more smoothly. As the suction module moves smoothly over obstacles, scratches or damage to the suction module or the obstacle can be prevented.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 측면을 보여주는 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 포함된 흡입 모듈이, 지면의 장애물을 타고 넘어가는 모습을 나타내는 예시도이다. Figure 1 is a perspective view showing the exterior of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a main body provided inside a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing the fastening relationship between the cover and the moving frame of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing an example of a suction module provided in a cleaning robot.
5 and 6 are diagrams showing one side of a suction module provided in a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figures 7 and 8 are exemplary diagrams showing the suction module included in the cleaning robot according to an embodiment of the present invention climbing over an obstacle on the ground.

본 명세서에서는 청소 로봇을 이용하여 본 발명의 특징을 설명하고 있다. 청소 로봇은 특정 영역을 이동하면서 청소 동작을 수행하는 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 장소에서 이동하면서 청소 동작을 수행하는 공항용 청소 로봇을 포함할 수 있다.In this specification, the features of the present invention are explained using a cleaning robot. A cleaning robot may refer to a robot that performs cleaning operations while moving to a specific area. For example, the cleaning robot may include an airport cleaning robot that performs cleaning operations while moving in a large place such as an airport.

다만, 본 발명의 특징은 청소 로봇에 한정 적용되는 것은 아니고, 청소 로봇을 포함하는 주행 장치에도 유사하게 적용될 수 있다.However, the features of the present invention are not limited to cleaning robots, and can be similarly applied to traveling devices including cleaning robots.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다. Figure 1 is a perspective view showing the exterior of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20; 도 2 참조)에 구비된 각종 구성 요소들을 감싸는 커버(10a, 10b, 10c, 10d, 10e; 포괄하여 10)를 포함한다. 커버(10)는 본체(20)의 외부를 감싸는 형태로 구현되어, 청소 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.Referring to FIG. 1, the cleaning robot 1 includes covers 10a, 10b, 10c, 10d, and 10e (inclusively 10) that surround various components provided in the main body 20 (see FIG. 2). The cover 10 is implemented in a form that surrounds the outside of the main body 20 and can form the appearance of the cleaning robot 1.

예컨대, 커버(10)는 탑 커버(10a), 탑 커버(10a)의 하측에 배치되는 미들 커버(10b), 및 미들 커버(10b)의 하측에 배치되는 바텀 커버(10c)를 포함할 수 있다. 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 구성되는 하나의 커버에 해당할 수도 있고, 각각 분리 및 결합되는 별개의 구성에 해당할 수도 있다. For example, the cover 10 may include a top cover 10a, a middle cover 10b disposed below the top cover 10a, and a bottom cover 10c disposed below the middle cover 10b. . The top cover 10a, middle cover 10b, and bottom cover 10c may correspond to one cover formed as one piece, or may correspond to separate structures that are separated and combined.

탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 최상단에 위치할 수 있다. 탑 커버(10a)는 돔 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)의 하측에 배치될 수 있다. 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 폭이 넓어지는 형태로 형성될 있다. 실시 예에 따라, 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)에 포함되는 구성일 수 있다. The top cover 10a may be located at the top of the cleaning robot 1. The top cover 10a may be formed in a dome shape, but is not limited thereto. The middle cover 10b may be placed below the top cover 10a. The middle cover 10b may be formed in a shape that increases in width from the top to the bottom. Depending on the embodiment, the middle cover 10b may be included in the top cover 10a.

바텀 커버(10c)는 미들 커버(10b)의 하측에 배치될 수 있다. 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 넓은 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 바텀 커버(10c)의 내부에는 흡입 모듈(27)이 수용될 수 있다. 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 양 측면에 대칭되어 주행부(26)의 외측을 감싸도록 형성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 주행부(26)의 외측을 감싸는 주행부 커버(10d, 10f)를 포함할 수도 있다. 또 다른 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 전방 하단으로 돌출되는 사이드 브러시(15)가 구비되는 경우, 바텀 커버(10c)는 사이드 브러시(15)를 감싸도록 형성되거나, 사이드 브러시(15)를 감싸는 사이드 브러시 커버(10e)를 더 포함할 수 있다.The bottom cover 10c may be placed below the middle cover 10b. The bottom cover 10c may be formed to have a wider width than the top cover 10a and the middle cover 10b. A suction module 27 can be accommodated inside the bottom cover 10c. Depending on the embodiment, the bottom cover 10c may be formed to be symmetrical on both sides and surround the outside of the running unit 26. According to another embodiment, the bottom cover 10c may include traveling part covers 10d and 10f that surround the outside of the traveling part 26. According to another embodiment, when the side brush 15 protruding from the front bottom of the cleaning robot 1 is provided, the bottom cover 10c is formed to surround the side brush 15, or the side brush 15 It may further include a side brush cover (10e) surrounding the.

커버(10)는 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 복수의 센서들(111_1~115_2; 포괄하여 센서부(11)라 함)을 구비할 수 있다. 센서부(11)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 바텀 커버(10c)의 다양한 위치에 구비되어 있을 수 있다. The cover 10 may be provided with a plurality of sensors 111_1 to 115_2 (collectively referred to as the sensor unit 11) that detect whether an obstacle exists within a predetermined distance from the cleaning robot 1. The sensor unit 11 may be provided at various locations in the top cover 10a, middle cover 10b, and bottom cover 10c.

