CN117492353A - 基于北斗卫星授时的时间同步方法、设备、机器人及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人及系统，该方法包括：接收SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差；根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。该方法利用中央控制设备接受北斗卫星系统接收高精度时间信号，对多机器人进行时间同步，能够提高多机器人的时间同步的准确性和精度，提高多机器人的协同工作的可靠性。

Description

基于北斗卫星授时的时间同步方法、设备、机器人及介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质。

背景技术

在多机器人协同作业中，实时定位与地图构建(SLAM)技术扮演着重要的角色。SLAM技术允许机器人通过自主感知和环境建模来同时进行自身定位和地图构建，为机器人提供准确的位置信息。在多机器人SLAM系统中，各个机器人通常会同时运行SLAM算法，收集传感器数据并进行地图构建。而要实现多机器人的协同工作，不仅需要准确的位置信息，还需要保证各机器人在相同时间轴上进行操作和决策。在多机器人协同工作时，为了将来自不同机器人的数据进行关联，需要确保数据的时间戳是准确同步的，如果时间戳不同步，可能导致数据匹配错误，进而影响地图构建的准确性。

当前多机器人之间的的时间同步方法存在一些挑战和局限性从而导致构建地图精度不高、准确性不够。比如，传统的时间同步方法，包括网络时间协议(NTP)和基于本地时钟的同步方法。NTP受到网络延迟和不稳定性的影响，这可能导致时间同步误差较大。而基于本地时钟的同步方法，虽然具备一定的精度，但在多机器人协同作业中存在实时性不强、精度有限的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质，旨在解决现有技术中多机器人之间的时间同步方法存在局限性，从而导致构建地图精度不高、准确性不够的问题。

第一方面，本申请提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，应用于SLAM系统中的中央控制设备，所述SLAM系统还包括至少一个机器人，该方法包括：

接收所述SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据所述第二时间信号和每个所述机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个所述机器人的时间偏差；根据每个所述机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步。

第二方面，本申请还提供另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，应用于SLAM系统中的机器人，所述SLAM系统还包括中央控制设备，该方法包括：

向所述中央控制设备发送第一时间信号，以供所述中央控制设备根据所述第一时间信号与北斗卫星系统发送的第二时间信号，确定时间偏差值；接收所述中央控制设备发送的所述时间偏差值；根据所述时间偏差值对本地时间进行时间同步。

第三方面，本申请还提供另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，应用于SLAM系统中的主控机器人，所述SLAM系统还包括至少一个从机器人，该方法包括：

接收所述SLAM系统中的从机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据每个所述从机器人对应的第一时间信号和所述第二时间信号，确定对应的每个所述从机器人的时间偏差；根据每个所述从机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步。

第四方面，本申请还提供一种中央控制设备，所述中央控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求如上所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤。

第五方面，本申请还提供一种机器人，所述机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法。

第六方面，本申请还提供一种基于北斗卫星授时的时间同步系统，所述基于北斗卫星授时的时间同步系统包括如上所述的中央控制设备和至少一个机器人。

第七方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述中央控制设备对应的基于北斗卫星授时的时间同步方法或机器人对应的基于北斗卫星授时的时间同步方法。

本申请提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质，该方法包括：接收SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差；根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。该方法利用中央控制设备接受北斗卫星系统接收高精度时间信号，对多机器人进行时间同步，能够提高多机器人的时间同步的准确性和精度，提高多机器人的协同工作的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种计算时间偏差方法的步骤流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种地图构建方法的步骤流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种数据发送方法的步骤流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种基于北斗卫星授时的时间同步系统示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步系统示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步系统示意图；

