KR102667871B1

KR102667871B1 - 사격장 운영 시스템

Info

Publication number: KR102667871B1
Application number: KR1020230054446A
Authority: KR
Inventors: 서정화; 한은옥; 서형석
Original assignee: 주식회사 아인이엔시
Priority date: 2023-04-26
Filing date: 2023-04-26
Publication date: 2024-05-23

Abstract

본 발명은, 본체, 상기 본체에 마련된 표적, 상기 본체에 마련되어 상기 본체를 이동시키는 적어도 하나 이상의 휠(Wheel)을 제어하는 휠 구동부, 및 상기 휠 구동부를 제어하는 프로세서를 구비하는 복수 개의 자율주행 표적기; 상기 자율주행 표적기를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어신호를 상기 자율주행 표적기로 전송하는 통신부;를 포함하고, 상기 제어부는, 자율주행 표적기의 크기와 최대 속도를 이용하여, 복수 개의 자율주행 표적기가 충돌하지 않도록, 사격훈련시 각각의 복수 개의 자율주행 표적기가 이동할 가상의 이동 경로를 최초로 생성하여 최초의 가상의 이동 경로를 생성하고, 상기 생성된 최초 생성된 가상의 이동 경로를 상기 프로세스에 전송하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템을 제공한다.

Description

사격장 운영 시스템 {SHOOTING RANGE MANAGEMENT SYSTEM}

본 발명은 사격장 운영 시스템에 관한 것으로서, 특히 움직이는 표적을 사격훈련에 활용하여 실전과 같은 훈련환경을 제공할 수 있는 사격장 운영 시스템에 관한 것이다.

표적장치는 실탄사격시 다양한 형태의 표적지가 설치되며, 설치된 표적지를 향해 사격을 한 후 형성된 탄착군을 확인함으로써 사격의 정확도를 향상시키는 훈련을 위해 사용된다. 기존의 표적장치는 천정에 레일을 설치하여 표적기를 견인하는 방식과 지상에 표적기를 거치하여 피탄 확인 시 육안과 전자감응센서로 확인하는 방식 등 정적표적 또는 지정된 경로로만 움직이는 제한적 이동표적을 사용하고 있다.

이와 같이 동일 장소에서 예측 가능한 경로로 이동하는 표적으로 인해 훈련자는 표적의 위치를 이미 인식한 상태에서 사격훈련에 임하게 되어, 실전 상황에서 대처능력을 기르기에 한계점을 갖고 있다.

이를 보완하기 위해, 사격장에서 사격 시 IoT 기반으로 피탄에 반응하여 사격점수가 실시간으로 카운트되며, 표적장치가 자율적으로 이동하여 실전과 동일한 조건하에 실탄 사격훈련을 가능하게 하는 사격장 운영 시스템가 요구되고 있는 실정이다.

한국등록특허 제10-2425550호

본 발명은 사격장 내에서 표적이 설정된 경로를 이동함으로써, 훈련자가 이동하는 표적을 대상으로 훈련을 수행하게 되어 실전과 같은 훈련을 할 수 있게 하는 사격장 운영 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 본체, 상기 본체에 마련된 표적, 상기 본체에 마련되어 상기 본체를 이동시키는 적어도 하나 이상의 휠(Wheel)을 제어하는 휠 구동부, 및 상기 휠 구동부를 제어하는 프로세서를 구비하는 복수 개의 자율주행 표적기; 상기 자율주행 표적기를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어신호를 상기 자율주행 표적기로 전송하는 통신부;를 포함하고, 상기 제어부는, 자율주행 표적기의 크기와 최대 속도를 이용하여, 복수 개의 자율주행 표적기가 충돌하지 않도록, 사격훈련시 각각의 복수 개의 자율주행 표적기가 이동할 가상의 이동 경로를 최초로 생성하여 최초의 가상의 이동 경로를 생성하고, 상기 생성된 최초 생성된 가상의 이동 경로를 상기 프로세스에 전송하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템을 제공한다.

바람직하게는, 상기 제어부는, 표적이 피탄된 자율주행 표적기를 일정 시간 정지 후 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 자율주행 표적기를 제어하는 것을 특징으로 하는 것일 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어부는, 표적이 피탄된 자율주행 표적기가 최초 생성된 가상의 이동 경로로 이동할 경우 다른 자율주행 표적기와 충돌하는지 여부를 판단하여, 다른 자율주행 표적기와 충돌하는 것으로 판단되면 다른 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 전체 회피 경로를 설정하고, 다른 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 것으로 판단되면 피탄 이후 이동할 가상의 이동 경로를 다른 자율주행 표적기로 전송하는 것을 특징으로 하는 것일 수 있다.

