KR102663887B1 - 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법 - Google Patents

3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법을 제시함으로써, 상기 드론의 현재 위치 정보가, 상기 드론의 관리자 이외의 타인에게 노출되는 것을 방지할 수 있다.

Description

3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법{THE DRONE WHICH IS ABLE TO TRANSMIT CURRENT LOCATION INFORMATION USING VIRTUAL REGULAR POLYHEDRONS FILLING 3 DIMENSIONAL GEOSPATIAL SPACE, AND THE OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명은 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법에 대한 것이다.
드론(drone)이란, 유무선으로 연결되어 있는 드론 조종 장치로부터 제어 신호를 수신함에 따라 자동 비행이 가능한 무인 비행체를 의미한다.
최근에는, 드론에 대한 관심도가 증가함에 따라, 건설 현장의 안전 점검, 군사용 정찰 및 감시 보안, 무인 택배 서비스 등과 같은 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다.
한편, 드론을 관리하는 관리자가 자신이 원하는 활용 목적에 따라 드론을 활용하기 위해서는, 드론의 현재 위치를 모니터링하여, 드론의 현재 위치를 정확하게 식별할 수 있어야 한다.
이와 관련해서, 기존의 드론에서는, GPS(Global Positioning System)를 통해 획득된 현재 위치 정보를 관리자에게 제공함으로써, 관리자가 드론의 현재 위치 정보를 직관적으로 파악할 수 있도록 하는 방식이 주로 사용되었다.
하지만, 이러한 기존의 방식은 이미 널리 알려진 방식이기 때문에, 드론에 의해 전송된 드론의 현재 위치 정보가, 관리자 이외의 타인에게 쉽게 노출될 수 있다는 문제점이 있었다.
따라서, 드론의 현재 위치 정보가 타인에게 노출되는 것을 방지하기 위해서, 새로운 방식으로 드론의 현재 위치 정보를 관리자에게 전송할 수 있는 기술에 대한 연구가 필요하다.
본 발명은 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법을 제시함으로써, 상기 드론의 현재 위치 정보가, 상기 드론의 관리자 이외의 타인에게 노출되는 것을 방지하고자 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론은 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보 - 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보는, 각 정다면체를 구성하는 n(n은 4 이상의 자연수임)개의 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 구성된 정보임 - 가 저장되어 있는 꼭짓점 좌표 정보 저장부, 사전 설정된 주기 간격으로, 상기 드론을 관리하는 관리자의 전자 단말로 상기 드론의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시키는 정보 전송 이벤트 발생부, 상기 정보 전송 이벤트가 발생되면, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중, 상기 드론이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정다면체를 확인한 후, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 제1 정다면체에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출하는 정보 추출부 및 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정하여 상기 전자 단말로 전송하는 정보 전송부를 포함한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법은 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보 - 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보는, 각 정다면체를 구성하는 n(n은 4 이상의 자연수임)개의 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 구성된 정보임 - 가 저장되어 있는 꼭짓점 좌표 정보 저장부를 유지하는 단계, 사전 설정된 주기 간격으로, 상기 드론을 관리하는 관리자의 전자 단말로 상기 드론의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시키는 단계, 상기 정보 전송 이벤트가 발생되면, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중, 상기 드론이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정다면체를 확인한 후, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 제1 정다면체에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출하는 단계 및 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정하여 상기 전자 단말로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명은 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론 및 그 동작 방법을 제시함으로써, 상기 드론의 현재 위치 정보가, 상기 드론의 관리자 이외의 타인에게 노출되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 구조를 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 이러한 설명은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였으며, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서 상에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.
본 문서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예들에 있어서, 각 구성요소들, 기능 블록들 또는 수단들은 하나 또는 그 이상의 하부 구성요소로 구성될 수 있고, 각 구성요소들이 수행하는 전기, 전자, 기계적 기능들은 전자회로, 집적회로, ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 등 공지된 다양한 소자들 또는 기계적 요소들로 구현될 수 있으며, 각각 별개로 구현되거나 2 이상이 하나로 통합되어 구현될 수도 있다.
