KR102660169B1 - 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템 - Google Patents

드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 이용하여 센서 장치를 구조물에 용이하게 부착할 수 있을 뿐만 아니라 구조물로부터 센서 장치를 용이하게 분리할 수 있어 전체 구조물을 신속하게 검사할 수 있는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 구조물에 설치되는 설치판과, 상기 설치판에 착탈되어 구조물을 센싱하는 센서 장치와, 상기 센서 장치를 설치판에 착탈시키는 드론으로 이루어지고, 상기 센서 장치는 외형을 형성하는 하우징과, 상기 하우징의 내측에 구비되는 센서와, 상기 하우징에 설치되어 상기 설치판에 착탈되는 착탈부와, 상기 하우징에 설치되어 각 구성들에 전원을 공급하는 배터리로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템{damage monitoring system for a structure using dron}
본 발명은 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 이용하여 센서 장치를 구조물에 용이하게 부착할 수 있을 뿐만 아니라 구조물로부터 센서 장치를 용이하게 분리할 수 있어 전체 구조물을 신속하게 검사할 수 있는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것이다.
구조물의 비정상 거동 평가를 위한 비파괴검사 기술은 기계, 항공, 조선, 건설 등의 산업 전반에 걸쳐 활용도가 매우 높은 기술이다. 특히, 초장대 교량, 초고층 빌딩과 같은 대형 사회기반시설물의 경우, 비정상 거동은 손상을 유발하고, 이것은 곧 막대한 경제적 피해 및 심각한 인명 피해를 유발하므로, 무결점 거동 평가의 운용이 필수적이다.
이에 따라, 주요 사회기반시설물에 대한 주기적인 안전점검이 이루어지고 있으나, 주로 점검자에 의해 접근 가능한 지점에 대한 육안검사 수준에 머무르고 있으며, 또한, 점검에 필요한 인력과 자원의 부족 및 접근이 불가능한 시설물에 대한 점검의 어려움 등으로 인하여 점검주기가 제한되는 것이 현실이다. 또한, 종래의 기술에 따른 비파괴 진단 방식의 문제점을 보완하기 위하여 국부적 계측 시스템을 통하여 취약부재의 국부 손상을 조기에 포착해 낼 수 있는 알고리즘 기술 개발이 필요한 실정이다.
한편, 국내의 경우, 노후화된 특수교량 숫자가 급격하게 증가하면서 정기점검 횟수도 증가하고 있는데, 이러한 점검의 상당한 부분이 육안으로 진행되고 있다.
따라서, 무인비행체인 드론과 영상처리 기법을 활용하여 육안 검사를 대체할 수 있는 연구가 활발하게 진행되고 있지만, 구조물의 미세한 균열 또는 내부 손상 여부를 파악하기에는 불가능한 실정이다. 따라서 예를 들면, 드론으로 대상 구조물을 조기에 진단할 수 있는 기법이 필요한 실정이다.
이러한 드론을 이용한 센서 장치의 일 예로서 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 한국공개특허 제10-2021-0068675호에 기재된 기술이 있는데, 그 기술적 특징은 무인 비행체로서, 하나의 압전센서(140)를 구조물(200)의 구조물용 영구자석(310) 위치에 부착하기 위해서 상기 구조물(200)에 접근하도록 비행하는 드론(110); 상기 드론(110)을 무선으로 원격 조종하는 드론 조종기(150); 상기 구조물(200)의 손상을 감지하기 위한 센서로서, 상기 구조물(200)의 구조물용 영구자석(310) 위치에 부착되어 상기 구조물(200)을 계측한 후, 상기 구조물(200)로부터 탈착되는 하나의 압전센서(140); 상부에 상기 압전센서(140)가 안착되고, 하부는 상기 구조물용 영구자석(310)에 부착되는 센서용 영구자석(320); 상기 드론(110)에 설치되어 상기 드론 조종기(150)에 의해 원격 제어되고, 상기 압전센서(140)를 상기 구조물(200)에 부착 또는 탈착시키기 위한 센서부착 유닛(130); 및 상기 압전센서(140)로부터 계측된 계측값에 따라 상기 구조물(200)의 손상 여부를 판단하는 구조물 손상 판단부(170)를 포함하되, 상기 압전센서(140)는 진동-기반 비파괴검사 방식으로 상기 구조물(200)의 구조물용 영구자석(310) 위치에서 계측한 후, 상기 드론(110)에 의해 상기 구조물(200)의 다음 구조물용 영구자석(310) 위치로 이동하여 상기 구조물(200)을 추가로 계측하는 것을 특징으로 한다.
