KR102629010B1 - Cleaning robot - Google Patents

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KR102629010B1
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송현섭
김한신
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엘지전자 주식회사
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    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/024—Emptying dust or waste liquid containers

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇은, 지면으로부터 흡입되는 이물을 포집하는 청소 모듈, 상기 청소 모듈의 상부를 감싸는 탑 커버, 상기 탑 커버의 하단에 구비되고, 상기 탑 커버를 록킹하는 록킹 바디, 및 상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 회전 가능하게 연결하는 회동 축을 포함한다.A cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a cleaning module that collects foreign substances sucked from the ground, a top cover surrounding the top of the cleaning module, a locking body provided at the bottom of the top cover and locking the top cover, and a rotation axis rotatably connecting the top cover and the locking body.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}CLEANING ROBOT}

본 발명은 주행 장치에 관한 것으로, 특히 특정 영역을 이동하면서 각종 동작을 수행하는 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a traveling device, and particularly to a robot that performs various movements while moving in a specific area.

최근 자율 주행 기술, 자동 제어 기술 등의 발전으로 인해, 주행장치, 특히 로봇의 기능이 확대되고 있다. Due to recent developments in autonomous driving technology and automatic control technology, the functions of driving devices, especially robots, are expanding.

각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다. To explain each technology in detail, autonomous driving is a technology that allows machines to make their own decisions to move and avoid obstacles. According to autonomous driving technology, robots can autonomously recognize their location through sensors and move and avoid obstacles.

자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없이 제어 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다. Automatic control technology refers to a technology that automatically controls the operation of a machine by feeding back the measured values of the machine's status to the control device. Therefore, it can be controlled without human intervention, and the desired control object can be automatically adjusted to reach the target value, that is, within the desired range.

위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다. The development and convergence of technologies as described above has made it possible to implement intelligent robots and provide various information and services through intelligent robots.

로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람이 수행하는 작업을 입력하는 경우, 입력된 작업에 해당하는 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다. The application fields of robots are generally classified into industrial, medical, space, and undersea applications. For example, in machining industries such as automobile production, robots can perform repetitive tasks. In other words, when a task to be performed by a person is input, many industrial robots that repeat the movements corresponding to the input task are already in operation.

또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다. In addition, many technologies for mounting cameras on robots have already been implemented in the past. A robot can use a camera to check its location or recognize obstacles. In addition, displaying captured images on a display unit is also sufficiently implemented.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 청소 로봇의 내부에 구비된 청소 모듈의 먼지 포집부를 용이하게 제거 또는 장착하기 위한 청소 로봇을 제공하는 것이다. The problem to be solved by the present invention is to provide a cleaning robot that can easily remove or install a dust collection part of a cleaning module provided inside the cleaning robot.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 청소 로봇의 탑 커버 개방 시, 사용자가 적은 힘으로도 탑 커버를 개방할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to provide a cleaning robot that allows the user to open the top cover with little force when opening the top cover of the cleaning robot.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 탑 커버의 개방 속도 또는 닫힘 속도를 조절하여 파손이나 손상을 방지할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다. Another problem to be solved by the present invention is to provide a cleaning robot that can prevent breakage or damage by adjusting the opening or closing speed of the top cover.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 본체의 상부에 형성되는 탑 커버와, 탑 커버의 하단에 구비되는 록킹 바디 사이에 구비되는 회동 축을 포함할 수 있다. 회동 축은 탑 커버의 전방 하단과 록킹 바디의 전방 사이에 구비되어, 탑 커버의 록킹 해제 시, 탑 커버를 전방으로 회동시켜 열리도록 할 수 있다. 탑 커버의 내부에는 먼지 포집부를 포함하는 청소 모듈이 구비될 수 있다. 실시 예에 따라, 개방된 탑 커버는 청소 모듈 커버를 회피하도록 위치할 수 있다. 청소 모듈 커버는, 개방된 후 상기 탑 커버에 지지될 수 있다.According to one aspect for solving the problem of the present invention, the cleaning robot may include a rotation axis provided between a top cover formed on the upper part of the main body and a locking body provided at the bottom of the top cover. The rotation axis is provided between the front bottom of the top cover and the front of the locking body, so that when the top cover is unlocked, the top cover can be opened by rotating it forward. A cleaning module including a dust collection unit may be provided inside the top cover. Depending on the embodiment, the open top cover may be positioned to avoid the cleaning module cover. The cleaning module cover may be supported on the top cover after being opened.

본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 탑 커버와 록킹 바디 사이에 구비되어, 탑 커버의 개방 동작 시 탑 커버로 탄성력에 의한 미는 힘을 제공하는 연결 링크를 포함할 수 있다.According to one aspect for solving another problem of the present invention, the cleaning robot may include a connection link provided between the top cover and the locking body to provide a pushing force by elastic force to the top cover when the top cover is opened. there is.

본 발명의 또 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 탑 커버와 록킹 바디 사이에 구비되어, 탑 커버의 개방 속도 또는 닫힘 속도를 조절할 수 있는 댐퍼를 포함할 수 있다.According to one aspect of solving another problem of the present invention, the cleaning robot may include a damper provided between the top cover and the locking body to adjust the opening or closing speed of the top cover.

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇은 탑 커버에 대한 개방 구조를 제공함으로써, 사용자는 청소 로봇 내부의 청소 모듈에 포함된 먼지 포집부를 용이하게 분리 및 장착할 수 있다. 특히, 개방된 탑 커버는 청소 모듈의 상부에 위치하고, 청소 모듈 커버는 개방 후 상기 탑 커버에 지지될 수 있다. 따라서, 사용자는 청소 모듈 내의 먼지 포집부를 편리하게 분리 및 장착할 수 있다.The cleaning robot according to an embodiment of the present invention provides an open structure for the top cover, so that the user can easily separate and install the dust collection unit included in the cleaning module inside the cleaning robot. In particular, the opened top cover is located on the top of the cleaning module, and the cleaning module cover can be supported on the top cover after opening. Accordingly, the user can conveniently separate and install the dust collection unit within the cleaning module.

또한, 청소 로봇은 탑 커버의 개방 동작 시 탄성력을 가하여 탑 커버에 힘을 가하는 연결 링크를 제공함으로써, 사용자는 적은 힘으로도 탑 커버를 손쉽게 열 수 있다. Additionally, the cleaning robot provides a connection link that applies force to the top cover by applying elastic force during the opening operation of the top cover, allowing the user to easily open the top cover with little force.

뿐만 아니라, 청소 로봇은 탑 커버의 개방 속도 또는 닫힘 속도를 조절하는 댐퍼를 구비함으로써, 탑 커버의 과도한 개방 속도 또는 닫힘 속도에 의해 탑 커버 또는 록킹 바디가 손상되거나 파손되는 현상을 방지할 수 있다. In addition, the cleaning robot is equipped with a damper that adjusts the opening or closing speed of the top cover, thereby preventing the top cover or locking body from being damaged or broken due to excessive opening or closing speed of the top cover.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇에 포함된 연결 링크를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 댐퍼를 설명하기 위한 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 탑 커버가 개방된 상태를 보여주는 도면이다.
도 8 및 도 9는 도 7에 도시된 탑 커버의 개방 동작과 관련되는 록킹 해제 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 내지 도 12는, 탑 커버의 개방 동작이 수행되는 경우, 연결 링크 및 댐퍼의 상태를 나타내는 도면이다. Figure 1 is a perspective view showing the exterior of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a main body provided inside a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing the fastening relationship between the cover and the moving frame of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figures 4 and 5 are diagrams for explaining connection links included in a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view for explaining a damper provided in a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a diagram showing the top cover of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention in an open state.
FIGS. 8 and 9 are diagrams for explaining the unlocking operation related to the opening operation of the top cover shown in FIG. 7.
10 to 12 are diagrams showing the states of connection links and dampers when an opening operation of the top cover is performed.

