KR102658028B1 - 클럭 동기화 - Google Patents

클럭 동기화 Download PDF

Info

Publication number
KR102658028B1
KR102658028B1 KR1020230072297A KR20230072297A KR102658028B1 KR 102658028 B1 KR102658028 B1 KR 102658028B1 KR 1020230072297 A KR1020230072297 A KR 1020230072297A KR 20230072297 A KR20230072297 A KR 20230072297A KR 102658028 B1 KR102658028 B1 KR 102658028B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
clock signal
local
function
time
event
Prior art date
Application number
KR1020230072297A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20240001035A (ko
Inventor
개빈 캇
Original Assignee
커먼웰쓰 사이언티픽 앤 인더스트리알 리서치 오거니제이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from AU2022901753A external-priority patent/AU2022901753A0/en
Application filed by 커먼웰쓰 사이언티픽 앤 인더스트리알 리서치 오거니제이션 filed Critical 커먼웰쓰 사이언티픽 앤 인더스트리알 리서치 오거니제이션
Publication of KR20240001035A publication Critical patent/KR20240001035A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102658028B1 publication Critical patent/KR102658028B1/ko

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H04W56/001—Synchronization between nodes
    • H04W56/0015—Synchronization between nodes one node acting as a reference for the others
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
    • G06F1/12—Synchronisation of different clock signals provided by a plurality of clock generators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0221—Receivers
    • G01S5/02213—Receivers arranged in a network for determining the position of a transmitter
    • G01S5/02216—Timing or synchronisation of the receivers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
    • G06F1/10—Distribution of clock signals, e.g. skew
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
    • G06F1/14—Time supervision arrangements, e.g. real time clock
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/69—Spread spectrum techniques
    • H04B1/707—Spread spectrum techniques using direct sequence modulation
    • H04B1/7073—Synchronisation aspects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H04L7/0016—Arrangements for synchronising receiver with transmitter correction of synchronization errors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • H04Q9/04—Arrangements for synchronous operation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/30—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wired architecture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/40—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture

Abstract

복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하는 방법으로서, 본 방법은: 제1 디바이스에서: 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하는 단계; 및 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하는 단계; 제2 디바이스에서: 타이밍 펄스를 수신하는 단계; 및 제2 클럭 신호에 기초하여 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 생성하는 단계; 및 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서: 이벤트 데이터를 수신하는 단계; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 대략적인 로컬 이벤트 시간을 기록하는 단계; 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 로컬 이벤트 시간 및 제1 이벤트 시간을 사용하는 단계; 제1 클럭 신호와 제2 클럭 신호에 관련된 동기화 함수를 도출하기 위해 제1 함수 및 기준 데이터를 사용하는 단계; 및 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 클럭 동기화를 수행하기 위해 동기화 함수를 사용하는 단계를 포함한다.

