CN110892671A - 一种飞行器、数据处理系统及针对飞行器的数据处理方法 - Google Patents

Abstract

一种飞行器(200)、数据处理系统及针对飞行器(200)的数据处理方法，其中，所述飞行器(200)包括数据采集装置(203)和数据处理装置(204)；所述数据采集装置(203)，用于在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将所述同步脉冲信号以及所述目标数据发送给所述数据处理装置(204)；所述数据处理装置(204)，用于接收所述数据采集装置(203)发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；所述数据处理装置(204)，还用于从数据接口接收到的数据中确定出所述数据采集装置(203)发送的所述目标数据，并将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理，这样可以获取数据对应的精确时间，从而实现模块间的数据同步高精准度。

Description

一种飞行器、数据处理系统及针对飞行器的数据处理方法

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种飞行器、数据处理系统及针对飞行器的数据处理方法。

背景技术

随着无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)技术的高速发展以及广泛应用，无人机各模块间的高精度协作能力需求已日益凸显出来。在一些控制精度要求较高的应用场景中，例如搭载实时动态载波差分定位(Real-time kinematic，RTK)设备以实现无人机厘米级控制作业等应用场景，往往对各模块间的数据同步精准度要求非常高。

目前，无人机模块之间的通信协议通常包括UART、SPI、IIC等，由于UART、SPI、IIC等通信协议的协议特性会导致各模块间的数据传输滞后、实时性降低等问题。另外，大部分模块都是将收到的数据解包完成后的时间点作为该消息对应的时间点；由于软件收包、解包等接收处理也存在较长的耗时，会进一步导致数据传输滞后、实时性降低。由于上述原因，会导致各模块间的数据同步精准度较低，达不到高精准度要求。因此，如何实现模块间的数据同步高精准度是有待解决的问题。

发明内容

本发明实施例公开了一种飞行器、数据处理系统及针对飞行器的数据处理方法，可以获取数据对应的精确时间，从而实现模块间的数据同步高精准度。

本发明实施例第一方面公开了一种飞行器，所述飞行器包括数据采集装置和数据处理装置，其中：

所述数据采集装置，用于在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将所述同步脉冲信号以及所述目标数据发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，用于接收所述数据采集装置发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；

所述数据处理装置，还用于从数据接口接收到的数据中确定出所述数据采集装置发送的所述目标数据，并将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

在一实施方式中，所述数据处理装置具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为所述数据采集装置发送的所述目标数据。

在一实施方式中，所述数据处理装置具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为所述数据采集装置发送的所述目标数据。

在一实施方式中，所述数据处理装置还用于：

从所述数据接口接收到的数据中确定出在所述目标数据之后接收到的第一数据；

根据所述目标时间以及预设时间间隔确定出所述第一数据的接收时间，所述预设时间间隔与所述同步脉冲信号的周期时间对应。

在一实施方式中，所述数据处理装置还用于：

接收第二数据，所述第二数据中携带校准时间戳；

从所述第二数据中获取所述校准时间戳，并将本地时间调整为所述校准时间戳对应的时间。

在一实施方式中，所述数据处理装置具体用于：

检测所述第二数据是否是GPS装置发送的数据；

若所述第二数据是GPS装置发送的数据，则从所述第二数据中获取所述校准时间戳。

在一实施方式中，所述数据采集装置为GPS装置、IMU装置、指南针装置、视觉传感器装置中的任意一种；所述数据处理装置为飞控装置或者拍摄装置。

本发明实施例第二方面公开了一种数据处理系统，所述数据处理系统包括飞行器和数据处理设备，其中：

所述飞行器，用于在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将所述同步脉冲信号以及所述目标数据发送给所述数据处理设备；

所述数据处理设备，用于接收所述飞行器发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；

所述数据处理设备，还用于从数据接口接收到的数据中确定出所述飞行器发送的所述目标数据，并将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