한편, 첨부된 블록도의 블록들이나 흐름도의 단계들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터, 휴대용 노트북 컴퓨터, 네트워크 컴퓨터 등 데이터 프로세싱이 가능한 장비의 프로세서나 메모리에 탑재되어 지정된 기능들을 수행하는 컴퓨터 프로그램 명령들(instructions)을 의미하는 것으로 해석될 수 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 명령들은 컴퓨터 장치에 구비된 메모리 또는 컴퓨터에서 판독 가능한 메모리에 저장될 수 있기 때문에, 블록도의 블록들 또는 흐름도의 단계들에서 설명된 기능들은 이를 수행하는 명령 수단을 내포하는 제조물로 생산될 수도 있다. 아울러, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 명령들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 가능한 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 정해진 순서와 달리 실행되는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 실질적으로 동시에 수행되거나, 역순으로 수행될 수 있으며, 경우에 따라 일부 블록들 또는 단계들이 생략된 채로 수행될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 구조를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 드론(110)은 꼭짓점 좌표 정보 저장부(111), 정보 전송 이벤트 발생부(112), 정보 추출부(113) 및 정보 전송부(114)를 포함한다.
먼저, 본 발명에서 등장하는 3차원 지리 공간은, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간을 의미하고, 상기 3차원 지리 공간을 채우고 있는 가상의 정다면체는, 정사면체 또는 정육면체 중 어느 하나가 사용될 수 있다. 이와 관련해서, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체가 도 2의 도면부호 210으로 표시된 그림과 같은 정육면체라고 하는 경우, 상기 3차원 지리 공간은 도면부호 220으로 표시된 그림과 같이, 정육면체들로 채워져 있을 수 있다. 여기서, 도면부호 220으로 표시된 그림은, 상기 3차원 지리 공간의 전면 또는 측면 중 어느 한 면을 도시한 그림이다.
꼭짓점 좌표 정보 저장부(111)에는 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보가 저장되어 있다.
여기서, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보는, 각 정다면체를 구성하는 n(n은 4 이상의 자연수임)개의 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 구성된 정보를 의미한다.
예컨대, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체가 도 2의 도면부호 210으로 표시된 그림과 같은 정육면체라고 하고, 상기 3차원 지리 공간은 도면부호 220으로 표시된 그림과 같이 정육면체들로 채워져 있다고 하는 경우, 정육면체의 꼭짓점은 '8'개이므로, 꼭짓점 좌표 정보 저장부(111)에는 하기의 표 1과 같이, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정육면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정육면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보가 저장되어 있을 수 있다.
꼭짓점 좌표 정보
꼭짓점 종류 x 좌표 y 좌표 z 좌표
정육면체 1 꼭짓점 1 x1 y1 z1
꼭짓점 2 x2 y2 z3
꼭짓점 3 x3 y3 z3
꼭짓점 4 x4 y4 z4
꼭짓점 5 x5 y5 z5
꼭짓점 6 x6 y6 z6
꼭짓점 7 x7 y7 z7
꼭짓점 8 x8 y8 z8
정육면체 2 ... ... ... ...
... ... ... ... ...
정보 전송 이벤트 발생부(112)는 사전 설정된 주기 간격으로, 드론(110)을 관리하는 관리자(130)의 전자 단말(140)로 드론(110)의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시킨다.
정보 추출부(113)는 정보 전송 이벤트 발생부(112)에 의해 상기 정보 전송 이벤트가 발생되면, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중, 드론(110)이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정다면체를 확인한 후, 꼭짓점 좌표 정보 저장부(111)로부터 상기 제1 정다면체에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출한다.
정보 전송부(114)는 정보 추출부(113)에 의해 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 드론(110)의 현재 위치 정보로 지정하여 전자 단말(140)로 전송한다.
이하에서는, 정보 전송 이벤트 발생부(112), 정보 추출부(113) 및 정보 전송부(114)의 동작을 예를 들어, 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 전술한 예와 같이, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체가 도 2의 도면부호 210으로 표시된 그림과 같은 정육면체라고 하고, 상기 3차원 지리 공간은 도면부호 220으로 표시된 그림과 같이 정육면체들로 채워져 있다고 가정하자.
이러한 상황에서, 사전 설정된 주기를 '30초'라고 하는 경우, 정보 전송 이벤트 발생부(112)는 '30초' 간격으로, 드론(110)을 관리하는 관리자(130)의 전자 단말(140)로 드론(110)의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시킬 수 있다.
그러면, 정보 추출부(113)는 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 정육면체들 중, 드론(110)이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정육면체를 확인할 수 있다.
그 결과, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 정육면체들 중, 드론(110)이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정육면체가 '정육면체 1'인 것으로 확인되었다고 하는 경우, 정보 추출부(113)는 상기 표 1과 같은 꼭짓점 좌표 정보 저장부(111)로부터, 하기의 표 2와 같은 상기 '정육면체 1'에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출할 수 있다.