Description

클럭 동기화 {CLOCK SYNCHRONISATION}
본 발명은 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
임의의 이전 간행물(또는 이로부터 도출된 정보) 또는 알려진 임의의 자료에 대한 본 명세서에 있어서의 참조는 이전 간행물(또는 이로부터 도출된 정보) 또는 알려진 자료가 본 명세서와 관련된 시도의 분야에서 통상적인 일반 지식의 일부를 형성한다는 승인 또는 인정 또는 임의의 형태의 제안이 아니며 이와 같이 간주되어서는 안된다.
클럭 동기화는 달리 독립적인 클럭을 조정하는 것을 목적으로 하는 프로세스이다. 이와 관련하여, 클럭이 초기에 정확하게 설정되더라도, 약간 다른 속도로 시간을 카운팅하는 클럭에 의해 야기된 클럭 드리프트(drift)로 인해 클럭이 일정 시간량 후에 달라질 것이며, 이는 결국 데이터 프로세싱 문제로 이어질 수 있다. 이는 데이터 캡처/생성 시간이 데이터를 해석하거나 아니면 분석하는 데 중요한 상황에서 특히 두드러진다. 예를 들어, 자율 주행 차량과 같은 애플리케이션에서, 센서 데이터는 통상적으로 차량이 환경을 통과하여 이동할 때 복수의 상이한 센서로부터 캡처된다. 캡처된 데이터는 통상적으로 해당 센서에 대해 로컬인 클럭에 기초하여 캡처 시간과 연관되며, 이는 상이한 센서에 대한 클럭이 동기화되지 않으면 동시에 캡처된 데이터가 상이한 시간에 캡처된 것처럼 보일 수 있음을 의미한다. 따라서, 이러한 상황에서, 물체 검출과 같은 이벤트가 발생하면, 이벤트가 상이한 시간에 발생한 것처럼 보일 수 있으며, 이는 결국 이벤트 해석을 어렵게 만들 수 있다.
클럭 동기화를 수행하기 위한 다수의 메커니즘이 존재한다. 예를 들어, 마스터 클럭이 마스터 클럭에 기초하는, 때로는 초당 펄스(PPS: Pulse Per Second) 신호라고 칭하는 타이밍 펄스를 생성 및 출력하는 데 사용될 수 있다. 이러한 PPS 신호는 그 후 PPS 신호를 사용하여 자체 내부 클럭을 마스터 클럭과 동기화하는 상이한 디바이스에 의해 수신된다.
그러나, 모든 디바이스가 PPS 신호를 사용하여 동기화를 수신 및 수행할 수 있는 것은 아니다. 예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS: Global Positioning System) 디바이스는 통상적으로 GPS 시스템이 효과적으로 기능하는 데 필요한 위성 신호로부터 도출된 클럭 신호를 이용한다. 따라서, 이러한 형태의 디바이스는 자체 내부 클럭을 별도의 마스터 클럭과 동기화할 수 없다.
이러한 시스템은 그 자신의 PPS 신호를 생성할 수 있다. 그러나, 동기화를 위해 이러한 PPS 신호를 사용하는 것이 항상 가능한 것은 아니다. 예를 들어, GPS 디바이스로부터의 데이터가 다른 센서로부터의 데이터와 결합되어야 하는 경우, 이러한 다른 센서는 종종 동기화를 위해 외부 PPS 신호를 자체로 사용할 수 없는 마스터 클럭에 동기화된다. 또한, GPS 시스템의 클럭 신호는 예를 들어, 새로운 이성이 취득되는 경우 주기적으로 변경될 수 있으며, 이는 GPS 디바이스로부터의 PPS 신호를 마스터 클럭으로서 사용할 수 없음을 의미하여, GPS 및 다른 센서 데이터의 동기화를 문제로 만든다.
자체 내부 프로세싱 요건으로 인해 외부 클럭 신호와 또한 동기화할 수 없는 LiDAR와 같은 다른 디바이스에서도 유사한 문제가 발생한다. 이러한 문제는 자율 주행 차량 및 다른 유사한 애플리케이션에서 특히 두드러진 복수의 디바이스에 걸친 센서 융합을 문제로 만들 수 있으며, 여기서 복수의 센서로부터의 데이터 융합은 정확한 위치 감지 및 내비게이션을 보장하는 데 중요할 수 있다.
하나의 넓은 형태에서, 본 발명의 일 양태는 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하는 방법을 제공하고자 하며, 본 방법은: 제1 디바이스에서: 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하는 단계; 및 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하는 단계; 제2 디바이스에서: 타이밍 펄스를 수신하는 단계; 및 제2 클럭 신호에 기초하여 상기 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 생성하는 단계; 및 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서: 제1 디바이스로부터 이벤트 데이터를 수신하는 단계; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하는 단계; 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 로컬 이벤트 시간 및 제1 이벤트 시간을 사용하는 단계; 제1 클럭 신호와 제2 클럭 신호에 관련된 동기화 함수를 도출하기 위해 제1 함수 및 상기 제2 디바이스로부터 수신된 기준 데이터를 사용하는 단계; 및 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 동기화 함수를 사용하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 본 방법은 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서: 제2 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 결정하는 단계; 및 동기화 함수를 결정하기 위해 제2 함수를 사용하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 본 방법은: 제2 디바이스에서, 기준 데이터를 출력하는 단계; 및 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서, 기준 데이터를 수신하는 단계; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 대략적인 로컬 기준 시간을 기록하는 단계; 및 제2 함수를 도출하기 위해 로컬 기준 시간 및 기준 시간을 사용하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 본 방법은 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서: 타이밍 펄스에 대한 대략적인 제1 기준 시간을 복구하기 위해 제1 함수 및 기준 데이터를 사용하는 단계; 타이밍 펄스에 대한 정확한 제1 기준 시간을 결정하는 단계; 및 제3 함수를 결정하기 위해 정확한 제1 기준 시간을 사용하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 제2 클럭은 로컬 클럭이고, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 제2 디바이스의 일부이다.
일 실시예에서, 제2 디바이스는 다수의 다른 디바이스를 동기화하는 데 사용되는 마스터 클럭이다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 함수는 선형 핏(linear fit)에 기초한다.
일 실시예에서, 본 방법은 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서, 이벤트를 제2 클럭 신호와 동기화하기 위해 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 이벤트 시간을 계산하기 위해 동기화 함수를 사용하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 본 방법은 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서: 수신된 이벤트 데이터를 제1 함수와 비교하는 단계; 및 비교의 결과에 따라 적어도 하나의 함수를 선택적으로 재계산하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 본 방법은 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서, 불일치가 비교의 결과에 기초하여 식별되는 경우 적어도 하나의 함수를 재계산하는 단계를 포함한다.