그런데, 한국공개특허 제10-2021-0068675호에 기재된 기술은 드론(110)을 이용하여 압전센서(140)를 구조물(200)에 착탈하도록 함으로써, 구조물의 진동을 측정하여 구조물을 효율적으로 점검할 수 있는 장점은 있으나, 영구자석(310,320)을 사용하여 결합된 압전센서(140)를 구조물에 분리할 때, 강한 자력이 작용하기 때문에 드론(110)의 힘만으로는 쉽게 분리할 수 없는 문제점이 있다.
한국공개특허 제10-2021-0068675호(2021.06.10.공개)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 드론을 이용하여 자석이 구비되는 센서 장치를 특정 구조물에 설치하도록 하여 원격지에서 각 구조물의 손상을 안정적으로 감지할 수 있도록 하며, 센서 장치에 자석의 자력이 구조물에 미치는 정도를 조절할 수 있도록 하여 용이하게 센서 장치를 구조물로부터 분리할 수 있어 전체 구조물을 신속하게 검사할 수 있는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;
구조물에 설치되는 설치판과, 상기 설치판에 착탈되어 구조물을 센싱하는 센서 장치와, 상기 센서 장치를 설치판에 착탈시키는 드론으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 센서 장치는 외형을 형성하는 하우징과, 상기 하우징의 내측에 구비되는 센서와, 상기 하우징에 설치되어 상기 설치판에 착탈되는 착탈부와, 상기 하우징에 설치되어 각 구성들에 전원을 공급하는 배터리로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 착탈부는 상기 하우징의 하부에 설치되어 상기 설치판에 부착되는 자석과, 상기 하우징의 내측에 설치되는 모터와, 상기 자석을 관통하고 상기 모터에 의해 승하강 하는 스크류로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 착탈부는 상기 하우징의 하부에 설치되어 상기 설치판에 부착되는 외부자석과, 상기 하우징의 내측에 상기 외부자석에 대응되도록 구비되는 내부자석과, 상기 하우징의 내측에 설치되는 모터와, 상기 모터에 의해 회전하고 단부에 상기 내부자석이 설치되는 스크류로 이루어지고, 상기 내부자석과 외부자석은 서로 같은 극성이 마주보도록 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 착탈부는 상기 하우징의 하부에 설치되어 상기 설치판에 부착되는 영구자석과, 상기 영구자석의 외측에 설치되는 전자석으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 자석, 모터 및 스크류를 하나의 세트로 하여 다수의 세트가 구비되되, 각 세트는 순차적으로 작동하는 것을 특징으로 한다.
상기한 구성의 본 발명에 따르면, 드론을 이용하여 자석이 구비되는 센서 장치를 특정 구조물에 설치하도록 하여 원격지에서 각 구조물의 손상을 안정적으로 감지할 수 있도록 하며, 센서 장치에 자석의 자력이 구조물에 미치는 정도를 조절할 수 있도록 하여 용이하게 센서 장치를 구조물로부터 분리할 수 있어 전체 구조물을 신속하게 검사할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이다.
도 2는 종래의 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에서 센서장치를 착탈하는 과정을 보여주는 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에서 센서장치를 분리하는 개념도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이다.
도 7은 본 발명에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에서 드론을 이동시키는 상태를 보여주는 개념도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에서 센서장치를 분리하는 개념도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이고, 도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템의 개념도이고, 도 7은 본 발명에 따른 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에서 드론을 이동시키는 상태를 보여주는 개념도이다.