한편, 커버(10)는 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)를 포함할 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14) 각각은 커버(10)의 외곽으로부터 로봇의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)의 상측에는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)가 위치하고, 하측에는 바텀 커버(10c)가 위치할 수 있다.Meanwhile, the cover 10 may include a first recessed portion 13 and a second recessed portion 14. Each of the first depression 13 and the second depression 14 may be formed by being depressed from the outside of the cover 10 to the inside of the robot. A top cover 10a and a middle cover 10b may be located on the upper side of the first recessed portion 13 and the second recessed portion 14, and a bottom cover 10c may be located on the lower side.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다. Figure 2 is a perspective view showing the main body provided inside the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a diagram showing the fastening relationship between the cover and the moving frame of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

청소 로봇(1)의 본체(20)는 고정부(21), 주행부(26), 흡입 모듈(또는 메인 브러시 모듈; 27), 흡입 파이프(28), 및 청소 모듈(29)을 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성 요소들은 청소 로봇(1)의 본체(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 청소 로봇(1)의 본체(20)는 위에서 열거되는 구성 요소들보다 많거나 또는 적은 구성 요소들을 가질 수 있다. The main body 20 of the cleaning robot 1 may include a fixing part 21, a traveling part 26, a suction module (or main brush module) 27, a suction pipe 28, and a cleaning module 29. there is. The components shown in FIG. 2 are not essential for implementing the main body 20 of the cleaning robot 1. Accordingly, the main body 20 of the cleaning robot 1 described herein may have more or fewer components than those listed above.

구체적으로, 상기 구성 요소들 중 고정부(21)는, 청소 로봇(1)의 작동에 필요한 각종 부품 및 다른 구성 요소들과 연결될 수 있다. 본 명세서에서, 고정부(21)는 본체(20)의 기본적인 형태를 구성하는 프레임과 플레이트를 포괄하는 개념에 해당할 수 있다. 고정부(21)는 바텀 커버(10c)의 내측에 수용될 수 있다.Specifically, among the components, the fixing part 21 may be connected to various parts and other components necessary for the operation of the cleaning robot 1. In this specification, the fixing part 21 may correspond to a concept encompassing the frame and plate that constitute the basic form of the main body 20. The fixing part 21 may be accommodated inside the bottom cover 10c.

고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 보드를 구비할 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전반적인 구동을 관리하는 보드, 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25)를 통해 수집되는 데이터를 처리하는 보드, 및/또는 배터리의 전원을 청소 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소로 공급하는 동작을 제어하는 보드를 포함할 수 있다.The fixing unit 21 may be equipped with various boards to control the overall operation of the cleaning robot 1. For example, the fixing unit 21 is a board that manages the overall operation of the cleaning robot 1, a board that processes data collected through the sensor unit 11, the camera unit 24, and the lidar sensor 25, And/or it may include a board that controls the operation of supplying power from the battery to each component included in the cleaning robot 1.

또한, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 구성 요소들과 연결될 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 주행부(26), 흡입 모듈(27), 청소 모듈(29) 등과 각각 연결될 수 있다. 실시 예에 따라, 고정부(21)는 상방으로 연장 형성되는 상방 고정부(21a), 전방으로 연장 형성되는 전방 고정부(21b), 및 하방으로 형성되는 하방 고정부(21c)를 더 포함할 수도 있다. 이 경우, 탑 커버(10a)의 내측에 수용되는 청소 모듈(29)은 상방 고정부(21a)와 연결될 수 있고, 청소 로봇(1)의 하측에 구비된 주행부(26) 및 흡입 모듈(27)은 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. Additionally, the fixing part 21 may be connected to various components necessary for the operation of the cleaning robot 1. For example, the fixing part 21 may be connected to the traveling part 26, the suction module 27, the cleaning module 29, etc., respectively. According to the embodiment, the fixing part 21 may further include an upper fixing part 21a extending upward, a front fixing part 21b extending forward, and a lower fixing part 21c extending downward. It may be possible. In this case, the cleaning module 29 accommodated inside the top cover 10a may be connected to the upper fixing part 21a, and the traveling unit 26 and suction module 27 provided on the lower side of the cleaning robot 1 ) may be connected to the lower fixing part (21c).

실시 예에 따라, 본체(20)는 커버(10)와 체결되어 커버(10)를 고정부(21)로부터 지지하는 이동 프레임(22)을 더 포함할 수 있다. 이동 프레임(22)은 바텀 커버(10c)와 체결될 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 체결용 보스(222)를 포함하고, 체결용 스크류(221)와 체결용 보스(222)에 의해 서로 체결될 수 있다. 커버(10)와 이동 프레임(22)의 체결 방식이 도 3에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 공지된 체결 방식을 이용하여 체결될 수 있다. Depending on the embodiment, the main body 20 may further include a moving frame 22 that is fastened to the cover 10 and supports the cover 10 from the fixing part 21. The moving frame 22 may be fastened to the bottom cover 10c. For example, as shown in FIG. 3, the cover 10 or the moving frame 22 includes a fastening boss 222, and can be fastened to each other by the fastening screw 221 and the fastening boss 222. there is. The fastening method of the cover 10 and the moving frame 22 is not limited to the embodiment shown in FIG. 3, and can be fastened using various known fastening methods.

주행부(26)는 고정부(21)의 하단에 구비될 수 있다. 이 경우, 주행부(26)는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 2 내지 이하 도면들에서는 주행부(26)가 주행 바퀴인 것으로 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 주행부(26)는 레그 등과 같은 다양한 형태로 구비될 수도 있다. 또한, 본 명세서에서는 좌우 양측에 각각 1개의 주행 바퀴가 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 주행 바퀴의 수는 다양하게 변경될 수 있다.The running part 26 may be provided at the lower end of the fixing part 21. In this case, the running part 26 may be connected to the lower fixing part 21c. 2 to the following drawings, the traveling unit 26 is shown as a traveling wheel, but depending on the embodiment, the traveling unit 26 may be provided in various forms such as legs. In addition, in this specification, it is shown that one traveling wheel is provided on both left and right sides, but the number of traveling wheels can be changed in various ways.