하나의 넓은 형태에서, 본 발명의 일 양태는 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하는 방법을 제공하고자 하며, 본 방법은: 제1 디바이스에서: 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하는 단계; 및 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하는 단계; 제2 디바이스에서: 타이밍 펄스를 수신하는 단계; 및 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 출력하는 단계; 및 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서: 제1 디바이스로부터 이벤트 데이터를 수신하는 단계; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하는 단계; 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 로컬 이벤트 시간 및 제1 이벤트 시간을 사용하는 단계; 기준 데이터를 수신하는 단계; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 대략적인 로컬 기준 시간을 기록하는 단계; 제2 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 도출하기 위해 로컬 기준 시간 및 기준 시간을 사용하는 단계; 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호에 관련된 제3 함수를 결정하기 위해 제1 함수와 제2 함수 및 기준 데이터를 사용하는 단계; 및 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 제3 함수를 사용하는 단계를 포함한다.
하나의 넓은 형태에서, 본 발명의 일 양태는 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하기 위한 장치를 제공하고자 하며, 본 장치는: 제1 디바이스로서, 제1 디바이스는: 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하고; 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하도록 구성된, 제1 디바이스; 및 제2 디바이스로서, 제2 디바이스는: 타이밍 펄스를 수신하고; 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 생성하도록 구성된, 제2 디바이스를 포함하고, 본 장치는 하나 이상의 프로세싱 디바이스를 포함하고, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는: 제1 디바이스로부터 이벤트 데이터를 수신하고; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하고; 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 로컬 이벤트 시간 및 제1 이벤트 시간을 사용하고; 제1 클럭 신호와 제2 클럭 신호에 관련된 동기화 함수를 도출하기 위해 제1 함수 및 제2 디바이스로부터 수신된 기준 데이터를 사용하고; 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 동기화 함수를 사용하도록 구성된다.
일 실시예에서, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는: 제2 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 결정하고; 동기화 함수를 결정하기 위해 제2 함수를 사용하도록 구성된다.
일 실시예에서, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는: 제2 디바이스로부터 기준 데이터를 수신하고; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 대략적인 로컬 기준 시간을 기록하고; 제2 함수를 도출하기 위해 로컬 기준 시간 및 기준 시간을 사용하도록 구성된다.
일 실시예에서, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는: 타이밍 펄스에 대한 대략적인 제1 기준 시간을 복구하기 위해 제1 함수 및 기준 데이터를 사용하고; 타이밍 펄스에 대한 정확한 제1 기준 시간을 결정하고; 제3 함수를 결정하기 위해 정확한 제1 기준 시간을 사용하도록 구성된다.
일 실시예에서, 제2 클럭은 로컬 클럭이고, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 제2 디바이스의 일부이다.
일 실시예에서, 제2 디바이스는 다수의 다른 디바이스를 동기화하는 데 사용되는 마스터 클럭이다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 함수는 선형 핏에 기초한다.
일 실시예에서, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 이벤트를 제2 클럭 신호와 동기화하기 위해 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 이벤트 시간을 계산하기 위해 동기화 함수를 사용하도록 구성된다.
일 실시예에서, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는: 수신된 이벤트 데이터를 제1 함수와 비교하고; 비교의 결과에 따라 적어도 하나의 함수를 선택적으로 재계산하도록 구성된다.
일 실시예에서, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 불일치가 비교의 결과에 기초하여 식별되는 경우 적어도 하나의 함수를 재계산하도록 구성된다.
하나의 넓은 형태에서, 본 발명의 일 양태는 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하기 위한 장치를 제공하고자 하며, 본 장치는: 제1 디바이스로서, 제1 디바이스는: 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하고; 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하도록 구성되는, 제1 디바이스; 및 제2 디바이스로서, 제2 디바이스는: 타이밍 펄스를 수신하고; 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 출력하도록 구성되는, 제2 디바이스를 포함하고, 본 장치는 하나 이상의 프로세싱 디바이스를 포함하고, 하나 이상의 프로세싱 디바이스는: 제1 디바이스로부터 이벤트 데이터를 수신하고; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하고; 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 로컬 이벤트 시간 및 제1 이벤트 시간을 사용하고; 기준 데이터를 수신하고; 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 예상된 로컬 기준 시간을 기록하고; 제2 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 도출하기 위해 로컬 기준 시간 및 기준 시간을 사용하고; 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호에 관련된 제3 함수를 결정하기 위해 제1 함수와 제2 함수 및 기준 데이터를 사용하고; 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 제3 함수를 사용하도록 구성된다.
