KR102659186B1 - Automatic Device for Welding and Test - Google Patents
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Abstract
본 발명은 용접 작업과 기밀 검사를 동시에 진행하기 위한 자동 용접 및 검사 장치에 관한 것으로서, 용접 대상물과 평행한 방향으로 이동하는 이동 대차(100); 상기 이동 대차(100)에 구비되되, 용접 대상물을 용접하기 위한 용접부(200); 및 상기 이동 대차(100)에 구비되되, 용접부(200)에 의하여 용접된 부분의 기밀을 검사하기 위한 검사부(300)를 포함하되, 상기 용접부(200) 및 상기 검사부(300)는 상기 이동 대차(100)의 이동 방향을 따라 일렬로 배치되되, 상기 이동 대차(100)의 이동 방향을 기준으로 상기 용접부(200)가 상기 검사부(300)보다 앞에 배치되며, 상기 용접부(200)가 용접 작업을 완료한 제1 용접 영역(W1)에 대하여 상기 검사부(300)가 기밀 검사를 진행하는 동안에, 상기 용접부(200)는 상기 제1 용접 영역(W1)에 이어지는 제2 용접 영역(W2)에서 용접 작업을 진행하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an automatic welding and inspection device for simultaneously performing welding work and airtightness inspection, comprising: a mobile cart (100) moving in a direction parallel to the welding object; A welding portion 200 provided on the mobile cart 100 for welding a welding object; and an inspection unit 300 provided on the mobile cart 100 to inspect the airtightness of the part welded by the welding unit 200, wherein the welding unit 200 and the inspection unit 300 are provided on the mobile trolley ( 100), and the welding unit 200 is arranged in front of the inspection unit 300 based on the moving direction of the mobile cart 100, and the welding unit 200 completes the welding work. While the inspection unit 300 is conducting an airtightness inspection on a first welding area W1, the welding unit 200 is performing a welding operation in the second welding area W2 following the first welding area W1. It is characterized by progress.
Description
본 발명은 자동 용접 및 검사 장치에 관한 것으로서, 더 자세하게는 용접 작업과 동시에 용접 부위 기밀 검사 작업(에어 테스트)을 동시에 수행할 수 있는 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic welding and inspection device, and more specifically, to a device that can simultaneously perform welding work and weld area air tightness inspection work (air test).
일반적으로 대형 선박은 많은 보강 부재를 구비하는 판넬을 대량으로 제작하고, 이렇게 제작된 다수의 판넬들을 조립하여 다시 블록들을 제작하며, 이렇게 제작된 블록들을 조선소 도크에서 조립하여 제작된다. In general, large ships are manufactured by manufacturing panels with many reinforcing members in large quantities, assembling many panels thus manufactured to manufacture blocks, and assembling the blocks manufactured in this way at a shipyard dock.
판넬, 블록, 그리고 선박 조립 과정에서 대량의 용접 작업이 이루어지게 된다. 특히 선박 제작 과정에서의 용접 작업은 일직선을 따라서 길게 이루어지는 경우가 많으므로, 자동 용접 장치(용접 로봇)을 이용하는 경우가 늘어나고 있다. 도 1을 참조하여 종래 기술에 따른 자동 용접 장치를 살펴보면, 레일을 따라서 움직이는 대차 위에 로봇암이 자유롭게 회동할 수 있게 설치되고, 로봇암의 종단에 용접기가 구비되는 구성을 가지게 된다. A large amount of welding work takes place during the assembly of panels, blocks, and ships. In particular, welding work in the shipbuilding process is often carried out along a straight line, so the use of automatic welding devices (welding robots) is increasing. Looking at an automatic welding device according to the prior art with reference to FIG. 1, it has a configuration in which a robot arm is installed to freely rotate on a bogie moving along a rail, and a welder is provided at the end of the robot arm.