꼭짓점 좌표 정보
꼭짓점 종류 x 좌표 y 좌표 z 좌표
정육면체 1 꼭짓점 1 x1 y1 z1
꼭짓점 2 x2 y2 z3
꼭짓점 3 x3 y3 z3
꼭짓점 4 x4 y4 z4
꼭짓점 5 x5 y5 z5
꼭짓점 6 x6 y6 z6
꼭짓점 7 x7 y7 z7
꼭짓점 8 x8 y8 z8
그러면, 정보 전송부(114)는 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 드론(110)의 현재 위치 정보로 지정하여 전자 단말(140)로 전송할 수 있다.
이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 전자 단말(140)은 메모리 상에 상기 3차원 지리 공간을 표상하는 3D 지도에 대한 데이터를 저장하고 있고, 드론(110)으로부터 드론(110)의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 수신되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3D 지도 상에서, 상기 제1 정다면체를 생성하여, 상기 제1 정다면체를 사전 설정된 강조 색상으로 표시하면서, 드론(110)이 상기 제1 정다면체 상에 위치하고 있음을 안내하는 안내 메시지를 표시할 수 있다.
예컨대, 전술한 예와 같이, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체가 도 2의 도면부호 210으로 표시된 그림과 같은 정육면체라고 하고, 상기 3차원 지리 공간은 도면부호 220으로 표시된 그림과 같이 정육면체들로 채워져 있다고 하며, 정보 전송부(114)가 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 드론(110)의 현재 위치 정보로 지정하여 전자 단말(140)로 전송함에 따라, 전자 단말(140)에, 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 수신되었다고 가정하자.
이때, 전자 단말(140)에 저장되어 있는 3차원 지리 공간을 표상하는 3D 지도가 도 3의 도면부호 300으로 도시된 그림과 같다고 하고, 사전 설정된 강조 색상이 '빨간색'이라고 하는 경우, 전자 단말(140)은 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 3D 지도(300) 상에서, '정육면체 1(310)'을 생성하여, '정육면체 1(310)'을 '빨간색'으로 표시하면서, 드론(110)이 '정육면체 1(310)' 상에 위치하고 있음을 안내하는 안내 메시지(320)를 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 정보 전송부(114)는 드론(110)의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 전자 단말(140)로 전송할 때, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 타인에게 유출되는 것을 방지하기 위해, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 전자 단말(140)로 전송하는 구성을 포함할 수 있다.
이와 관련해서, 본 발명의 일실시예에 따르면, 정보 전송부(114)는 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 전자 단말(140)로 전송하기 위한 구체적인 구성으로, 인증 행렬 저장부(115), 암호화 이벤트 발생부(116), 좌표 행렬 생성부(117), 연산 행렬 생성부(118), 암호화 행렬 생성부(119) 및 암호화 전송부(120)를 포함할 수 있다.
인증 행렬 저장부(115)에는 전자 단말(140)과 사전 공유하고 있는 n x n 크기의 사전 설정된 인증 행렬(상기 인증 행렬은 역행렬이 존재하는 행렬임)이 저장되어 있다.
예컨대, '8 x 8' 크기의 사전 설정된 인증 행렬을 '행렬 C'라고 하는 경우, 인증 행렬 저장부(115)에는 상기 인증 행렬인 '행렬 C'가 저장되어 있을 수 있다.
암호화 이벤트 발생부(116)는 정보 추출부(113)에 의해 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 드론(110)의 현재 위치 정보로 지정한 후, 드론(110)의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 전자 단말(140)로 전송하기 위한 암호화 이벤트를 발생시킨다.
좌표 행렬 생성부(117)는 암호화 이벤트 발생부(116)에 의해 상기 암호화 이벤트가 발생되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 제1 정다면체를 구성하는 n개의 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대해, 각 꼭짓점의 x, y, z 좌표를 성분으로 갖는 3차원의 행벡터를 구성함으로써, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 생성한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 순차적으로 결합하여 n x 3 크기의 좌표 행렬을 생성한다.
연산 행렬 생성부(118)는 좌표 행렬 생성부(117)에 의해 상기 좌표 행렬이 생성되면, 8차원의 제1 열벡터를 랜덤하게 생성한 후, 상기 좌표 행렬에서 랜덤한 위치의 열에, 상기 제1 열벡터를 삽입함으로써, n x 4 크기의 연산 행렬을 생성한다.
암호화 행렬 생성부(119)는 연산 행렬 생성부(118)에 의해 상기 연산 행렬이 생성되면, 상기 연산 행렬에 상기 인증 행렬을 곱함으로써, 암호화 행렬을 생성한다.
암호화 전송부(120)는 암호화 행렬 생성부(119)에 의해 상기 암호화 행렬이 생성되면, 사전 설정된 암호화키로 상기 제1 열벡터를 암호화한 후, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬을 전자 단말(140)로 전송한다. 여기서, 상기 암호화키는 전자 단말(140)에도 사전 저장되어 있다.