흡입 모듈(27)은, 청소 로봇(1)의 주행 중 먼지 등의 이물을 흡입할 수 있다. 이물을 보다 효과적으로 흡입하기 위해, 흡입 모듈(27)은 지면과 밀착하거나 지면과 인접하여 배치될 수 있다. 흡입 모듈(27)은, 저면의 적어도 일부가 개구되어 이물이 흡입되는 흡입구, 지면과 인접하여 회전하면서 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터(agitator; 또는 메인 브러시) 등을 포함할 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)은 아지테이터의 회전을 위한 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. The suction module 27 can suction foreign substances such as dust while the cleaning robot 1 is running. To more effectively suction foreign substances, the suction module 27 may be placed in close contact with the ground or adjacent to the ground. The suction module 27 may include a suction port that has at least a portion of the bottom open so that foreign substances are sucked in, and an agitator (or main brush) that rotates adjacent to the ground to separate foreign substances from the ground. Additionally, the suction module 27 may include a drive motor 271 and a timing belt 272 for rotating the agitator.

흡입 파이프(28)는, 흡입 모듈(27)과 청소 모듈(29) 사이에 구비될 수 있다. 흡입 모듈(27)을 통해 흡입되는 먼지 또는 이물질은, 흡입 파이프(28)를 통해 이동하여 청소 모듈(29) 내의 먼지 포집부(먼지 팩 또는 먼지 통)으로 포집될 수 있다. The suction pipe 28 may be provided between the suction module 27 and the cleaning module 29. Dust or foreign matter sucked through the suction module 27 may move through the suction pipe 28 and be collected in a dust collection unit (dust pack or dust bin) within the cleaning module 29.

청소 모듈(29)은, 이물의 흡입을 위한 흡입력을 제공하는 적어도 하나의 집진 모터와, 흡입된 이물을 포집하는 먼지 포집부(예컨대, 먼지 팩 또는 먼지 통)가 내부에 수용되는 집진부를 포함할 수 있다. 상기 먼지 포집부는 집진부 또는 청소 모듈(29) 내에 착탈 가능하도록 구성될 수 있다. 또한, 청소 모듈(29)은 흡입된 공기를 필터링하여 외부로 배출시키기 위한 필터를 더 포함할 수 있다.The cleaning module 29 may include at least one dust collection motor that provides suction force for sucking in foreign substances, and a dust collection unit in which a dust collection unit (e.g., a dust pack or dust bin) that collects the sucked foreign substances is accommodated therein. You can. The dust collection unit may be configured to be detachable from within the dust collection unit or cleaning module 29. Additionally, the cleaning module 29 may further include a filter for filtering the sucked air and discharging it to the outside.

실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 이동 프레임(22)을 고정부(21)로부터 탄성 지지하는 탄성 설정기(23), 청소 로봇(1)의 전방을 촬영하는 카메라부(24), 및 청소 로봇(1)의 전 방향에 대한 오브젝트를 감지하는 라이다 센서(25)를 더 포함할 수 있다. Depending on the embodiment, the cleaning robot 1 includes an elastic setter 23 that elastically supports the moving frame 22 from the fixing part 21, a camera unit 24 that photographs the front of the cleaning robot 1, and It may further include a LiDAR sensor 25 that detects objects in all directions of the cleaning robot 1.

도 2에서 살펴본 본체(20)의 각종 구성 요소들을 이용하여, 청소 로봇(1)은 특정 장소(예컨대, 공항 등) 내의 영역을 자유롭게 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다.Using the various components of the main body 20 shown in FIG. 2, the cleaning robot 1 can perform cleaning operations while freely moving around an area within a specific location (eg, an airport, etc.).

상술한 바와 같이, 청소 로봇(1)에 구비된 흡입 모듈(27)은 이물을 효과적으로 흡입하기 위하여 지면과 밀착 또는 근접 배치될 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1)이 주행 중 지면에 존재하는 장애물(예컨대, 문턱 등)을 통과할 때, 흡입 모듈(27)이 장애물과 충돌할 수 있다. 그 결과, 흡입 모듈(27)이 손상 또는 파손됨으로써 원활한 청소 동작을 수행하지 못할 수 있다. 특히, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 공항이나 터미널 등과 같은 넓은 공간에 배치되어 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 부피 및 무게가 매우 클 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)의 무게는 약 200kg 또는 그보다 클 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)의 크기 및 무게 또한 증가할 수 있다. 크기 및 무게가 큰 흡입 모듈(27)이 지면에 고정된 문턱 등의 장애물과 충돌하는 경우, 장애물이 파손되거나 흡입 모듈(27)이 파손될 가능성은 일반적인 로봇 청소기의 경우보다 클 수 있다. As described above, the suction module 27 provided in the cleaning robot 1 may be placed in close contact with or close to the ground in order to effectively suction foreign substances. In this case, when the cleaning robot 1 passes an obstacle (eg, a threshold, etc.) present on the ground while driving, the suction module 27 may collide with the obstacle. As a result, the suction module 27 may be damaged or broken, making it impossible to perform a smooth cleaning operation. In particular, since the cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention performs cleaning operations by being placed in a large space such as an airport or terminal, its volume and weight may be very large compared to a typical household robot cleaner. For example, the cleaning robot 1 may weigh about 200 kg or more. Accordingly, the size and weight of the suction module 27 may also increase. When the suction module 27, which is large in size and weight, collides with an obstacle such as a threshold fixed to the ground, the possibility of the obstacle being damaged or the suction module 27 being damaged may be greater than in the case of a typical robot vacuum cleaner.