본 발명의 넓은 형태 및 그 각각의 특징은 함께 및/또는 독립적으로 사용될 수 있고, 별도의 넓은 형태에 대한 언급은 제한하려는 의도가 아님을 이해할 것이다. 추가로, 본 방법의 특징은 시스템 또는 장치를 사용하여 수행될 수 있고 시스템 또는 장치의 특징은 본 방법을 사용하여 구현될 수 있음을 이해할 것이다.
본 발명의 다양한 예 및 실시예가 이제 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이며, 여기서:
도 1a는 클럭 동기화를 필요로 하는 시스템의 제1 예의 개략도이다.
도 1b는 클럭 동기화를 필요로 하는 시스템의 제2 예의 개략도이다.
도 2는 클럭 동기화를 수행하는 데 사용하기 위한 방법의 일 예의 흐름도이다.
도 3은 제1 디바이스의 일 예의 개략도이다.
도 4는 제2 디바이스의 일 예의 개략도이다.
도 5는 프로세싱 시스템의 일 예의 개략도이다.
도 6은 클럭 동기화를 수행하는 데 사용하기 위한 방법의 추가 예의 흐름도이다.
도 7은 클럭 동기화 함수를 업데이트하는 데 사용하기 위한 방법의 일 예의 흐름도이다.
클럭 동기화를 필요로 하는 시스템의 예가 이제 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명될 것이다.
이 예에서, 시스템은 제1 디바이스(110), 제2 디바이스(120) 및 하나 이상의 프로세싱 디바이스(130)를 포함한다.
제1 디바이스 및 제2 디바이스(110, 120)는 동기화되는 디바이스의 바람직한 구현 및/또는 특성에 따라 임의의 적절한 형태일 수 있다.
일반적으로, 제1 디바이스(110)는 예를 들어, 하나 이상의 이벤트에 관한 타임 스탬프 이벤트 데이터에 내부적으로 사용되는 제1 클럭을 포함한다. 제1 디바이스(110)는 통상적으로 PPS 신호와 같은 수신된 동기화 신호에 기초하여 제1 클럭 신호를 외부 마스터 또는 다른 유사한 클럭 신호와 동기화할 수 없다. 감지 분야에서, 이러한 제1 디바이스의 예는 디바이스가 해당 위치를 정확하게 결정할 수 있게 하기 위해 위성 시스템과 동기화되는 제1 클럭을 필요로 하는 GPS 디바이스, 또는 환경으로부터의 광학 반사를 정확하게 해석하기 위해 전용 내부 클럭을 통상적으로 필요로 하는 LiDAR 센서이다. 그럼에도 불구하고, 제1 디바이스(110)는 통상적으로 제1 클럭 신호에 기초하여 PPS 신호와 같은 타이밍 펄스를 생성할 수 있다.
대조적으로, 제2 디바이스(120)는 통상적으로 복수의 다른 디바이스(140)의 동기화를 허용하기 위해 마스터 클럭 신호로서 작용하는 제2 클럭 신호를 포함하는 디바이스이다. 예를 들어, 감지 분야에서, 제2 디바이스(120)는 자체 클럭을 마스터 클럭과 동기화하기 위해 다른 디바이스에 의해 사용될 수 있거나 내부 클럭 대신 펄스를 사용할 수 있는 마스터 클럭 신호 펄스를 생성하는 마이크로/마스터 클럭 유닛일 수 있다. 감지 분야에서, 예를 들어, 관성 측정 유닛(IMU: Inertial Measurement Unit)과 같은 감지 디바이스에 의해 수집된 데이터가 제2(마스터) 클럭과 동기화될 수 있게 하기 위해, 이것이 사용될 수 있다.
일반적으로, 제2 디바이스(120)는 제1 디바이스에 의해 생성된 PPS 신호를 수신할 수 있다. 그러나, 제2 디바이스(120)는 제1 클럭 신호가 일관성이 없을 수 있기 때문에 제2 클럭 신호를 제1 클럭 신호에 적응시키지 않을 것이다. 예를 들어, GPS 센서의 경우, GPS 센서가 새로운 위성 신호를 취득하면, 제1 클럭을 재동기화되게 할 수 있어 클럭 신호의 불연속으로 이어질 수 있다. 이것이 GPS 센서에 대한 문제는 아니지만, 이것이 마스터 클럭 신호로 사용된 경우 다른 감지 디바이스로부터의 데이터 해석에 문제를 야기할 수 있다.
시스템은 또한 동시 로컬화(localisation) 및 매핑을 수행하기 위해 예를 들어, GPS 및/또는 LiDAR(110) 및 IMU로부터의 센서 데이터를 사용하여 제1 디바이스 및 다른 디바이스(110, 140)에 의해 생성된 데이터를 해석하는 데 통상적으로 사용되는 하나 이상의 프로세싱 디바이스(130)를 포함한다. 시스템은 하나 이상의 프로세싱 디바이스에 의해 수행되는 프로세싱과 함께 복수의 프로세싱 디바이스를 사용할 수 있지만, 설명의 편의를 위해, 이하의 예는 단일 프로세싱 디바이스를 참조할 것이지만, 단일 프로세싱 디바이스에 대한 참조는 복수의 프로세싱 디바이스를 포함하는 것으로 이해되어야 하며 그 반대의 경우도 마찬가지이며, 프로세싱은 프로세싱 디바이스 간에 적절하게 분산된다는 것이 이해될 것이다.
프로세싱 디바이스(130)는 통상적으로 디바이스(110, 120, 140)로부터 수신된 데이터를 해석할 때 이하 로컬 클럭 신호라고 칭하는 자체 내부 클럭을 사용한다. 일 예에서, 프로세싱 디바이스(130)는 도 1a의 예에서와 같이, 하나 이상의 별도의 프로세싱 시스템의 일부를 형성할 수 있으며, 이러한 경우 데이터는 일반적으로 유선 및/또는 무선 연결을 통해, 선택적으로 통신 네트워크 또는 이와 유사한 것을 통해 디바이스(110, 120, 140)로부터 수신되며, 이는 가변적인 대기 시간 등과 같은 전송 문제를 겪을 수 있다. 따라서, 이 예에서, 로컬 클럭 신호는 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호와 상이하다. 다른 예에서, 프로세싱 디바이스는 도 1b에 도시된 바와 같이, 제2 디바이스(120)의 일부이거나, 이와 연관되거나, 이를 포함할 수 있다. 이 예에서, 제2 클럭 신호 및 로컬 클럭 신호는 예를 들어, 내부 동기화를 통해 동일하거나 사실상 같을 수 있다. 어느 배열에서든, 제1 디바이스(110)로부터의 PPS 신호는 통상적으로 유선 또는 무선 연결을 통해 전자 펄스로서 제2 디바이스(120)에 직접 전송되므로, 이는 제2 디바이스(120)에 의해 일관되게 수신된다.
클럭 동기화를 수행하기 위한 프로세스의 일 예가 이제 도 2를 참조하여 설명될 것이다.
이 예에서, 단계 211에서, 제1 디바이스는 제1 클럭 신호에 기초하여 PPS 펄스와 같은 타이밍 펄스를 방출한다. 제1 디바이스는 또한 단계 212에서 이벤트 데이터를 출력하는데, 이벤트 데이터는 통상적으로 제1 클럭 신호에 기초한 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함한다. 따라서, 일 예에서, GPS 디바이스(110)는 제1 클럭 신호에 기초하여 타임 스탬프와 연관된 위도 및 경도와 같은 위치 정보를 생성한다. 이 프로세스는 제1 디바이스(110)가 동작하는 한 반복된다는 것을 이해할 것이다.
동시에, 제2 디바이스(120)는 단계 221에서 타이밍 펄스를 수신하고, 단계 222에서 제2 디바이스(120)에 의한 수신 시간을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 생성한다. 이 경우, 기준 시간은 제2 클럭 신호에 기초한다. 다시 이 프로세스는 제2 디바이스가 동작하는 동안 반복된다.
단계 231에서, 프로세싱 디바이스(130)는 제1 디바이스(110)로부터 이벤트 데이터를 수신하고, 단계 232에서 각각의 이벤트에 대한 대략적인 로컬 이벤트 시간을 기록한다. 로컬 이벤트 시간은 프로세싱 디바이스(130)에 의한 로컬 수신 시간에 기초하고 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된다. 단계 233에서, 프로세싱 디바이스(130)는 로컬 이벤트 시간 및 복수의 이벤트와 연관된 제1 이벤트 시간을 사용하여 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출한다. 이와 관련하여, 이벤트 데이터를 프로세싱 디바이스로 전송하는 프로세스는 예를 들어, 전송 대기 시간으로 인해 가변적인 지연을 도입할 수 있으므로, 제1 클럭 신호와 로컬 클럭 신호 사이에 반드시 일관된 오프셋이 있는 것은 아니다. 따라서, 선형 회귀, 다항 함수 또는 유사한 것과 같은 함수를 사용하여 제1 클럭과 로컬 클럭 사이의 대략적인 오프셋과 같은 관계를 계산하는 데 사용될 수 있다. 이로부터 제1 함수는 임의의 적합한 형태일 수 있고, 예를 들어, 선형 회귀, 다항 함수 등을 포함할 수 있음을 이해할 것이다.