용접 작업이 마무리된 후에는 용접이 제대로 이루어졌는지 검사하는 작업이 이어지게 된다. 검사 작업은 용접 부위의 기밀 상태를 검사하기 위한 에어 테스트, 용접 전원 값을 이용한 품질 검사, 초음파 검사 등으로 이루어질 수 있다. After the welding work is completed, inspection continues to ensure that the welding was done properly. Inspection work may include air testing to check the airtightness of the welded area, quality testing using welding power values, and ultrasonic testing.
도 2는 종래 기술에 따른 기밀 검사(에어 테스트) 방법의 일례를 도시하고 있는데, 패드(20)에 의하여 용접부위(12)를 밀폐하도록 감싸고, 에어공급부(21)를 통하여 에어를 공급하고 압력계(29)로 에어의 누설 정도를 측정함으로써, 용접 부위의 기밀 상태에 대한 데이터를 얻게 된다. Figure 2 shows an example of an airtightness inspection (air test) method according to the prior art. The pad 20 is used to seal the welding area 12, air is supplied through the air supply unit 21, and a pressure gauge ( 29) By measuring the degree of air leakage, data on the airtightness of the welded area are obtained.
초음파 검사 등과 같은 작업은 넓은 영역에 대하여 비교적 짧은 시간에 불량 부위를 특정하기 위한 데이터 획득을 하는 것이 가능하지만, 기밀 상태를 검사하기 위한 에어 테스트는 도 2에 도시된 것과 용접 작업이 이루어지는 영역을 바꾸어 가면서 테스트 장치의 설치/제거 작업이 반복되어야 하고, 테스트용 에어를 채우는데 필요한 시간이 있으므로, 검사 작업이 더딜 수 밖에 없어 전반적인 선박 제작 효율을 저하시키게 된다. 에어 테스트 장치, 특히 패드(20)의 사이즈를 늘릴 수록 설치/제거의 회수는 줄일 수 있겠지만, 그 사이즈가 클 수록 장치의 기밀성을 확보하기가 어려워지고, 에어 누설이 발생했을 때 실제 발생한 위치를 특정하는 것 자체도 어려울 수 있다. Work such as ultrasonic inspection makes it possible to obtain data to identify defective parts in a relatively short time over a large area, but air testing to check airtightness requires changing the area where welding work is performed from that shown in Figure 2. Since the installation/removal of the test device must be repeated along the way, and there is time required to fill the test air, inspection work is inevitably slowed down, reducing overall ship manufacturing efficiency. As the size of the air test device, especially the pad 20, is increased, the number of installations/removals can be reduced, but the larger the size, the more difficult it is to ensure the airtightness of the device, and it is difficult to specify the actual location of the air leak when it occurs. Doing it itself can be difficult.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 용접 작업과 동시에 기밀 검사(에어 테스트)를 수행하도록 함으로써 선박 및 블록 제작 효율을 높일 수 있는 자동 용접 및 검사 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention is intended to solve the problems of the prior art described above, and its purpose is to provide an automatic welding and inspection device that can increase the efficiency of ship and block manufacturing by performing an air tightness inspection (air test) at the same time as the welding operation. .
본 발명은 용접 작업과 기밀 검사를 동시에 진행하기 위한 자동 용접 및 검사 장치에 관한 것으로서, 용접 대상물과 평행한 방향으로 이동하는 이동 대차(100); 상기 이동 대차(100)에 구비되되, 용접 대상물을 용접하기 위한 용접부(200); 및 상기 이동 대차(100)에 구비되되, 용접부(200)에 의하여 용접된 부분의 기밀을 검사하기 위한 검사부(300)를 포함하되, 상기 용접부(200) 및 상기 검사부(300)는 상기 이동 대차(100)의 이동 방향을 따라 일렬로 배치되되, 상기 이동 대차(100)의 이동 방향을 기준으로 상기 용접부(200)가 상기 검사부(300)보다 앞에 배치되며, 상기 용접부(200)가 용접 작업을 완료한 제1 용접 영역(W1)에 대하여 상기 검사부(300)가 기밀 검사를 진행하는 동안에, 상기 용접부(200)는 상기 제1 용접 영역(W1)에 이어지는 제2 용접 영역(W2)에서 용접 작업을 진행하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an automatic welding and inspection device for simultaneously performing welding work and airtightness inspection, comprising: a mobile cart (100) moving in a direction parallel to the welding object; A welding portion 200 provided on the mobile cart 100 for welding a welding object; and an inspection unit 300 provided on the mobile cart 100 to inspect the airtightness of the part welded by the welding unit 200, wherein the welding unit 200 and the inspection unit 300 are provided on the mobile trolley ( 100), and the welding unit 200 is arranged in front of the inspection unit 300 based on the moving direction of the mobile cart 100, and the welding unit 200 completes the welding work. While the inspection unit 300 is conducting an airtightness inspection on a first welding area W1, the welding unit 200 is performing a welding operation in the second welding area W2 following the first welding area W1. It is characterized by progress.