본 발명의 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1)이 지면의 장애물을 통과할 때 흡입 모듈(27)이 장애물을 타고 넘어가는 것이 가능해짐으로써, 흡입 모듈(27)의 손상 또는 파손이 방지될 수 있다. 한편, 흡입 모듈(27)이 장애물을 타고 넘어감으로써, 지면의 장애물 또한 파손되지 않을 수 있다. 이하, 도 4 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈에 대해 설명하기로 한다. According to an embodiment of the present invention, when the cleaning robot 1 passes an obstacle on the ground, the suction module 27 can climb over the obstacle, thereby preventing damage or destruction of the suction module 27. there is. Meanwhile, as the suction module 27 climbs over the obstacle, the obstacle on the ground may not be damaged. Hereinafter, a suction module according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 8.

도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다. Figure 4 is a perspective view showing an example of a suction module provided in a cleaning robot.

도 4를 참조하면, 흡입 모듈(27)은 아지테이터(274; 도 5 참조)의 회전을 위한 구동력을 제공하는 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. 아지테이터(274)는 상기 구동력을 제공받아 회전하면서, 이물을 지면으로부터 분리할 수 있다. 지면으로부터 분리되는 이물은 흡입구를 통해 흡입되어 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)에서 포집될 수 있다. 다만, 일부 이물은 아지테이터(274)의 브러시에 흡착되어 있을 수도 있다.Referring to FIG. 4, the suction module 27 may include a drive motor 271 and a timing belt 272 that provide driving force for rotation of the agitator 274 (see FIG. 5). The agitator 274 receives the driving force and rotates to separate foreign substances from the ground. Foreign matter separated from the ground may be sucked in through the suction port and collected in the cleaning module 29 through the suction pipe 28. However, some foreign substances may be adsorbed on the brush of the agitator 274.

흡입 모듈(27)은, 아지테이터(274)에 흡착된 이물이 외부로 유출되는 것을 방지하기 위한 아지테이터 커버(273)를 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 아지테이터 커버(273)는 아지테이터(274)의 상부를 커버함으로써, 아지테이터 (274)의 하단에서 흡착된 이물이 회전에 의해 아지테이터(274)의 상단에서 다시 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있다. The suction module 27 may include an agitator cover 273 to prevent foreign substances adsorbed on the agitator 274 from leaking out. As shown in FIG. 4, the agitator cover 273 covers the top of the agitator 274, so that foreign matter adsorbed at the bottom of the agitator 274 is rotated back to the top of the agitator 274. It can prevent leakage to the outside.

흡입 모듈(27)은 흡입 모듈(27)의 내부(예컨대, 아지테이터(274) 등)를 보호하기 위한 흡입 모듈 프레임(275), 흡입 파이프(28)와 연결되는 흡입 파이프 연결부(276)를 더 포함할 수 있다. 특히 흡입 모듈 프레임(275)의 전방에는, 지면의 장애물을 보다 원활하게 타고 넘어가기 위한 경사면(2751)이 형성될 수 있다. 예컨대, 경사면(2751)은 흡입 모듈 프레임(275)의 하부에 비해 상부가 전방으로 돌출되는 일종의 역경사면에 해당할 수 있다.The suction module 27 further includes a suction module frame 275 to protect the interior of the suction module 27 (e.g., agitator 274, etc.), and a suction pipe connection portion 276 connected to the suction pipe 28. It can be included. In particular, an inclined surface 2751 may be formed in front of the suction module frame 275 to more smoothly overcome obstacles on the ground. For example, the inclined surface 2751 may correspond to a type of reverse inclined surface in which the upper part of the suction module frame 275 protrudes forward compared to the lower part.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은, 지면의 장애물과 접촉시 아지테이터(274) 및 흡입 모듈 프레임(275)의 승강을 가능하게 하는 승강부(277)를 구비할 수 있다.In addition, the cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention may be provided with a lifting unit 277 that enables the agitator 274 and the suction module frame 275 to be raised and lowered when contacting an obstacle on the ground. .

승강부(277)는The lifting unit (277) is 고정부(21)와 흡입 모듈(27) 사이에 연결되어 흡입 모듈(27)을 고정부(21)에 지지하고, 흡입 모듈(27)을 상하로 승강시킬 수 It is connected between the fixing part 21 and the suction module 27 to support the suction module 27 on the fixing part 21 and to lift the suction module 27 up and down. 있다.there is. 승강부(277)의of the elevator section (277) 세로축(2771)은 고정부(21)의 하부와 연결될 수 있고, The vertical axis 2771 may be connected to the lower part of the fixing part 21, 승강부(277)의of the elevator section (277) 가로축(2773)은 흡입 모듈(27)의 흡입 모듈 프레임(275)과 연결될 수 The horizontal axis 2773 can be connected to the suction module frame 275 of the suction module 27. 있다. 승강부(277)의there is. of the elevator section (277) 세로축(2771)과 가로축(2773) 사이에 구비되는 연결부(2772)는, 가로축(2773)을 연결부(2772)를 축으로 회동하도록 The connection part 2772 provided between the vertical axis 2771 and the horizontal axis 2773 is configured to rotate the horizontal axis 2773 around the connection part 2772. 기능할to function 수 number 있다. 도there is. do 4에 도시된 바와 같이, As shown in 4, 승강부(277)의of the elevator section (277) 세로축(2771)과 가로축(2773)은 흡입 모듈(27)의 중앙을 기준으로 좌우로 각각 구비될 수 The vertical axis 2771 and the horizontal axis 2773 can be provided on the left and right, respectively, based on the center of the suction module 27. 있다. 연결부(2772)는there is. The connection part 2772 is 좌우로 각각 구비된 세로축과 가로축을 서로 연결하도록 형성될 수 It can be formed to connect the vertical and horizontal axes provided on the left and right respectively. 있다. 이에there is. Therefore 따라, according to, 승강부(277)는The lifting unit (277) is 보다 안정적으로 흡입 모듈(27)을 고정부(21)에 지지할 수 있다. The suction module 27 can be supported on the fixing part 21 more stably.