图10为本申请实施例提供的一种中央控制设备的结构示意性框图；

图11为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意性框图；

图12为本申请实施例提供的一种主控机器人的结构示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质。其中，该基于北斗卫星授时的时间同步方法可应用于中央控制设备，该中央控制设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、服务器和穿戴式设备等电子设备；该服务器可以为单台的服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群。以下以该基于北斗卫星授时的时间同步方法应用于服务器为例进行解释说明。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤流程示意图。其中，该基于北斗卫星授时的时间同步方法应用于SLAM系统中的中央控制设备，SLAM系统中包括至少一个机器人。如图1所示，该基于北斗卫星授时的时间同步方法包括步骤S101至步骤S105。

步骤S101、接收SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号。

其中，机器人可以为无人机、扫地机、移动机器人等。

示例性地，各个机器人将第一时间信号封装在数据包中发送给中央控制设备，中央控制设备将解析数据包从数据包中获取第一时间信号。机器人每隔一段预设时间发送一次数据包给中央控制设备进行接收。其中，第一时间信号是机器人记录的发送给中央控制设备的时间。

步骤S102、接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。

需要说明的是，通过北斗卫星系统可以获取准确且稳定的时间信号，以供中央控制设备进行校正时间。

示例性地，北斗卫星系统发送第二时间信号的方式包括单向授时和双向授时。单向授时只需要中央控制设备输入当前位置的已知坐标，接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。双向授时则需要中央控制设备向北斗卫星系统发送申请定位信号，不需要输入当前位置坐标。中央控制设备发送申请定位信号之后，北斗卫星系统会根据中央控制设备发送申请定位信号的位置和申请定位信号的时间延迟，对第二时间信号进行时间延迟修正之后，将第二时间信号发送给中央控制设备。中央控制设备通过卫星授时模块即可接收来自北斗卫星系统的高精度的第二时间信号。其中，卫星授时模块是中央控制设备内置的高精度时间同步设备，用于提供授时信息接收、授时信息存储、授时信息发送等功能。

步骤S103、根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差。

示例性地，通过比较每个机器人对应的第一时间信号和第二时间信号的差异来确定对应的每个机器人的时间偏差。若第一时间信号于第二时间信号出现差异，则表明机器人的本地时间产生了偏差，则根据第一时间信号和第二时间信号计算得到时间偏差。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种计算时间偏差方法的步骤流程示意图。如图2所示，步骤S103包括子步骤S1031和子步骤S1032。

子步骤S1031、依次将每个机器人确定为当前机器人。

子步骤S1032、将当前机器人的第一时间与第二时间之间的时间差的绝对值，确定为当前机器人的时间偏差。

示例性地，中央控制设将第一时间信号记为T_local，将第二时间信号记为T_BD，中央控制设备的时间校正模块将计算T_local和T_BD之间的时间差的绝对值，获得时间偏差Δt。时间偏差的计算公式可以表示为Δt＝|T_BD-T_local|。

步骤S104、根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人。

示例性地，通过比较每个机器人的时间偏差，判断每个机器人的时间偏差是否过大，若机器人的时间偏差过大则表明机器人的本地时间需要进行校正。

在一实施例中，依次将每个机器人的时间偏差与预设的时间阈值进行比较，将时间偏差大于时间阈值的机器人，确定为目标机器人。

示例性地，若机器人的时间偏差大于预设的时间阈值，则表明该机器人的本地时间出现较大的漂移需要进行校准。其中，预设的时间阈值可以根据具体情况而定，比如10微秒。

步骤S105、根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。

示例性地，中央控制设备将时间偏差发送给目标机器人，通知目标机器人进行时间同步，目标机器人接收到时间偏差后，根据时间偏差对目标机器人的本地时间进行调整，以实现时间同步。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种地图构建方法的步骤流程示意图。如图3所示，步骤S105之后，还包括步骤S106和步骤S107。