이하에서는, 암호화 이벤트 발생부(116), 좌표 행렬 생성부(117), 연산 행렬 생성부(118), 암호화 행렬 생성부(119) 및 암호화 전송부(120)의 동작을 예를 들어, 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 전술한 예와 같이, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체가 도 2의 도면부호 210으로 표시된 그림과 같은 정육면체라고 하고, 상기 3차원 지리 공간은 도면부호 220으로 표시된 그림과 같이 정육면체들로 채워져 있다고 하며, 정보 추출부(113)에 의해, 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되었다고 가정하자.
이때, 암호화 이벤트 발생부(116)는 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 드론(110)의 현재 위치 정보로 지정한 후, 드론(110)의 현재 위치 정보인 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 전자 단말(140)로 전송하기 위한 암호화 이벤트를 발생시킬 수 있다.
그러면, 좌표 행렬 생성부(117)는 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, '정육면체 1'을 구성하는 8개의 제1 꼭짓점들인 '꼭짓점 1, 꼭짓점, 2, 꼭짓점 3, 꼭짓점 4, 꼭짓점 5, 꼭짓점 6, 꼭짓점 7, 꼭짓점 8' 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인한 후, '꼭짓점 1, 꼭짓점, 2, 꼭짓점 3, 꼭짓점 4, 꼭짓점 5, 꼭짓점 6, 꼭짓점 7, 꼭짓점 8' 각각에 대해, 각 꼭짓점의 x, y, z 좌표를 성분으로 갖는 3차원의 행벡터를, '[x1, y1, z1], [x2, y2, z2], [x3, y3, z3], [x4, y4, z4], [x5, y5, z5], [x6, y6, z6], [x7, y7, z7], [x8, y8, z8]'과 같이 생성할 수 있다.
그러고 나서, 좌표 행렬 생성부(117)는 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 순차적으로 결합하여 8 x 3 크기의 좌표 행렬인 '행렬 P'를 ''과 같이 생성할 수 있다.
그러면, 연산 행렬 생성부(118)는 8차원의 제1 열벡터인 '벡터 r'을 ''과 같이 생성한 후, 상기 좌표 행렬인 '행렬 P'에서 랜덤한 위치의 열에, 상기 제1 열벡터인 '벡터 r'을 삽입함으로써, 8 x 4 크기의 연산 행렬인 '행렬 Q'를 생성할 수 있다.
그 결과, 상기 연산 행렬인 '행렬 Q'가 ''과 같이 생성되었다고 하는 경우, 암호화 행렬 생성부(119)는 하기의 수학식 1에 따라, 상기 연산 행렬인 '행렬 Q'에, 상기 인증 행렬인 '행렬 C'를 곱함으로써, 암호화 행렬인 '행렬 D'를 생성할 수 있다.
이때, 사전 설정된 암호화키를 '암호화키 1'이라고 하는 경우, 암호화 전송부(120)는 '암호화키 1'로 상기 제1 열벡터인 '벡터 r'을 암호화한 후, 암호화된 '벡터 r'과 상기 암호화 행렬인 '행렬 D'를 전자 단말(140)로 전송할 수 있다.
이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 전자 단말(140)은 메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 드론(110)으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 인증 행렬과 상기 제1 열벡터를 기초로, 상기 암호화 행렬로부터 상기 좌표 행렬을 복원한 후, 상기 좌표 행렬을 기초로 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일실시예에 따르면, 전자 단말(140)은 메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 드론(110)으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 암호화 행렬에, 상기 인증 행렬에 대한 역행렬을 곱함으로써, 상기 연산 행렬을 복원한 후, 상기 연산 행렬을 구성하는 열벡터들 중 상기 제1 열벡터와 동일한 열벡터를 제거함으로써, 상기 좌표 행렬을 복원하고, 상기 좌표 행렬이 복원되면, 상기 좌표 행렬로부터 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 추출하여, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 구성하는 3개의 성분들을, 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원할 수 있다.
예컨대, 전술한 예와 같이, 상기 인증 행렬을 '행렬 C'라고 하고, 상기 암호화키를 '암호화키 1'이라고 하는 경우, 전자 단말(140)의 메모리 상에는 상기 인증 행렬인 '행렬 C'와 상기 암호화키인 '암호화키 1'이 사전 저장되어 있을 수 있다.
이러한 상황에서, 전술한 예와 같이, 암호화 전송부(120)가 암호화된 '벡터 r'과 상기 암호화 행렬인 '행렬 D'를 전자 단말(140)로 전송함에 따라, 전자 단말(140)에 암호화된 '벡터 r'과 상기 암호화 행렬인 '행렬 D'가 수신되었다고 가정하자.