在一实施方式中，所述数据处理设备具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为所述飞行器发送的所述目标数据。

在一实施方式中，所述数据处理设备具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为所述飞行器发送的所述目标数据。

在一实施方式中，所述数据处理设备还用于：

从所述数据接口接收到的数据中确定出在所述目标数据之后接收到的第一数据；

根据所述目标时间以及预设时间间隔确定出所述第一数据的接收时间，所述预设时间间隔与所述同步脉冲信号的周期时间对应。

在一实施方式中，所述数据处理设备还用于：

接收第二数据，所述第二数据中携带校准时间戳；

从所述第二数据中获取所述校准时间戳，并将本地时间调整为所述校准时间戳对应的时间。

在一实施方式中，所述飞行器包括GPS装置，所述数据处理设备具体用于：

检测所述第二数据是否是所述GPS装置发送的数据；

若所述第二数据是所述GPS装置发送的数据，则从所述第二数据中获取所述校准时间戳。

本发明实施例第三方面公开了一种针对飞行器的数据处理方法，所述飞行器包括数据采集装置，所述数据采集装置用于采集目标数据，并在采集到所述目标数据时生成同步脉冲信号，所述方法包括：

接收所述数据采集装置发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；

从数据接口接收到的数据中确定出所述数据采集装置发送的所述目标数据；

将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

本发明实施例中，数据采集装置在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将同步脉冲信号以及目标数据发送给数据处理装置；数据处理装置接收同步脉冲信号，并确定接收到同步脉冲信号的目标时间；然后从接收到的数据中确定出目标数据，并将目标时间作为目标数据的接收时间，从而可以获取数据对应的精确时间，实现模块间的数据同步高精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种数据采集时间确定方式的示意图；

图2是本发明实施例公开的一种飞行器的结构示意图；

图3是本发明实施例公开的一种装置间信息传输的示意图；

图4是本发明实施例公开的一种数据处理系统的架构示意图；

图5是本发明实施例公开的一种针对飞行器的数据处理方法的流程示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种飞行器，在该飞行器中包括了各种用途的功能装置，其中，包括用于进行数据采集的数据采集装置和用于对数据进行处理的数据处理装置，数据采集装置例如可以是视觉传感器、运动传感器、指南针、以及位置传感器例如GPS传感器等等，而数据处理装置则可以为该飞行器的飞行控制器。在一个实施例中，数据处理装置一方面可以从数据采集装置中接收到数据，另一方面，会基于这些数据进行数据处理，以便于对飞行器进行更好的飞行控制，例如基于VIO算法对运动传感器(加速度计和陀螺仪等)的数据和视觉传感器的数据进行计算，以对飞行器进行更加安全的飞行、悬停、降落等控制。另外，飞行用户可以根据自身的需要，在飞行器上搭载一些设备，以便于通过飞行器来实现某些影像拍摄、地质监测、电力巡检等等任务，这些设备可挂载在飞行器上，且能够接收飞行器上的数据采集装置采集的数据。这些设备例如可以是相机、各种第三方功能设备等。不管是飞行器中的所述数据处理装置或者是相机等第三方设备，在对数据采集装置采集的数据进行处理时，一般都需要准确的数据采集时间，以便于在一些对数据时间准确度要求比较高的算法、涉及到微分/积分算法的计算、以及照片位置信息精度应用等方面保证达到一定的预期精度。因此，在本发明实施例中，提供了一种数据采集时间确定方式的示意图。如图1所示，数据采集装置例如位置传感器可以通过两个不同接口分别将同步脉冲信号和目标数据发送给数据处理装置例如飞控控制器。数据处理装置将接收到同步脉冲信号的时间作为目标数据的接收时间，从而可以获取到目标数据准确的数据采集时间。其中，该数据采集装置还可以是惯性测量单元、指南针和视觉传感器等。该数据处理装置还可以是飞行器外接的相机或者其他第三方设备等。