본 명세서에서는 청소 로봇을 이용하여 본 발명의 특징을 설명하고 있다. 청소 로봇은 특정 영역을 이동하면서 청소 동작을 수행하는 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 장소에서 이동하면서 청소 동작을 수행하는 공항용 청소 로봇을 포함할 수 있다.In this specification, the features of the present invention are explained using a cleaning robot. A cleaning robot may refer to a robot that performs cleaning operations while moving to a specific area. For example, the cleaning robot may include an airport cleaning robot that performs cleaning operations while moving in a large place such as an airport.

다만, 본 발명의 특징은 청소 로봇에 한정 적용되는 것은 아니고, 청소 로봇을 포함하는 주행 장치에도 마찬가지로 적용될 수 있다. However, the features of the present invention are not limited to cleaning robots, and can also be applied to traveling devices including cleaning robots.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다. Figure 1 is a perspective view showing the exterior of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20; 도 2 참조)에 구비된 각종 구성 요소들을 감싸는 커버(10a, 10b, 10c, 10d, 10e; 포괄하여 10)를 포함한다. 커버(10)는 본체(20)의 외부를 감싸는 형태로 구현되어, 청소 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.Referring to FIG. 1, the cleaning robot 1 includes covers 10a, 10b, 10c, 10d, and 10e (inclusively 10) that surround various components provided in the main body 20 (see FIG. 2). The cover 10 is implemented in a form that surrounds the outside of the main body 20 and can form the appearance of the cleaning robot 1.

예컨대, 커버(10)는 탑 커버(10a), 탑 커버(10a)의 하측에 배치되는 미들 커버(10b), 및 미들 커버(10b)의 하측에 배치되는 바텀 커버(10c)를 포함할 수 있다. 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 구성되는 하나의 커버에 해당할 수도 있고, 각각 분리 및 결합되는 별개의 구성에 해당할 수도 있다. For example, the cover 10 may include a top cover 10a, a middle cover 10b disposed below the top cover 10a, and a bottom cover 10c disposed below the middle cover 10b. . The top cover 10a, middle cover 10b, and bottom cover 10c may correspond to one cover formed as one piece, or may correspond to separate structures that are separated and combined.

탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 최상단에 위치할 수 있다. 탑 커버(10a)는 돔 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 비록 도시되지는 않았으나, 탑 커버(10a)의 후방에는 사용자로부터 명령을 입력받는 조작부가 구비될 수 있다.The top cover 10a may be located at the top of the cleaning robot 1. The top cover 10a may be formed in a dome shape, but is not limited thereto. Although not shown, a control unit that receives commands from the user may be provided at the rear of the top cover 10a.

탑 커버(10a)의 후방에 구비된 조작부는 후방 커버(10f; 도 4 참조) 내에 수용되어 있을 수 있다. 실시 예에 따라, 후방 커버(10f)의 일부는 하단으로 회동되어 열릴 수 있고, 후방 커버(10f)의 일부가 열리면 내부에 수용된 조작부가 외부로 노출될 수 있다.The operating unit provided at the rear of the top cover 10a may be accommodated within the rear cover 10f (see FIG. 4). Depending on the embodiment, a portion of the rear cover 10f may be opened by rotating to the bottom, and when a portion of the rear cover 10f is opened, the operating unit accommodated therein may be exposed to the outside.

실시 예에 따라, 탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 전방 하단을 회전축으로 하여 전방으로 회동할 수 있다. 이에 따라, 탑 커버(10a)가 개방될 수 있다. 이에 대해서는 이후 도 4 내지 도 12를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Depending on the embodiment, the top cover 10a may rotate forward using the front lower end of the cleaning robot 1 as a rotation axis. Accordingly, the top cover 10a can be opened. This will be described in detail later with reference to FIGS. 4 to 12.

미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)의 하측에 배치될 수 있다. 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 폭이 넓어지는 형태로 형성될 수 있다. 실시 예에 따라, 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)에 포함되는 구성일 수 있다. 바텀 커버(10c)는 미들 커버(10b)의 하측에 배치될 수 있다. 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 넓은 폭을 갖도록 형성될 수 있다.The middle cover 10b may be placed below the top cover 10a. The middle cover 10b may be formed in a shape that increases in width from the top to the bottom. Depending on the embodiment, the middle cover 10b may be included in the top cover 10a. The bottom cover 10c may be placed below the middle cover 10b. The bottom cover 10c may be formed to have a wider width than the top cover 10a and the middle cover 10b.

커버(10)는 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 복수의 센서들(111_1~115_2; 포괄하여 센서부(11)라 함)을 구비할 수 있다. 센서부(11)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 바텀 커버(10c)의 다양한 위치에 구비되어 있을 수 있다. The cover 10 may be provided with a plurality of sensors 111_1 to 115_2 (collectively referred to as the sensor unit 11) that detect whether an obstacle exists within a predetermined distance from the cleaning robot 1. The sensor unit 11 may be provided at various locations in the top cover 10a, middle cover 10b, and bottom cover 10c.

한편, 커버(10)는 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)를 포함할 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14) 각각은 커버(10)의 외곽으로부터 로봇의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)의 상측에는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)가 위치하고, 하측에는 바텀 커버(10c)가 위치할 수 있다. Meanwhile, the cover 10 may include a first recessed portion 13 and a second recessed portion 14. Each of the first depression 13 and the second depression 14 may be formed by being depressed from the outside of the cover 10 to the inside of the robot. A top cover 10a and a middle cover 10b may be located on the upper side of the first recessed portion 13 and the second recessed portion 14, and a bottom cover 10c may be located on the lower side.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다. Figure 2 is a perspective view showing the main body provided inside the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a diagram showing the fastening relationship between the cover and the moving frame of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

청소 로봇(1)의 본체(20)는 고정부(21), 주행부(26), 흡입 모듈(또는 메인 브러시 모듈; 27), 흡입 파이프(28), 및 청소 모듈(29)을 포함한다. 도 2에 도시된 구성 요소들은 청소 로봇(1)의 본체(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 청소 로봇(1)의 본체(20)는 위에서 열거되는 구성 요소들보다 많거나 또는 적은 구성 요소들을 가질 수 있다. The main body 20 of the cleaning robot 1 includes a fixing part 21, a traveling part 26, a suction module (or main brush module) 27, a suction pipe 28, and a cleaning module 29. The components shown in FIG. 2 are not essential for implementing the main body 20 of the cleaning robot 1. Accordingly, the main body 20 of the cleaning robot 1 described herein may have more or fewer components than those listed above.

구체적으로, 상기 구성 요소들 중 고정부(21)는, 청소 로봇(1)의 작동에 필요한 각종 부품 및 다른 구성 요소들과 연결될 수 있다. 본 명세서에서, 고정부(21)는 본체(20)의 기본적인 형태를 구성하는 프레임과 플레이트를 포괄하는 개념에 해당할 수 있다. 고정부(21)는 바텀 커버(10c)의 내측에 수용될 수 있다.Specifically, among the components, the fixing part 21 may be connected to various parts and other components necessary for the operation of the cleaning robot 1. In this specification, the fixing part 21 may correspond to a concept encompassing the frame and plate that constitute the basic form of the main body 20. The fixing part 21 may be accommodated inside the bottom cover 10c.

고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 보드를 구비할 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전반적인 구동을 관리하는 보드, 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25)를 통해 수집되는 데이터를 처리하는 보드, 및/또는 배터리의 전원을 청소 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소로 공급하는 동작을 제어하는 보드를 포함할 수 있다.The fixing unit 21 may be equipped with various boards to control the overall operation of the cleaning robot 1. For example, the fixing unit 21 is a board that manages the overall operation of the cleaning robot 1, a board that processes data collected through the sensor unit 11, the camera unit 24, and the lidar sensor 25, And/or it may include a board that controls the operation of supplying power from the battery to each component included in the cleaning robot 1.