상기 용접부(200)는 상기 이동대차(100) 내에 상기 이동 대차(100)의 이동 방향과 평행한 방향으로 형성된 이동라인(200)을 포함하되, 상기 이동대차(100)가 멈추어 있는 동안 상기 검사부(300)는 제1 용접 영역(W1)에 대한 기밀 검사를 진행함과 동시에, 상기 용접부(200)는 상기 이동라인(200)을 따라 상기 이동대차(100) 내에서 이동하면서 제2 용접 영역(W2)에 대한 용접 작업을 진행하며, 상기 제1 용접 영역(W1)에 대한 검사부(300)의 검사가 마무리되고, 제2 용접 영역(W2)에 대한 용접부(200)의 용접 작업이 마무리되었을 때, 상기 이동대차(100)는 상기 검사부(300)가 상기 제2 용접 영역(W2)을 검사할 수 있을 거리만큼 이동하는 것을 또 다른 특징으로 한다. The welding portion 200 includes a moving line 200 formed in the mobile truck 100 in a direction parallel to the moving direction of the mobile truck 100, and while the mobile truck 100 is stopped, the inspection unit ( 300 performs an airtightness inspection on the first welding area (W1), and at the same time, the welding part (200) moves within the mobile cart (100) along the moving line (200) and inspects the second welding area (W2). ), and when the inspection of the inspection unit 300 for the first welding area W1 is completed and the welding operation of the welding unit 200 for the second welding area W2 is completed, Another feature of the mobile truck 100 is that it moves a distance that allows the inspection unit 300 to inspect the second welding area W2.
더 나아가, 상기 검사부(300)는 상기 용접부(200)에 의한 용접이 이루어진 영역을 덮어서 밀폐할 수 있는 밀폐부(370); 상기 밀폐부(370)의 주변에 형성되되 기체의 주입에 따라 팽창하여 용접 모재에 맞닿거나 기체의 배출에 의하여 수축하여 용접 모재로부터 분리되는 것에 의하여 밀폐부(370)의 밀폐 여부를 제어할 수 있는 테두리 쿠션(310); 및 상기 밀폐부(370) 내에 검사 기체를 공급하기 위한 검사 기체 주입부(320)를 포함할 수 있다.Furthermore, the inspection unit 300 includes a sealing unit 370 that can cover and seal the area where welding is performed by the welding unit 200; It is formed around the sealing part 370, and can control whether the sealing part 370 is sealed by expanding according to the injection of gas and contacting the welding base material, or contracting and separating from the welding base material by the discharge of gas. border cushion 310; And it may include a test gas injection part 320 for supplying test gas into the sealing part 370.
본 발명에 따른 자동 용접 및 검사 장치는 용접과 동시에 기밀 검사를 수행하게 되므로 기밀에 문제를 발생시키는 용접 불량을 실시간으로 파악할 수 있게 된다. The automatic welding and inspection device according to the present invention performs airtightness inspection at the same time as welding, making it possible to identify welding defects that cause airtightness problems in real time.