가로축(2773)의 길이는 세로축(2771)의 길이보다 길게 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 The length of the horizontal axis 2773 may be longer than the length of the vertical axis 2771, but is not limited to this. 아니다. 가로축(2773)은no. The horizontal axis (2773) is , 길이가 길어질수록 흡입 모듈(27)을 , the longer the suction module (27) 보다 원활히more smoothly 상승시킬 수 can rise 있다. 가로축(2773)의there is. of the horizontal axis (2773) 길이가 길어지는 경우, 가로축(2773)이 연결부(2772)를 축으로 적은 각도만큼 회동하더라도, 흡입 모듈(27)의 상승 정도가 높아지기 When the length becomes longer, even if the horizontal axis 2773 rotates by a small angle about the connection portion 2772, the degree of elevation of the suction module 27 increases. 때문이다. 또한Because. also , 가로축(2773)의 길이가 길어질수록, 흡입 모듈(27)의 상승 시 지면으로부터 기울어지는 각도는 작아질 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27)이 보다 안정적으로 장애물을 타고 넘어갈 수 있다., As the length of the horizontal axis 2773 becomes longer, the tilt angle from the ground when the suction module 27 rises may decrease. Accordingly, the suction module 27 can climb over obstacles more stably.

실시 예에 따라, Depending on the embodiment, 승강부(277)는The lifting unit (277) is 가로축(2773) 및 연결부(2772)만을 포함할 수도 It may include only the horizontal axis 2773 and the connection portion 2772. 있다. 이there is. this 경우, 가로축(2773)은 고정부(21)의 하부에 연결될 수 있고, 연결부(2772)는 가로축(2773)과 고정부(21)의 연결 지점에 제공될 수 In this case, the horizontal axis 2773 may be connected to the lower part of the fixing part 21, and the connecting part 2772 may be provided at the connection point between the horizontal axis 2773 and the fixing part 21. 있다. 가로축(2773)이there is. The horizontal axis (2773) is 연결부(2772)를 기준으로 상측으로 회동함으로써, 가로축(2773)과 연결된 흡입 모듈(27)이 상승할 수 By rotating upward based on the connection portion 2772, the suction module 27 connected to the horizontal axis 2773 can rise. 있다. 즉there is. in other words , 연결부(2772)는 고정부(21)에 대한 가로축(2773)의 회전동작을 허용할 수 있다., the connection portion 2772 may allow rotation of the horizontal axis 2773 with respect to the fixing portion 21.

실시 예에 따라, 흡입 모듈(27)은 탄성 부재(278)를 더 포함할 수 Depending on the embodiment, the suction module 27 may further include an elastic member 278. 있다. 본there is. copy 발명의 청소 로봇(1)은 일반적인 로봇 청소기에 비해 큰 무게와 부피를 가지므로, 흡입 모듈(27)의 무게 또한 상기 로봇 청소기에 비해 클 수 Since the cleaning robot 1 of the invention has a greater weight and volume than a typical robot cleaner, the weight of the suction module 27 may also be greater than that of the robot cleaner. 있다. 이there is. this 경우, 흡입 모듈(27)이 장애물을 타고 넘어갈 때, 흡입 모듈(27)의 하중으로 인해 장애물을 원활히 넘어가지 못하거나, 장애물을 손상시킬 가능성이 In this case, when the suction module 27 climbs over an obstacle, the load of the suction module 27 may prevent it from going over the obstacle smoothly or there is a possibility that the obstacle may be damaged. 존재한다. 탄성exist. Shout 부재(278)는, 흡입 모듈(27)이 경사면(2751) 및 Member 278 is such that the suction module 27 has an inclined surface 2751 and 승강부(277)에To the elevator section (277) 의해 상승하여 장애물을 넘어갈 때, 장애물에 가해지는 흡입 모듈(27)의 하중을 감소시킬 수 When rising and crossing an obstacle, the load on the suction module (27) applied to the obstacle can be reduced. 있다. 흡입there is. inhale 모듈(27)의 하중이 The load on the module (27) is 감소되므로Because it decreases , 장애물과 흡입 모듈(27) 사이의 마찰이 감소할 수 , the friction between the obstacle and the suction module (27) can be reduced. 있다. 따라서there is. thus , 흡입 모듈(27)은 장애물을 보다 원활하게 넘어갈 수 있다. , the suction module 27 can overcome obstacles more smoothly.

