KR102665671B1 - 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템 - Google Patents

재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템 Download PDF

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Abstract

원자력발전소 안전 운전을 위한 RWST 용접부의 건전성 확인을 위하여 PA UT 자동화검사 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템은, 이송 매니퓰레이터(Manipulator); 이송 매니퓰레이터에 장착되어, RWST(Refueling Water Storage Tank) 용접부의 결함을 추적하기 위한 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 수행하는 심트래킹 시스템(Seam Tracking System); 및 이송 매니퓰레이터 및 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)를 제어하여, RWST 용접부의 PA UT 데이터를 획득하도록 하는 원격 제어 장치;를 포함한다. 이에 의해, 재장전수탱크 용접부의 검사 과정에서 발생하는 낙상 사고를 방지하고, 검사 참여자의 투입횟수 및 작업 시간을 최소화할 수 있다.

Description

재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템{Phased Array Ultrasonic Inspection System for Refueling Water Storage Tank Weld}
본 발명은 위상배열 초음파검사 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원자력발전소 안전 운전을 위한 RWST(Refueling Water Storage Tank : 재장전수탱크) 용접부의 건전성 확인을 위하여 PA UT(Phased Array Ultrasonic Testing : 위상배열 초음파검사) 자동화검사 시스템에 관한 것이다.
고려원전 1호기의 RWST는 스테인레스 스틸 재질이고, 직경 33.975m, 높이 17.177m로 국내 원자력발전소의 저장탱크 중 가장 큰 규모를 자랑한다.
이러한 고려원전 1호기의 RWST의 경우, 도 1에 예시된 바와 같이 수평 용접부는 총 10단으로 한단의 길이는 33.98m로 약 340m, 수직 용접부는 총 9단이며 한단에 6개의 총 54개의 용접부로 한개의 수직 용접부 1.905m × 54, 총 102.87m이다. 여기서, 도 2는, RWST 용접부의 모습이 예시된 도면이다.
기존에는, RWST의 용접부의 건전성 확인을 하기 위해, 초음파검사와 액체침투 탐상시험을 수행하였다. 이때, RWST 구조상 탱크 전체에 도 3에 예시된 바와 같이 비계작업을 수행하여 검사자가 비계틀 위에서 검사를 수행하였으나, 이러한 검사 방식으로 인하여, 추락 및 낙상 사고의 위험이 존재한다.
또한, 비계 설치 시, 약 15명의 설치 인력이 20일 간의 설치 작업을 수행하여, 검사 시, 약 10명(2인 1조-약 5개조)의 검사 인력이 약 40일간 검사 작업을 수행해야 하기 때문에, 전체 작업에 상당한 인력과 시간이 소모되는 단점이 존재한다.
그리고 RWST와 RWST에 저장된 물은 방사선 구역으로 지정되어 있으므로 비계 작업자와 비파괴 검사자는 작업 시 방사선 피폭에 유의하여야 한다.
따라서, 이러한 문제점들을 고려하여, 낙상 사고를 방지하고, 작업자 투입횟수 및 인원 작업 시간을 최소화할 수 있는 방안의 모색이 요구된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 수행하는 수행 장치를 원격 제어하여, 재장전수탱크 용접부의 건전성을 확인할 수 있는 위상배열 초음파검사 시스템을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템은, 이송 매니퓰레이터(Manipulator); 이송 매니퓰레이터에 장착되어, RWST(Refueling Water Storage Tank) 용접부의 결함을 추적하기 위한 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 수행하는 심트래킹 시스템(Seam Tracking System); 및 이송 매니퓰레이터 및 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)를 제어하여, RWST 용접부의 PA UT 데이터를 획득하도록 하는 원격 제어 장치;를 포함한다.
그리고 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은, 좌우 측면에 배치되어, PA UT 데이터를 수집하는 한쌍의 초음파 탐촉자; 및 한쌍의 초음파 탐촉자에 각각 결합되어, 각각의 초음파 탐촉자가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동 가능하도록 하는 이송 레일부;를 포함할 수 있다.
또한, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은, 이송 매니퓰레이터의 종단에 연결되어, RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하는 이송 매니퓰레이터에 의해, 검사하고자 하는 RWST 용접부의 타겟 지점으로 이동되고, 타겟 지점에 도달하면, 한쌍의 초음파 탐촉자가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하도록 이송 레일부를 제어할 수 있다.
그리고 한쌍의 초음파 탐촉자는, 이송 매니퓰레이터가 RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하는 경우, 이송 레일부를 통해 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하여 RWST 용접부의 상부, 하부, 좌측 및 우측에서의 PA UT 데이터를 획득할 수 있다.