더 나아가, 검사 장치에 의한 기밀 검사에 소요되는 시간 동안, 용접부 자체는 대차 내에서 이동하면서 용접 작업을 수행하게 되므로, 기밀 검사에 필요한 시간과 용접 작업에 필요한 시간의 차이에 의해서 발생할 수 있는 작업 병목 현상을 최소화할 수 있다. Furthermore, during the time required for airtightness inspection by the inspection device, the welding part itself moves within the bogie and performs welding work, so a work bottleneck may occur due to the difference between the time required for airtightness inspection and the time required for welding work. The phenomenon can be minimized.
도 1은 종래 기술에 따른 자동 용접 장치를 도시하고 있다.
도 2는 종래 기술에 따른 용접 부위 기밀 검사 방식을 도시하고 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동 용접 및 검사 장치의 전체적인 구성을 도시하고 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동 용접 및 검사 장치의 작동 과정을 도시하고 있다.
도 7 및 도 8은 검사부의 작동 모습을 도시하고 있다.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 검사부의 구성을 도시하고 있다. Figure 1 shows an automatic welding device according to the prior art.
Figure 2 shows a welded area airtightness inspection method according to the prior art.
3 and 4 show the overall configuration of an automatic welding and inspection device according to the first embodiment of the present invention.
Figures 5 and 6 show the operating process of the automatic welding and inspection device according to the first embodiment of the present invention.
Figures 7 and 8 show the operation of the inspection unit.
Figure 9 shows the configuration of an inspection unit according to a second embodiment of the present invention.
이하 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 용접 및 검사 장치의 전체적인 구성을 설명하도록 한다. 본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The overall configuration of the automatic welding and inspection device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The specific structural or functional descriptions presented in the embodiments of the present invention are merely illustrative for the purpose of explaining the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms. In addition, it should not be construed as being limited to the embodiments described in this specification, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 및 검사 장치의 일 실시예를 도시한 것이다. 레일(120)을 따라서 이동가능한 이동대차(100)에는 용접 작업을 수행하는 용접부(200)와 기밀 검사를 수행하는 검사부(300)가 구비된다. 바람직하게는, 용접부(200)와 검사부(300)는 이동대차(100)의 이동 방향(레일의 방향)을 따라서 순차적으로 배치되되, 이동 방향을 기준으로 용접부(200)가 검사부(300)보다 앞에 오도록 배치된다. 3 and 4 show an embodiment of an automatic welding and inspection device according to an embodiment of the present invention. The mobile cart 100, which can move along the rail 120, is provided with a welding unit 200 that performs welding work and an inspection unit 300 that performs an air tightness inspection. Preferably, the welding unit 200 and the inspection unit 300 are arranged sequentially along the moving direction (rail direction) of the mobile cart 100, but the welding unit 200 is located ahead of the inspection unit 300 based on the moving direction. It is arranged to come.
용접부(200)는 로봇암(230)의 종단에 부착된 용접기(210)를 포함하여 구성되는데, 이러한 구성 자체는 종래의 자동 용접 장치(용접 로봇)과 차이가 없으므로, 구체적인 작동 방식은 생략하도록 한다. 다만, 본 발명에서는 용접부(200)가 이동라인(220)을 따라서 이동대차(100) 내에서 수평이동할 수 있는데, 바람직하게는 이동라인(220)은 이동대차(100)의 이동방향과 평행하게 형성될 수 있다. The welding unit 200 includes a welder 210 attached to the end of the robot arm 230. Since this configuration itself is no different from a conventional automatic welding device (welding robot), the specific operation method will be omitted. . However, in the present invention, the welding portion 200 can move horizontally within the mobile cart 100 along the moving line 220. Preferably, the moving line 220 is formed parallel to the moving direction of the mobile cart 100. It can be.