바람직하게는, 상기 프로세서는, 상기 표적이 피탄시, 일정 시간 정지 후 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 상기 휠 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 것일 수 있다.

바람직하게는, 상기 프로세서는, 현재 위치정보를 수신하여 상기 가상의 이동 경로와 일치하지 않는 경우, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈한 경우에는, 새로운 인근 이동 경로를 생성하고, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈하지 않은 경우에는, 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 상기 휠 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 것일 수 있다.

바람직하게는, 상기 자율주행 표적기의 상기 표적이 피탄되거나, 인근 자율주행 표적기의 표적이 피탄되는 경우, 상기 프로세서는, 최초 생성된 가상의 이동 경로로 이동할 경우 인근 자율주행 표적기 및 장애물과 충돌하는지 여부를 판단하여, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하지 않는 것으로 판단되면 피탄 이후 이동할 가상의 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송하는 것을 특징으로 하는 것일 수 있다.

바람직하게는, 상기 프로세서는, 새로운 인근 이동 경로로 이동할 경우 인근 자율주행 표적기 및 장애물과 충돌하는지 여부를 판단하여, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하지 않는 것으로 판단되면 이동할 새로운 인근 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송하는 것을 특징으로 하는 것일 수 있다.

본 발명은 자율주행 표적기가 가상 이동 경로를 이동하게 하여 훈련자가 이동하는 표적을 사격하게 함으로써 실전과 같은 훈련환경을 제공할 수 있다는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사격장 운영 시스템에 따른 사수가 존재하는 사격장의 개념도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사격장 운영 시스템의 구성도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기의 구성도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기가 설정된 주행 경로와 현재 위치를 비교하여 경로를 설정하는 알고리즘을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기가 피탄되었을 때 경로를 수정하는 알고리즘을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기가 설정된 주행 경로와 현재 위치를 비교하여 설정된 경로를 수정하는 알고리즘을 나타낸다.

이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.

본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사격장 운영 시스템에 따른 사수가 존재하는 사격장의 개념도를 나타낸다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사격장 운영 시스템(1)의 구성도를 나타낸다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 사격장 운영 시스템(1)은 복수 개의 자율주행 표적기(10), 제어부(30), 연산부(미도시), 통신부(50), 및 디스플레이부(70)를 포함할 수 있다.

복수 개의 자율주행 표적기(10)는 본체, 상기 본체에 마련된 표적, 상기 본체에 마련되어 상기 본체를 이동시키는 적어도 하나 이상의 휠(Wheel)을 제어하는 휠 구동부, 및 상기 휠 구동부를 제어하는 프로세서를 구비할 수 있다. 복수 개의 자율주행 표적기(10)는 후술할 자율주행 표적기(10)와 동일한 기능을 수행할 수 있다.

제어부(30)는 자율주행 표적기(10)를 제어할 수 있다.

제어부(30)는 자율주행 표적기(10)의 크기와 최대 속도를 이용하여, 복수 개의 자율주행 표적기가 충돌하지 않도록, 사격훈련시 각각의 복수 개의 자율주행 표적기가 이동할 가상의 이동 경로를 최초로 생성할 수 있다.

제어부(30)는 표적이 피탄된 자율주행 표적기(10)를 일정 시간 정지 후 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 자율주행 표적기(10)를 제어할 수 있다.

제어부(30)는 표적이 피탄된 자율주행 표적기가 최초로 생성된 가상의 이동 경로로 이동할 경우 다른 자율주행 표적기와 충돌하는지 여부를 판단하여, 다른 자율주행 표적기와 충돌하는 것으로 판단되면 전체 회피 경로를 설정하고, 다른 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 것으로 판단되면 피탄 이후 이동할 가상의 이동 경로를 다른 자율주행 표적기로 전송할 수 있다. 상기 전체 회피 경로는 사격장 내에서 이동하는 상기 자율주행 표적기(10)의 시작점부터 도착점까지의 전체 경로를 재설정한 경로를 의미할 수 있다. 상기 다른 자율주행 표적기는 상기 자율주행 표적기(10)를 기준으로 반경 100m 내에 존재하는 자율주행 표적기일 수 있다.