图2为本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。如图2所示，该飞行器包括机身201、动力系统202、数据采集装置203和数据处理装置204。该动力系统202安装于所述机身201，用于提供飞行动力；具体地，动力系统202可以包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。数据采集装置203可以包括第一数据采集装置2031和第二数据采集装置2032。该第一数据采集装置2031例如是惯性测量装置，第二数据采集装置2032例如是视觉传感器装置。数据采集装置203不仅包括数据总线接口，还包括同步脉冲接口，可以将该同步脉冲接口简称为同步SYNC接口。其中：

数据采集装置203用于采集目标数据，并在采集到目标数据时在数据采集装置203的同步脉冲接口生成同步脉冲信号。该同步脉冲信号可以简称为SYNC信号，该SYNC信号可以是一个相对该目标数据的实际采样时间延迟非常小的下降源脉冲信号，该延迟通常小于100ns。数据采集装置203通过同步脉冲接口将该同步脉冲信号发送给数据处理装置204，并通过数据总线接口将该目标数据发送给数据处理装置204。请一并参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种装置间信息传输的示意图。如图3所示，数据采集装置203通过两个不同接口分别将同步脉冲信号和目标数据发送给数据处理装置204。其中，数据采集装置203可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)装置、惯性测量(Inertialmeasurement unit，IMU)装置、指南针装置、视觉传感器装置中的任意一种。

由于数据采集装置203采集到目标数据之后，会对目标数据进行相应处理，例如压包或者封包等；且由于数据采集装置203与数据处理装置204之间的通信协议特性等因素，均会导致目标数据的传输具有较长的延迟，会较慢传输至数据处理装置204。而同步脉冲信号传输的延迟非常小，会快速传输至数据处理装置204。因此，数据处理装置204会先接收到数据采集装置203发送的同步脉冲信号，后接收到数据采集装置203发送的目标数据。

数据处理装置204接收到数据采集装置203发送的同步脉冲信号之后，确定接收到该同步脉冲信号的目标时间；进一步地，数据处理装置204从数据接口接收到的数据中确定出数据采集装置203发送的目标数据，并将该目标时间作为该目标数据的接收时间，以便于数据处理装置204根据该接收时间对该目标数据进行处理。其中，该数据处理装置204可以是飞控装置；对该目标数据进行处理包括针对该目标数据进行微分、积分、三维建图、定位信息时间确认等处理。需要说明的是，该目标数据可以指的是包含目标数据的数据协议帧。采用上述方式，通过将同步脉冲信号的接收时间作为目标数据的接收时间，可以获取到目标数据采集时的精确时间，进而可以实现模块间的数据同步高精准度。

本发明实施例中，数据处理装置204可以将数据接口接收到的数据中在该同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为数据采集装置204发送的目标数据。在另一实施方式中，数据处理装置204具体可以将数据接口接收到的数据中在该同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为数据采集装置204发送的目标数据。其中，该目标数据与该同步脉冲信号对应。

在一实施方式中，数据处理装置204在接收到数据采集装置203发送的同步脉冲信号时生成中断，并确定中断的生成时间，将中断的生成时间作为数据处理装置204的内部时间戳。数据处理装置204从数据接口接收到的数据中确定出数据采集装置203发送的目标数据之后，将该目标数据与该内部时间戳对齐，也即是将该内部时间戳对应的时间作为该目标数据的接收时间。采用上述方式，可以实现外部数据与数据处理装置204内部信息的内对齐。上述方式例如使用在飞控装置与IMU装置之间，可以有效提高IMU数据积分、微分等算法的准确性。

本发明实施例中，数据处理装置204还用于接收第二数据，该第二数据中携带校准时间戳。该校准时间戳可以是实时时钟(Real-Time Clock，RTC)时间戳，该校准时间戳可以是数据采集装置203发送的。数据处理装置204从该第二数据中获取该校准时间戳，并将数据处理装置204的本地时间调整为该校准时间戳对应的时间。采用上述方式，可以对数据处理装置204的本地时间进行校准，通过校准后的本地时间可以获取得到目标数据采集时的精确时间。