예컨대 탄성 부재(278)는 인장 스프링으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 For example, the elastic member 278 may be implemented as a tension spring, but is not limited to this. 아니다. 인장no. Seal 스프링의 일단은 One end of the spring 승강부(277)의of the elevator section (277) 가로축(2773)과 연결되고, Connected to the horizontal axis (2773), 타단은The other end 고정부(21) 또는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 Can be connected to the fixing part (21) or the lower fixing part (21c) 있다. 도there is. do 4에 도시된 바와 같이, 2개의 탄성 부재(278)는 흡입 모듈(27)을 기준으로 좌우로 각각 구비된 가로축과 연결될 수 있다. As shown in Figure 4, the two elastic members 278 may be connected to horizontal axes provided on the left and right with respect to the suction module 27.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 측면을 보여주는 도면이다. 5 and 6 are diagrams showing one side of a suction module provided in a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 5와 도 6을 참조하면, 흡입 모듈(27)은 지면에 밀착 또는 근접하여 배치되고, 지면의 이물을 흡입할 수 있다. 흡입 모듈(27)에 포함된 아지테이터(274)는, 지면과 인접하여 회전함으로써 이물을 지면으로부터 분리시킬 수 있다.Referring to FIGS. 5 and 6, the suction module 27 is disposed in close contact with or close to the ground and can suck foreign substances from the ground. The agitator 274 included in the suction module 27 can separate foreign substances from the ground by rotating adjacent to the ground.

승강부에on the elevator 포함된 included 승강부(277)는The lifting unit (277) is , 흡입 모듈(27)과 고정부(21; 또는 고정부(21)에 포함된 하방 고정부(21c)) 사이에 구비되어 흡입 모듈(27)을 고정부(21)와 , is provided between the suction module 27 and the fixing part 21; or the lower fixing part 21c included in the fixing part 21, and connects the suction module 27 to the fixing part 21. 연결시키고connect it , 흡입 모듈(27)을 고정부(21)에 지지할 수 , the suction module (27) can be supported on the fixing part (21). 있다. 또한there is. also , 탄성 부재(278)는 고정부(21)와 , the elastic member 278 is connected to the fixing portion 21 and 승강부(277)의of the elevator section (277) 가로축(2773) 사이에 연결되어, 흡입 모듈(27)을 고정부(21)에 지지할 수 Connected between the horizontal axes 2773, the suction module 27 can be supported on the fixing part 21. 있다. 이there is. this 경우, 탄성 부재(278)는 흡입 모듈(27)의 무게로 인해 인장되어 있을 수 있다. In this case, the elastic member 278 may be tensioned due to the weight of the suction module 27.

흡입 모듈(27)은 장애물과 접촉 시, 경사면(2751) 및 When the suction module 27 contacts an obstacle, the inclined surface 2751 and 승강부(277)를Lifting section (277) 이용하여 지면으로부터 상승함으로써, 장애물을 타고 넘어갈 수 있다. By using it to rise from the ground, you can climb over obstacles.

실시 예에 따라, 흡입 모듈(27)은 흡입 모듈 프레임(275)의 후방에 보조 바퀴(279)를 더 포함할 수 있다. 보조 바퀴(279)는, 흡입 모듈(27)이 상승하여 지면의 장애물을 넘어갈 때, 흡입 모듈(27)의 후방과 장애물 간의 접촉으로 인한 마찰을 감소시킬 수 있다. 따라서 , 흡입 모듈(27)은 장애물을 보다 원활하게 넘어 통과할 수 있고, 흡입 모듈(27) 후방 또는 장애물에 손상이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 보조 바퀴(279)는 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 하단에 구비될 수 있다. Depending on the embodiment, the suction module 27 may further include an auxiliary wheel 279 at the rear of the suction module frame 275 . The auxiliary wheel 279 can reduce friction caused by contact between the rear of the suction module 27 and the obstacle when the suction module 27 rises and overcomes an obstacle on the ground . Accordingly , the suction module 27 can more smoothly pass over obstacles and prevent damage to the rear of the suction module 27 or the obstacle . The auxiliary wheel 279 may be provided at the rear bottom of the intake module frame 275 .

즉, 탄성 부재(278)와 보조 바퀴(279)는, 크기 및 무게가 큰 흡입 모듈(27)이 장애물을 넘어갈 때 장애물에 가해지는 하중이나 장애물과의 마찰력을 감소시킴으로써, 흡입 모듈(27)의 손상이나 장애물의 손상을 방지할 수 있다.That is, the elastic member 278 and the auxiliary wheel 279 reduce the load applied to the obstacle or the friction force with the obstacle when the suction module 27, which is large in size and weight, passes over the obstacle, thereby reducing the force of friction with the obstacle. It can prevent damage or damage from obstacles.

도 7 및 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 포함된 흡입 모듈이, 지면의 장애물을 타고 넘어가는 모습을 보여주는 도면이다. Figures 7 and 8 are diagrams showing the suction module included in the cleaning robot according to an embodiment of the present invention climbing over an obstacle on the ground.

도 7 내지 도 8을 참조하면, 청소 로봇(1)은 공항 내를 주행하면서 흡입 모듈(27)을 이용하여 지면의 이물을 흡입할 수 있다. Referring to Figures 7 and 8, the cleaning robot 1 can suction foreign substances on the ground using the suction module 27 while traveling within the airport.