이때, 전술한 예에 따르면, 암호화된 '벡터 r'은 '벡터 r'이 '암호화키 1'로 암호화됨으로써 생성되었으므로, 전자 단말(140)은 암호화된 '벡터 r'을 '암호화키 1'로 복호화함으로써, ''과 같은 '벡터 r'을 정상적으로 복원할 수 있다.
또한, 전술한 예에 따르면, 상기 암호화 행렬인 '행렬 D'는, 상기 연산 행렬인 '행렬 Q'에 상기 인증 행렬인 '행렬 C'가 곱해짐으로써 생성된 행렬이고, 상기 인증 행렬인 '행렬 C'는 역행렬이 존재하는 행렬이므로, 전자 단말(140)은 하기의 수학식 2에 따라, 상기 암호화 행렬인 '행렬 D'에, 상기 인증 행렬인 '행렬 C'의 역행렬을 곱함으로써, ''과 같은 상기 연산 행렬인 '행렬 Q'를 정상적으로 복원할 수 있다.
그러고 나서, 전자 단말(140)은 상기 연산 행렬인 '행렬 Q'를 구성하는 열벡터들 중, '벡터 r'과 동일한 열벡터를 제거함으로써, ''과 같은 상기 좌표 행렬인 '행렬 P'를 복원할 수 있다.
그러면, 전자 단말(140)은 상기 좌표 행렬인 '행렬 P'로부터 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 추출하여, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 구성하는 3개의 성분들을, 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 확인함으로써, 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원할 수 있다.
그 이후, 전자 단말(140)은 상기 표 2와 같은 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 도 3에 도시된 그림과 같이, 3D 지도(300) 상에서 '정육면체 1(310)'을 생성할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 드론(110)은 비행 제어 수행부(121)를 더 포함할 수 있다.
비행 제어 수행부(121)는 전자 단말(140)로부터, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중 서로 인접해 있는 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보가 수신되면서, 상기 둘 이상의 정다면체들을 순차적으로 경유하여 비행하도록 지시하는 비행 명령이 수신되면, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보를 기초로, 꼭짓점 좌표 정보 저장부(111)로부터 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 확인하고, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3차원 지리 공간 상에서 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 중심점에 해당되는 위치를 순차적으로 통과하도록 하는 비행경로를 설정한 후, 상기 비행경로에 따라 드론(110)이 비행하도록, 드론(110)에 대한 비행 제어를 수행한다.
예컨대, 전술한 예와 같이, 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체가 도 2의 도면부호 210으로 표시된 그림과 같은 정육면체라고 하고, 상기 3차원 지리 공간은 도면부호 220으로 표시된 그림과 같이, 정육면체들로 채워져 있다고 가정하자.
이러한 상황에서, 드론(110)에 전자 단말(140)로부터, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 정육면체들 중 도 4에 도시된 그림과 같이, 서로 인접해 있는 둘 이상의 정다면체들(411, 412, 413, 414) 각각의 식별 정보가 수신되면서, 상기 둘 이상의 정다면체들(411, 412, 413, 414)을 순차적으로 경유하여 비행하도록 지시하는 비행 명령이 수신되었다고 가정하자.
그러면, 비행 제어 수행부(121)는 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보를 기초로, 상기 표 1과 같은 꼭짓점 좌표 정보 저장부(111)로부터 상기 둘 이상의 정다면체들(411, 412, 413, 414) 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 확인하고, 상기 둘 이상의 정다면체들(411, 412, 413, 414) 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 도면부호 420으로 표시된 그림과 같이, 상기 3차원 지리 공간 상에서 상기 둘 이상의 정다면체들(411, 412, 413, 414) 각각의 중심점에 해당되는 위치를 순차적으로 통과하도록 하는 비행경로를 설정할 수 있다.
그러고 나서, 비행 제어 수행부(121)는 비행경로(420)에 따라 드론(110)이 비행하도록, 드론(110)에 대한 비행 제어를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
단계(S510)에서는 사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보(상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보는, 각 정다면체를 구성하는 n(n은 4 이상의 자연수임)개의 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 구성된 정보임)가 저장되어 있는 꼭짓점 좌표 정보 저장부를 유지한다.
단계(S520)에서는 사전 설정된 주기 간격으로, 상기 드론을 관리하는 관리자의 전자 단말로 상기 드론의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시킨다.
단계(S530)에서는 상기 정보 전송 이벤트가 발생되면, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중, 상기 드론이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정다면체를 확인한 후, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 제1 정다면체에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출한다.
단계(S540)에서는 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정하여 상기 전자 단말로 전송한다.