步骤S106、接收每个机器人发送的定位数据、地图数据和数据采集时间。

示例性地，中央控制设备接收来自每个机器人发送数据包，并对数据包进行解析，获得定位数据、地图数据和数据采集时间。

步骤S107、基于SLAM系统中的地图构建算法，根据数据采集时间将定位数据和地图数据进行整合，得到目标地图。

示例性地，首先创建初始目标地图，根据数据采集时间将定位数据和地图数据进行时间对齐，使每个机器人中相同的数据采集时间的定位数据和地图数据归为一类，然后基于每个机器人发送的定位数据确定地图数据在初始目标地图中的坐标位置，将每个机器人发送的地图数据根据地图数据的坐标位置整合进初始目标地图中，得到目标地图。需要说明的是，经过时间同步之后，各个机器人在SLAM系统中的获得的定位数据、地图数据将保持高度一致，利用同步之后的数据采集时间对定位数据、地图数据进行整合，获得的目标地图将更加准确。

上述实施例中，通过接收SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号。接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差。根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人。根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。利用中央控制设备接受北斗卫星系统接收高精度时间信号，能够提高多机器人的时间同步的准确性和精度，并提高多机器人协同工作的可靠性。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤流程示意图。如图4所示，该基于北斗卫星授时的时间同步方法包括步骤S201至步骤S203。

步骤S201、向中央控制设备发送第一时间信号，以供中央控制设备根据第一时间信号与北斗卫星系统发送的第二时间信号，确定时间偏差值。

需要说明的是，机器人搭载有多种不同类型传感器，传感器可以包括摄像头、雷达、惯性运动单元等，多个机器人在执行定位任务和地图构建任务时，每个机器人中的传感器的本地时间和中央控制设备的时间将调整为一致。但由于每个机器人中传感器都会产生钟漂，且每个机器人中的传感器的钟漂不同，所以即使将机器人感器的本地时间和中央控制设备的时间将调整为一致，运行一段时间之后，各个机器人中的传感器的本地时间仍会有偏差。

示例性地，机器人每隔一段预设时间将发送一个数据包给中央控制设备，数据包中记录有第一时间信号，其中第一时间信号可以为机器人发送数据包的发送时间。定时发送数据包能够使中央控制设备能够及时根据数据包中记录的第一时间信号确定机器人的本地时间是否产生了偏差。

步骤S202、接收中央控制设备发送的时间偏差值。

示例性地，机器人接收到时间偏差值之后，机器人中的时间校正模块根据时间偏差值与本地时间进行比较，并计算得到校正之后的目标本地时间。比如接收到的偏差值为-10毫秒，表明机器人中的本地时间与目标本地时间相差10毫秒。

步骤S203、根据时间偏差值对本地时间进行时间同步。

示例性地，根据机器人中的传感器类型、精度要求和硬件条件可以选择不同的方式进行时间同步。比如可以通过硬件同步的方式，通过时间偏差计算得到校正之后的目标本地时间，通过目标本地时间给机器人中的所有传感器打时间标签，即可保证传感器之间的时间一致性，从而实现时间同步。根据实际需要还可以对机器人的时间信号进行调整，例如选择基于ROS的message_filter的软件同步方法，对机器人的时间信号进行调整。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种数据发送方法的步骤流程示意图。如图5所示，步骤S203之后，还包括步骤204至步骤206。

步骤S204、采集环境信息和位置信息，并根据调整后的本地时间确定数据采集时间。

示例性地，机器人通过摄像设备或激光设备采集环境信息和位置信息，在采集环境信息和位置信息时会将调整后的本地时间作为数据采集时间，并将数据采集时间给采集到的环境信息和环境信息打上时间戳。

步骤S205、根据位置信息生成定位数据，根据环境信息生成地图数据。

示例性地，根据位置信息生成定位数据包括：基于定位算法根据位置信息计算机器人的移动数据，根据移动数据确定定位数据。根据环境信息生成地图数据包括，根据环境信息生成环境信息的深度图像，根据深度图像生成地图数据。