또한, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 구성 요소들(예컨대, 주행부(26), 흡입 모듈(27), 청소 모듈(29) 등)과 연결될 수 있다. 실시 예에 따라, 고정부(21)는 상방으로 연장 형성되는 상방 고정부(21a), 전방으로 연장 형성되는 전방 고정부(21b), 및 하방으로 형성되는 하방 고정부(21c)를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 탑 커버(10a)의 내측에 수용되는 청소 모듈(29)은 상방 고정부(21a)와 연결될 수 있고, 청소 로봇(1)의 하측에 구비된 주행부(26) 및 흡입 모듈(27)은 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. In addition, the fixing part 21 may be connected to various components necessary for the operation of the cleaning robot 1 (eg, the traveling part 26, the suction module 27, the cleaning module 29, etc.). Depending on the embodiment, the fixing part 21 may further include an upper fixing part 21a extending upward, a front fixing part 21b extending forward, and a lower fixing part 21c extending downward. You can. For example, the cleaning module 29 accommodated inside the top cover 10a may be connected to the upper fixing part 21a, and the traveling unit 26 and suction module 27 provided on the lower side of the cleaning robot 1 Can be connected to the lower fixing part (21c).

실시 예에 따라, 본체(20)는 커버(10)와 체결되어 커버(10)를 고정부(21)로부터 지지하는 이동 프레임(22)을 더 포함할 수 있다. 구체적으로, 이동 프레임(22)은 바텀 커버(10c)와 체결될 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 체결용 보스(222)를 포함하고, 체결용 스크류(221)와 체결용 보스(222)에 의해 서로 체결될 수 있다. 커버(10)와 이동 프레임(22)의 체결 방식이 도 3에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 공지된 체결 방식을 이용하여 체결될 수 있다. Depending on the embodiment, the main body 20 may further include a moving frame 22 that is fastened to the cover 10 and supports the cover 10 from the fixing part 21. Specifically, the moving frame 22 may be fastened to the bottom cover 10c. For example, as shown in FIG. 3, the cover 10 or the moving frame 22 includes a fastening boss 222, and can be fastened to each other by the fastening screw 221 and the fastening boss 222. there is. The fastening method of the cover 10 and the moving frame 22 is not limited to the embodiment shown in FIG. 3, and can be fastened using various known fastening methods.

주행부(26)는 고정부(21)의 하단에 구비될 수 있다. 이 경우, 주행부(26)는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 2에서는 주행부(26)의 일 실시 예로서 주행 바퀴(26)가 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 주행부(26)는 레그 등과 같은 다양한 형태로 구비될 수 있다. 또한, 본 명세서에서는 좌우 양측에 2개의 주행 바퀴가 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 주행 바퀴의 수는 다양하게 변경될 수 있다.The running part 26 may be provided at the lower end of the fixing part 21. In this case, the running part 26 may be connected to the lower fixing part 21c. In FIG. 2, the traveling wheel 26 is shown as an example of the traveling part 26, but depending on the embodiment, the traveling part 26 may be provided in various forms such as legs. Additionally, in this specification, two traveling wheels are shown on both left and right sides, but the number of traveling wheels may vary.

흡입 모듈(27)은, 청소 로봇(1)의 주행 중 먼지 등의 이물을 흡입할 수 있다. 흡입 모듈(27)은, 저면의 적어도 일부가 개구되어 이물이 흡입되는 흡입구, 지면과 인접하여 회전하면서 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터(agitator; 또는 메인 브러시) 등을 포함할 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)은 아지테이터의 회전을 위한 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. The suction module 27 can suction foreign substances such as dust while the cleaning robot 1 is running. The suction module 27 may include a suction port that has at least a portion of the bottom open so that foreign substances are sucked in, and an agitator (or main brush) that rotates adjacent to the ground to separate foreign substances from the ground. Additionally, the suction module 27 may include a drive motor 271 and a timing belt 272 for rotating the agitator.

흡입 파이프(28)는, 흡입 모듈(27)과 청소 모듈(29) 사이에 구비될 수 있다. 흡입 모듈(27)을 통해 흡입되는 먼지 또는 이물질은, 흡입 파이프(28)를 통해 이동하여 청소 모듈(29) 내의 먼지 팩 또는 먼지 통으로 포집될 수 있다. The suction pipe 28 may be provided between the suction module 27 and the cleaning module 29. Dust or foreign matter sucked through the suction module 27 may move through the suction pipe 28 and be collected into a dust pack or dust bin within the cleaning module 29.

청소 모듈(29)은, 이물의 흡입을 위한 흡입력을 제공하는 적어도 하나의 집진 모터와, 흡입된 이물을 포집하는 먼지 포집부(예컨대, 먼지 팩 또는 먼지 통)가 내부에 수용되는 집진부를 포함할 수 있다. 상기 먼지 포집부는 집진부 또는 청소 모듈(29) 내에 착탈 가능하도록 구성될 수 있다. 청소 모듈(29)은 상부에 청소 모듈(29)의 개폐를 위한 청소 모듈 커버를 구비할 수 있다. 상기 청소 모듈 커버가 개방으로써, 청소 모듈(29) 내부에 구비된 먼지 포집부가 분리되거나 장착될 수 있다. 또한, 청소 모듈(29)은 흡입된 공기를 필터링하여 외부로 배출시키기 위한 필터를 더 포함할 수 있다.The cleaning module 29 may include at least one dust collection motor that provides suction force for sucking in foreign substances, and a dust collection unit in which a dust collection unit (e.g., a dust pack or dust bin) that collects the sucked foreign substances is accommodated therein. You can. The dust collection unit may be configured to be detachable from within the dust collection unit or cleaning module 29. The cleaning module 29 may have a cleaning module cover on the top for opening and closing the cleaning module 29. By opening the cleaning module cover, the dust collection unit provided inside the cleaning module 29 can be separated or mounted. Additionally, the cleaning module 29 may further include a filter for filtering the sucked air and discharging it to the outside.

실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 이동 프레임(22)을 고정부(21)로부터 탄성 지지하는 탄성 설정기(23), 청소 로봇(1)의 전방을 촬영하는 카메라부(24), 및 청소 로봇(1)의 전 방향에 대한 오브젝트를 감지하는 라이다 센서(25)를 더 포함할 수 있다. Depending on the embodiment, the cleaning robot 1 includes an elastic setter 23 that elastically supports the moving frame 22 from the fixing part 21, a camera unit 24 that photographs the front of the cleaning robot 1, and It may further include a LiDAR sensor 25 that detects objects in all directions of the cleaning robot 1.

도 2에서 살펴본 본체(20)의 각종 구성 요소들을 이용하여, 청소 로봇(1)은 특정 장소(예컨대, 공항 등) 내의 영역을 자유롭게 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다.Using the various components of the main body 20 shown in FIG. 2, the cleaning robot 1 can perform cleaning operations while freely moving around an area within a specific location (eg, an airport, etc.).

상술한 바와 같이, 청소 모듈(29)의 상부에는 청소 모듈 커버가 구비된다. 다만, 청소 모듈(29)의 상부는 탑 커버(10a)에 의해 외부와 차단될 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은, 탑 커버(10a)의 개방 구조를 제공함으로써, 청소 모듈(29)의 상부를 외부로 노출시킬 수 있다. As described above, a cleaning module cover is provided on the top of the cleaning module 29. However, the upper part of the cleaning module 29 may be blocked from the outside by the top cover 10a. The cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention can expose the upper part of the cleaning module 29 to the outside by providing an open structure of the top cover 10a.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇에 포함된 연결 링크를 설명하기 위한 도면이다. Figures 4 and 5 are diagrams for explaining connection links included in a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 청소 로봇(1)은 탑 커버(10a)의 후방 하단으로 형성되는 후방 커버(10f), 탑 커버(10a)에 대응하여 구비되는 록킹 바디(locking body; 101), 및 연결 링크(42)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the cleaning robot 1 includes a rear cover 10f formed at the rear lower end of the top cover 10a, a locking body 101 provided corresponding to the top cover 10a, and a connection. It may further include a link 42.