경우에 따라, 청소 로봇(1)은 지면에 고정되어 있는 작은 크기의 장애물(예컨대, 문턱 등)과 접촉하게 될 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)에 포함된 흡입 모듈(27)은, 장애물(OB)과 접촉하는 경우 흡입 모듈 프레임(275)의 전방에 형성된 경사면(2751)을 이용하여 장애물(OB)을 타고 넘어갈 수 있다. 흡입 모듈(27)이 장애물(OB)을 보다 원활하게 타고 넘어가기 위하여, 청소 로봇(1)에 포함된 승강부(277)의 가로축(2773)은 상측으로 회동하고, 가로축(2773)이 상측으로 회동함에 따라 가로축(2773)과 연결된 흡입 모듈(27)이 상승될 수 있다. 흡입 모듈(27)이 장애물(OB)을 타고 오르는 경우, 탄성 부재(278)는 흡입 모듈(27)의 하중을 감소시킴으로써, 흡입 모듈(27)과 장애물(OB) 사이의 마찰을 감소시킬 수 있다. In some cases, the cleaning robot 1 may come into contact with a small-sized obstacle (eg, a threshold, etc.) fixed to the ground. The suction module 27 included in the cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention uses the inclined surface 2751 formed in front of the suction module frame 275 when contacting the obstacle OB. ) can be crossed . In order for the suction module 27 to ride over the obstacle OB more smoothly, the horizontal axis 2773 of the lifting part 277 included in the cleaning robot 1 rotates upward, and the horizontal axis 2773 moves upward. As it rotates, the suction module 27 connected to the horizontal axis 2773 may be raised . When the suction module 27 climbs on an obstacle OB, the elastic member 278 reduces the load on the suction module 27, thereby reducing friction between the suction module 27 and the obstacle OB. .

실시 예에 따라 흡입 모듈(27)의 후방에 보조 바퀴(279)가 구비된 경우, 보조 바퀴(279)는 흡입 모듈(27)의 후방과 장애물(OB)의 접촉 시 According to the embodiment, if an auxiliary wheel 279 is provided at the rear of the suction module 27, the auxiliary wheel 279 is in contact with the rear of the suction module 27 and an obstacle OB. 접촉면을contact surface 따라 회전함으로써, 흡입 모듈(27)과 장애물(OB) 간의 마찰을 최소화할 수 있다. By rotating accordingly, friction between the suction module 27 and the obstacle OB can be minimized.

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 공항과 같은 넓은 공간에서 이동하며 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 큰 부피 및 무게를 가질 수 있다. 이러한 청소 로봇(1)에 포함된 흡입 모듈(27) 또한 부피 및 무게가 클 수 있다. 부피 및 무게가 큰 흡입 모듈(27)이 장애물(OB)과 충돌하는 경우, 충돌에 의해 서로에게 가해지는 힘이 클 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27) 또는 장애물(OB)이 충돌에 의해 파손될 가능성이 높아지게 된다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(10)의 흡입 모듈(27)은, 장애물(OB)과의 접촉 시 경사면(2751)과 승강부(277)를 이용하여 상승함으로써 장애물(OB)을 타고 넘어갈 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27)과 장애물(OB)이 접촉하더라도, 흡입 모듈(27)의 파손이나 손상을 방지하여 유지비용을 절감할 수 있다. 흡입 모듈(27)뿐 아니라, 장애물(OB)의 파손이나 손상 또한 방지될 수 있다.Since the cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention moves and performs cleaning operations in a large space such as an airport, it may have a larger volume and weight than a typical household robot cleaner. The suction module 27 included in the cleaning robot 1 may also be large in volume and weight. When the suction module 27, which has a large volume and weight, collides with an obstacle OB, the force applied to each other due to the collision may be large. Accordingly, the possibility that the suction module 27 or the obstacle OB is damaged by collision increases. To solve this problem, the suction module 27 of the cleaning robot 10 according to an embodiment of the present invention rises using the inclined surface 2751 and the lifting unit 277 when it contacts the obstacle OB. You can climb over obstacles (OB). Therefore, even if the suction module 27 and the obstacle OB come into contact, maintenance costs can be reduced by preventing breakage or damage to the suction module 27. In addition to the suction module 27, breakage or damage to the obstacle OB can also be prevented.

또한, 청소 로봇(1)은 흡입 모듈(27)이 장애물(OB)을 타고 넘어갈 때, 흡입 모듈(27)이 장애물(OB)에 가하는 하중을 감소시키는 탄성 부재(278)와, 흡입 모듈(27)의 후방에 구비되는 보조 바퀴(279)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)의 하중으로 인해 장애물(OB)이 손상되는 것을 방지할 수 있을 뿐 아니라, 흡입 모듈(27)과 장애물(OB) 사이의 마찰력이 감소함으로써, 흡입 모듈(27)은 장애물(OB)을 보다 원활하게 타고 넘어갈 수 있다.In addition, the cleaning robot 1 includes an elastic member 278 that reduces the load applied by the suction module 27 to the obstacle OB when the suction module 27 goes over the obstacle OB, and the suction module 27 ) may further include an auxiliary wheel 279 provided at the rear. Accordingly, not only can the obstacle (OB) be prevented from being damaged due to the load of the suction module 27, but the friction force between the suction module 27 and the obstacle (OB) is reduced, so that the suction module 27 You can ride over obstacles (OB) more smoothly.

비록 도시되지는 않았으나, 탄성 부재(278)는 승강부(277)의 가로축과 연결되지 않고, 흡입 모듈 프레임(275)과 연결될 수도 있다.Although not shown, the elastic member 278 may not be connected to the horizontal axis of the lifting unit 277 but may be connected to the suction module frame 275.

또한, 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 하단에는, 보조 바퀴(279) 대신 장애물과의 마찰을 감소시킬 수 있는 다른 구성이 구비될 수 있다. 예컨대, 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 하단은 마찰력이 적은 재질로 구현될 수 있다. Additionally, at the rear lower end of the suction module frame 275, other configurations that can reduce friction with obstacles may be provided instead of the auxiliary wheels 279. For example, the rear lower portion of the suction module frame 275 may be made of a material with low friction.