在一实施例中，机器人获取多个环境信息，并根据多个环境信息生成多个子地图数据，然后将多个子地图数据进行融合获得多个子地图数据对应的地图数据。

步骤S206、向中央控制设备发送定位数据、地图数据和数据采集时间。

示例性地，将定位数据、地图数据和采集时间封装成数据包，将数据包发送给中央控制设备。需要说明的是，机器人时间同步后进行采集定位数据和地图数据能够获得更精准的定位数据和地图数据。

上述实施例中，通过向中央控制设备发送第一时间信号，以供中央控制设备根据第一时间信号与北斗卫星系统发送的第二时间信号，确定时间偏差值。接收中央控制设备发送的时间偏差值。根据时间偏差值对本地时间进行时间同步，能够根据准确的根据时间偏差值调整机器人内的本地时间，从而提高机器人的任务的准确性和一致性。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤流程示意图。该基于北斗卫星授时的时间同步方法应用于SLAM系统中的主控机器人，SLAM系统还包括至少一个从机器人。其中，从机器人与从机器人之间能够进行通信，主控机器人可以设置为SLAM系统中的其他从机器人。如图6所示，该基于北斗卫星授时的时间同步方法包括步骤S301至步骤S305。

步骤S301、接收SLAM系统中的从机器人发送的第一时间信号。

示例性地，各个从机器人将第一时间信号封装在数据包中发送给主控机器人，主控机器人将解析数据包从数据包中获取第一时间信号。从机器人每隔一段预设时间发送一次数据包给主控机器人进行接收。其中，第一时间信号是从机器人记录的发送给主控机器人的时间。

步骤S302、接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。

示例性地，北斗卫星系统发送第二时间信号的方式包括单向授时和双向授时。单向授时只需要主控机器人输入当前位置的已知坐标，接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。双向授时则需要主控机器人向北斗卫星系统发送申请定位信号，不需要输入当前位置坐标。主控机器人发送申请定位信号之后，北斗卫星系统会根据主控机器人发送申请定位信号的位置和申请定位信号的时间延迟，对第二时间信号进行时间延迟修正之后，将第二时间信号发送给主控机器人。主控机器人通过卫星授时模块即可接收来自北斗卫星系统的高精度的第二时间信号。其中，卫星授时模块是主控机器人内置的高精度时间同步设备，用于提供授时信息接收、授时信息存储、授时信息发送等功能。

步骤S303、根据每个从机器人对应的第一时间信号和第二时间信号，确定对应的每个从机器人的时间偏差。

示例性地，通过比较每个从机器人对应的第一时间信号和第二时间信号的差异来确定对应的每个从机器人的时间偏差。若第一时间信号于第二时间信号出现差异，则表明从机器人的本地时间产生了偏差，则根据第一时间信号和第二时间信号计算得到时间偏差。

步骤S304、根据每个从机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人。

示例性地，通过比较每个机器人的时间偏差，判断每个机器人的时间偏差是否过大，若机器人的时间偏差过大，则表明机器人的本地时间需要进行校正。

步骤S305、根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。

示例性地，主控机器人将时间偏差发送给目标机器人，通知目标机器人进行时间同步，目标机器人接收到时间偏差后，根据时间偏差对目标机器人的本地时间进行调整，以实现时间同步。

上述实施例中，通过将基于北斗卫星授时的时间同步方法以分布式的形式应用在SLAM系统的主控机器人与从机器人之中，能够使机器人之间不受通信范围的约束，提高提高SLAM系统的鲁棒性。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的一种基于北斗卫星授时的时间同步系统示意图。如图7所示，该基于北斗卫星授时的时间同步系统包括中央控制设备和至少一个机器人。其中，中央控制设备用于接收基于北斗卫星授时的时间同步系统中的各机器人发送的第一时间信号。接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差。根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人。根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。

请参照图8，图8为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步系统示意图。如图8所示，该基于北斗卫星授时的时间同步系统包括主控机器人和至少一个从机器人。其中，主控制机器人用于接收SLAM系统中的从机器人发送的第一时间信号。接收北斗卫星系统发送的第二时间信号。根据每个从机器人对应的第一时间信号和第二时间信号，确定对应的每个从机器人的时间偏差。根据每个从机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人。根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。