탑 커버(10a)는 전방으로 회동하여 열리도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 탑 커버(10a)의 전방 하단과 록킹 바디(101) 사이에는 회동 축(48; 도 7 참조)이 구비될 수 있다. 탑 커버(10a)의 후방은, 후방 커버(10f)의 내측에 형성된 록킹 바디(101)에 의해 고정될 수 있다. The top cover 10a may be configured to open by rotating forward. To this end, a rotation axis 48 (see FIG. 7) may be provided between the front lower end of the top cover 10a and the locking body 101. The rear of the top cover 10a may be fixed by a locking body 101 formed on the inside of the rear cover 10f.

실시 예에 따라, 탑 커버(10a)와 록킹 바디(101) 사이에는 회동 축(48) 대신, 탑 커버(10a)를 록킹 바디(101)로부터 분리시키는 분리부가 구비될 수 있다. 예컨대, 분리부는 탑 커버(10a)를 슬라이딩 이동시켜 록킹 바디(101)로부터 분리시킬 수 있다. 뿐만 아니라, 분리부는 다양한 방식으로 탑 커버(10a)를 록킹 바디(101)로부터 분리시킬 수 있다. Depending on the embodiment, a separation part that separates the top cover 10a from the locking body 101 may be provided between the top cover 10a and the locking body 101 instead of the rotation axis 48. For example, the separation unit may separate the top cover 10a from the locking body 101 by sliding the top cover 10a. In addition, the separation unit can separate the top cover 10a from the locking body 101 in various ways.

후방 커버(10f)는 탑 커버(10a)의 후방 하단에 위치할 수 있다. 실시 예에 따라, 후방 커버(10f)는 청소 로봇(1)의 전방으로 연장되어 형성될 수도 있다. 이 경우, 후방 커버(10f)는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)의 사이에 위치하고, 후방 커버(10f)의 전방의 높이는 후방의 높이보다 낮을 수 있다. 실시 예에 따라, 후방 커버(10f)는 미들 커버(10b)와 일체로 형성될 수도 있다. The rear cover 10f may be located at the rear bottom of the top cover 10a. Depending on the embodiment, the rear cover 10f may be formed to extend to the front of the cleaning robot 1. In this case, the rear cover 10f is located between the top cover 10a and the middle cover 10b, and the front height of the rear cover 10f may be lower than the rear height. Depending on the embodiment, the rear cover 10f may be formed integrally with the middle cover 10b.

록킹 바디(101)는 탑 커버(10a)의 하단에 형성되고, 탑 커버(10a)는 록킹 바디(101)를 덮는 형태로 구비될 수 있다. 예컨대, 록킹 바디(101)는 탑 커버(10a)와 후방 커버(10f)의 경계를 따라, 후방 커버(10f)와 청소 모듈(29)의 사이에 형성될 수 있다. 록킹 바디(101)는 상단 고정부(21a) 또는 청소 모듈(29)의 측방에 고정되어 있을 수 있다. The locking body 101 is formed at the bottom of the top cover 10a, and the top cover 10a may be provided to cover the locking body 101. For example, the locking body 101 may be formed along the boundary between the top cover 10a and the rear cover 10f and between the rear cover 10f and the cleaning module 29. The locking body 101 may be fixed to the top fixing part 21a or to the side of the cleaning module 29.

록킹 바디(101)의 후방에는 탑 커버(10a)를 록킹하는 록킹 핀(411)이 구비될 수 있다. 록킹 핀(411)에 대해서는 추후 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하기로 한다. A locking pin 411 may be provided at the rear of the locking body 101 to lock the top cover 10a. The locking pin 411 will be described later with reference to FIGS. 7 to 9.

도 4와 도 5를 참조하면, 청소 로봇(1)은 연결 링크(42)를 더 포함할 수 있다. 연결 링크(42)는 탑 커버(10a)의 개방 동작 시 탑 커버(10a)의 개방 방향으로 힘을 가할 수 있다. 이에 따라, 사용자가 탑 커버(10a)를 열기 위해 가하는 힘을 최소화할 수 있다. 예컨대, 연결 링크(42)는 상부 링크(421), 하부 링크(422), 및 링크 회동 축(423)을 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 4 and 5 , the cleaning robot 1 may further include a connection link 42 . The connection link 42 may apply force in the opening direction of the top cover 10a when the top cover 10a is opened. Accordingly, the force applied by the user to open the top cover 10a can be minimized. For example, the connection link 42 may include an upper link 421, a lower link 422, and a link rotation axis 423.

상부 링크(421)는 일단부가 탑 커버(10a)에 힌지 연결되고, 타단부는 링크 회동 축(423)에 축 결합될 수 있다. 탑 커버(10a)는 상기 일단부와 힌지 연결되는 탑 커버 브라켓(43)을 포함할 수 있다. 탑 커버 브라켓(43)과 상기 일단부 사이의 연결부에는 상부 링크(421)의 회동을 탄성 가압하는 탑 커버 토션 스프링(424)이 구비될 수 있다. One end of the upper link 421 may be hingedly connected to the top cover 10a, and the other end may be axially coupled to the link rotation axis 423. The top cover 10a may include a top cover bracket 43 connected to one end by a hinge. A top cover torsion spring 424 that elastically presses the rotation of the upper link 421 may be provided at the connection portion between the top cover bracket 43 and the one end.

하부 링크(422)는 일단부가 록킹 바디(101)에 힌지 연결되고, 타단부는 링크 회동 축(423)에 축 결합될 수 있다. 록킹 바디(10b)는 상기 일단부와 힌지 연결되는 록킹 바디 브라켓(44)을 포함할 수 있다. 실시 예에 따라, 록킹 바디 브라켓(44)과 상기 일단부 사이의 연결부에는 하부 링크(422)의 회동을 탄성 가압하는 록킹 바디 토션 스프링(425)이 구비될 수 있다.One end of the lower link 422 may be hingedly connected to the locking body 101, and the other end may be axially coupled to the link rotation axis 423. The locking body 10b may include a locking body bracket 44 hinged to the one end. Depending on the embodiment, a locking body torsion spring 425 that elastically presses the rotation of the lower link 422 may be provided at the connection portion between the locking body bracket 44 and the one end.

링크 회동 축(423)은 상부 링크(421)와 하부 링크(422) 사이에 구비될 수 있다. 링크 회동 축(423)은, 링크 회동 축(423)을 감싸게 배치되어, 상부 링크(421)와 하부 링크(422)를 서로 멀어지는 방향으로 탄성 가압하는 링크 토션 스프링을 포함할 수 있다. 즉, 링크 회동 축(423)은, 탑 커버(10a)의 개방 동작 시 링크 토션 스프링의 탄성력을 이용하여 상부 링크(421) 및 하부 링크(422)를 서로 멀어지는 방향으로 회동시킬 수 있다. The link rotation axis 423 may be provided between the upper link 421 and the lower link 422. The link rotation axis 423 may include a link torsion spring that is disposed to surround the link rotation axis 423 and elastically presses the upper link 421 and the lower link 422 in a direction away from each other. That is, the link rotation axis 423 can rotate the upper link 421 and the lower link 422 in a direction away from each other by using the elastic force of the link torsion spring when the top cover 10a is opened.