연산부(미도시)는 상기 자율주행 표적기(10) 또는 제어부(30) 내에 위치할 수 있다. 연산부(미도시)는 비전센서(130)에서 촬영한 영상 또는 이미지를 로딩하여, 제 n 격발의 점수를 측정할 수 있다. 연산부(미도시)는 로딩된 영상 또는 이미지에서 제 n 격발의 탄적을 특정하기 위해 영상 처리 프로세스를 진행할 수 있다. 연산부(미도시)는 영상 처리 프로세스에 인공신경망 기반 뉴럴 네트워크 알고리즘(DNN, CNN)을 적용하여 새롭게 생긴 탄적 특정의 정확도를 높일 수 있다. 연산부(미도시)는 제 n 격발의 촬영된 이미지와 제 n-1 격발의 촬영된 이미지를 비교하여 새롭게 생긴 탄적을 제 n 격발의 탄적으로 특정할 수 있다. 연산부(미도시)는 점수가 부여된 가상의 표적지 상의 분획된 구역에 탄적이 위치하는 경우 해당 점수를 획득한 것으로 판단하는 방식으로 점수를 측정할 수 있다.

연산부(미도시)는 한 사이클의 사격이 종료되면 상기 사이클의 첫 격발부터 마지막 격발까지의 점수를 모두 합산하고, 다음 사이클의 사격이 시작되면 합산된 점수를 리셋할 수 있다. 연산부(미도시)는 한 사이클의 사격이 종료되면 해당 사이클에서 획득한 점수를 합산하여 디스플레이부(70)에 출력시킬 수 있다. 본 실시예에 따르면, 통제관 또는 훈련자가 표적지를 확인하러 이동하지 않아도 통제실 또는 사로에서 바로 확인할 수 있다는 이점이 있다.

연산부(미도시)는 직전 사이클 종료 시점의 이미지를 비교하여 이전 시점과 동일한 탄적은 점수 측정에서 제외함으로써 이전 사이클의 탄적이 점수에 합산되는 것을 방지할 수 있다는 이점이 있다.

통신부(50)는 제어부(30)의 제어신호를 자율주행 표적기(10)로 전송할 수 있다. 통신부(50)는 인터넷 또는 네트워크에 유선 또는 무선으로 연결하게 할 수 있다. 통신부(50)는 무선으로 인터넷 또는 네트워크에 연결하기 위해 4/5/6G 또는 WiFi를 사용할 수 있다. 통신부(50)는 WiFi를 이용하여 무선으로 인터넷 또는 네트워크에 연결하는 경우 WiFi가 있는 환경에서 자동으로 인터넷 또는 네트워크가 연결되도록 할 수 있다.

통신부(50)는 디스플레이부(70)를 통해 입력된 통제관 또는 훈련자의 제어신호를 자율주행 표적기(10)로 전송할 수 있다. 통신부(50)는 표적 영상을 디스플레이부(70)로 전송하여 통제관 또는 훈련자에게 표적 영상을 제공할 수 있다.

디스플레이부(70)는 자율주행 표적기(10)의 표적(300)을 디스플레이하여 통제관 및 훈련자에게 사격 현황을 제공할 수 있다. 디스플레이부(70)는 현재시간, 사격시간, 또는 사수의 인적사항을 출력할 수 있다. 디스플레이부(70)는 자율주행 표적기(10)의 가상 이동 경로를 출력할 수 있다. 디스플레이부(70)는 자율주행 표적기(10)의 경로 이탈 여부, 경로 수정 여부, 피탄 여부, 경로 재설정 여부 등의 정보를 출력할 수 있다.디스플레이부(70)는 통신부(50)를 통해 자율주행 표적기(10)의 배터리 잔량을 전송받아 출력할 수 있다.

디스플레이부(70)는 터치패널로 구성될 수 있고, 터치패널을 통해 사격장 내 조명, 온도조절장치, 습도조절장치, 환기장치, 프로젝터, 비전센서, 또는 스피커, 등 일체의 장치를 IoT 지능형 컨트롤 시스템으로 제어할 수 있다.