在一实施方式中，由于GPS时钟的精确度高，数据处理装置204可以只将GPS装置发送的第二数据用作时间校准。数据处理装置204可以在接收到第二数据之后，检测该第二数据是否是GPS装置发送的数据。具体地，数据处理装置204可以通过检测该第二数据对应的数据接收管脚，是否是GPS装置对应的数据接收管脚，来判定该第二数据是否是GPS装置发送的数据。若检测到该第二数据是GPS装置发送的数据，数据处理装置204则从该第二数据中获取校准时间戳，并将数据处理装置204的本地时间调整为该校准时间戳对应的时间。若检测到该第二数据不是GPS装置发送的数据，数据处理装置204则不进行本地时间的校准。

在一实施方式中，该同步脉冲信号具有周期性。数据处理装置204将接收到同步脉冲信号的目标时间作为目标数据的接收时间之后，从数据处理装置204的数据接口接收到的数据中确定出在该目标数据之后接收到的第一数据，并基于该目标时间以及预设时间间隔确定出第一数据的接收时间，该预设时间间隔与同步脉冲信号的周期时间对应。例如，假设第一数据为数据处理装置204在该目标数据之后第一个接收到的数据，则将该目标时间加上该预设时间间隔对应的时长作为第一数据的接收时间。假设第一数据为数据处理装置204在该目标数据之后第二个接收到的数据，则将该目标时间加上两个该预设时间间隔对应的时长作为第一数据的接收时间。采用上述方式，可以在确定出目标数据采集时的精确时间之后，结合同步脉冲信号的周期时间提前获知在目标数据之后接收到的数据采集时的精确时间。例如，GPS信号通过上述方式结合秒脉冲信号(Pulse Per Second，PPS)信号可以实现对定位信息时间的准确确认。

本发明实施例中，数据采集装置在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将同步脉冲信号以及目标数据发送给数据处理装置；数据处理装置接收同步脉冲信号，并确定接收到同步脉冲信号的目标时间；然后从接收到的数据中确定出目标数据，并将目标时间作为目标数据的接收时间，从而可以获取数据对应的精确时间，实现模块间的数据同步高精准度。

本发明实施例提供一种数据处理系统。图4为本发明实施例提供的一种数据处理系统的结构示意图。如图4所示，该数据处理系统包括飞行器200和数据处理设备300。飞行器200和数据处理设备300之间建立通信连接。该数据处理设备300可以是飞行器200外接的设备，例如是飞行器200外接的拍摄设备等。飞行器200包括机身201、动力系统202和数据采集装置203。该动力系统202安装于所述机身201，用于提供飞行动力；具体地，动力系统202可以包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。数据采集装置203可以包括第一数据采集装置2031和第二数据采集装置2032。该第一数据采集装置2031例如是惯性测量装置，第二数据采集装置2032例如是视觉传感器装置。数据采集装置203不仅包括数据总线接口，还包括同步脉冲接口。其中：

飞行器200用于采集目标数据，并在采集到目标数据时生成同步脉冲信号。具体地，飞行器200通过数据采集装置203采集目标数据，并在采集到目标数据时在数据采集装置203的同步脉冲接口生成同步脉冲信号。该同步脉冲信号可以是一个相对该目标数据的实际采样时间延迟非常小的下降源脉冲信号，该延迟通常小于100ns。飞行器200通过两个不同接口分别将该同步脉冲信号以及该目标数据发送给数据处理设备300。具体地，飞行器200通过数据采集装置203的同步脉冲接口将该同步脉冲信号发送给数据处理设备300，并通过数据采集装置203的数据总线接口将该目标数据发送给数据处理设备300。其中，数据采集装置203可以是GPS装置、IMU装置、指南针装置、视觉传感器装置中的任意一种。