단계 234에서, 프로세싱 디바이스는 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호에 관한 동기화 함수를 도출하기 위해 제2 디바이스로부터의 기준 데이터 및 제1 함수를 사용한다. 프로세싱 디바이스(130)가 제2 디바이스와 연관되면, 제2 클럭 신호 및 로컬 클럭 신호는 동일하고/동일하거나 고정된 오프셋과 연관될 수 있으며, 이 경우 동기화 함수는 제1 함수와 쉽게 관련될 수 있음을 이해할 것이다. 그러나, 제2 디바이스와 프로세싱 디바이스(130)가 분리되고 기준 데이터가 프로세싱 디바이스로의 가변적인 전송 지연을 겪는 경우, 동기화 함수를 도출하는 것은 더 복잡하고, 기준 데이터의 로컬 수신 시간에 기초하여 도출되는 제2 함수를 필요로 할 수 있으며, 이에 대해서는 아래에 더 상세히 설명할 것이다. 임의의 이벤트에서, 동기화 함수는 임의의 적절한 형태일 수 있으며, 예를 들어, 선형 회귀, 다항 함수 또는 이와 유사한 것을 포함할 수 있다.
일단 동기화 함수가 결정되면, 이는 단계 235에서 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 클럭 동기화를 수행하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 동기화 함수는 제1 클럭 신호와 제2 클럭 신호 사이의 이벤트를 매핑하는 데 사용될 수 있어, 예를 들어, 이벤트 데이터 내의 이벤트 타이밍이 제1 클럭 신호로부터 제2 클럭 신호로 변환될 수 있어, 이것이 다른 디바이스(140)로부터의 데이터와 함께 프로세싱되게 할 수 있으며, 이는 또한 제2 클럭 신호에 기초하여 타이밍된다.
따라서, 상술한 프로세스는 달리 동기화될 수 없는 디바이스들 사이에서 효과적인 클럭 동기화를 수행하기 위해 사후 프로세싱이 사용될 수 있음을 이해할 것이다. 특히, 이러한 접근법은 동기화 함수를 도출하기 위해 데이터 수신의 로컬 시간을 사용하며, 이는 그 후 상이한 클럭 신호 간의 이벤트 타이밍을 변환하는 데 사용될 수 있으며, 이에 의해 제1 시간 신호에 기초한 시간으로 캡처된 데이터가 제2 시간 신호에 기초한 시간으로 변환될 수 있게 한다(그 반대도 마찬가지임). 따라서, 이러한 프로세스는 기존 하드웨어의 기능을 확장하여, 일반적으로 동기화될 수 없는 디바이스를 사후 프로세싱을 사용하여 동기화될 수 있게 한다.
다수의 추가 특징이 이제 설명될 것이다.
위에 언급한 바와 같이, 제2 클럭 신호와 로컬 클럭 신호가 다른 경우, 동기화 함수를 도출하기 위해 추가 프로세싱이 필요하다. 이 예에서, 프로세싱 디바이스(130)는 제2 클럭 신호와 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 결정한 다음 동기화 함수를 도출하기 위해 제2 함수를 사용한다. 구체적으로, 제2 디바이스(120)와 프로세싱 디바이스가 가변적인 지연을 겪는 통신 채널을 통해 통신할 때, 제2 디바이스는 기준 데이터를 출력하도록 구성되고, 프로세싱 디바이스는 기준 데이터를 수신하고 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 대략적인 로컬 기준 시간을 기록한다. 이에 후속하여, 프로세싱 디바이스는 제2 함수를 도출하기 위해 로컬 기준 시간과 기준 시간을 사용한다. 제2 함수는 임의의 적합한 형태일 수 있고, 예를 들어, 제2 클럭과 로컬 클럭 사이의 관계에 따라 선형 회귀, 다항 함수 또는 유사한 것을 포함할 수 있다.
일 예에서, 프로세싱 디바이스는 타이밍 펄스에 대한 대략적인 제1 기준 시간을 복구하기 위해 제1 함수 및 기준 데이터를 사용한다. 그 후 프로세싱 디바이스는 타이밍 펄스에 대한 정확한 제1 기준 시간을 결정하고 제3 함수를 결정하기 위해 정확한 제1 기준 시간을 사용한다. 일반적으로, 이것은 타이밍 펄스들 사이에 고정된 시간 간격이 있다는 지식에 기초하여 수행되므로, 일단 대략적인 시간이 도출되면, 고정된 시간 간격이 존재하도록 조정할 수 있어, 각각의 타이밍 펄스에 대한 정확한 제1 기준 시간의 계산으로 귀결된다.
일반적으로 제2 클럭은 복수의 상이한 디바이스(110, 140)로부터의 데이터가 동기화될 수 있게 하는 마스터 클럭으로서 사용되지만, 함수는 제1 클럭, 제2 클럭 및 로컬 클럭과 관련하여 확립되므로, 이것이 필수적인 것은 아니며 임의의 클럭 신호가 마스터 클럭으로서 작용할 수 있음을 이해할 것이다. 그러나, 제2 클럭이 마스터 클럭으로서 사용된다고 가정하면, 프로세싱 디바이스는 제1 디바이스에 의해 캡처된 이벤트를 제2 클럭 신호와 동기화하기 위해 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 이벤트 시간을 계산하기 위해 동기화 함수를 사용할 수 있다. 다시, 필요에 따라 다른 클럭 신호 타이밍으로 변환하기 위해 다른 계산이 사용될 수 있음을 이해할 것이다.
위에서 언급한 바와 같이, 제1 함수, 제2 함수 또는 동기화 함수와 같은 함수는 클럭들 사이에 상대적으로 일정한 오프셋이 일반적으로 있고 추가로 제1 디바이스 및 제2 디바이스(110, 120)와 프로세싱 디바이스(130) 사이에 전송 지연으로 인해 변동이 도입된다는 가정 하에 통상적으로 선형 핏(fit)에 기초한다. 그러나, 필요한 경우 다른 함수가 사용될 수 있음을 이해할 것이다.
상술한 프로세스를 수행하는 것 외에도, 클럭 신호의 변화를 검출하고 필요에 따라 동기화 함수를 업데이트하기 위한 접근법이 또한 사용될 수 있다. 이러한 상황은 예를 들어, 제1 디바이스가 위성 연결을 다시 취득하고 제1 클럭을 재계산하는 GPS 디바이스인 경우에 발생할 수 있다. 이 경우, 프로세싱 디바이스는 수신된 이벤트 데이터를 제1 함수와 비교한 후 비교 결과에 따라 적어도 하나의 함수를 선택적으로 재계산함으로써 이를 검출할 수 있다. 특히, 프로세싱 디바이스는 예를 들어, 이벤트 시간과 로컬 시간이 주어진 제1 함수에서 예상되는 것과 다른 경우 발생할 수 있는 불일치가 있는지 결정하기 위해 비교를 사용할 수 있다. 이러한 불일치는 제1 함수로 다수의 이벤트에 걸쳐 검출될 수 있으며, 그 후 필요에 따라 새로운 이벤트에 대한 타이밍 데이터를 사용하여 재계산될 수 있다.
도 3을 참조하여 제1 디바이스의 특정 예를 이제 더 상세히 설명할 것이다.
이 예에서, 제1 디바이스(310)는 적어도 하나의 마이크로프로세서(311), 메모리(312), 외부 인터페이스(313) 및 GPS 수신기와 같은 센서(314)를 포함한다.
이 예에서, 외부 인터페이스(313)는 바람직한 구현에 따라 통신 네트워크 등과 같은 통신 채널에 제1 디바이스(310)를 연결하기 위해 이용될 수 있다. 단일 외부 인터페이스(313)가 도시되어 있지만, 이는 단지 예시를 위한 것이며, 실제로는 다양한 방법(예를 들어, 이더넷(Ethernet), 직렬, USB, 무선 등)을 사용하는 복수의 인터페이스가 제공될 수 있다.
사용 시, 마이크로프로세서(311)는 메모리(312)에 저장된 애플리케이션 소프트웨어 형태의 명령을 실행하여 필요한 프로세스가 수행될 수 있게 한다. 애플리케이션 소프트웨어는 하나 이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있으며, 운영 체제 환경 등과 같은 적절한 실행 환경에서 실행될 수 있다. 마이크로프로세서(311)는 통상적으로 센서로부터 신호를 수신하고, 이를 사용하여 이벤트 데이터를 생성하고 타임 스탬핑한다. 제1 디바이스가 GPS 수신기인 경우, 센서(314)는 위성 신호를 검출할 것이고, 이는 마이크로프로세서(311)에 의해 분석되어 제1 클럭 신호를 추출하고 위치를 계산하며, 이는 그 후 이벤트 데이터로서 저장된다. 그 후 이벤트 데이터는 인터페이스(313)를 통해 전송되는 반면, 제1 클럭 신호에 기초한 PPS 신호는 또한 별도로 방출될 수 있다.
