WO2021035645A1 - 传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质 - Google Patents

传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质 Download PDF

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WO2021035645A1
WO2021035645A1 PCT/CN2019/103438 CN2019103438W WO2021035645A1 WO 2021035645 A1 WO2021035645 A1 WO 2021035645A1 CN 2019103438 W CN2019103438 W CN 2019103438W WO 2021035645 A1 WO2021035645 A1 WO 2021035645A1
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WO
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time
sensor
sensing system
local
sensing
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Application number
PCT/CN2019/103438
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English (en)
French (fr)
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郑伟宏
陈庙红
雷云飞
Original Assignee
上海飞来信息科技有限公司
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0658—Clock or time synchronisation among packet nodes
    • H04J3/0661—Clock or time synchronisation among packet nodes using timestamps
    • H04J3/0664—Clock or time synchronisation among packet nodes using timestamps unidirectional timestamps
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass

Definitions

  • This specification relates to the field of sensor technology, and in particular to a sensing system, a sensing device and a control method thereof, a movable platform and a storage medium.
  • embedded systems are becoming more and more complex, and the same embedded system may contain multiple control chips, multiple different operating systems (such as linux, RTOS), and sensors with multiple functions.
  • Different systems collect environmental perception data through sensors and transmit the data to different upper-layer applications.
  • the link delay for sensor data to reach different applications is often unpredictable.
  • strict data synchronization is particularly important.
  • this manual provides a sensing system, sensing equipment and its control method, removable platform and storage medium, aiming to solve the problem that the existing embedded system cannot be estimated due to the link delay of different applications. Technical issues such as accuracy cannot be strictly guaranteed.
  • this specification provides a control method for a first sensing system, the first sensing system including a first sensor for collecting first sensing data, and the method includes:
  • the time deviation value is determined according to the interruption time and the synchronization time stamp, wherein the time deviation value is used to compare the collection time of the first sensor data recorded according to the first local time axis and according to the second The collection moment of the second sensor data recorded on the local time axis is time synchronized.
  • this specification provides a control method for sensing equipment.
  • the sensing equipment includes a first sensing system and a second sensing system.
  • the first sensing system includes a A first sensor for sensing data
  • the second sensing system includes a second sensor for collecting second sensing data;
  • the method includes:
  • the first sensor system receives the interrupt request sent by the second sensor system, and determines the interrupt moment when the interrupt request is received, where the interrupt moment is a moment recorded according to the first local time axis, and the first A local time axis is the local time axis of the first sensing system;
  • the first sensing system receives a synchronization time stamp sent by the second sensing system, where the synchronization time stamp is a time recorded according to a second local time axis when the interrupt request is sent, and the second local time axis Is the local time axis of the second sensing system;
  • the first sensing system determines a time deviation value according to the interruption time and the synchronization time stamp, wherein the time deviation value is used to collect the first sensing data recorded according to the first local time axis
  • the time is synchronized with the collection time of the second sensor data recorded according to the second local time axis.
  • this specification provides a first sensing system, which includes a first sensor and a processor for collecting first sensing data;
  • processor is used for:
  • the time deviation value is determined according to the interruption time and the synchronization time stamp, wherein the time deviation value is used to compare the collection time of the first sensor data recorded according to the first local time axis and according to the second The collection moment of the second sensor data recorded on the local time axis is time synchronized.
  • this specification provides a sensing device including the aforementioned first sensing system and a second sensing system, the second sensing system including a second sensor for collecting second sensing data .
  • this specification provides a movable platform including the aforementioned first sensing system and a second sensing system, the second sensing system including a second sensor for collecting second sensing data .
  • this specification provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and the computer program can be used by a processor to implement the above-mentioned method.
  • the embodiments of this specification provide a sensing system, a sensing device and a control method thereof, a removable platform, and a storage medium.