디스플레이부(70)는 통제관 또는 훈련자가 터치패널을 통해 자율주행 표적기(10)를 제어할 수 있는 환경을 제어할 수 있다. 이때, 통제관이 일차적 통제 권한을 갖고, 통제관이 통제 권한을 부여한 경우 훈련자가 이차적 통제 권한을 가질 수 있다. 따라서, 통제관 또는 훈련자는 디스플레이부(70)를 조작하여 자율주행 표적기(10)를 호출할 수 있고, 이를 통해 수동으로 피탄 위치를 확인할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기(10)의 구성도를 나타낸다. 도 3을 참조하면, 자율주행 표적기(10)는 본체(100), 표적(300), 휠(500), 휠 구동부(700), 전원부(800), 및 프로세서(900)를 포함할 수 있다. 자율주행 표적기(10)는 사격장 내의 지정된 장소에서 이동할 수 있다.

자율주행 표적기(10)는 일정 시간 동안, 최초 설정된 가상 이동 경로를 이동할 수 있다. 자율주행 표적기(10)는 실내외 및 주·야간 전천후 사격훈련에 사용될 수 있으며, 속도 조절이 가능할 수 있다. 자율주행 표적기(10)는 가상 이동 경로를 이동하여 훈련자가 이동하는 표적을 사격하게 함으로써 실전과 같은 훈련환경을 제공할 수 있다.

자율주행 표적기(10)는 사격 시작 전 가상 이동 경로를 생성하여 생성된 가상 이동 경로를 주행할 수 있다. 이때, 자율주행 표적기(10)는 라인 가이드 테이프 인식 센서, 큐알 코드 인식 센서, RADAR 센서, LIDAR 센서, 3D 형상인식 센서, 레이저와 카메라 복합거리 충돌방지 센서, 모션 센서, 초음파 센서 방식 및 카메라 비젼 센서의 가상 이동 경로 설정 센서(미도시)를 이용하여 가상 이동 경로를 주행할 수 있다. 상기 가상 이동 경로 설정 센서를 이용하는 경우 인근 자율주행 표적기를 감지할 수 있으며, 가상 이동 경로 주행 중 나무나 돌 등의 장애물을 감지할 수 있으며, 상기 인근 자율주행 표적기 및 장애물을 피해 주행할 수 있다. 상기 인근 자율주행 표적기는 상기 자율주행 표적기(10)를 기준으로 반경 15m 내에 존재하는 자율주행 표적기일 수 있다.

본체(100)는 프로젝터(110)와 비전센서(130)를 포함할 수 있다.

프로젝터(110)는 가상의 표적지를 표적(300)에 투사할 수 있다. 프로젝터(110)는 명중 난이도에 따라 구역을 분획하여 분획된 구역에 점수를 부여한 가상의 표적지를 표적(300)에 투사할 수 있다. 프로젝터(110)는 투사한 가상의 표적지를 상하좌우로 위치조정이 가능하도록 구성될 수 있다. 프로젝터(110)의 자체 저장장치에 사용자는 임의로 제작한 표적지의 형상을 저장할 수 있다. 프로젝터(110)는 사용자가 저장한 표적지의 형상을 투사하여 다양한 형태의 훈련이 가능하게 할 수 있다.

비전센서(130)는 카메라를 포함하여 실시간으로 표적(300)을 촬영할 수 있다. 비전센서(130)가 촬영한 영상 또는 이미지는 통제관 또는 훈련자에게 제공될 수 있다.

표적(300)은 본체에 마련될 수 있다. 표적(300)은 도비탄을 방지하고 내구성능이 우수한 방탄 성능을 갖출 수 있다. 표적(300)은 고밀도 성형고무에 방탄사로 직조된 포지를 입힌 방탄 표적으로 구성될 수 있다. 표적(300)은 인근 자율주행 표적기와 색상이 다른 방탄사로 직조된 포지를 입혀 조준이 용이하게 할 수 있다. 방탄사로 직조된 표적(300)은 내구성이 길고 조준점을 포지에 직접 편직하여 사격 훈련성과를 높일 수 있다.

표적(300)은 종이로된 표적을 별도로 붙이지 않고 홀로그램 영상 또는 프로젝터 영상을 투사하여 표적이 생성될 수 있다.

표적(300)은 실탄 사격 충격에 반응하는 팝업 반응 방식으로 구동될 수 있다. 즉, 표적(300)은 평상시에는 지면과의 기울기가 90도에 가깝게 제어되고, 실탄에 맞으면(피탄시) 지면과의 기울기가 작아지도록 제어될 수 있다. 표적(300)은 피탄 이후 일정 시간이 지나면 다시 지면과의 기울기가 90도에 근사하도록 제어될 수 있다.