이제 제2 디바이스의 특정 예가 도 4를 참조하여 더욱 상세히 설명될 것이다.
이 예에서, 제1 디바이스 및 제2 디바이스(420)는 적어도 하나의 마이크로프로세서(421), 메모리(422), 외부 인터페이스(423) 및 클럭(415)을 포함한다.
이 예에서, 외부 인터페이스(423)는 바람직한 구현에 따라 통신 네트워크 등과 같은 통신 채널에 제2 디바이스(420)를 연결하기 위해 이용될 수 있다. 단일 외부 인터페이스(423)가 도시되어 있지만, 이는 단지 예시를 위한 것이며, 실제로는 다양한 방법(예를 들어, 이더넷, 직렬, USB, 무선 등)을 사용하는 복수의 인터페이스가 제공될 수 있다.
사용 시, 마이크로프로세서(421)는 메모리(422)에 저장된 애플리케이션 소프트웨어 형태의 명령을 실행하여 필요한 프로세스가 수행될 수 있게 한다. 애플리케이션 소프트웨어는 하나 이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있으며, 운영 체제 환경 등과 같은 적절한 실행 환경에서 실행될 수 있다. 마이크로프로세서(421)는 통상적으로 인터페이스(423)를 통해 제1 디바이스(310)로부터 PPS 신호를 수신하고, 클럭(415)으로부터 획득된 제2 클럭 신호로부터 결정된 수신 시간에 기초하여 이를 타임 스탬핑한다. 결과적인 기준 데이터는 그 후 인터페이스(423)를 통해 출력된다.
제1 디바이스 및 제2 디바이스로부터의 데이터를 프로세싱하기 위해 사용되는 프로세싱 디바이스 및 하나 이상의 다른 디바이스를 포함하는 프로세싱 시스템(530)의 특정 예가 이제 도 5를 참조하여 더 상세히 설명될 것이다.
이 예에서, 프로세싱 시스템(530)은 도시된 바와 같이 적어도 하나의 마이크로프로세서(531), 메모리(532), 키보드 및/또는 디스플레이와 같은 선택적인 입력/출력 디바이스(533), 버스(535)를 통해 상호 연결된 외부 인터페이스(534)를 포함한다. 이 예에서, 외부 인터페이스(534)는 프로세싱 시스템(530)을 통신 네트워크 등과 같은 주변 디바이스에 연결하기 위해 이용될 수 있다. 단일 외부 인터페이스(534)가 도시되어 있지만, 이는 단지 예시를 위한 것이며, 실제로는 다양한 방법(예를 들어, 이더넷, 직렬, USB, 무선 등)을 사용하는 복수의 인터페이스가 제공될 수 있다.
사용 시, 마이크로프로세서(531)는 메모리(532)에 저장된 애플리케이션 소프트웨어 형태의 명령을 실행하여 필요한 프로세스가 수행될 수 있게 한다. 애플리케이션 소프트웨어는 하나 이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있으며, 운영 체제 환경 등과 같은 적절한 실행 환경에서 실행될 수 있다.
따라서, 프로세싱 시스템(530)은 적절하게 프로그래밍된 클라이언트 디바이스, PC, 웹 서버, 네트워크 서버 등과 같은 임의의 적절한 프로세싱 시스템으로부터 형성될 수 있음을 이해할 것이다. 그러나, 프로세싱 시스템은 마이크로프로세서, 마이크로칩 프로세서, 로직 게이트 구성, 필드 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA: Field Programmable Gate Array)와 같은 로직 구현과 선택적으로 연관된 펌웨어, 또는 임의의 다른 전자 디바이스, 시스템 또는 배열과 같은 임의의 전자 프로세싱 디바이스일 수 있음을 또한 이해할 것이다.
제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호를 사용하여 데이터를 동기화하기 위한 프로세스의 일 예가 이제 도 6을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다.
이 예에서, 단계 611에서, 제1 디바이스(310)는 제1 클럭 신호에 기초하여 1초 간격으로 생성된 PPS 펄스와 같은 타이밍 펄스를 방출한다. 단계 612에서, 인터페이스(313)로부터 제1 클럭 신호에 기초한 연관된 타임 스탬프 및 이벤트의 상세 사항을 포함하는 기록된 이벤트 데이터가 전송된다. 동시에, 제2 디바이스(420)는 단계 621에서 타이밍 펄스를 수신하고, 인터페이스(423)를 통해 출력되는 타이밍 펄스의 수신 시간에 기초하여 단계 622에서 기준 데이터를 생성한다.
단계 631에서, 프로세싱 시스템(530)은 제1 디바이스(310)로부터 이벤트 데이터를 수신하고, 단계 632에서 각각의 이벤트에 대한 대략적인 로컬 이벤트 시간을 기록하고, 이를 사용하여 단계 633에서 통상적으로 복수의 이벤트에 걸쳐 제1 시간 및 대략적인 로컬 시간을 사용하여 선형 회귀를 수행함으로써 제1 함수를 복구한다.
단계 634에서, 프로세싱 시스템(530)은 제1 제2 디바이스(420)로부터 기준 데이터를 수신하고, 단계 635에서, 각각의 타이밍 펄스에 대한 대략적인 로컬 기준 시간을 기록하고, 다시 이를 사용하여 단계 636에서, 로컬 기준 시간 및 기준 시간을 사용하여 선형 회귀를 수행함으로써 제2 함수를 복구한다.
단계 637에서, 프로세싱 시스템(530)은 제1 함수 및 제2 함수를 사용하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 대략적인 제1 시간을 계산한다. 이 예에서, 타이밍 펄스는 1초 간격으로 생성되므로, 프로세싱 시스템(530)은 단계 638에서 대략적인 제1 시간으로부터 분수 성분을 제거하여 타이밍 펄스에 대한 실제 제1 시간을 복구한다. 이는 결국 타이밍 펄스에 대한 기준 시간 및 실제 제1 시간을 사용하여 수행된 선형 회귀를 사용하여 단계 639에서 동기화 함수를 복구하는 데 사용된다. 그 후 동기화 함수는 제1 클럭 신호로부터 제2 클럭 신호로 변환될 수 있는 이벤트 데이터 내의 이벤트의 타이밍을 변환함으로써 제1 클럭 신호 및 제2 클럭 신호의 클럭 동기화를 수행하는 데 사용될 수 있어, 이것이 다른 디바이스(140)로부터의 데이터와 함께 프로세싱될 수 있게 하며, 이는 또한 제2 클럭 신호에 기초하여 타이밍된다.
이벤트 데이터의 타이밍을 모니터링하고 이를 사용하여 클럭을 재동기화하기 위한 프로세스의 일 예가 이제 도 7을 참조하여 설명될 것이다.
이 예에서, 단계 700에서, 프로세싱 시스템(530)은 이벤트 데이터를 수신하고 단계 710에서 로컬 클럭에 기초하여 로컬 시간을 기록한다. 단계 720에서, 프로세싱 시스템은 제1 함수에 대해 로컬 시간과 제1 이벤트 시간을 비교하고, 이를 사용하여 제1 클럭이 변경되었는지를 결정한다. 변경되었다면, 프로세싱 시스템(530)은 단계 740에서 함수를 선택적으로 재계산하여, 함수는 제1 클럭 및 제2 클럭의 현재 상대 타이밍을 반영한다.
상술한 시스템 및 프로세스가 단일의 제1 디바이스에 대해 설명되었지만, 해당 기술은 예를 들어, 시스템이 LiDAR 및 GPS 감지 유닛 모두를 통합하는 경우에 복수의 제1 디바이스로 확장될 수 있음을 이해할 것이다. 추가로, 예를 들어, 자율 주행 차량 내비게이션에 대한 감지 분야를 참조하였지만, 이러한 참조는 제한하려고 의도된 것이 아니며 해당 기술이 광범위한 상이한 분야에 적용될 수 있음을 이해할 것이다.
문맥상 달리 요구되지 않는 한, 본 명세서 및 후속하는 청구항 전체에서, 단어 "포함하다(comprise)" 및 "포함하다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"과 같은 변형은 명시된 정수 또는 정수의 그룹을 포함하지만 임의의 다른 정수 또는 정수의 그룹을 배제하지 않음을 의미하는 것으로 이해될 것이다. 본원에 사용된 바와 같이 그리고 달리 명시되지 않는 한 "대략적인"이라는 용어는 ±20 %를 의미한다.
본 기술 분야의 통상의 기술자는 수많은 변형 및 수정이 명백해질 것임을 인식할 것이다. 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명한 이러한 모든 변형 및 수정은 상술한 바와 같이 폭넓게 나타나는 본 발명의 사상 및 범위 내에 속하는 것으로 간주되어야 한다.