  • the interruption time is determined by receiving an interruption request sent by the second sensing system, and receiving from the second sensing system
  • the synchronization time stamp when the interrupt request is sent to determine the time deviation value according to the interruption time and the synchronization time stamp. Because the sensor system responds to interrupt requests faster, and the transmission delay of interrupt requests is relatively low and relatively fixed, more accurate data synchronization between sensor systems can be achieved.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a control method for a sensing system provided by an embodiment of this specification
  • Figure 2 is a schematic block diagram of a sensing device including a first sensing system and a second sensing system;
  • FIG. 3 is a timing diagram of an embodiment of receiving an interrupt request and synchronizing a time stamp
  • FIG. 4 is a timing diagram of another embodiment of receiving an interrupt request and a synchronized time stamp
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a control method for a sensor device according to an embodiment of this specification
  • Fig. 6 is a schematic block diagram of a first sensing system according to an embodiment of the present specification.
  • Fig. 7 is a schematic block diagram of a sensing device provided by an embodiment of the present specification.
  • Fig. 8 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present specification.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a control method for a sensing system according to an embodiment of this specification.
  • the control method can be applied to a sensor device including a sensor, and is used to implement processes such as time synchronization of sensor data between different sensor systems.
  • a certain sensor device includes at least one sensor system with the same time, and the sensor system can synchronize the time of sensor data with the sensor system of another sensor device according to the control method of this specification.
  • a certain sensor device includes at least two time-inconsistent sensor systems, wherein a certain sensor system can perform sensor data between at least one other sensor system in the sensor device according to the control method of this specification Time synchronization.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a sensing device.
  • the sensing device at least includes a first sensing system and a second sensing system.
  • the first sensor system includes a first sensor A1, a first sensor B1, and a first sensor C1.
  • the first sensor data of the first sensor in the first sensor system is stored after being stamped with the synchronization time stamp corresponding to the first local time axis In the first buffer; the first sensor data in the first buffer can be sent to the second sensor system after data analysis, and the second sensor system stores the first sensor data sent by the first sensor system in the second sensor system. Cache.
  • the second sensor system includes a second sensor A2, a second sensor B2, and a second sensor C2.
  • the second sensor data of the second sensor in the second sensor system is stored in the synchronization time stamp corresponding to the second local time axis.
  • the second buffer; the second sensor data in the second buffer can be sent to the first sensor system after data analysis, and the first sensor system stores the second sensor data sent by the second sensor system in the first buffer .
  • Application A1 and Application B1 in the first sensing system can search for the first sensing data and/or second sensing data in the first cache according to the synchronization time stamp of the sensing data;
  • application B2 can search for the first sensor data and/or the second sensor data in the second cache according to the synchronization time stamp of the sensor data.
  • the sensors in the sensing system include resistive sensors, capacitive sensors, inductive sensors, piezoelectric sensors, pyroelectric sensors, impedance sensors, magnetoelectric sensors, piezoelectric sensors, photoelectric sensors, Resonant sensor, Hall sensor, ultrasonic sensor, isotope sensor, electrochemical sensor, microwave sensor, ultrasonic sensor, temperature sensor, humidity sensor, gas sensor, pressure sensor, acceleration sensor, ultraviolet sensor, magnetic sensor, Magnetoresistive sensor, image sensor, power sensor, displacement sensor, pressure sensor, PH sensor, flow sensor, liquid level sensor, immersion sensor, illuminance sensor, differential pressure transmitter, acceleration sensor, displacement sensor, load cell, distance measurement At least one of the sensors.
  • the sensing device is a movable platform.
  • the movable platform includes at least one of the following: an unmanned aerial vehicle, a handheld pan-tilt, and a pan-tilt cart.
  • the unmanned aerial vehicle can be a rotary-wing drone, such as a four-rotor drone, a hexa-rotor drone, an eight-rotor drone, or a fixed-wing drone.
  • control method provided by the embodiment of this specification includes step S110 to step S130.
  • control method is applied to the first sensing system for introduction.
  • the first sensing system includes a first sensor for collecting first sensing data.
  • S110 Receive an interrupt request sent by the second sensing system, and determine an interrupt moment when the interrupt request is received.
  • the interruption time is a time recorded according to a first local time axis
  • the first local time axis is a local time axis of the first sensing system.