또한, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은, 이송 레일부의 중심이 용접부의 중앙에 위치하며, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 레이저를 활용하여 용접부의 심(Seam)을 추적하는 심트래킹(Seam Tracking)부;를 더 포함할 수 있다.
그리고 원격 제어 장치는, 이송 매니퓰레이터가 RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하고, 한쌍의 초음파 탐촉자가 이송 레일부를 통해 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하는 경우, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 한쌍의 초음파 탐촉자가 용접 비드에 기설정된 임계거리 미만으로 근접하도록 이송 레일부를 제어하되, 이송 레일부 제어 시, 두 초음파 탐촉자와 RWST 용접부 중앙 간의 상호 거리가 서로 동일한 거리를 유지하도록 할 수 있다.
또한, 이송 매니퓰레이터는, 진공흡착 방식으로 주행하는 크롤러(Crawler) 또는 트랙 스캐너(Track Scanner)로 구현될 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은, 별도로 마련되는 이송 매니퓰레이터에 장착되어, RWST(Refueling Water Storage Tank) 용접부의 결함을 추적하기 위한 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 수행하는 한쌍의 초음파 탐촉자; 및 한쌍의 초음파 탐촉자에 각각 결합되어, 각각의 초음파 탐촉자가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동 가능하도록 하는 이송 레일부;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 재장전수탱크 용접부의 건전성 확인을 위해, 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 원격 수행함으로써, 재장전수탱크 용접부의 검사 과정에서 발생하는 낙상 사고를 방지하고, 검사 참여자의 투입횟수 및 작업 시간을 최소화할 수 있다.
도 1은, RWST 각단별 두께 및 용접부 Lay Out이 예시된 도면,
도 2는, RWST 용접부의 모습이 예시된 도면,
도 3은, RWST 구조상 탱크 전체에 설치된 비계의 모습이 예시된 도면,
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 수평형 RWST 용접부에 적용되는 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직형 RWST 용접부에 적용되는 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 탐촉자의 검사 영역이 예시된 도면,
도 7은, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 탐촉자가 RWST 용접부를 대상으로 위상배열 초음파검사를 수행하는 모습이 예시된 도면, 그리고
도 8은, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 탐촉자를 통해 수집된 초음파 신호가 출력된 모습이 예시된 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 수평형 RWST 용접부에 적용되는 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템의 설명에 제공된 도면이고, 도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직형 RWST 용접부에 적용되는 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템의 설명에 제공된 도면이며, 도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 탐촉자(110)의 검사 영역이 예시된 도면이다.
본 실시예에 따른 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템(이하에서는 '위상배열 초음파검사 시스템'으로 총칭하기로 함)은, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100), 이송 매니퓰레이터(200) 및 원격 제어 장치(미도시)를 포함할 수 있다.
심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100)은, 이송 매니퓰레이터(200)에 장착되어, RWST(Refueling Water Storage Tank) 용접부(10)의 결함을 추적하기 위한 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 수행하기 위해 마련된다.
이를 위해, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100)은, 초음파 탐촉자(110), 이송 레일부(120) 및 심트래킹(Seam Tracking)부(130)를 포함할 수 있다.
초음파 탐촉자(110)는, 한쌍으로 마련되는 위상배열 탐촉자로서, 심트래킹(Seam Tracking)부(130)의 좌우 측면에 각각 배치되어, PA UT 데이터를 수집할 수 있다.
그리고 초음파 탐촉자(110)는, 0°∼85°까지 한번에 검사를 수행 가능하며, 128 element 이상인 고배열 탐촉자로 구현되는 경우, 한 번의 스캔으로 상, 하, 좌, 우를 한번에 검사할 수 있다.
이송 레일부(120)는, 한쌍의 초음파 탐촉자(110)에 각각 결합되어, 각각의 초음파 탐촉자(110)가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동 가능하도록 할 수 있다.
심트래킹(Seam Tracking)부(130)는, 레이저를 활용하여 최대 검사 영역을 확보할 수 있다.
구체적으로, 심트래킹(Seam Tracking)부(130)는, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 이송 레일부(120)의 중심이 용접부의 중앙에 위치하며, 레이저를 활용하여 용접부의 심(Seam)을 추적할 수 있다.