탑 커버(10a)의 개방 동작 시 연결 링크(42)의 동작에 대해서는 이후 도 10 내지 도 11을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. The operation of the connection link 42 when the top cover 10a is opened will be described in more detail later with reference to FIGS. 10 and 11.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 댐퍼를 설명하기 위한 도면이다. Figure 6 is a diagram for explaining a damper provided in a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

청소 로봇(1)은 댐퍼(45)를 더 포함할 수 있다. 댐퍼(45)는 탑 커버(10a)에 일단부가 연결되는 실린더(451)와, 실린더(451)의 타단 내부에 일단이 이동 가능하게 설치되고, 록킹 바디(101)에 타단이 연결되는 피스톤(452)을 포함할 수 있다. 탑 커버(10a)는 실린더(451)의 상기 일단부와 힌지 연결되는 실린더 브라켓(46)을 포함할 수 있다. 록킹 바디(101)는 피스톤(452)의 타단과 힌지 연결되는 피스톤 브라켓(47)을 포함할 수 있다. The cleaning robot 1 may further include a damper 45. The damper 45 includes a cylinder 451 whose one end is connected to the top cover 10a, a piston 452 whose one end is movably installed inside the other end of the cylinder 451, and whose other end is connected to the locking body 101. ) may include. The top cover 10a may include a cylinder bracket 46 that is hingedly connected to one end of the cylinder 451. The locking body 101 may include a piston bracket 47 that is hingedly connected to the other end of the piston 452.

댐퍼(45)는 탑 커버(10a)의 개방 속도 또는 닫힘 속도를 조절함으로써, 탑 커버(10a)의 부드러운 이동을 가능하도록 한다. 예컨대, 댐퍼(45)는 탑 커버(10a)의 개방 속도 또는 닫힘 속도가 소정 속도를 초과하는 것을 방지하도록 기능할 수 있다. 이에 따라, 댐퍼(45)는 탑 커버(10a)의 개방 및 닫힘 시 파손이나 손상을 방지할 수 있다. 예컨대, 댐퍼(45)는 유압식 댐퍼일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 각종 공지된 댐퍼로 구현될 수 있다.The damper 45 adjusts the opening or closing speed of the top cover 10a to enable smooth movement of the top cover 10a. For example, the damper 45 may function to prevent the opening or closing speed of the top cover 10a from exceeding a predetermined speed. Accordingly, the damper 45 can prevent breakage or damage when the top cover 10a is opened and closed. For example, the damper 45 may be a hydraulic damper, but is not limited thereto and may be implemented with various known dampers.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 탑 커버가 개방된 상태를 보여주는 도면이고, 도 8 및 도 9는 도 7에 도시된 탑 커버의 개방 동작과 관련되는 록킹 해제 동작을 설명하기 위한 도면이다. Figure 7 is a diagram showing the open state of the top cover of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and Figures 8 and 9 are for explaining the unlocking operation related to the opening operation of the top cover shown in Figure 7. It is a drawing.

도 7을 참조하면, 탑 커버(10a)의 전방 하단은 록킹 바디(101)의 전방에 회동 가능하게 연결될 수 있다. 탑 커버(10a)의 전방 하단과 록킹 바디(101)의 전방 사이에는 회동 축(48)이 구비될 수 있다. 탑 커버(10a)는, 록킹 바디(101)에 구비된 록킹 핀(411)에 의한 록킹이 해제됨에 따라, 회동 축(48)을 기준으로 전방으로 열릴 수 있다. Referring to FIG. 7 , the front lower end of the top cover 10a may be rotatably connected to the front of the locking body 101. A rotation axis 48 may be provided between the front bottom of the top cover 10a and the front of the locking body 101. As the locking of the top cover 10a by the locking pin 411 provided in the locking body 101 is released, the top cover 10a may be opened forward with respect to the rotation axis 48.

록킹 해제 동작과 관련하여 도 8을 참조하면, 록킹 바디(101)는 후방에 록킹 핀(411)과 코일 스프링(412)을 구비할 수 있다. 탑 커버(10a)의 후방에 구비되는 걸이부(102)는, 청소 로봇(1)의 내측으로 돌출 형성될 수 있다. 록킹 핀(411)은 걸이부(102)를 고정함으로써 탑 커버(10a)를 록킹할 수 있다. 록킹 핀(411)에 의해 탑 커버(10a)가 록킹되므로, 탑 커버(10a)는 닫힌 상태에서 안정적으로 고정될 수 있다.Referring to FIG. 8 in relation to the unlocking operation, the locking body 101 may be provided with a locking pin 411 and a coil spring 412 at the rear. The hook 102 provided at the rear of the top cover 10a may protrude toward the inside of the cleaning robot 1. The locking pin 411 can lock the top cover 10a by fixing the hook 102. Since the top cover 10a is locked by the locking pin 411, the top cover 10a can be stably fixed in a closed state.

도 9를 참조하면, 탑 커버(10a)와 록킹 바디(101) 사이에는 키(key; 41)가 삽입되는 키 삽입 홈이 형성될 수 있다. 키 삽입 홈으로 키(41)가 삽입됨에 따라, 키 삽입 홈에 인접한 록킹 핀(411)은 코일 스프링(412) 방향으로 이동하고, 코일 스프링(412)은 압축될 수 있다. 록킹 핀(411)이 이동함에 따라 걸이부(102)는 록킹 핀(411)과 이격된다. 걸이부(102)와 록킹 핀(411)이 이격됨에 따라, 탑 커버(10a)의 록킹이 해제될 수 있다. 탑 커버(10a)는, 록킹이 해제됨에 따라 회동 축(48)을 기준으로 전방으로 열릴 수 있다.Referring to FIG. 9, a key insertion groove into which a key 41 is inserted may be formed between the top cover 10a and the locking body 101. As the key 41 is inserted into the key insertion groove, the locking pin 411 adjacent to the key insertion groove moves in the direction of the coil spring 412, and the coil spring 412 may be compressed. As the locking pin 411 moves, the hook 102 is spaced apart from the locking pin 411. As the hook 102 and the locking pin 411 are spaced apart, the top cover 10a may be unlocked. The top cover 10a may be opened forward with respect to the rotation axis 48 as the lock is released.

도 10 내지 도 12는, 탑 커버의 개방 동작이 수행된 경우, 연결 링크 및 댐퍼의 상태를 나타내는 도면이다. 도 10은 탑 커버(10a)가 열린 청소 로봇(1)의 평면도를 나타낸다. 도 11은 도 10에 도시된 청소 로봇(1)의 A-A' 단면도를 나타내고, 도 12는 도 10에 도시된 청소 로봇(1)의 B-B' 단면도를 나타낸다. 10 to 12 are diagrams showing the states of connection links and dampers when the top cover opening operation is performed. Figure 10 shows a top view of the cleaning robot 1 with the top cover 10a opened. FIG. 11 shows a cross-sectional view A-A' of the cleaning robot 1 shown in FIG. 10, and FIG. 12 shows a cross-sectional view B-B' of the cleaning robot 1 shown in FIG. 10.

도 10을 참조하면, 탑 커버(10a)는, 청소 모듈(29)의 청소 모듈 커버를 개폐하기 충분한 정도로 열릴 수 있다. 예컨대, 탑 커버(10a)의 개방 시, 탑 커버(10a)는 청소 모듈 커버(294)와 회피되도록 개방될 수 있다. 구체적으로, 탑 커버(10a)는 청소 모듈 커버(294)와 접촉하지 않는 정도로 개방됨으로써, 청소 모듈 커버(294)와 회피될 수 있다. Referring to FIG. 10 , the top cover 10a may be opened sufficiently to open and close the cleaning module cover of the cleaning module 29 . For example, when opening the top cover 10a, the top cover 10a may be opened to avoid the cleaning module cover 294. Specifically, the top cover 10a may be opened to a degree that it does not contact the cleaning module cover 294, thereby avoiding contact with the cleaning module cover 294.