본 발명은 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것으로 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 그 구성은 교량이나 건물과 같은 구조물(500)에 설치되는 설치판(510)과 상기 설치판(510)에 착탈되는 센서 장치(400)와 상기 센서 장치(400)를 설치판에 착탈시키는 드론(600)으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 설치판(510)은 자석이 부착될 수 있는 금속 재질로 이루어져 구조물(500)의 특정 위치에 설치되는데, 상기 센서 장치(400)에는 자석(434)이 구비되어 자력에 의해 상기 설치판(510)에 착탈됨으로써, 상기 센서 장치(400)를 구조물(500)에 용이하게 탈부착할 수 있게 된다.
이때, 도면에 도시되지는 않았지만 상기 드론(600)의 하부에는 클램핑장치(미도시)가 구비되어 상기 센서 장치(400)를 고정한 후, 원격 제어 장치(미도시)에 의해 제어되어 구조물(500)의 특정 지점으로 날아가 상기 설치판(510)의 상부에 설치하게 되며, 센싱을 완료 후, 구조물(500)에서 분리할 경우에는 상기 클램핑장치로 상기 센서 장치(400)를 고정한 후, 구조물(500)에서 분리하여 원래의 위치로 복귀하게 된다.
그래서, 상기 센서 장치(400)를 통하여 측정한 센싱 정보는 무선 통신을 통하여 원격지에 위치하는 컴퓨터 등으로 이루어지는 정보 수집 장치(미도시)로 전송되어 상기 정보 수집 장치(미도시)에서 센싱 정보를 분석하여 구조물(500)의 현재 상태를 분석하게 된다.
그리고, 상기 센서 장치(400)는 도 3에 도시된 바와 같이, 외형을 형성하는 하우징(410)과 상기 하우징(410)의 내측에 구비되어 구조물(500)의 특정 정보를 센싱하는 센서(420)와 상기 하우징(410)에 설치되어 상기 설치판(510)에 착탈되는 착탈부(430)와 상기 하우징(410)에 설치되어 각 구성들에게 전원을 공급하는 배터리(440)로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 센서(420)에는 외부와 무선통신을 가능하게 하는 통신모듈(미도시)이 구비되어 원격지에 있는 상기 정보 수집 장치(700)로 센싱한 정보를 전송하게 된다.
이때, 도면에 도시되지는 않았지만 상기 하우징(410)의 내측에는 각 구성들에게 공급되는 전원을 제어하거나 작동을 제어하기 위한 제어부(미도시)가 더 구비될 수 있다.
한편, 상기 착탈부(430)는 상기 하우징(410)의 하부에 소정 간격으로 설치되는 자석(434)과 상기 하우징(410)의 내측에 설치되는 모터(431)와 상기 모터(431)에 의해 승하강하는 스크류(432)로 이루어진다.
여기서, 상기 모터(431)는 스크류 모터로 이루어지고 상기 스크류(432)가 모터(431)를 관통하여 승하강하게 되는데, 상기 스크류(432)는 상기 자석(434)의 중심부를 관통하여 외부로 돌출되도록 설치된다.
그래서, 상기 드론(600)을 사용하여 상기 센서 장치(400)를 구조물(500)의 부착 위치로 이동시킨 후, 상기 착탈부(430)의 모터(430)를 작동시켜 자석(434)의 하부로 돌출된 스크류(432)를 상부로 이동시키면 자석(434)의 자력에 의해 설치판(510)에 견고하게 부착된다.
반대로 구조물(500)의 해당 부분의 센싱을 완료 후, 구조물(500)로부터 센서 장치(400)를 분리할 때에는 상기 모터(430)를 역방향으로 회전시켜 스크류(432)가 자석(434)의 하부로 돌출되도록 함으로써, 상기 설치판(510)에 작용하는 자석(434)의 자력이 약해지도록 하여 드론(600)이 용이하게 센서 장치(400)를 분리할 수 있게 된다.
이때, 상기 착탈부(430)는 자석(434), 모터(431) 및 스크류(432)를 하나의 세트로 하여 다수개의 세트로 이루어질 수 있는데, 각 세트는 도 4에 도시된 바와 같이 순차적으로 작동하도록 하여 자석(434)을 설치판(510)으로부터 수비게 분리할 수 있다.