이송 매니퓰레이터(200)는, 진공흡착 방식으로 벽면에 흡착하여, 주행하는 크롤러(Crawler) 또는 트랙 스캐너(Track Scanner)로 구현될 수 있다.
구체적으로, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100)은, 이송 매니퓰레이터(200)의 종단에 연결되어, RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하는 이송 매니퓰레이터(200)에 의해, 검사하고자 하는 RWST 용접부(10)의 타겟 지점으로 이동하고, 타겟 지점에 도달하면, 한쌍의 초음파 탐촉자(110)가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하도록 이송 레일부(120)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100)은, 도 4와 같이 수평형 RWST 용접부에 적용되어, 이송 매니퓰레이터(200)가 수평형 RWST 용접부의 길이방향을 따라 주행하는 경우, 이송 매니퓰레이터(200)에 의해 타겟 지점에 도달하면, 한쌍의 초음파 탐촉자(110)가 수평형 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔할 수 있다.
또한, 다른 예를 들면, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100)은, 도 5와 같이 수직형 RWST 용접부에 적용되어, 이송 매니퓰레이터(200)가 수직형 RWST 용접부의 길이방향을 따라 주행하는 경우, 이송 매니퓰레이터(200)에 의해 타겟 지점에 도달하면, 한쌍의 초음파 탐촉자(110)가 수직형 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔할 수 있다.
즉, 초음파 탐촉자(110)는, 이송 매니퓰레이터(200)가 수평형 또는 수직형 RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하는 경우, 이송 레일부(120)를 통해 수평형 또는 수직형 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하여 수평형 또는 수직형 RWST 용접부의 상부, 하부, 좌측 및 우측에서의 PA UT 데이터를 획득할 수 있다.
여기서, 도 7은, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 탐촉자(110)가 RWST 용접부를 대상으로 위상배열 초음파검사를 수행하는 모습이 예시된 도면이고, 도 8은, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 탐촉자(110)를 통해 수집된 초음파 신호가 출력된 모습이 예시된 도면이다.
원격 제어 장치는, 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100) 및 이송 매니퓰레이터(200)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 원격 제어 장치는, 이송 매니퓰레이터(200)에 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로를 따라 주행하는 이송 매니퓰레이터(200)에 장착된 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)(100)을 제어하여, RWST 용접부(10)의 PA UT 데이터를 획득하도록 할 수 있다.
예를 들면, 원격 제어 장치는, 이송 매니퓰레이터(200)가 RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하고, 한쌍의 초음파 탐촉자(110)가 이송 레일부(120)를 통해 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하는 경우, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 한쌍의 초음파 탐촉자(110)가 용접 비드에 기설정된 임계거리 미만으로 근접하도록 이송 레일부(120)를 제어할 수 있다.
또한, 원격 제어 장치는, 이송 레일부(120) 제어 시, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 두 초음파 탐촉자(110)와 RWST 용접부 중앙 간의 상호 거리가 서로 동일한 거리를 유지하도록 할 수 있다.
한편, 위상배열 초음파검사 시스템은, PA UT 검사를 위한 접촉 매질(ex. 물)을 검사 영역에 공급하기 위한 접촉 매질 공급부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 접촉 매질은, 초음파빔이 검사 영역에 입사되는 경우, 공기층을 제거하는 매개체 역할을 수행할 수 있다.
접촉 매질 공급부는, 분무식 또는 주입식으로 구현되어, 구현된 방식에 따라 접촉 매질을 검사 영역에 공급할 수 있다.
접촉 매질 공급부는 분무식으로 구현되는 경우, 이송 매니퓰레이터(200)의 일측에 탑재되어 초음파 탐촉자(110)의 앞단에 위치하는 검사 영역을 향해 접촉 매질을 분무할 수 있는 분무 노즐을 포함할 수 있다.
또한, 접촉 매질 공급부는 주입식으로 구현되는 경우, 별도로 마련되는 접촉 매질 저장탱크에서 초음파 탐촉자(110)의 앞단까지 연장되어, 접촉 매질 저장탱크에서 공급된 접촉 매질을 초음파 탐촉자(110)의 앞단에 위치하는 검사 영역에 주입할 수 있는 공급 튜브를 포함할 수 있다.
이때, 원격 제어 장치는, 접촉 매질 공급부가 주입식으로 구현되는 경우, 사전에 결정된 일정량만큼의 접촉 매질이 검사 영역에 공급되어, 초음파빔의 반사 및 감쇄가 최소화되도록 하기 위해, 공급 튜브의 접촉 매질 공급량 및 공급 압력을 제어할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
10 : RWST 용접부
100 : 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)
110 : 초음파 탐촉자
120 : 이송 레일부
130 : 심트래킹(Seam Tracking)부
200 : 이송 매니퓰레이터(Manipulator)