请参照图9，图9为本申请实施例提供的另一种基于北斗卫星授时的时间同步系统的示意图。如图9所示，该基于北斗卫星授时的时间同步系统包括中央控制端(即中央控制设备)、机器人A、机器人B。中央控制端包括机器人A的优化模块，机器人B的优化模块以及北斗授时接收块。其中，机器人A的优化模块包括通信模块和时间校正模块，通信模块用于接受来自机器人A的发送的数据包，并解析数据包中的第一时间信号传递给时间校正模块，北斗授时接收模块受来自北斗卫星系统的第二时间信号，并将第二时间信号传递给机器人A的优化模块中的时间校正模块。机器人A的优化模块中时间校正模块通过第一时间信号和第二时间信号计算获得机器人A对应的时间偏差，将时间偏差通过通信模块发送给机器人A。同理，机器人B的优化模块和机器人A的优化模块执行的过程相同，在此不再赘述。

机器人A包括机器人A的传感器，和机器人A的视觉里程计，机器人A的视觉里程计包括机器人A的通信模块和时间校正模块。机器人A的通信模块用于，接收到来自中央控制设备的发送的时间偏差值时将时间偏差传递给机器人A的时间校正模块进行时间同步。在机器人A经过时间同步之后，机器人A的传感器将采集图像帧，并从图像帧中获取到位置信息和环境信息。机器人A获取到位置信息和和环境信息之后，根据位置信息和环境信息生成定位数据和地图数据，将定位数据和地图数据通过机器人A通信模块发送给中央控制端。同理，机器人B与机器人A时间同步的和发送数据的过程相同在此不再赘述。中央控制端将机器人A和机器人B发送的定位数据和地图数据进行整合获得目标地图。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述基于北斗卫星授时的时间同步方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的一种中央控制设备的结构示意性框图。该中央控制设备可以为服务器或终端设备。

如图10所示，该中央控制设备600包括通过系统总线603连接的处理器601、存储器602和网络接口，其中，存储器602可以包括存储介质、非易失性存储介质和内存储器。存储介质可以是易失性存储介质，也可以是非易失性存储介质。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器601执行任意一种应用在中央控制设备的基于北斗卫星授时的时间同步方法。处理器601用于提供计算和控制能力，支撑整个中央控制设备600的运行。内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器601执行时，可使得处理器601执行任意一项应用在中央控制设备的基于北斗卫星授时的时间同步方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，该中央控制设备600的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的中央控制设备800的限定，具体的中央控制设备600可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，C PU)，该处理器601还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

接收SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差；根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。

在一实施例中，第一时间信号包括第一时间，第二时间信号包括第二时间；处理器在实现根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差时，包括：

依次将每个机器人确定为当前机器人；将当前机器人的第一时间与第二时间之间的时间差的绝对值，确定为当前机器人的时间偏差。

在一实施例中，处理器在实现根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人时，包括：

依次将每个机器人的时间偏差与预设的时间阈值进行比较，将时间偏差大于时间阈值的机器人，确定为目标机器人。

在一实施例中，处理器在实现根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步之后时，还包括：

接收每个机器人发送的定位数据、地图数据和数据采集时间；基于SLAM系统中的地图构建算法，根据数据采集时间将定位数据和地图数据进行整合，得到目标地图。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意性框图。

如图11所示，该机器人700包括通过系统总线703连接的处理器701、存储器702和网络接口，其中，存储器702可以包括存储介质、非易失性存储介质和内存储器。存储介质可以是易失性存储介质，也可以是非易失性存储介质。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器701执行任意一种应用在机器人的基于北斗卫星授时的时间同步方法。处理器701用于提供计算和控制能力，支撑整个中央控制设备700的运行。内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器701执行时，可使得处理器701执行任意一项应用在机器人的基于北斗卫星授时的时间同步方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，该中央控制设备700的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的中央控制设备700的限定，具体的中央控制设备700可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，C PU)，该处理器701还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