뿐만 아니라, 흡입 모듈 프레임(275)의 후방에는 흡입 모듈(27)의 하강 시 하강 속도를 낮추도록 기능하는 경사면이 형성될 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)이 장애물을 타고 넘어간 후 하강 시, 급작스러운 하강에 따라 흡입 모듈(27)에 포함된 구성들에 가해질 수 있는 충격이 감소될 수 있다.In addition, an inclined surface that functions to lower the lowering speed when the suction module 27 is lowered may be formed at the rear of the suction module frame 275. Accordingly, when the suction module 27 descends after climbing over an obstacle, shock that may be applied to components included in the suction module 27 due to the sudden descent can be reduced.

Claims (9)

지면의 이물을 상기 지면으로부터 분리하는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 구비되고, 경사면이 형성되는 흡입 모듈 프레임;
상기 아지테이터와 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈;
주행을 위한 주행부;
상기 주행부와 연결되는 고정부;
상기 흡입 모듈과 상기 고정부를 연결하고, 상기 흡입 모듈을 지면으로부터 승강시키는 승강부; 및
상기 고정부와 상기 승강부 사이에 연결되는 탄성 부재를 포함하고,
상기 승강부는,
Z축 방향으로 배치되고, 일측 끝단이 상기 고정부에 연결되는 세로축;
X축 방향으로 배치되고, 일측 끝단이 상기 세로축의 타측 끝단에 연결되며, 타측 끝단이 Y축 방향으로 배치되어 역경사면을 갖는 상기 흡입 모듈 프레임의 전방 영역 중 중앙 영역에 연결되는 가로축; 및
상기 세로축의 타측 끝단과 상기 가로축의 일측 끝단을 연결하는 연결부를 포함하며,
상기 X축 방향으로 배치되는 가로축의 길이는,
상기 Z축 방향으로 배치되는 세로축의 길이보다 더 길고,
상기 X축 방향으로 배치되는 가로축은,
상기 연결부를 축으로 상측으로 회동할 때, 상기 가로축의 길이가 길어질수록 회동 각도 대비 상기 흡입 모듈의 상승 높이가 증가하는 청소 로봇.An agitator that separates foreign substances on the ground from the ground;
A suction module frame provided outside the agitator and having an inclined surface formed thereon;
a suction module including the agitator and the suction module frame;
A driving unit for driving;
A fixed part connected to the running part;
an elevating part that connects the suction module and the fixing part and elevates the suction module from the ground; and
It includes an elastic member connected between the fixing part and the lifting part,
The lifting unit,
A vertical axis disposed in the Z-axis direction and one end of which is connected to the fixing part;
a horizontal axis disposed in the and
It includes a connection part connecting the other end of the vertical axis and one end of the horizontal axis,
The length of the horizontal axis disposed in the X-axis direction is,
longer than the length of the vertical axis disposed in the Z-axis direction,
The horizontal axis disposed in the X-axis direction is,
A cleaning robot in which the rising height of the suction module increases relative to the rotation angle as the length of the horizontal axis increases when the connection part is rotated upward about the axis. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 탄성 부재는,
상기 흡입 모듈의 하중을 감소시키는 인장 스프링으로 구현되는 청소 로봇. According to paragraph 1,
The elastic member is,
A cleaning robot implemented with a tension spring that reduces the load on the suction module. 제1항에 있어서,
상기 흡입 모듈은,
상기 흡입 모듈 프레임의 후방 하단에 구비되는 보조 바퀴를 더 포함하는 청소 로봇. According to paragraph 1,
The suction module is,
A cleaning robot further comprising auxiliary wheels provided at the rear bottom of the suction module frame. 지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈;
상기 흡입 모듈과 연결되는 고정부; 및
상기 흡입 모듈과 상기 고정부 사이에 구비되는 승강부를 포함하고,
상기 승강부는,
Z축 방향으로 배치되고, 일측 끝단이 상기 고정부에 연결되는 세로축;
X축 방향으로 배치되고, 일측 끝단이 상기 세로축의 타측 끝단에 연결되며, 타측 끝단이 Y축 방향으로 배치되어 역경사면을 갖는 상기 흡입 모듈 프레임의 전방 영역 중 중앙 영역에 연결되는 가로축; 및
상기 세로축의 타측 끝단과 상기 가로축의 일측 끝단을 연결하는 연결부를 포함하며,
상기 X축 방향으로 배치되는 가로축의 길이는,
상기 Z축 방향으로 배치되는 세로축의 길이보다 더 길고,
상기 X축 방향으로 배치되는 가로축은,
상기 연결부를 축으로 상측으로 회동할 때, 상기 가로축의 길이가 길어질수록 회동 각도 대비 상기 흡입 모듈의 상승 높이가 증가하는 청소 로봇. A suction module that suctions foreign substances from the ground;
A fixing part connected to the suction module; and
It includes a lifting part provided between the suction module and the fixing part,
The lifting unit,
A vertical axis disposed in the Z-axis direction and one end of which is connected to the fixing part;
a horizontal axis disposed in the and
It includes a connection part connecting the other end of the vertical axis and one end of the horizontal axis,
The length of the horizontal axis disposed in the X-axis direction is,
longer than the length of the vertical axis disposed in the Z-axis direction,
The horizontal axis disposed in the X-axis direction is,
A cleaning robot in which the rising height of the suction module increases relative to the rotation angle as the length of the horizontal axis increases when the connection part is rotated upward about the axis. 제7항에 있어서,
상기 고정부와 상기 가로축 사이에 구비되어, 상기 흡입 모듈의 하중을 감소시키는 탄성 부재를 더 포함하는 청소 로봇.In clause 7,
The cleaning robot further includes an elastic member provided between the fixing part and the horizontal axis to reduce the load on the suction module. 삭제delete
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