표적(300)은 타이머에 의한 팝업 반응 방식으로 제어될 수 있다. 즉, 표적은 자율주행 방식으로 이동하다가 특정 시점에 팝업될 수 있다. 훈련자는 이동하는 표적이 팝업되는 순간을 포착하여 사격해야 하므로 실전에 가까운 훈련을 할 수 있다. 또한, 자율주행 표적기(10)의 속도 및 표적(300)의 팝업 속도와 시간에 따라 훈련 난이도가 조절될 수 있으므로, 다양한 훈련을 제공할 수 있다. 표적(300)은 통제관의 통제에 따라 팝업될 수도 있다.

통제관 또는 훈련자는 사격 후 자율주행 표적기(10)를 사선으로 호출하여 육안으로 표적(300)을 확인하거나, 표적(300)에 적어도 2개 이상의 센서를 장착하여 피탄시 표적지를 접철되게 구동하여 피탄을 확인하는 센서에 의한 방법으로 표적(300)을 확인할 수 있다. 또한, 통제관 또는 훈련자는 카메라에 촬영된 표적(300) 영상을 확인하는 방법 또는 센서와 카메라를 복합적으로 사용하는 방법도 활용할 수 있다.

휠(500)은 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 바람직하게는 휠(500)은 4륜차동 휠 구조로 구성될 수 있다. 휠(500)은 전륜 조향 후륜구동 또는 전륜 조향 4륜 구동할 수 있다. 휠(500)은 전후좌우 360도로 전 방향 이동이 가능한 볼휠 구조로 구성될 수 있다.

휠 구동부(700)는 본체에 마련되어 본체를 이동시키는 적어도 하나 이상의 휠(Wheel)을 제어할 수 있다.

전원부(800)는 배터리로 구성될 수 있다. 전원부(800)는 배터리 잔량을 제공하여, 배터리 부족 시 교환할 수 있는 정보를 제공할 수 있다. 전원부(800)는 배터리를 자동충전 방식으로 충전할 수 있다. 배터리가 일정량 이하로 떨어질 경우 자율주행 표적기(10)는 자동으로 배터리 충전 도크로 이동하여 배터리를 충전할 수 있다. 전원부는 배터리를 유선 또는 무선 방식으로 충전할 수 있다.

프로세서(900)는 휠 구동부(700)를 제어할 수 있다.

프로세서(900)는 자율주행 표적기(10)의 크기, 최대 속도 및 인근 자율주행 표적기의 가상 이동 경로를 이용하여, 인근 자율주행 표적기와 충돌하지 않도록 사격훈련시 이동할 가상의 이동 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(900)는 사격 전에 미리 시뮬레이션을 진행하여, 가상 이동 경로를 생성한 후 인근 자율주행 표적기의 경로, 속도, 크기 등을 고려하여 가상 이동 경로를 수정할 수 있다. 프로세서(900)는 최종적으로 최적의 가상 이동 경로를 생성한 후 인근 자율주행 표적기에 이를 전송하여, 사격 중 인근 자율주행 표적기와의 충돌을 방지할 수 있다.

프로세서(900)는 표적(300)이 피탄시, 일정 시간 정지 후 가상의 이동 경로로 이동하도록 휠 구동부(700)를 제어할 수 있다. 이는 표적(300)이 피탄되면, 자율주행 표적기(10)의 기존 가상 이동 경로가 이탈되어 인근 자율주행 표적기와의 충돌이 발생할 수 있으므로 이를 방지하기 위함이다.

한편 자율주행 표적기(10)는 라인 가이드 테이프 인식 센서, 큐알 코드 인식 센서, RADAR 센서, LIDAR 센서, 3D 형상인식 센서, 레이저와 카메라 복합거리 충돌방지 센서, 모션 센서, 초음파 센서 방식 및 카메라 비젼 센서의 가상 이동 경로 설정 센서(미도시)를 이용하여 가상 이동 경로를 주행하는 경우, 인근 자율주행 표적기를 감지할 수 있으며, 상기 프로세서(900)은 나무나 돌 등의 장애물을 감지할 수 있으며, 상기 장애물이 감지되는 경우 상기 프로세서(900)는 상기 인근 자율주행 표적기 및 장애물을 피해 주행할 수 있도록 휠 구동부(700)를 제어할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기(10)가 설정된 주행 경로와 현재 위치를 비교하여 경로를 설정하는 알고리즘을 나타낸다. 도 4를 참조하면, 프로세서(900)는 현재 위치 정보를 수신하여 상기 가상의 이동 경로와 일치하지 않는 경우, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈한 경우에는, 새로운 인근 이동 경로를 생성하고, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈하지 않은 경우에는, 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 상기 휠 구동부를 제어할 수 있다.