由于飞行器200采集到目标数据之后，会对目标数据进行相应处理，例如压包或者封包等；且由于飞行器200与数据处理设备300之间的通信协议特性等因素，均会导致目标数据的传输具有较长的延迟，会较慢传输至数据处理设备300。而同步脉冲信号传输的延迟非常小，会快速传输至数据处理设备300。因此，数据处理设备300会先接收到飞行器200发送的同步脉冲信号，后接收到飞行器200发送的目标数据。

数据处理设备300接收到飞行器200发送的同步脉冲信号之后，确定接收到该同步脉冲信号的目标时间；进一步地，数据处理设备300从数据接口接收到的数据中确定出飞行器200发送的目标数据，并将该目标时间作为该目标数据的接收时间，以便于数据处理设备300根据该接收时间对该目标数据进行处理。其中，对该目标数据进行处理包括针对该目标数据进行微分、积分等处理。需要说明的是，该目标数据可以指的是包含目标数据的数据协议帧。采用上述方式，通过将同步脉冲信号的接收时间作为目标数据的接收时间，可以获取到目标数据采集时的精确时间，进而可以实现飞行器和数据处理设备之间的数据同步高精准度。

本发明实施例中，数据处理设备300可以将数据接口接收到的数据中在该同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为飞行器200发送的目标数据。在另一实施方式中，数据处理设备300具体可以将数据接口接收到的数据中在该同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为飞行器200发送的目标数据。其中，该目标数据与该同步脉冲信号对应。

在一实施方式中，数据处理设备300在接收到飞行器200发送的同步脉冲信号时生成中断，并确定中断的生成时间，将中断的生成时间作为数据处理设备300的内部时间戳。数据处理设备300从数据接口接收到的数据中确定出飞行器200发送的目标数据之后，将该目标数据与该内部时间戳对齐，也即是将该内部时间戳对应的时间作为该目标数据的接收时间。采用上述方式，可以实现外部数据与数据处理设备300内部信息的内对齐。上述方式可以有效提高例如数据积分、微分等算法的准确性。

本发明实施例中，数据处理设备300还用于接收第二数据，该第二数据中携带校准时间戳。该校准时间戳可以是实时时钟RTC时间戳，该校准时间戳可以是飞行器200发送的。数据处理设备300从该第二数据中获取该校准时间戳，并将数据处理设备300的本地时间调整为该校准时间戳对应的时间。采用上述方式，可以对数据处理设备300的本地时间进行校准，通过校准后的本地时间可以获取得到目标数据采集时的精确时间。

在一实施方式中，由于GPS时钟的精确度高，数据处理设备300可以只将GPS装置发送的第二数据用作时间校准。数据处理设备300可以在接收到第二数据之后，检测该第二数据是否是GPS装置发送的数据。具体地，数据处理设备300可以通过检测该第二数据对应的数据接收管脚，是否是GPS装置对应的数据接收管脚，来判定该第二数据是否是GPS装置发送的数据。若检测到该第二数据是GPS装置发送的数据，数据处理设备300则从该第二数据中获取校准时间戳，并将数据处理设备300的本地时间调整为该校准时间戳对应的时间。若检测到该第二数据不是GPS装置发送的数据，数据处理设备300则不进行本地时间的校准。

在一实施方式中，该同步脉冲信号具有周期性。数据处理设备300将接收到同步脉冲信号的目标时间作为目标数据的接收时间之后，从数据处理设备300的数据接口接收到的数据中确定出在该目标数据之后接收到的第一数据，并基于该目标时间以及预设时间间隔确定出第一数据的接收时间，该预设时间间隔与同步脉冲信号的周期时间对应。例如，假设第一数据为数据处理设备300在该目标数据之后第一个接收到的数据，则将该目标时间加上该预设时间间隔对应的时长作为第一数据的接收时间。假设第一数据为数据处理设备300在该目标数据之后第二个接收到的数据，则将该目标时间加上两个该预设时间间隔对应的时长作为第一数据的接收时间。采用上述方式，可以在确定出目标数据采集时的精确时间之后，结合同步脉冲信号的周期时间提前获知在目标数据之后接收到的数据采集时的精确时间。