즉, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 스크류 1(432)을 먼저 작동시키고, 설정된 시간 후, 스크류 2(432)와 스크류 3(432)을 동시에 또는 스크류 2(432)와 스크류 3(432)을 순차로 작동시키고, 설정된 시간 후, 마지막으로 스크류 4(432)를 작동시키도록 한다.
그리고, 본 발명의 다른 실시 예로, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 센서 장치(400)는 드론(600)을 사용하여 구조물(500)의 각 부분에 착탈되는데, 상기 센서 장치(400)에는 구조물(500)의 특정 부분에 설치되는 금속 재질의 설치판(510)에 착탈하기 위한 착탈부(430)가 구비된다.
여기서, 상기 착탈부(430)는 상기 하우징(410)의 하부에 설치되어 상기 설치판(510)에 부착되는 외부자석(434a)과, 상기 하우징(410)의 내측에 상기 외부자석(434a)에 대응되도록 구비되는 내부자석(435)과 상기 하우징(410)의 내측에 설치되는 모터(431)와 상기 모터(431)에 의해 승하강하는 스크류(432)로 이루어진다.
이때, 상기 스크류(432)의 단부에는 상기 내부자석(435)이 설치되어 상기 모터(431)의 회전에 의해 상기 내부자석(435)와 외부자석(434a)의 거리가 인접하거나 멀어지게 되는데, 상기 내부자석(435)과 외부자석(434a)은 서로 같은 극성이 마주보도록 설치된다.
그래서, 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 모터(431)를 제어하여 상기 내부자석(435)과 외부자석(434a)이 접하도록 할 경우에는 자력이 서로 상쇄되어 하부에 위치하는 설치판(510)에 미치는 자력이 약해지므로 상기 드론(600)을 이용하여 용이하게 센서 장치(400)를 분리할 수 있게 된다.
반면에 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 모터(431)를 제어하여 상기 내부자석(435)과 외부자석(434a)이 이격되도록 할 경우에는 자력이 영향을 미치지 못하도록 하여, 외부자석(434a)의 하부에 위치하는 설치판(510)에 미치는 자력이 온전하게 전달되므로 상기 센서 장치(400)가 견고하게 결합된 상태를 유지할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 또 다른 실시 예로, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 센서 장치(400)는 드론(600)을 사용하여 구조물(500)의 각 부분에 착탈되는데, 상기 센서 장치(400)에는 구조물(500)의 특정 부분에 설치되는 금속 재질의 설치판(510)에 착탈하기 위한 착탈부(430)가 구비된다.
여기서, 상기 착탈부(430)는 상기 하우징(410)의 하부에 설치되어 상기 설치판(510)에 부착되는 영구자석(434b)과 상기 영구자석(434b)의 외측에 설치되는 전자석(436)으로 이루어진다.
이때, 상기 전자석(436)에 의해 생성되는 자력의 극성은 상기 영구자석(434b)의 극성과 반대 반향으로 형성되도록 함으로써, 전자석(436)이 작동하게 되면 자력이 서로 상쇄되도록 한다.
그래서, 전술한 제어부의 제어에 의해 상기 전자석(436)에 가해지는 전력의 세기를 조절하여 전자석(436)의 자력의 세기를 조절할 수 있으며, 그에 따라 영구자석(434b)와의 간섭에 의해 상기 영구자석(434b)의 하부에 위치하는 설치판(510)에 가해지는 자력의 세기를 조절할 수 있다.
따라서, 본 발명의 센서 장치(400)를 구조물(500)에 부착할 때에는 상기 전자석(436)이 작동되지 않도록 하여 상기 영구자석(434b)의 자력에 의해 구조물(500)에 견고하게 부착된 상태를 유지하도록 하고, 반대로 상기 센서 장치(400)를 구조물(500)에서 분리할 경우에는 상기 전자석(436)을 적절한 세기로 작동시켜 자력이 서로 상쇄되도록 함으로써, 설치판(510)에 가해지는 자력을 약하게 하여 드론(600)을 이용하여 용이하게 분리할 수 있게 된다.