일례로, 탑 커버(10a)의 개방 시, 탑 커버(10a)의 후방은 청소 모듈(29)보다 전방에 위치할 수 있다. 즉, 탑 커버(10a)가 개방되면 청소 모듈(29)의 상부가 외부로 모두 노출될 수 있다. 따라서, 사용자는 청소 모듈(29)의 청소 모듈 커버(294)를 용이하게 개방하고, 청소 모듈(29)의 집진부(293) 내에 구비된 먼지 포집부를 손쉽게 분리할 수 있다. For example, when the top cover 10a is opened, the rear of the top cover 10a may be located ahead of the cleaning module 29. That is, when the top cover 10a is opened, the entire upper part of the cleaning module 29 can be exposed to the outside. Accordingly, the user can easily open the cleaning module cover 294 of the cleaning module 29 and easily separate the dust collection unit provided in the dust collection unit 293 of the cleaning module 29.

한편, 탑 커버(10a)가 개방되면, 사용자는 청소 모듈(29)의 청소 모듈 커버(294)를 개방할 수 있다. 예컨대 청소 모듈(29)은, 청소 모듈 커버(294)를 록킹하는 적어도 하나의 록커(296~298)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 록커(296~298)는 청소 모듈(29)의 상부 둘레를 따라 서로 이격되어 배치될 수 있다.Meanwhile, when the top cover 10a is opened, the user can open the cleaning module cover 294 of the cleaning module 29. For example, the cleaning module 29 may include at least one locker 296 to 298 that locks the cleaning module cover 294. At least one locker 296 to 298 may be arranged to be spaced apart from each other along the upper circumference of the cleaning module 29.

청소 모듈(29)은, 청소 모듈 커버(294)와 청소 모듈(29)을 힌지 연결하는 청소 모듈 힌지 축(295)을 포함할 수 있다. 예컨대, 청소 모듈 힌지 축(295)은 청소 모듈(29) 상부의 전방에 구비될 수 있다. 청소 모듈 커버(294)는 힌지 축(295)을 기준으로 전방으로 회동함으로써 개방될 수 있다.The cleaning module 29 may include a cleaning module hinge axis 295 that connects the cleaning module cover 294 and the cleaning module 29 by a hinge. For example, the cleaning module hinge axis 295 may be provided at the front of the upper part of the cleaning module 29. The cleaning module cover 294 can be opened by rotating forward about the hinge axis 295.

개방된 청소 모듈 커버(294)는, 탑 커버(10a)에 의해 지지될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이 탑 커버(10a)의 후방이 청소 모듈(29)의 전방에 위치하는 경우, 청소 모듈 커버(294)는 청소 모듈(29)로부터 90˚를 초과하는 각도를 이루도록 탑 커버(10a)의 후방에 접할 수 있다. 이에 따라, 청소 모듈 커버(294)는 청소 모듈(29)에 지지될 수 있다.The open cleaning module cover 294 may be supported by the top cover 10a. As shown in FIG. 10, when the rear of the top cover 10a is located in front of the cleaning module 29, the cleaning module cover 294 is positioned at an angle exceeding 90° from the cleaning module 29. It can be accessed from the rear of (10a). Accordingly, the cleaning module cover 294 can be supported on the cleaning module 29.

실시 예에 따라, 탑 커버(10a)의 후방에는 청소 모듈 커버(294)를 고정하기 위한 별도의 커버 고정부가 포함될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 청소 모듈 커버(294)와 탑 커버(10a)의 후방 각각에 자성체가 구비됨으로써, 청소 모듈 커버(294)는 자성체 간의 인력에 의해 탑 커버(10a)에 지지될 수도 있다.Depending on the embodiment, a separate cover fixing part for fixing the cleaning module cover 294 may be included at the rear of the top cover 10a. According to another embodiment, a magnetic material is provided at the rear of each of the cleaning module cover 294 and the top cover 10a, so that the cleaning module cover 294 may be supported on the top cover 10a by the attractive force between the magnetic materials.

실시 예에 따라, 청소 모듈 힌지 축(295)은 청소 모듈(29)의 상부의 다른 위치에 구비될 수도 있다. 예컨대, 청소 모듈 힌지 축(295)이 청소 모듈(29) 상부의 후방에 위치하는 경우, 청소 모듈 커버(294)은 후방으로 개방될 수도 있다.Depending on the embodiment, the cleaning module hinge axis 295 may be provided at another location on the top of the cleaning module 29. For example, when the cleaning module hinge axis 295 is located at the rear of the upper part of the cleaning module 29, the cleaning module cover 294 may be opened rearward.

또한, 실시 예에 따라, 탑 커버(10a)가 개방되면 청소 모듈(29)에 포함된 제1 집진 모터(291)와 제2 집진 모터(292)가 각각 외부로 노출될 수 있다. 제1 집진 모터(291)는 청소 모듈(29)의 좌측에 형성되고, 제2 집진 모터(292)는 청소 모듈(29)의 우측에 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Additionally, depending on the embodiment, when the top cover 10a is opened, the first dust collection motor 291 and the second dust collection motor 292 included in the cleaning module 29 may be exposed to the outside, respectively. The first dust collection motor 291 may be formed on the left side of the cleaning module 29, and the second dust collection motor 292 may be formed on the right side of the cleaning module 29, but are not limited to this.

제1 집진 모터(291)와 제2 집진 모터(292)가 외부로 노출됨에 따라, 사용자는 필요에 따라 제1 집진 모터(291) 또는 제2 집진 모터(292)를 용이하게 분리할 수도 있다.As the first dust collection motor 291 and the second dust collection motor 292 are exposed to the outside, the user can easily separate the first dust collection motor 291 or the second dust collection motor 292 as needed.

한편, 탑 커버(10a)는, 사용자가 탑 커버(10a)를 용이하게 열고 닫을 수 있도록 하고, 청소 모듈(29)의 청소 모듈 커버를 용이하게 개폐할 수 있는 높이에 위치할 수 있다. 예를 들어, 탑 커버(10a)는 성인 어른의 키보다 낮은 높이(일례로, 약 140cm)에 위치하고, 청소 모듈(29)의 청소 모듈 커버는 탑 커버(10a)보다 낮은 높이(일례로, 약 110cm)에 위치할 수 있다.Meanwhile, the top cover 10a may be positioned at a height that allows the user to easily open and close the top cover 10a and to easily open and close the cleaning module cover of the cleaning module 29. For example, the top cover 10a is located at a height lower than the height of an adult (for example, about 140 cm), and the cleaning module cover of the cleaning module 29 is located at a height lower than the top cover 10a (for example, about 140 cm). It can be located at 110cm).

도 11을 참조하면, 탑 커버(10a)의 록킹이 해제되는 경우, 연결 링크(42)의 탑 커버 브라켓(43)에 구비된 탑 커버 토션 스프링(424), 록킹 바디 브라켓(44)에 구비된 록킹 바디 토션 스프링(425), 및 링크 회동 축(423)을 감싸는 링크 토션 스프링 각각은 탑 커버(10a)의 개방 동작을 위한 힘을 제공한다. Referring to FIG. 11, when the top cover 10a is unlocked, the top cover torsion spring 424 provided on the top cover bracket 43 of the connecting link 42 and the locking body bracket 44 The locking body torsion spring 425 and the link torsion spring surrounding the link rotation axis 423 each provide force for opening the top cover 10a.