즉, 프로세서(900)는 일정 시간마다 가상 이동 경로를 업데이트할 수 있다. 이는 자율주행 표적기(10)가 기존 가상 이동 경로를 이탈시, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈한 경우에는, 인근 자율주행 표적기와 충돌하지 않도록 새로운 인근 이동 경로를 설정하거나, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈하지 않은 경우에는, 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 상기 휠 구동부를 제어하기 위함이다. 상기 일정 범위는 상기 자율주행 표적기(10) 기준 10m일 수 있다.

프로세서(900)는 100ms 간격으로 현재 위치 정보와 피탄 정보를 수집할 수 있다. 프로세서(900)는 수신된 현재 위치 정보와 가상 이동 경로가 일치하지 않으면 현재 위치를 바탕으로 새로운 가상의 인근 이동 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(900)는 생성된 새로운 가상의 인근 이동 경로가 인근 자율주행 표적기와 충돌하는 경로면 인근 회피 경로를 설정할 수 있다. 프로세서(900)는 생성된 새로운 가상의 인근 이동 경로 또는 설정된 인근 회피 경로가 인근 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 경로면 수정된 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송할 수 있다. 프로세서(900)는 지속적으로 자율주행 표적기(10)의 위치를 확인하고, 경로 이탈 시 인근 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 경로로 재설정함으로써, 사격 중에 인근 자율주행 표적기와 충돌상황이 발생하지 않게 할 수 있다. 상기 인근 회피 경로는 사격장 내에서 이동하는 상기 자율주행 표적기(10)의 새로운 가상의 인근 이동 경로가 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 경우 충돌 지점으로부터 5~10m 내의 경로 부분에 대해서만 충돌하지 않게 수정된 경로를 의미할 수 있다. 상기 인근 자율주행 표적기는 상기 다른 자율주행 표적기보다 상기 자율주행 표적기(10)에 가깝게 위치하는 자율주행 표적기로 상기 자율주행 표적기(10)를 기준으로 반경 15m 내에 존재하는 자율주행 표적기일 수 있다. 상기 다른 자율주행 표적기는 상기 인근 자율주행 표적기를 포함할 수 있으며, 상기 자율주행 표적기(10)를 기준으로 반경 100m 내에 존재하는 자율주행 표적기일 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기(10)가 피탄되었을 때 경로를 수정하는 알고리즘을 나타낸다. 도 5를 참조하면, 프로세서(900)는 표적(300)이 피탄시, 최초 생성된 가상의 이동 경로로 이동할 경우 인근 자율주행 표적기와 충돌하는지 여부를 판단하여, 인근 자율주행 표적기와 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 것으로 판단되면 피탄 이후 이동할 가상의 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송할 수 있다. 상기 인근 회피 경로는 사격장 내에서 이동하는 상기 자율주행 표적기(10)의 새로운 가상의 인근 이동 경로가 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 경우 충돌 지점으로부터 5~10m 내의 경로 부분에 대해서만 충돌하지 않게 수정된 경로를 의미할 수 있다. 상기 인근 자율주행 표적기는 상기 다른 자율주행 표적기보다 상기 자율주행 표적기(10)에 가깝게 위치하는 자율주행 표적기로 상기 자율주행 표적기(10)를 기준으로 반경 15m 내에 존재하는 자율주행 표적기일 수 있다. 상기 다른 자율주행 표적기는 상기 인근 자율주행 표적기를 포함할 수 있으며, 상기 자율주행 표적기(10)를 기준으로 반경 100m 내에 존재하는 자율주행 표적기일 수 있다.