이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 전자 단말은 메모리 상에 상기 3차원 지리 공간을 표상하는 3D 지도에 대한 데이터를 저장하고 있고, 상기 드론으로부터 상기 드론의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 수신되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3D 지도 상에서, 상기 제1 정다면체를 생성하여, 상기 제1 정다면체를 사전 설정된 강조 색상으로 표시하면서, 상기 드론이 상기 제1 정다면체 상에 위치하고 있음을 안내하는 안내 메시지를 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 단계(S540)에서는 상기 전자 단말과 사전 공유하고 있는 n x n 크기의 사전 설정된 인증 행렬(상기 인증 행렬은 역행렬이 존재하는 행렬임)이 저장되어 있는 인증 행렬 저장부를 유지하는 단계, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정한 후, 상기 드론의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 상기 전자 단말로 전송하기 위한 암호화 이벤트를 발생시키는 단계, 상기 암호화 이벤트가 발생되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 제1 정다면체를 구성하는 n개의 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대해, 각 꼭짓점의 x, y, z 좌표를 성분으로 갖는 3차원의 행벡터를 구성함으로써, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 생성한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 순차적으로 결합하여 n x 3 크기의 좌표 행렬을 생성하는 단계, 상기 좌표 행렬이 생성되면, n차원의 제1 열벡터를 랜덤하게 생성한 후, 상기 좌표 행렬에서 랜덤한 위치의 열에, 상기 제1 열벡터를 삽입함으로써, n x 4 크기의 연산 행렬을 생성하는 단계, 상기 연산 행렬이 생성되면, 상기 연산 행렬에 상기 인증 행렬을 곱함으로써, 암호화 행렬을 생성하는 단계 및 상기 암호화 행렬이 생성되면, 사전 설정된 암호화키 - 상기 암호화키는 상기 전자 단말에도 사전 저장되어 있음 - 로 상기 제1 열벡터를 암호화한 후, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬을 상기 전자 단말로 전송하는 단계를 포함할 수 있고, 이때, 상기 전자 단말은 메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 상기 드론으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 인증 행렬과 상기 제1 열벡터를 기초로, 상기 암호화 행렬로부터 상기 좌표 행렬을 복원한 후, 상기 좌표 행렬을 기초로 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원할 수 있다.
이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 전자 단말은 메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 상기 드론으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 암호화 행렬에, 상기 인증 행렬에 대한 역행렬을 곱함으로써, 상기 연산 행렬을 복원한 후, 상기 연산 행렬을 구성하는 열벡터들 중 상기 제1 열벡터와 동일한 열벡터를 제거함으로써, 상기 좌표 행렬을 복원하고, 상기 좌표 행렬이 복원되면, 상기 좌표 행렬로부터 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 추출하여, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 구성하는 3개의 성분들을, 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 드론의 동작 방법은 상기 전자 단말로부터, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중 서로 인접해 있는 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보가 수신되면서, 상기 둘 이상의 정다면체들을 순차적으로 경유하여 비행하도록 지시하는 비행 명령이 수신되면, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보를 기초로, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 확인하고, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3차원 지리 공간 상에서 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 중심점에 해당되는 위치를 순차적으로 통과하도록 하는 비행경로를 설정한 후, 상기 비행경로에 따라 상기 드론이 비행하도록, 상기 드론에 대한 비행 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이상, 도 5를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법에 대해 설명하였다. 여기서, 본 발명의 일실시예에 따른 드론의 동작 방법은 도 1 내지 도 4를 이용하여 설명한 드론(110)의 동작에 대한 구성과 대응될 수 있으므로, 이에 대한 보다 상세한 설명은 생략하기로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법은 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법은 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
110: 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론
111: 꼭짓점 좌표 정보 저장부 112: 정보 전송 이벤트 발생부
113: 정보 추출부 114: 정보 전송부
115: 인증 행렬 저장부 116: 암호화 이벤트 발생부
117: 좌표 행렬 생성부 118: 연산 행렬 생성부
119: 암호화 행렬 생성부 120: 암호화 전송부
130: 관리자
140: 전자 단말

Claims (12)

  1. 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론에 있어서,