탑 커버(10a)의 개방 동작 시, 상부 링크(421)는 링크 회동 축(423)을 기준으로 상측으로 회동하고, 하부 링크(422)는 록킹 바디 브라켓(44)을 기준으로 하여 청소 로봇(1)의 전방으로 회동할 수 있다. 링크 회동 축(423)은 하부 링크(422)의 전방 회동에 의해 전방으로 이동할 수 있다. 즉, 연결 링크(42)에 포함된 링크 토션 스프링을 이용하여, 연결 링크(42)는 탑 커버(10a)의 개방 동작 시 탑 커버(10a)에 전방으로 힘을 가할 수 있다. 상기 힘은 회동 축(48)의 상부로 가해지므로, 탑 커버(10a)는 회동 축(48)을 중심으로 전방으로 열릴 수 있다.When the top cover 10a is opened, the upper link 421 rotates upward based on the link rotation axis 423, and the lower link 422 rotates upward based on the locking body bracket 44 and moves the cleaning robot 1 ) can be rotated to the front. The link rotation axis 423 can move forward by rotating the lower link 422 forward. That is, by using the link torsion spring included in the connection link 42, the connection link 42 can apply a forward force to the top cover 10a when the top cover 10a is opened. Since the force is applied to the upper part of the rotation axis 48, the top cover 10a can be opened forward about the rotation axis 48.

한편, 탑 커버(10a)의 닫힘 동작 시, 상부 링크(421)는 링크 회동 축(423)을 기준으로 하측으로 회동되고, 하부 링크(422)는 록킹 바디 브라켓(44)을 기준으로 청소 로봇(1)의 후방으로 회동될 수 있다. 링크 회동 축(423)은 하부 링크(422)의 후방 회동에 의해 후방으로 이동될 수 있다. Meanwhile, when the top cover 10a is closed, the upper link 421 is rotated downward based on the link rotation axis 423, and the lower link 422 is rotated relative to the locking body bracket 44 by the cleaning robot ( 1) It can be rotated to the rear. The link rotation axis 423 may be moved rearward by the rearward rotation of the lower link 422.

도 12를 참조하면, 탑 커버(10a)의 개방 동작 시, 피스톤(452)은 실린더(451)의 바깥쪽으로 이동할 수 있다. 탑 커버(10a)가 전방으로 개방에 따라, 탑 커버(10a)와 연결된 실린더(451)의 일단부는 전방으로 이동되고, 댐퍼(45)는 전방으로 기울어질 수 있다. 실시 예에 따라, 피스톤(452)은 소정 거리 이상으로 이동하지 않음으로써, 탑 커버(10a)가 특정 각도 이상으로 열리는 것을 방지할 수도 있다.Referring to FIG. 12, when the top cover 10a is opened, the piston 452 may move out of the cylinder 451. As the top cover 10a opens forward, one end of the cylinder 451 connected to the top cover 10a moves forward, and the damper 45 may tilt forward. Depending on the embodiment, the piston 452 may prevent the top cover 10a from opening beyond a certain angle by not moving beyond a certain distance.

한편, 탑 커버(10a)의 닫힘 동작 시, 피스톤(452)은 실린더(451)의 안쪽으로 이동할 수 있다. 탑 커버(10a)가 후방으로 닫힘에 따라, 실린더(451)의 상기 일단부는 후방으로 이동될 수 있다.Meanwhile, when the top cover 10a is closed, the piston 452 may move inside the cylinder 451. As the top cover 10a is closed rearward, the one end of the cylinder 451 may be moved rearward.

또한 도 6을 통해 상술한 바와 같이, 댐퍼(45)는 탑 커버(10a)의 개방 속도 또는 닫힘 속도를 조절할 수 있다. 즉, 댐퍼(45)는 탑 커버(10a)의 개방 속도 또는 닫힘 속도가 소정 속도를 초과하는 것을 방지하도록 기능할 수 있다. 따라서, 탑 커버(10a)의 개방 또는 닫힘 시 탑 커버(10a)와 록킹 바디(101)에 가해지는 충격이 완화될 수 있다.Additionally, as described above with reference to FIG. 6, the damper 45 can control the opening or closing speed of the top cover 10a. That is, the damper 45 may function to prevent the opening or closing speed of the top cover 10a from exceeding a predetermined speed. Accordingly, the impact applied to the top cover 10a and the locking body 101 when the top cover 10a is opened or closed can be alleviated.

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 탑 커버(10a)에 대한 개방 구조를 제공함으로써, 사용자는 청소 로봇(1) 내부의 청소 모듈(29)에 포함된 먼지 포집부를 용이하게 제거 또는 장착할 수 있다.The cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention provides an open structure for the top cover 10a, so that the user can easily remove or remove the dust collection part included in the cleaning module 29 inside the cleaning robot 1. It can be installed.

또한, 청소 로봇(1)은 탑 커버(10a)의 개방 동작 시 탄성력을 가하여 탑 커버(10a)에 힘을 가하는 연결 링크(42)를 제공함으로써, 사용자는 적은 힘으로도 탑 커버(10a)를 손쉽게 열 수 있다. In addition, the cleaning robot 1 provides a connecting link 42 that applies force to the top cover 10a by applying elastic force when the top cover 10a is opened, so that the user can open the top cover 10a with a small amount of force. It can be opened easily.

뿐만 아니라, 청소 로봇(1)은 탑 커버(10a)의 개방 속도 또는 닫힘 속도를 조절하는 댐퍼(45)를 구비함으로써, 탑 커버(10a)의 과도한 개방 속도 또는 닫힘 속도에 의해 탑 커버(10a)가 손상되거나 파손되는 현상을 방지할 수 있다. In addition, the cleaning robot 1 is provided with a damper 45 that adjusts the opening or closing speed of the top cover 10a, so that the top cover 10a is damaged by excessive opening or closing speed of the top cover 10a. It can prevent damage or breakage.

비록 도시되지는 않았으나, 탑 커버(10a)의 개방 방향은 다양하게 변경될 수 있다. 예컨대, 회동 축(48)이 일 측방에 위치하거나 후방에 위치함으로써, 탑 커버(10a)의 개방 방향은 측방 또는 후방에 해당할 수도 있다.Although not shown, the opening direction of the top cover 10a can be changed in various ways. For example, since the rotation axis 48 is located on one side or rear, the opening direction of the top cover 10a may correspond to the side or rear.

또한, 본 명세서에서는 청소 로봇(1)이 각각 하나의 연결 링크(42) 및 댐퍼(45)를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 연결 링크(42) 및 댐퍼(45)는 2개 이상이 구비될 수도 있다.In addition, in this specification, the cleaning robot 1 is shown as including one connection link 42 and a damper 45, but two or more connection links 42 and dampers 45 may be provided. there is.

도 7 내지 도 8에서 상술한 록킹 바디(101)와 탑 커버(10a)의 록킹 방식 또한 설명의 편의를 위한 일 실시 예에 불과하므로, 상기 록킹 방식은 각종 공지된 방식이 적용될 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)의 후방에 키 삽입 홈 대신 록킹 해제 버튼이 구비되는 경우, 록킹 해제 버튼이 조작됨에 따라 탑 커버(10a)의 록킹이 해제될 수도 있다.Since the locking method of the locking body 101 and the top cover 10a described above in FIGS. 7 and 8 is only an example for convenience of explanation, various known locking methods may be applied. For example, if a locking release button is provided at the rear of the cleaning robot 1 instead of a key insertion groove, the top cover 10a may be unlocked by operating the locking release button.