그리고 검사부(300)는 검사 대상인 용접 부위를 덮어서 밀폐시키는 밀폐부(370)를 포함하는데, 밀폐부(370)는 수직 위치 조절부(340)에 의해서 높이가, 그리고 수평 위치 조절부(350)에 의하여 수평 위치가 조절될 수 있다. 밀폐부(370)의 테두리 부분에는 테두리 쿠션(310)이 구비되는데, 테두리 쿠션(310)은 기체가 주입되거나 배출되는 것에 의하여 팽창하거나 수축할 수 있다. 그리고 테두리 쿠션(310) 안 쪽의 밀폐부(370)에는 검사 기체 주입부(320) 밀폐부(370)에 의해서 검사 대상인 용접 부위가 밀폐된 상태에서 검사 기체(공기 또는 불활성 기체)는 검사 기체 주입부(320)를 통하여 소정의 압력 수준으로 공급되고, 일정 시간동안 압력 손실이 발생했는지 여부를 검사하게 된다. 그리고 압력 손실 여부 검사가 마무리된 다음에는 테두리 쿠션(310)을 채우고 있던 기체가 빠지면서 밀폐부(370)의 밀폐가 해제되고 밀폐부(370) 내부를 채우고 있던 검사 기체는 밀폐부(370)에서 빠져 나가게 된다. 그러므로, 별도의 검사 기체 배출 수단이 꼭 필요한 것은 아니지만, 필요에 따라서는(검사 기체를 외부로 배출해서는 않되는 경우) 별도의 검사 기체 배출부(330)를 형성할 수도 있다. And the inspection unit 300 includes a sealing unit 370 that covers and seals the welded area to be inspected. The sealing unit 370 is adjusted in height by the vertical position adjusting unit 340 and by the horizontal position adjusting unit 350. The horizontal position can be adjusted. An edge cushion 310 is provided at the edge of the sealing portion 370, and the edge cushion 310 can expand or contract by injecting or expelling gas. In addition, the inspection gas (air or inert gas) is injected into the sealing portion 370 inside the edge cushion 310 while the welding area to be inspected is sealed by the inspection gas injection portion 320 and the sealing portion 370. It is supplied at a predetermined pressure level through unit 320, and it is checked whether pressure loss has occurred over a certain period of time. And after the test for pressure loss is completed, the gas filling the edge cushion 310 is released and the sealing part 370 is released, and the test gas filling the inside of the sealing part 370 is released from the sealing part 370. I'm going out. Therefore, a separate test gas discharge means is not absolutely necessary, but if necessary (when the test gas should not be discharged to the outside), a separate test gas discharge unit 330 may be formed.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 자동 용접 및 검사 장치의 작동 방식을 설명한다. 도 5(a)에 도시된 것과 같이 이동대차(100)가 정지한 상태에서, 용접부(200)의 용접기(210)는 제1 용접 영역(W1)의 스타팅 포인트에서 출발하여 이동라인(220)을 따라 이동하면서 도 5(b)에 도시된 것과 같이 제1 용접 영역(W2)의 엔딩 포인트까지 이동하면서, 제1 용접 영역(W1)에서의 용접 작업을 진행한다. 도 5(b)에 도시된 것과 같이 용접기(210)가 제1 용접 영역(W1)의 엔딩 포인트에 도달하게 되면 용접 작업을 정지한다. 다음으로, 도 5(c)에 도시된 것처럼 이동대차(100)가 이동하게 되는데, 이동대차(100)의 이동거리는 검사부(300)의 밀폐부(370), 더 구체적으로 테두리 쿠션(310)으로 구획되는 영역 내에 제1 용접 용역(W)이 들어가도록 결정된다. Hereinafter, the operation method of the automatic welding and inspection device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. As shown in FIG. 5(a), in a state where the mobile truck 100 is stopped, the welder 210 of the welding unit 200 starts from the starting point of the first welding area W1 and moves along the moving line 220. While moving along to the ending point of the first welding area W2, as shown in FIG. 5(b), welding work in the first welding area W1 is performed. As shown in FIG. 5(b), when the welder 210 reaches the ending point of the first welding area W1, the welding operation is stopped. Next, as shown in FIG. 5(c), the mobile truck 100 moves, and the moving distance of the mobile truck 100 is the sealing portion 370 of the inspection unit 300, and more specifically, the edge cushion 310. It is determined that the first welding service (W) will be entered into the partitioned area.