    사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보 - 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보는, 각 정다면체를 구성하는 n(n은 4 이상의 자연수임)개의 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 구성된 정보임 - 가 저장되어 있는 꼭짓점 좌표 정보 저장부;
    사전 설정된 주기 간격으로, 상기 드론을 관리하는 관리자의 전자 단말로 상기 드론의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시키는 정보 전송 이벤트 발생부;
    상기 정보 전송 이벤트가 발생되면, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중, 상기 드론이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정다면체를 확인한 후, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 제1 정다면체에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출하는 정보 추출부;
    상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정하여 상기 전자 단말로 전송하는 정보 전송부; 및
    상기 전자 단말로부터, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중 서로 인접해 있는 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보가 수신되면서, 상기 둘 이상의 정다면체들을 순차적으로 경유하여 비행하도록 지시하는 비행 명령이 수신되면, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보를 기초로, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 확인하고, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3차원 지리 공간 상에서 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 중심점에 해당되는 위치를 순차적으로 통과하도록 하는 비행경로를 설정한 후, 상기 비행경로에 따라 상기 드론이 비행하도록, 상기 드론에 대한 비행 제어를 수행하는 비행 제어 수행부
    를 포함하는 드론.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자 단말은
    메모리 상에 상기 3차원 지리 공간을 표상하는 3D 지도에 대한 데이터를 저장하고 있고, 상기 드론으로부터 상기 드론의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 수신되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3D 지도 상에서, 상기 제1 정다면체를 생성하여, 상기 제1 정다면체를 사전 설정된 강조 색상으로 표시하면서, 상기 드론이 상기 제1 정다면체 상에 위치하고 있음을 안내하는 안내 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는, 드론.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 정보 전송부는
    상기 전자 단말과 사전 공유하고 있는 n x n 크기의 사전 설정된 인증 행렬 - 상기 인증 행렬은 역행렬이 존재하는 행렬임 - 이 저장되어 있는 인증 행렬 저장부;
    상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정한 후, 상기 드론의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 상기 전자 단말로 전송하기 위한 암호화 이벤트를 발생시키는 암호화 이벤트 발생부;
    상기 암호화 이벤트가 발생되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 제1 정다면체를 구성하는 n개의 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대해, 각 꼭짓점의 x, y, z 좌표를 성분으로 갖는 3차원의 행벡터를 구성함으로써, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 생성한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 순차적으로 결합하여 n x 3 크기의 좌표 행렬을 생성하는 좌표 행렬 생성부;
    상기 좌표 행렬이 생성되면, n차원의 제1 열벡터를 랜덤하게 생성한 후, 상기 좌표 행렬에서 랜덤한 위치의 열에, 상기 제1 열벡터를 삽입함으로써, n x 4 크기의 연산 행렬을 생성하는 연산 행렬 생성부;
    상기 연산 행렬이 생성되면, 상기 연산 행렬에 상기 인증 행렬을 곱함으로써, 암호화 행렬을 생성하는 암호화 행렬 생성부; 및
    상기 암호화 행렬이 생성되면, 사전 설정된 암호화키 - 상기 암호화키는 상기 전자 단말에도 사전 저장되어 있음 - 로 상기 제1 열벡터를 암호화한 후, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬을 상기 전자 단말로 전송하는 암호화 전송부
    를 포함하고,
    상기 전자 단말은
    메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 상기 드론으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 인증 행렬과 상기 제1 열벡터를 기초로, 상기 암호화 행렬로부터 상기 좌표 행렬을 복원한 후, 상기 좌표 행렬을 기초로 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원하는 것을 특징으로 하는, 드론.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 전자 단말은
    메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 상기 드론으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 암호화 행렬에, 상기 인증 행렬에 대한 역행렬을 곱함으로써, 상기 연산 행렬을 복원한 후, 상기 연산 행렬을 구성하는 열벡터들 중 상기 제1 열벡터와 동일한 열벡터를 제거함으로써, 상기 좌표 행렬을 복원하고, 상기 좌표 행렬이 복원되면, 상기 좌표 행렬로부터 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 추출하여, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 구성하는 3개의 성분들을, 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원하는 것을 특징으로 하는, 드론.