Claims (22)

  1. 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하는 방법으로서,
    a) 제1 디바이스에서:
    i) 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하는 단계; 및
    ii) 상기 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하는 단계;
    b) 제2 디바이스에서:
    i) 상기 타이밍 펄스를 수신하는 단계; 및
    ii) 제2 클럭 신호에 기초하여 상기 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 생성하는 단계; 및
    c) 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서:
    i) 상기 제1 디바이스로부터 상기 이벤트 데이터를 수신하는 단계;
    ii) 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하는 단계;
    iii) 상기 제1 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 이벤트 시간 및 상기 제1 이벤트 시간을 사용하는 단계;
    iv) 상기 제1 클럭 신호와 상기 제2 클럭 신호에 관련된 동기화 함수를 도출하기 위해 상기 제2 디바이스로부터 수신된 상기 제1 함수 및 상기 기준 데이터를 사용하는 단계; 및
    v) 상기 제1 클럭 신호 및 상기 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 상기 동기화 함수를 사용하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방법은 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서:
    a) 상기 제2 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 결정하는 단계; 및
    b) 상기 동기화 함수를 결정하기 위해 상기 제2 함수를 사용하는 단계를 포함하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 방법은:
    a) 상기 제2 디바이스에서, 상기 기준 데이터를 출력하는 단계; 및
    b) 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서,
    i) 상기 기준 데이터를 수신하는 단계;
    ii) 상기 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 로컬 기준 시간을 기록하는 단계; 및
    iii) 상기 제2 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 기준 시간 및 상기 기준 시간을 사용하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서:
    a) 상기 타이밍 펄스에 대한 제1 기준 시간을 복구하기 위해 상기 제1 함수 및 상기 기준 데이터를 사용하는 단계;
    b) 상기 타이밍 펄스에 대한 정확한 제1 기준 시간을 결정하는 단계; 및
    c) 제3 함수를 결정하기 위해 상기 정확한 제1 기준 시간을 사용하는 단계를 포함하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제2 클럭은 상기 로컬 클럭이고, 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 상기 제2 디바이스의 일부인, 방법.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 디바이스는 다수의 다른 디바이스를 동기화하는 데 사용되는 마스터 클럭인, 방법.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 함수는 선형 핏(linear fit)에 기초하는, 방법.
  8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서, 이벤트를 상기 제2 클럭 신호와 동기화하기 위해 상기 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 이벤트 시간을 계산하기 위해 상기 동기화 함수를 사용하는 단계를 포함하는, 방법.
  9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서:
    a) 수신된 이벤트 데이터를 상기 제1 함수와 비교하는 단계; 및
    b) 상기 비교의 결과에 따라 적어도 하나의 함수를 선택적으로 재계산하는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 방법은 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서, 불일치가 상기 비교의 결과에 기초하여 식별되는 경우 적어도 하나의 함수를 재계산하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하는 방법으로서,
    a) 제1 디바이스에서:
    i) 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하는 단계; 및
    ii) 상기 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하는 단계;
    b) 제2 디바이스에서:
    i) 상기 타이밍 펄스를 수신하는 단계; 및
    ii) 제2 클럭 신호에 기초하여 상기 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 출력하는 단계; 및
    c) 하나 이상의 프로세싱 디바이스에서:
    i) 상기 제1 디바이스로부터 상기 이벤트 데이터를 수신하는 단계;
    ii) 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하는 단계;
    iii) 상기 제1 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 이벤트 시간 및 상기 제1 이벤트 시간을 사용하는 단계;
    iv) 상기 기준 데이터를 수신하는 단계;
    v) 상기 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 예상된 로컬 기준 시간을 기록하는 단계;
    vi) 상기 제2 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 기준 시간 및 상기 기준 시간을 사용하는 단계;
    vii) 상기 제1 클럭 신호 및 상기 제2 클럭 신호에 관련된 제3 함수를 결정하기 위해 상기 제1 함수와 상기 제2 함수 및 상기 기준 데이터를 사용하는 단계; 및
    viii) 상기 제1 클럭 신호 및 상기 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 상기 제3 함수를 사용하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하기 위한 장치로서,
    a) 제1 디바이스로서, 상기 제1 디바이스는:
    i) 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하고;
    ii) 상기 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하도록 구성된, 제1 디바이스; 및
    b) 제2 디바이스로서, 상기 제2 디바이스는:
    i) 상기 타이밍 펄스를 수신하고;
    ii) 제2 클럭 신호에 기초하여 상기 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 생성하도록 구성된, 제2 디바이스를 포함하고, 상기 장치는 하나 이상의 프로세싱 디바이스를 포함하고, 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는:
    (1) 상기 제1 디바이스로부터 상기 이벤트 데이터를 수신하고;
    (2) 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하고;
    (3) 상기 제1 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 이벤트 시간 및 상기 제1 이벤트 시간을 사용하고;
    (4) 상기 제1 클럭 신호와 상기 제2 클럭 신호에 관련된 동기화 함수를 도출하기 위해 상기 제1 함수 및 상기 제2 디바이스로부터 수신된 상기 기준 데이터를 사용하고; 및
    (5) 상기 제1 클럭 신호 및 상기 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 상기 동기화 함수를 사용하도록 구성되는, 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는:
    a) 상기 제2 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 결정하고; 및
    b) 상기 동기화 함수를 결정하기 위해 상기 제2 함수를 사용하도록 구성되는, 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는:
    a) 상기 제2 디바이스로부터 상기 기준 데이터를 수신하고;
    b) 상기 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 로컬 기준 시간을 기록하고; 및
    c) 상기 제2 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 기준 시간 및 상기 기준 시간을 사용하도록 구성되는, 장치.
  15. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는:
    a) 상기 타이밍 펄스에 대한 제1 기준 시간을 복구하기 위해 상기 제1 함수 및 상기 기준 데이터를 사용하고;
    b) 상기 타이밍 펄스에 대한 정확한 제1 기준 시간을 결정하고; 및
    c) 제3 함수를 결정하기 위해 상기 정확한 제1 기준 시간을 사용하도록 구성되는, 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 제2 클럭은 상기 로컬 클럭이고, 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 상기 제2 디바이스의 일부인, 장치.
  17. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 디바이스는 다수의 다른 디바이스를 동기화하는 데 사용되는 마스터 클럭인, 장치.
  18. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 함수는 선형 핏에 기초하는, 장치.
  19. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 이벤트를 상기 제2 클럭 신호와 동기화하기 위해 상기 제2 클럭 신호에 기초하여 제2 이벤트 시간을 계산하기 위해 상기 동기화 함수를 사용하도록 구성되는, 장치.
  20. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는:
    a) 수신된 이벤트 데이터를 상기 제1 함수와 비교하고; 및
    b) 상기 비교의 결과에 따라 적어도 하나의 함수를 선택적으로 재계산하도록 구성되는, 장치.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는 불일치가 상기 비교의 결과에 기초하여 식별되는 경우 적어도 하나의 함수를 재계산하도록 구성되는, 장치.
  22. 복수의 디바이스에 걸쳐 클럭 동기화를 수행하기 위한 장치로서,
    a) 제1 디바이스로서, 상기 제1 디바이스는:
    i) 제1 클럭 신호에 기초하여 타이밍 펄스를 방출하고;
    ii) 상기 제1 클럭 신호에 기초하여 제1 이벤트 시간과 연관된 이벤트를 포함하는 이벤트 데이터를 출력하도록 구성되는, 제1 디바이스; 및
    b) 제2 디바이스로서, 상기 제2 디바이스는:
    i) 상기 타이밍 펄스를 수신하고;
    ii) 제2 클럭 신호에 기초하여 상기 제2 디바이스에 의한 시간 수신을 나타내는 기준 시간과 연관된 각각의 타이밍 펄스의 표시를 포함하는 기준 데이터를 출력하도록 구성되는, 제2 디바이스를 포함하고, 상기 장치는 하나 이상의 프로세싱 디바이스를 포함하고, 상기 하나 이상의 프로세싱 디바이스는:
    (1) 상기 제1 디바이스로부터 상기 이벤트 데이터를 수신하고;
    (2) 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 이벤트에 대한 예상된 로컬 이벤트 시간을 기록하고;
    (3) 상기 제1 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제1 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 이벤트 시간 및 상기 제1 이벤트 시간을 사용하고;
    (4) 상기 기준 데이터를 수신하고;
    (5) 상기 로컬 클럭 신호를 사용하여 결정된 로컬 수신 시간에 기초하여 각각의 타이밍 펄스에 대한 예상된 로컬 기준 시간을 기록하고;
    (6) 상기 제2 클럭 신호와 상기 로컬 클럭 신호를 관련시키는 제2 함수를 도출하기 위해 상기 로컬 기준 시간 및 상기 기준 시간을 사용하고;
    (7) 상기 제1 클럭 신호 및 상기 제2 클럭 신호에 관련된 제3 함수를 결정하기 위해 상기 제1 함수와 상기 제2 함수 및 상기 기준 데이터를 사용하고;
    (8) 상기 제1 클럭 신호 및 상기 제2 클럭 신호의 시간 동기화를 수행하기 위해 상기 제3 함수를 사용하도록 구성되는, 장치.
KR1020230072297A 2022-06-24 2023-06-05 클럭 동기화 KR102658028B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2022901753A AU2022901753A0 (en) 2022-06-24 Clock synchronisation
AU2022901753 2022-06-24
AU2023200522A AU2023200522B1 (en) 2022-06-24 2023-02-01 Clock synchronisation
AU2023200522 2023-02-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20240001035A KR20240001035A (ko) 2024-01-03
KR102658028B1 true KR102658028B1 (ko) 2024-04-15