Claims (20)

지면으로부터 흡입되는 이물을 포집하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈의 상부를 감싸는 탑 커버;
상기 탑 커버의 하단에 구비되고, 상기 탑 커버에 의해 감싸지는 록킹 바디;
상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 회전 가능하게 연결하는 회동 축;
상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 연결하는 연결 링크; 및
상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 연결하는 댐퍼를 포함하고,
상기 연결 링크는,
상기 탑 커버에 회동 가능하도록 연결되는 상부 링크;
상기 록킹 바디에 회동 가능하도록 연결되는 하부 링크;
상기 상부 링크 및 상기 하부 링크 사이에 연결되는 링크 회동 축; 및
상기 링크 회동 축을 감싸게 배치되어, 상기 상부 링크와 상기 하부 링크를 서로 멀어지는 방향으로 탄성 가압하는 링크 토션 스프링을 포함하고,
상기 댐퍼는,
상기 탑 커버에 연결되는 실린더; 및
상기 실린더의 내부에 일단이 이동 가능하도록 연결되고, 상기 록킹 바디에 타단이 연결되는 피스톤을 포함하는 청소 로봇. A cleaning module that collects foreign substances sucked from the ground;
a top cover surrounding the top of the cleaning module;
a locking body provided at the bottom of the top cover and surrounded by the top cover;
a pivot axis rotatably connecting the top cover and the locking body;
a connecting link connecting the top cover and the locking body; and
Includes a damper connecting the top cover and the locking body,
The above connection link is,
an upper link rotatably connected to the top cover;
a lower link rotatably connected to the locking body;
a link rotation axis connected between the upper link and the lower link; and
A link torsion spring is disposed to surround the link rotation axis and elastically presses the upper link and the lower link in a direction away from each other,
The damper is,
a cylinder connected to the top cover; and
A cleaning robot including a piston, one end of which is movably connected to the interior of the cylinder, and the other end of which is connected to the locking body. 제1항에 있어서,
상기 회동 축은,
상기 탑 커버의 전방 하단과 상기 록킹 바디의 전방 사이에 구비되는 청소 로봇. According to paragraph 1,
The rotation axis is,
A cleaning robot provided between the front bottom of the top cover and the front of the locking body. 제1항에 있어서,
상기 탑 커버는,
상기 상부 링크와 힌지 연결되는 탑 커버 브라켓을 포함하고,
상기 록킹 바디는,
상기 하부 링크와 힌지 연결되는 록킹 바디 브라켓을 포함하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The top cover is,
Includes a top cover bracket hingedly connected to the upper link,
The locking body is,
A cleaning robot including a locking body bracket hingedly connected to the lower link. 제3항에 있어서,
상기 록킹 바디 브라켓과 상기 하부 링크 사이에 구비되는 록킹 바디 토션 스프링을 더 포함하는 청소 로봇.According to paragraph 3,
A cleaning robot further comprising a locking body torsion spring provided between the locking body bracket and the lower link. 제3항에 있어서,
상기 탑 커버 브라켓과 상기 상부 링크 사이에 구비되는 탑 커버 토션 스프링을 더 포함하는 청소 로봇.According to paragraph 3,
A cleaning robot further comprising a top cover torsion spring provided between the top cover bracket and the upper link. 제1항에 있어서,
상기 탑 커버는,
상기 실린더과 힌지 연결되는 실린더 브라켓을 포함하고,
상기 록킹 바디는,
상기 피스톤과 힌지 연결되는 피스톤 브라켓을 더 포함하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The top cover is,
Includes a cylinder bracket connected to the cylinder by a hinge,
The locking body is,
A cleaning robot further comprising a piston bracket connected to the piston by a hinge. 제1항에 있어서,
상기 록킹 바디는,
상기 록킹 바디의 후방에 형성되는 록킹 핀을 포함하고,
상기 탑 커버는,
상기 탑 커버의 후방에서 내측으로 돌출 형성되어 상기 록킹 핀에 록킹되는 걸이부를 포함하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The locking body is,
It includes a locking pin formed at the rear of the locking body,
The top cover is,
A cleaning robot including a hook portion that protrudes inward from the rear of the top cover and is locked to the locking pin. 제7항에 있어서,
상기 록킹 핀은,
상기 탑 커버의 후방과 상기 록킹 바디의 후방 사이에 형성되는 키 삽입 홈의 전방에 구비되는 청소 로봇.In clause 7,
The locking pin is,
A cleaning robot provided in front of a key insertion groove formed between the rear of the top cover and the rear of the locking body. 지면으로부터 흡입되는 이물이 포집되는 먼지 포집부;
상기 이물을 흡입하는 흡입력을 제공하는 적어도 하나의 집진 모터;
상기 먼지 포집부 및 상기 적어도 하나의 집진 모터를 포함하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈의 상부에 형성되는 청소 모듈 커버;
상기 청소 모듈의 상부를 감싸는 탑 커버;
상기 탑 커버의 하단에 구비되고, 상기 탑 커버에 의해 감싸지는 록킹 바디; 및
상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 회전 가능하게 연결하는 회동 축을 포함하고,
상기 탑 커버는 상기 회동 축을 중심으로 개방되고,
상기 개방된 탑 커버는, 상기 청소 모듈을 회피하도록 위치하는 청소 로봇.A dust collection unit that collects foreign substances sucked from the ground;
At least one dust collection motor that provides suction force to suck in the foreign substances;
a cleaning module including the dust collection unit and the at least one dust collection motor;
a cleaning module cover formed on an upper part of the cleaning module;
a top cover surrounding the top of the cleaning module;
a locking body provided at the bottom of the top cover and surrounded by the top cover; and
Includes a rotation axis rotatably connecting the top cover and the locking body,
The top cover is opened around the rotation axis,
The open top cover is positioned to avoid the cleaning module. 제9항에 있어서,
상기 청소 모듈은,
상기 청소 모듈 커버를 록킹하는 적어도 하나의 록커; 및
상기 청소 모듈 커버와 상기 청소 모듈을 힌지 연결하는 청소 모듈 힌지 축을 더 포함하고,
상기 청소 모듈 힌지 축은 상기 청소 모듈 상부의 전방에 구비되는 청소 로봇.According to clause 9,
The cleaning module is,
At least one locker locking the cleaning module cover; and
Further comprising a cleaning module hinge axis connecting the cleaning module cover and the cleaning module by a hinge,
The cleaning module hinge axis is provided in the front of the upper part of the cleaning module. 제10항에 있어서,
상기 청소 모듈 커버는,
상기 청소 모듈 힌지 축을 중심으로 전방으로 회동하여 개방되는 청소 로봇.According to clause 10,
The cleaning module cover is,
A cleaning robot that rotates forward and opens around the cleaning module hinge axis. 제11항에 있어서,
상기 개방된 청소 모듈 커버는,
상기 청소 모듈로부터 90˚를 초과하는 각도를 이루도록 상기 탑 커버의 후방에 접하는 청소 로봇.According to clause 11,
The open cleaning module cover,
A cleaning robot that contacts the rear of the top cover so as to form an angle exceeding 90° from the cleaning module. 제11항에 있어서,
상기 개방된 청소 모듈 커버는,
상기 탑 커버의 후방에 구비된 커버 고정부에 의해, 상기 탑 커버에 고정되는 청소 로봇. According to clause 11,
The open cleaning module cover,
A cleaning robot fixed to the top cover by a cover fixing unit provided at the rear of the top cover. 제11항에 있어서,
상기 청소 모듈 커버는 제1 자성체를 포함하고,
상기 탑 커버는 제2 자성체를 포함하고,
상기 개방된 청소 모듈 커버는,
상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체 간의 인력에 의해 상기 탑 커버에 지지되는 청소 로봇.According to clause 11,
The cleaning module cover includes a first magnetic material,
The top cover includes a second magnetic material,
The open cleaning module cover,
A cleaning robot supported on the top cover by attraction between the first magnetic material and the second magnetic material. 제9항에 있어서,
상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 연결하는 연결 링크; 및
상기 탑 커버와 상기 록킹 바디를 연결하는 댐퍼를 더 포함하는 청소 로봇.
According to clause 9,
a connecting link connecting the top cover and the locking body; and
A cleaning robot further comprising a damper connecting the top cover and the locking body.
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