이동대차(100)의 이동이 끝나면 테두리 쿠션(310)에 기체를 공급하여 테두리 쿠션을 팽창시켜서, 테두리 쿠션(310)이 용접 대상물에 맞닿도록 만든다. 테두리 쿠션(310)의 팽창이 끝나면 검사 기체 주입부(320)를 통하여 검사 기체(공기 또는 불활성 기체)를 미리 정해진 압력으로 밀폐부 내에 공급하고, 밀폐부 내에 설치된 압력 센서를 통하여 압력 손실이 발생하는지 여부를 체크하게 된다. 압력 손실에 의하여 용접 부위의 수밀성을 점검하는 기술 자체는 종래기술에 해당하므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다. 테투리 쿠션(310)의 팽창, 그리고 검사 기체의 공급 및 압력 센싱으로 구성되는 일련의 검사 과정에는 소정 시간이 소요되므로, 해당 시간 동안 용접부(200)는 제2 용접 작업을 진행하게 된다. 용접부(200)의 용접기(210)는 제1 용접 영역(W1)에 이어지는 제2 용접 영역(W2)의 스타팅 포인트에서 시작하여, 이동라인(220)을 따라 이동하면서 제2 용접 영역(W2)이 엔딩 포인트까지 용접 작업을 진행하게 된다. When the movement of the mobile cart 100 is completed, gas is supplied to the edge cushion 310 to expand the edge cushion so that the edge cushion 310 comes into contact with the object to be welded. After the expansion of the edge cushion 310 is completed, test gas (air or inert gas) is supplied into the sealing part at a predetermined pressure through the test gas injection part 320, and pressure loss is checked through a pressure sensor installed in the sealing part. It will be checked whether or not. Since the technology itself for checking the watertightness of the welded area through pressure loss corresponds to the prior art, detailed explanation will be omitted. Since a series of inspection processes consisting of expansion of the border cushion 310, supply of inspection gas, and pressure sensing take a predetermined time, the welding unit 200 performs the second welding operation during that time. The welder 210 of the welding portion 200 starts from the starting point of the second welding region W2 following the first welding region W1 and moves along the moving line 220 to form the second welding region W2. Welding work continues until the ending point.
즉, 검사부(300)가 제1 용접 영역(W1)에 대한 검사를 진행하는 시간 동안, 용접부(200)는 제2 용접 영역(W2)에 대한 용접 작업을 진행하게 된다. 그리고 제1 용접 영역(W1)에 대한 검사와 제2 용접 영역(W2)에 대한 용접 작업이 마무리되면, 다시 이동대차(100)는 밀폐부(370)가 제2 용접 영역(W2)을 덮을 수 있을 정도의 거리만큼 이동하게 된다. 위와 같은 프로세스를 반복하게 되면, 용접 작업과 검사 작업이 연속적으로 진행될 수 있게 된다. 즉, 검사부(300)의 작업이 필연적으로 일정 시간을 필요로 하는 작업이므로, 이동대차(100)는 연속적인 이동이 불가능하다. 그러므로 이동대차(100)는 일정 간격 마다 일정 시간 동안은 멈추어 있어야 하지만, 해당 시간 동안에도 용접부(200)만 이동대차(100) 내에서 이동하면서 용접 작업을 진행하면서 실제로 용접 작업이 지연되는 시간을 최소화하게 된다. That is, while the inspection unit 300 is inspecting the first welding area W1, the welding unit 200 is performing welding work on the second welding area W2. And when the inspection of the first welding area (W1) and the welding work on the second welding area (W2) are completed, the mobile truck 100 can again cover the second welding area (W2) with the sealing portion 370. It moves a certain distance. By repeating the above process, welding work and inspection work can proceed continuously. In other words, since the work of the inspection unit 300 inevitably requires a certain amount of time, the mobile cart 100 cannot move continuously. Therefore, the mobile cart 100 must stop for a certain period of time at regular intervals, but during that time, only the welding unit 200 moves within the mobile cart 100 to perform welding work, thereby minimizing the time during which the welding work is actually delayed. I do it.