그리고, 본 발명에서는 드론(600)을 사용하여 구조물(500)에 센서 장치(400)를 부착하여 구조물(500)을 점검하게 되는데, 한번에 구조물(500) 전체에 센서 장치(400)를 부착하여 각 부분의 정보를 측정할 수도 있지만, 이러할 경우 상당히 많은 수의 센서 장치(400)가 필요하게 된다.
그래서, 본 발명에서는 도 7에 도시된 바와 같이 교량의 예로 들면, 측정을 해야하는 각 부분을 한번에 측정하지 않고, 6대의 드론(600)을 사용하여 한번에 6군데의 부분에 센서 장치(400)를 설치하여 설정된 시간동안 측정하고, 앞부분에 위치하는 4기의 드론(600)을 사용하여 4개의 센서 장치(400)를 다음 부분으로 이동시켜 다시 설정된 시간동안 측정하도록 하여 최소한의 센서 장치(400)를 사용하여 전체 구조물(500)의 정보를 측정할 수 있게 된다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
본 발명은 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 이용하여 센서 장치를 구조물에 용이하게 부착할 수 있을 뿐만 아니라 구조물로부터 센서 장치를 용이하게 분리할 수 있어 전체 구조물을 신속하게 검사할 수 있는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것이다.
400 : 센서 장치 410 : 하우징
420 : 센서 430 : 착탈부
500 : 구조물 510 : 설치판
600 : 드론

Claims (6)

  1. 구조물에 설치되는 설치판과,
    상기 설치판에 착탈되어 구조물을 센싱하는 센서 장치와,
    상기 센서 장치를 설치판에 착탈시키는 드론으로 이루어지되,
    상기 센서 장치는 외형을 형성하는 하우징과, 상기 하우징의 내측에 구비되는 센서와, 상기 하우징에 설치되어 상기 설치판에 착탈되는 착탈부와, 상기 하우징에 설치되어 각 구성들에 전원을 공급하는 배터리로 이루어지고,
    상기 착탈부는 상기 하우징의 하부에 설치되어 상기 설치판에 부착되는 자석과, 상기 하우징의 내측에 설치되는 모터와, 상기 자석을 관통하고 상기 모터에 의해 승하강하는 스크류로 이루어지며,
    상기 자석, 모터 및 스크류를 하나의 세트로 하여 다수의 세트가 구비되며, 각 세트는 순차적으로 작동하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템.
  2. 삭제
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  4. 구조물에 설치되는 설치판과,
    상기 설치판에 착탈되어 구조물을 센싱하는 센서 장치와,
    상기 센서 장치를 설치판에 착탈시키는 드론으로 이루어지되,
    상기 센서 장치는 외형을 형성하는 하우징과, 상기 하우징의 내측에 구비되는 센서와, 상기 하우징에 설치되어 상기 설치판에 착탈되는 착탈부와, 상기 하우징에 설치되어 각 구성들에 전원을 공급하는 배터리로 이루어지고,
    상기 착탈부는 상기 하우징의 하부에 설치되어 상기 설치판에 부착되는 외부자석과, 상기 하우징의 내측에 상기 외부자석에 대응되도록 구비되는 내부자석과, 상기 하우징의 내측에 설치되는 모터와, 상기 모터에 의해 회전하고 단부에 상기 내부자석이 설치되는 스크류로 이루어지고,
    상기 내부자석과 외부자석은 서로 같은 극성이 마주보도록 설치되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템.
  5. 구조물에 설치되는 설치판과,
    상기 설치판에 착탈되어 구조물을 센싱하는 센서 장치와,
    상기 센서 장치를 설치판에 착탈시키는 드론으로 이루어지되,
    상기 센서 장치는 외형을 형성하는 하우징과, 상기 하우징의 내측에 구비되는 센서와, 상기 하우징에 설치되어 상기 설치판에 착탈되는 착탈부와, 상기 하우징에 설치되어 각 구성들에 전원을 공급하는 배터리로 이루어지고,
    상기 착탈부는 상기 하우징의 하부에 설치되어 상기 설치판에 부착되는 영구자석과, 상기 영구자석의 외측에 설치되는 전자석으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템.
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