Family

ID=85799014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230072297A KR102658028B1 (ko) 2022-06-24 2023-06-05 클럭 동기화

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20230418325A1 (ko)
EP (1) EP4296619A1 (ko)
JP (1) JP2024002926A (ko)
KR (1) KR102658028B1 (ko)
AU (1) AU2023200522B1 (ko)
CA (1) CA3200304C (ko)
TW (1) TW202403336A (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103616710A (zh) 2013-12-17 2014-03-05 靳文瑞 基于fpga的多传感器组合导航时间同步系统
WO2020113358A1 (en) 2018-12-03 2020-06-11 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for synchronizing vehicle sensors and devices
US20200217666A1 (en) 2016-03-11 2020-07-09 Kaarta, Inc. Aligning measured signal data with slam localization data and uses thereof
US11063738B1 (en) 2020-04-27 2021-07-13 Equinix, Inc. Time synchronization using a weighted regression analysis

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9935685B2 (en) * 2015-05-28 2018-04-03 Qualcomm Incorporated DC power line synchronization for automotive sensors
US10771669B1 (en) * 2017-09-26 2020-09-08 Apple Inc. Time synchronization of sensor data
US20200014525A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-09 Connaught Electronics Ltd. Method for time synchronization between two computing devices of a driver assistance system, driver assistance system, and motor vehicle
US10788841B2 (en) * 2018-08-24 2020-09-29 Baidu Usa Llc Hardware centralized time synchronization hub for an autonomous driving vehicle
US10996681B2 (en) * 2018-08-24 2021-05-04 Baidu Usa Llc Time source recovery system for an autonomous driving vehicle
US11861957B2 (en) * 2019-05-09 2024-01-02 Argo AI, LLC Time master and sensor data collection for robotic system
US11662475B2 (en) * 2019-12-19 2023-05-30 U-Blox Ag Time stamping asynchronous sensor measurements
CN114608566A (zh) * 2020-12-08 2022-06-10 图森有限公司 自主车辆中的异构传感器的基于硬件的时间同步

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103616710A (zh) 2013-12-17 2014-03-05 靳文瑞 基于fpga的多传感器组合导航时间同步系统
US20200217666A1 (en) 2016-03-11 2020-07-09 Kaarta, Inc. Aligning measured signal data with slam localization data and uses thereof
WO2020113358A1 (en) 2018-12-03 2020-06-11 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for synchronizing vehicle sensors and devices
US11063738B1 (en) 2020-04-27 2021-07-13 Equinix, Inc. Time synchronization using a weighted regression analysis

Also Published As

Publication number Publication date
KR20240001035A (ko) 2024-01-03
US20230418325A1 (en) 2023-12-28
TW202403336A (zh) 2024-01-16
CA3200304C (en) 2023-11-14
AU2023200522B1 (en) 2023-04-13
EP4296619A1 (en) 2023-12-27
JP2024002926A (ja) 2024-01-11
CA3200304A1 (en) 2023-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108900272B (zh) 传感器数据采集方法、系统和丢包判断方法
WO2020135382A1 (zh) 多传感器同步授时系统、方法、装置及电子设备
US8428088B2 (en) Synchronization of multiple data sources to a common time base
KR101650853B1 (ko) 무선 기지국들의 비동기식 포지셔닝을 위한 방법 및 장치
Huck et al. Precise timestamping and temporal synchronization in multi-sensor fusion
EP3329292B1 (en) Pps tagging of acoustic sample data
EP2811672A1 (en) Communication apparatus, communication system, and communication method for time synchronization
JP7380692B2 (ja) 位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム
KR20120088308A (ko) 위성 항법 시각 생성 장치 및 방법
CN112945228A (zh) 一种多传感器时间同步方法及同步装置
Liu et al. Brief industry paper: The matter of time—A general and efficient system for precise sensor synchronization in robotic computing
Liu et al. The Matter of Time--A General and Efficient System for Precise Sensor Synchronization in Robotic Computing
KR102658028B1 (ko) 클럭 동기화
Westenberger et al. Temporal synchronization in multi-sensor fusion for future driver assistance systems
US11675318B2 (en) Multi-interface GPS time synchronization
US11206094B2 (en) Synchronization of components by a control unit
CN105910617A (zh) 一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置
KR101432469B1 (ko) 시간 동기화가 개선된 지진 감시 시스템 및 그 제공 방법
US11604439B2 (en) GNSS time synchronization in redundant systems
CN109286461A (zh) 用于匹配在检测传感器数据时的时间戳的方法
US20230121125A1 (en) Method and device for dating camera images
Diakou Precise time-stamping and delays measurement in embedded sensor network
CN117518770A (zh) 一种时间管理系统及方法
CN117492353A (zh) 基于北斗卫星授时的时间同步方法、设备、机器人及介质
CN117191075A (zh) 多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right