向中央控制设备发送第一时间信号，以供中央控制设备根据第一时间信号与北斗卫星系统发送的第二时间信号，确定时间偏差值；

接收中央控制设备发送的时间偏差值；

根据时间偏差值对本地时间进行时间同步。

在一实施例中，处理器在实现根据时间偏差值对本地时间进行调整之后时，还用于实现：

采集环境信息和位置信息，并根据调整后的本地时间确定数据采集时间；

根据位置信息生成定位数据，根据环境信息生成地图数据；

向中央控制设备发送定位数据、地图数据和数据采集时间。

在一个实施例中，处理器用于实现：

接收SLAM系统中的从机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据每个从机器人对应的第一时间信号和第二时间信号，确定对应的每个从机器人的时间偏差；根据每个从机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述中央控制设备的具体工作过程，可以参考前述基于北斗卫星授时的时间同步方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请基于北斗卫星授时的时间同步方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的中央控制设备或机器人的内部存储单元，例如所述中央控制设备或机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述中央控制设备或机器人的外部存储设备，例如所述中央控制设备或机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

进一步地，所述计算机可用存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。本申请所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，应用于SLAM系统中的中央控制设备，所述SLAM系统还包括至少一个机器人，所述方法包括：

接收所述SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号；

接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；

根据所述第二时间信号和每个所述机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个所述机器人的时间偏差；

根据每个所述机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；

根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步。

2.如权利要求1所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述第一时间信号包括第一时间，所述第二时间信号包括第二时间，所述根据所述第二时间信号和每个所述机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个所述机器人的时间偏差，包括：

依次将每个所述机器人确定为当前机器人；

将所述当前机器人的所述第一时间与所述第二时间之间的时间差的绝对值，确定为所述当前机器人的时间偏差。

3.如权利要求1所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述根据每个所述机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人，包括：

依次将每个所述机器人的时间偏差与预设的时间阈值进行比较，将时间偏差大于所述时间阈值的机器人，确定为所述目标机器人。

4.如权利要求1所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步之后，还包括：

接收每个所述机器人发送的定位数据、地图数据和数据采集时间；

基于所述SLAM系统中的地图构建算法，根据所述数据采集时间将所述定位数据和所述地图数据进行整合，得到目标地图。

5.一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，应用于SLAM系统中的机器人，所述SLAM系统还包括中央控制设备，所述方法包括：

向所述中央控制设备发送第一时间信号，以供所述中央控制设备根据所述第一时间信号与北斗卫星系统发送的第二时间信号，确定时间偏差值；

接收所述中央控制设备发送的所述时间偏差值；

根据所述时间偏差值对本地时间进行时间同步。

6.如权利要求5所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述时间偏差值对本地时间进行调整之后，还包括：

采集环境信息和位置信息，并根据调整后的所述本地时间确定数据采集时间；

根据所述位置信息生成定位数据，根据所述环境信息生成地图数据；

向所述中央控制设备发送所述定位数据、所述地图数据和所述数据采集时间。

7.一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，应用于SLAM系统中的主控机器人，所述SLAM系统还包括至少一个从机器人，所述方法包括：

接收所述SLAM系统中的从机器人发送的第一时间信号；

接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；

根据每个所述从机器人对应的第一时间信号和所述第二时间信号，确定对应的每个所述从机器人的时间偏差；

根据每个所述从机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；

根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步。

8.一种中央控制设备，其特征在于，所述中央控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求5至6中任一项所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤或如权利要求7所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤。

10.一种基于北斗卫星授时的时间同步系统，其特征在于，所述基于北斗卫星授时的时间同步系统包括如权利要求8所述的中央控制设备和至少一个机器人。