도 7은 테두리 쿠션(310) 내의 기체가 빠져나가 테두리 쿠션(310)이 검사 대상인 용접 영역이 형성된 모재(M)에서 이격되어 있는 상태, 즉 밀폐부(370)의 밀폐가 이루어지고 있지 않은 상태의 검사부(300)를 도시한 것이다. 그리고, 도 8은 테두리 쿠션(310) 내에 기체를 공급하여 테두리 쿠션(310)이 팽창하여 테두리 쿠션(310)이 용접 영역이 형성된 모재(M)에 맞닿아 있는 상태, 즉 밀폐부(370)의 밀폐가 이루어지고 있는 상태를 도시한 것이다. Figure 7 shows a state in which the gas in the edge cushion 310 escapes and the edge cushion 310 is spaced apart from the base material M on which the welding area to be inspected is formed, that is, in a state in which the sealing portion 370 is not sealed. This shows the inspection unit 300. 8 shows a state in which gas is supplied into the edge cushion 310 to expand the edge cushion 310 and the edge cushion 310 is in contact with the base material M on which the welding area is formed, that is, the sealing portion 370. It shows the state in which the seal is in effect.
즉, 이동대차(100)가 이동하는 상태에서는 검사부(300)가 도 8의 상태를, 도 5(c)와 같이 이동대차(100)가 정지해 있는 상태에서는 검사부(300)가 도 8의 상태로 있게 된다. That is, when the mobile truck 100 is moving, the inspection unit 300 maintains the state of FIG. 8, and when the mobile truck 100 is stationary as shown in FIG. 5(c), the inspection unit 300 maintains the state of FIG. 8. It becomes.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 용접 검사 장치의 검사부(300)를 도시하고 있다. 제2 실시예에서는 밀페부(370)가 두 개의 파트 이상으로 절곡될 수 있는데, 이는 용접 대상물인 모재의 접합 상태에 따라서 다양한 상황에서 본 발명에 따른 자종 용저 및 검사 장치를 사용하기 위한 것이다. Figure 9 shows the inspection unit 300 of the automatic welding inspection device according to the second embodiment of the present invention. In the second embodiment, the sealing portion 370 can be bent into two or more parts, which is intended to use the seed dissolving and inspection device according to the present invention in various situations depending on the joint state of the base material that is the object to be welded.
100: 이동대차 110: 대차휠
120: 레일 130: 제어 박스
200: 용접부 210: 용접기
220: 이동라인 230: 로봇암
300: 검사부
310: 테두리 쿠션 320: 검사 기체 주입부
330: 검사 기체 배출부 340: 수직 위치 조절부
350: 수평 위치 조절부 370: 밀폐부
360: 절곡부
M: 용접 대상물100: mobile cart 110: bogie wheel
120: rail 130: control box
200: welding part 210: welder
220: moving line 230: robot arm
300: Inspection department
310: Edge cushion 320: Inspection gas inlet
330: inspection gas discharge unit 340: vertical position control unit
350: horizontal position control unit 370: sealing unit
360: bending part
M: object to be welded
Claims (3)
용접 대상물과 평행한 방향으로 이동하는 이동 대차(100);
상기 이동 대차(100)에 구비되되, 용접 대상물을 용접하기 위한 용접부(200); 및
상기 이동 대차(100)에 구비되되, 용접부(200)에 의하여 용접된 부분의 기밀을 검사하기 위한 검사부(300)를 포함하되,
상기 용접부(200) 및 상기 검사부(300)는 상기 이동 대차(100)의 이동 방향을 따라 일렬로 배치되되, 상기 이동 대차(100)의 이동 방향을 기준으로 상기 용접부(200)가 상기 검사부(300)보다 앞에 배치되며,
상기 용접부(200)가 용접 작업을 완료한 제1 용접 영역(W1)에 대하여 상기 검사부(300)가 기밀 검사를 진행하는 동안에, 상기 용접부(200)는 상기 제1 용접 영역(W1)에 이어지는 제2 용접 영역(W2)에서 용접 작업을 진행하며,
상기 용접부(200)는 상기 이동대차(100) 내에 상기 이동 대차(100)의 이동 방향과 평행한 방향으로 형성된 이동라인(200)을 포함하되, 상기 이동대차(100)가 멈추어 있는 동안 상기 검사부(300)는 제1 용접 영역(W1)에 대한 기밀 검사를 진행함과 동시에, 상기 용접부(200)는 상기 이동라인(200)을 따라 상기 이동대차(100) 내에서 이동하면서 제2 용접 영역(W2)에 대한 용접 작업을 진행하며, 상기 제1 용접 영역(W1)에 대한 검사부(300)의 검사가 마무리되고, 제2 용접 영역(W2)에 대한 용접부(200)의 용접 작업이 마무리되었을 때, 상기 이동대차(100)는 상기 검사부(300)가 상기 제2 용접 영역(W2)을 검사할 수 있을 거리만큼 이동하며,