本发明实施例中，飞行器在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将同步脉冲信号以及目标数据发送给数据处理设备；数据处理设备接收同步脉冲信号，并确定接收到同步脉冲信号的目标时间；然后从接收到的数据中确定出目标数据，并将目标时间作为目标数据的接收时间，从而可以获取数据对应的精确时间，实现飞行器与数据处理设备之间的数据同步高精准度。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种针对飞行器的数据处理方法的流程示意图。本发明实施例中，所述飞行器包括数据采集装置，所述数据采集装置用于采集目标数据，并在采集到所述目标数据时生成同步脉冲信号。本发明实施例提供的针对飞行器的数据处理方法不仅可以应用于如图2所示的数据处理装置204，还可以应用于如图4所示的数据处理设备300中。其中方法可以包括：

S501、接收数据采集装置发送的同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间。

本发明实施例中，数据采集装置用于采集目标数据，并在采集到目标数据时在数据采集装置的同步脉冲接口生成同步脉冲信号。该同步脉冲信号可以是一个相对该目标数据的实际采样时间延迟非常小的下降源脉冲信号。数据采集装置通过同步脉冲接口将该同步脉冲信号发送给数据处理装置，并通过数据总线接口将该目标数据发送给数据处理装置。由于数据采集装置采集到目标数据之后，会对目标数据进行压包或者封包等相应处理；且由于数据采集装置与数据处理装置之间的通信协议特性等因素，均会导致目标数据的传输具有较长的延迟，会较慢传输至数据处理装置。而同步脉冲信号传输的延迟非常小，会快速传输至数据处理装置。因此，数据处理装置先接收到数据采集装置发送的同步脉冲信号，后接收到数据采集装置发送的目标数据。数据处理装置在接收到数据采集装置发送的同步脉冲信号之后，确定出接收到同步脉冲信号的目标时间。

S502、从数据接口接收到的数据中确定出所述数据采集装置发送的目标数据。

本发明实施例中，数据处理装置可以是将数据接口接收到的数据中在同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为数据采集装置发送的目标数据。具体可以是将数据接口接收到的数据中在同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为数据采集装置发送的目标数据。需要说明的是，该目标数据可以指的是包含目标数据的数据协议帧。

S503、将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

本发明实施例中，对该目标数据进行处理包括针对该目标数据进行微分、积分、三维建图、定位信息时间确认等处理。采用上述方式，通过将同步脉冲信号的接收时间作为目标数据的接收时间，可以获取到目标数据采集时的精确时间，进而可以实现数据采集装置与数据处理装置之间的数据同步高精准度。

在一实施方式中，数据处理装置从数据接口接收到的数据中确定出在目标数据之后接收到的第一数据；并根据目标时间以及预设时间间隔确定出第一数据的接收时间，预设时间间隔与同步脉冲信号的周期时间对应。

在一实施方式中，数据处理装置接收第二数据，第二数据中携带校准时间戳；从第二数据中获取所述校准时间戳，并将本地时间调整为校准时间戳对应的时间。在另一实施方式中，数据处理装置接收到第二数据之后首先检测第二数据是否是GPS装置发送的数据，若第二数据是GPS装置发送的数据，才从所述第二数据中获取校准时间戳，并利用校准时间戳对本地时间进行校准。

需要说明的是，上述针对飞行器的数据处理方法的具体实现方式可参照前文描述，在此不再赘述。

本发明实施例中，在接收到数据采集装置发送的同步脉冲信号时，确定接收到同步脉冲信号的目标时间；然后从接收到的数据中确定出数据采集装置发送的目标数据，并将目标时间作为目标数据的接收时间，从而可以获取数据对应的精确时间，实现飞行器与数据处理设备之间的数据同步高精准度。