Claims (8)

  1. 이송 매니퓰레이터(Manipulator);
    이송 매니퓰레이터에 장착되어, RWST(Refueling Water Storage Tank) 용접부의 결함을 추적하기 위한 위상배열 초음파검사(PA UT, Phased Array Ultrasonic Testing)를 수행하는 심트래킹 시스템(Seam Tracking System); 및
    이송 매니퓰레이터 및 심트래킹 시스템(Seam Tracking System)를 제어하여, RWST 용접부의 PA UT 데이터를 획득하도록 하는 원격 제어 장치;를 포함하며,
    심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은,
    좌우 측면에 배치되어, PA UT 데이터를 수집하는 한쌍의 초음파 탐촉자; 및
    한쌍의 초음파 탐촉자에 각각 결합되어, 각각의 초음파 탐촉자가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동 가능하도록 하는 이송 레일부;를 포함하고,
    심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은,
    이송 매니퓰레이터의 종단에 연결되어, RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하는 이송 매니퓰레이터에 의해, 검사하고자 하는 RWST 용접부의 타겟 지점으로 이동되고,
    타겟 지점에 도달하면, 한쌍의 초음파 탐촉자가 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하도록 이송 레일부를 제어하며,
    한쌍의 초음파 탐촉자는,
    이송 매니퓰레이터가 RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하는 경우, 이송 레일부를 통해 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하여 RWST 용접부의 상부, 하부, 좌측 및 우측에서의 PA UT 데이터를 획득하고,
    심트래킹 시스템(Seam Tracking System)은,
    이송 레일부의 중심이 용접부의 중앙에 위치하며, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 레이저를 활용하여 용접부의 심(Seam)을 추적하는 심트래킹(Seam Tracking)부;를 더 포함하고,
    원격 제어 장치는,
    이송 매니퓰레이터가 RWST 용접부 길이방향을 따라 주행하고, 한쌍의 초음파 탐촉자가 이송 레일부를 통해 RWST 용접부 길이방향의 수직방향을 따라 이동하면서 스캔하는 경우, 최대 검사 영역을 확보하기 위해, 한쌍의 초음파 탐촉자가 용접 비드에 기설정된 임계거리 미만으로 근접하도록 이송 레일부를 제어하되,
    이송 레일부 제어 시, 두 초음파 탐촉자와 RWST 용접부 중앙 간의 상호 거리가 서로 동일한 거리를 유지하도록 하며,
    재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템은,
    PA UT 검사를 위한 접촉 매질을 검사 영역에 공급하기 위한 접촉 매질 공급부;를 더 포함하고,
    접촉 매질은,
    초음파빔이 검사 영역에 입사되는 경우, 공기층을 제거하는 매개체 역할을 수행하며,
    접촉 매질 공급부는
    주입식으로 구현되는 경우, 별도로 마련되는 접촉 매질 저장탱크에서 초음파 탐촉자의 앞단까지 연장되어, 접촉 매질 저장탱크에서 공급된 접촉 매질을 초음파 탐촉자의 앞단에 위치하는 검사 영역에 주입할 수 있는 공급 튜브를 포함하며,
    원격 제어 장치는,
    접촉 매질 공급부가 주입식으로 구현되는 경우, 기결정된 일정량만큼의 접촉 매질이 검사 영역에 공급되어, 초음파빔의 반사 및 감쇄가 최소화되도록 하기 위해, 공급 튜브의 접촉 매질 공급량 및 공급 압력을 제어하는 것을 특징으로 하는 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템.
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  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    이송 매니퓰레이터는,
    진공흡착 방식으로 주행하는 크롤러(Crawler) 또는 트랙 스캐너(Track Scanner)로 구현되는 것을 특징으로 하는 재장전수탱크 용접부 위상배열 초음파검사 시스템.
  8. 삭제
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101002434B1 (ko) * 2010-07-27 2010-12-21 나우기연주식회사 자동 초음파 탐상 검사 장치
US20230228719A1 (en) * 2021-04-22 2023-07-20 Gecko Robotics, Inc. Systems for ultrasonic inspection of a surface

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