상기 검사부(300)는 상기 용접부(200)에 의한 용접이 이루어진 영역을 덮어서 밀폐할 수 있는 밀폐부(370); 상기 밀폐부(370)의 주변에 형성되되 기체의 주입에 따라 팽창하여 용접 모재에 맞닿거나 기체의 배출에 의하여 수축하여 용접 모재로부터 분리되는 것에 의하여 밀폐부(370)의 밀폐 여부를 제어할 수 있는 테두리 쿠션(310); 및 상기 밀폐부(370) 내에 검사 기체를 공급하기 위한 검사 기체 주입부(320)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 및 검사 장치.It relates to an automatic welding and inspection device for simultaneously performing welding work and air tightness inspection,
A mobile bogie (100) moving in a direction parallel to the welding object;
A welding portion 200 provided on the mobile cart 100 for welding a welding object; and
It is provided on the mobile cart 100 and includes an inspection unit 300 for inspecting the airtightness of the part welded by the welding unit 200,
The welding unit 200 and the inspection unit 300 are arranged in a row along the moving direction of the mobile cart 100, and the welding unit 200 is aligned with the inspection unit 300 based on the moving direction of the mobile cart 100. ) is placed before
While the inspection unit 300 is performing an airtightness inspection on the first welding area W1 where the welding unit 200 has completed the welding work, the welding unit 200 is connected to the first welding area W1. 2 Welding work is performed in the welding area (W2),
The welding portion 200 includes a moving line 200 formed in the mobile truck 100 in a direction parallel to the moving direction of the mobile truck 100, and while the mobile truck 100 is stopped, the inspection unit ( 300 performs an airtightness inspection on the first welding area (W1), and at the same time, the welding part (200) moves within the mobile cart (100) along the moving line (200) and inspects the second welding area (W2). ), and when the inspection of the inspection unit 300 for the first welding area W1 is completed and the welding operation of the welding unit 200 for the second welding area W2 is completed, The mobile truck 100 moves a distance that allows the inspection unit 300 to inspect the second welding area W2,
The inspection unit 300 includes a sealing unit 370 that can cover and seal the area where welding is performed by the welding unit 200; It is formed around the sealing part 370, and can control whether the sealing part 370 is sealed by expanding according to the injection of gas and contacting the welding base material, or contracting and separating from the welding base material by the discharge of gas. border cushion 310; And an automatic welding and inspection device comprising a test gas injection part (320) for supplying test gas into the sealing part (370).
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2023
- 2023-03-17 KR KR1020230034871A patent/KR102659186B1/en active IP Right Grant
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