需要说明的是，对于前述的各个实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种飞行器、数据处理系统及针对飞行器的数据处理方法进行了介绍，本文中应用了个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括数据采集装置和数据处理装置，其中：

所述数据采集装置，用于在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将所述同步脉冲信号以及所述目标数据发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，用于接收所述数据采集装置发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；

所述数据处理装置，还用于从数据接口接收到的数据中确定出所述数据采集装置发送的所述目标数据，并将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述数据处理装置具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为所述数据采集装置发送的所述目标数据。

3.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述数据处理装置具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为所述数据采集装置发送的所述目标数据。

4.如权利要求1至3中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述数据处理装置还用于：

从所述数据接口接收到的数据中确定出在所述目标数据之后接收到的第一数据；

根据所述目标时间以及预设时间间隔确定出所述第一数据的接收时间，所述预设时间间隔与所述同步脉冲信号的周期时间对应。

5.如权利要求1至4中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述数据处理装置还用于：

接收第二数据，所述第二数据中携带校准时间戳；

从所述第二数据中获取所述校准时间戳，并将本地时间调整为所述校准时间戳对应的时间。

6.如权利要求5所述的飞行器，其特征在于，所述数据处理装置具体用于：

检测所述第二数据是否是GPS装置发送的数据；

若所述第二数据是GPS装置发送的数据，则从所述第二数据中获取所述校准时间戳。

7.如权利要求1至6中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述数据采集装置为GPS装置、IMU装置、指南针装置、视觉传感器装置中的任意一种；所述数据处理装置为飞控装置或者拍摄装置。

8.一种数据处理系统，其特征在于，所述数据处理系统包括飞行器和数据处理设备，其中：

所述飞行器，用于在采集到目标数据时生成同步脉冲信号，并将所述同步脉冲信号以及所述目标数据发送给所述数据处理设备；

所述数据处理设备，用于接收所述飞行器发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；

所述数据处理设备，还用于从数据接口接收到的数据中确定出所述飞行器发送的所述目标数据，并将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

9.如权利要求8所述的数据处理系统，其特征在于，所述数据处理设备具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后接收到的数据，确定为所述飞行器发送的所述目标数据。

10.如权利要求8所述的数据处理系统，其特征在于，所述数据处理设备具体用于：

将所述数据接口接收到的数据中在所述同步脉冲信号之后第一个接收到的数据，确定为所述飞行器发送的所述目标数据。

11.如权利要求8至10中任一项所述的数据处理系统，其特征在于，所述数据处理设备还用于：

从所述数据接口接收到的数据中确定出在所述目标数据之后接收到的第一数据；

根据所述目标时间以及预设时间间隔确定出所述第一数据的接收时间，所述预设时间间隔与所述同步脉冲信号的周期时间对应。

12.如权利要求8至11中任一项所述的数据处理系统，其特征在于，所述数据处理设备还用于：

接收第二数据，所述第二数据中携带校准时间戳；

从所述第二数据中获取所述校准时间戳，并将本地时间调整为所述校准时间戳对应的时间。

13.如权利要求12所述的数据处理系统，其特征在于，所述飞行器包括GPS装置，所述数据处理设备具体用于：

检测所述第二数据是否是所述GPS装置发送的数据；

若所述第二数据是所述GPS装置发送的数据，则从所述第二数据中获取所述校准时间戳。

14.一种针对飞行器的数据处理方法，所述飞行器包括数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置用于采集目标数据，并在采集到所述目标数据时生成同步脉冲信号，所述方法包括：

接收所述数据采集装置发送的所述同步脉冲信号，并确定接收到所述同步脉冲信号的目标时间；

从数据接口接收到的数据中确定出所述数据采集装置发送的所述目标数据；

将所述目标时间作为所述目标数据的接收时间，以便于根据所述接收时间对所述目标数据进行处理。

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