자율주행 표적기(10)는 피탄되면 일정 시간 정지 후 다시 이동하므로, 기존에 생성된 가상 이동 경로로 이동하는 시간이 달라질 수 있다. 이에 따라, 인근 자율주행 표적기의 계산된 경로와 엇갈려 충돌이 발생할 수 있다는 문제점이 있다. 따라서, 프로세서(900)는 이를 고려하여 표적(300)이 피탄시 가상 이동 경로를 재설정할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 표적기가 설정된 주행 경로와 현재 위치를 비교하여 설정된 경로를 수정하는 알고리즘을 나타낸다. 도 6을 참조하면, 상기 프로세서(900)는, 새로운 인근 이동 경로로 이동할 경우 인근 자율주행 표적기 및 장애물과 충돌하는지 여부를 판단하여, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하지 않는 것으로 판단되면 이동할 새로운 인근 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송할 수 있다. 상기 인근 회피 경로는 사격장 내에서 이동하는 상기 자율주행 표적기(10)의 새로운 가상의 인근 이동 경로가 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 경우 충돌 지점으로부터 5~10m 내의 경로 부분에 대해서만 충돌하지 않게 수정된 경로를 의미할 수 있다.

즉, 프로세서(900)는 일정 시간마다 가상 이동 경로를 업데이트할 수 있다. 이는 자율주행 표적기(10)가 새로운 인근 이동 경로로 이동할 경우, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하지 않는 것으로 판단되면 이동할 새로운 인근 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송하기 위함이다.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 이탈하지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.

1 : 사격장 운영 시스템
10 : 자율주행 표적기
30 : 제어부
50 : 통신부
70 : 디스플레이부
100 : 본체
300 : 표적
500 : 휠
700 : 휠 구동부
800 : 전원부
900 : 프로세서

Claims

본체, 상기 본체에 마련된 표적, 상기 본체에 마련되어 상기 본체를 이동시키는 적어도 하나 이상의 휠(Wheel)을 제어하는 휠 구동부, 및 상기 휠 구동부를 제어하는 프로세서를 구비하는 복수 개의 자율주행 표적기;
상기 자율주행 표적기를 제어하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어신호를 상기 자율주행 표적기로 전송하는 통신부;를 포함하고,
상기 제어부는,
자율주행 표적기의 크기와 최대 속도를 이용하여, 복수 개의 자율주행 표적기가 충돌하지 않도록, 사격훈련시 각각의 복수 개의 자율주행 표적기가 이동할 가상의 이동 경로를 최초로 생성하여 최초의 가상의 이동 경로를 생성하고, 상기 생성된 최초 생성된 가상의 이동 경로를 상기 프로세서에 전송하고,
상기 제어부는,
표적이 피탄된 자율주행 표적기를 일정 시간 정지 후 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 자율주행 표적기를 제어하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
표적이 피탄된 자율주행 표적기가 최초 생성된 가상의 이동 경로로 이동할 경우 다른 자율주행 표적기와 충돌하는지 여부를 판단하여,
다른 자율주행 표적기와 충돌하는 것으로 판단되면 다른 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 전체 회피 경로를 설정하고, 다른 자율주행 표적기와 충돌하지 않는 것으로 판단되면 피탄 이후 이동할 가상의 이동 경로를 다른 자율주행 표적기로 전송하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 표적이 피탄시,
일정 시간 정지 후 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 상기 휠 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
현재 위치정보를 수신하여 상기 가상의 이동 경로와 일치하지 않는 경우,
상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈한 경우에는, 새로운 인근 이동 경로를 생성하고, 상기 가상의 이동 경로에서 일정 범위를 이탈하지 않은 경우에는, 상기 가상의 이동 경로로 이동하도록 상기 휠 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 자율주행 표적기의 상기 표적이 피탄되거나, 인근 자율주행 표적기의 표적이 피탄되는 경우,
상기 프로세서는, 최초 생성된 가상의 이동 경로로 이동할 경우 인근 자율주행 표적기 및 장애물과 충돌하는지 여부를 판단하여,
인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하지 않는 것으로 판단되면 피탄 이후 이동할 가상의 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 프로세서는, 새로운 인근 이동 경로로 이동할 경우 인근 자율주행 표적기 및 장애물과 충돌하는지 여부를 판단하여,
인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하는 것으로 판단되면 인근 회피 경로를 설정하고, 인근 자율주행 표적기 또는 장애물과 충돌하지 않는 것으로 판단되면 이동할 새로운 인근 이동 경로를 인근 자율주행 표적기로 전송하는 것을 특징으로 하는 사격장 운영 시스템.