  5. 삭제
  6. 3차원 지리 공간 상에 채워진 가상의 정다면체들을 이용하여 현재 위치 정보를 전송할 수 있는 드론의 동작 방법에 있어서,
    사전 지정된 크기를 갖는 가상의 정다면체들로 채워진 3차원 지리 공간 상에서의, 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보 - 상기 정다면체들 각각에 대한 꼭짓점 좌표 정보는, 각 정다면체를 구성하는 n(n은 4 이상의 자연수임)개의 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 구성된 정보임 - 가 저장되어 있는 꼭짓점 좌표 정보 저장부를 유지하는 단계;
    사전 설정된 주기 간격으로, 상기 드론을 관리하는 관리자의 전자 단말로 상기 드론의 현재 위치 정보를 전송하기 위한 정보 전송 이벤트를 발생시키는 단계;
    상기 정보 전송 이벤트가 발생되면, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중, 상기 드론이 현재 위치하고 있는 지점을 포함하는 제1 정다면체를 확인한 후, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 제1 정다면체에 대한 제1 꼭짓점 좌표 정보를 추출하는 단계;
    상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정하여 상기 전자 단말로 전송하는 단계; 및
    상기 전자 단말로부터, 상기 3차원 지리 공간을 구성하는 상기 정다면체들 중 서로 인접해 있는 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보가 수신되면서, 상기 둘 이상의 정다면체들을 순차적으로 경유하여 비행하도록 지시하는 비행 명령이 수신되면, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 식별 정보를 기초로, 상기 꼭짓점 좌표 정보 저장부로부터 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 확인하고, 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3차원 지리 공간 상에서 상기 둘 이상의 정다면체들 각각의 중심점에 해당되는 위치를 순차적으로 통과하도록 하는 비행경로를 설정한 후, 상기 비행경로에 따라 상기 드론이 비행하도록, 상기 드론에 대한 비행 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 드론의 동작 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 전자 단말은
    메모리 상에 상기 3차원 지리 공간을 표상하는 3D 지도에 대한 데이터를 저장하고 있고, 상기 드론으로부터 상기 드론의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 수신되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 3D 지도 상에서, 상기 제1 정다면체를 생성하여, 상기 제1 정다면체를 사전 설정된 강조 색상으로 표시하면서, 상기 드론이 상기 제1 정다면체 상에 위치하고 있음을 안내하는 안내 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는, 드론의 동작 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를, 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정하여 상기 전자 단말로 전송하는 단계는
    상기 전자 단말과 사전 공유하고 있는 n x n 크기의 사전 설정된 인증 행렬 - 상기 인증 행렬은 역행렬이 존재하는 행렬임 - 이 저장되어 있는 인증 행렬 저장부를 유지하는 단계;
    상기 제1 꼭짓점 좌표 정보가 추출되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 상기 드론의 현재 위치 정보로 지정한 후, 상기 드론의 현재 위치 정보인 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 암호화하여 상기 전자 단말로 전송하기 위한 암호화 이벤트를 발생시키는 단계;
    상기 암호화 이벤트가 발생되면, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 기초로, 상기 제1 정다면체를 구성하는 n개의 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대해, 각 꼭짓점의 x, y, z 좌표를 성분으로 갖는 3차원의 행벡터를 구성함으로써, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 생성한 후, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 순차적으로 결합하여 n x 3 크기의 좌표 행렬을 생성하는 단계;
    상기 좌표 행렬이 생성되면, n차원의 제1 열벡터를 랜덤하게 생성한 후, 상기 좌표 행렬에서 랜덤한 위치의 열에, 상기 제1 열벡터를 삽입함으로써, n x 4 크기의 연산 행렬을 생성하는 단계;
    상기 연산 행렬이 생성되면, 상기 연산 행렬에 상기 인증 행렬을 곱함으로써, 암호화 행렬을 생성하는 단계; 및
    상기 암호화 행렬이 생성되면, 사전 설정된 암호화키 - 상기 암호화키는 상기 전자 단말에도 사전 저장되어 있음 - 로 상기 제1 열벡터를 암호화한 후, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬을 상기 전자 단말로 전송하는 단계
    를 포함하고,
    상기 전자 단말은
    메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 상기 드론으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 인증 행렬과 상기 제1 열벡터를 기초로, 상기 암호화 행렬로부터 상기 좌표 행렬을 복원한 후, 상기 좌표 행렬을 기초로 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표를 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원하는 것을 특징으로 하는, 드론의 동작 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 전자 단말은
    메모리 상에 상기 인증 행렬과 상기 암호화키를 사전 저장하고 있고, 상기 드론으로부터, 암호화된 상기 제1 열벡터와 상기 암호화 행렬이 수신되면, 암호화된 상기 제1 열벡터를 상기 암호화키로 복호화함으로써, 상기 제1 열벡터를 복원하고, 상기 암호화 행렬에, 상기 인증 행렬에 대한 역행렬을 곱함으로써, 상기 연산 행렬을 복원한 후, 상기 연산 행렬을 구성하는 열벡터들 중 상기 제1 열벡터와 동일한 열벡터를 제거함으로써, 상기 좌표 행렬을 복원하고, 상기 좌표 행렬이 복원되면, 상기 좌표 행렬로부터 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 추출하여, 상기 제1 꼭짓점들 각각에 대응되는 행벡터를 구성하는 3개의 성분들을, 상기 제1 꼭짓점들 각각의, 상기 3차원 지리 공간 상에서의 x, y, z 좌표로 확인함으로써, 상기 제1 꼭짓점 좌표 정보를 복원하는 것을 특징으로 하는, 드론의 동작 방법.
  10. 삭제
  11. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  12. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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