  • the local time axis of the first sensor system is the first local time axis, and the first sensor system sends and/or receives data according to the first local time axis;
  • the local time axis is a second local time axis, and the second sensor system sends and/or receives data according to the second local time axis.
  • the second sensor system sends an interrupt request to the first sensor system at time Local_timeB on the second local time axis.
  • the first sensor system receives the interrupt request sent by the second sensor system at the time Local_timeA on the first local time axis, it is determined that the interrupt time at which the interrupt request is received is Local_timeA.
  • the transmission time of interrupt requests and the response to interruption have little effect on the synchronization of time between different sensor systems. It can even be ignored.
  • the first sensor system triggers an interrupt when it receives the interrupt request sent by the second sensor system, and determines the interrupt moment when the interrupt request is received.
  • the interrupt includes a hardware interrupt and/or a soft interrupt.
  • the hardware interrupt is an interrupt signal sent by a peripheral hardware device, such as an interrupt request, to process the interrupt immediately or after the current instruction is processed by the processor of the first sensor system.
  • a soft interrupt is an interrupt processing caused by an interrupt request instruction, and the interrupt request instruction includes, for example, an interrupt number or an interrupt type code.
  • an interrupt link is included between the first sensing system and the second sensing system.
  • the signals in the interrupted link will be responded in time between different systems.
  • the first sensor system receives the interrupt request sent by the second sensor system through an interrupt link with the second sensor system.
  • the first sensing system triggers an interrupt when the interrupt signal in the interrupt link is detected, and determines the local time on the first local time axis when the interrupt is triggered as the interrupt time when the interrupt request is received.
  • the processor of the first sensing system includes an interrupt pin, and the interrupt link with the second sensing system is determined by the interrupt pin.
  • the first sensor system triggers an interrupt when it detects an interrupt request sent by the second sensor system through an interrupt pin connected to the second sensor system. I/O interrupts will get a timely response between different systems, and the response time can reach the nanosecond (ns) level.
  • S120 Receive a synchronization time stamp sent by the second sensing system, where the synchronization time stamp is a time recorded on the second local time axis when the interrupt request is sent.
  • the second sensing system includes a second sensor for collecting second sensing data
  • the second local time axis is the local time axis of the second sensing system.
  • the second sensor system sends an interrupt request to the first sensor system at the time Local_timeB on the second local time axis.
  • a period of time after the interrupt request is sent the synchronization timestamp Local_timeB is sent to the first sensing system.
  • the synchronization timestamp Local_timeB is the time recorded according to the second local time axis when the interrupt request is sent.
  • the time interval between the time when the interrupt request is sent and the time when the synchronization timestamp is sent is less than the interval threshold.
  • the sensor system resends the interrupt request.
  • the second sensor system sends an interrupt request to the first sensor system at the time Local_timeB on the second local time axis, and simultaneously sends a synchronization time stamp Local_timeB to the first sensor system.
  • the synchronization timestamp Local_timeB is the time recorded according to the second local time axis when the interrupt request is sent.
  • the synchronization timestamp Local_timeB sent by the second sensing system is received by the first sensing system at the time Cur_timeA on the first local time axis after a period of link delay.
  • the synchronization timestamp Local_timeB is received by the first sensing system at the time Cur_timeA on the first local time axis after a period of link delay.
  • a data transmission link is included between the first sensing system and the second sensing system.
  • the data transmission link and the interrupt link are independent of each other, so that the interrupt request can be transmitted in time.
  • the first sensing system receives the synchronized time stamp sent by the second sensing system through a data transmission link with the second sensing system. Avoid the transmission of data such as synchronization timestamp from affecting the timely transmission of interrupt requests.
  • S130 Determine a time deviation value according to the interruption time and the synchronization time stamp.
  • the time offset value offset between the first sensing system and the second sensing system is the difference between the interruption moment and the synchronization time stamp.
  • the time offset value time_offset between the first sensing system and the second sensing system is equal to the interruption time Local_timeA minus the synchronization timestamp Local_timeB, or the time offset value time_offset is equal to the synchronization time Stamp Local_timeB minus the interruption time Local_timeA.
  • the first sensor system collects the first sensor data through the first sensor, and the collection time of the first sensor data is recorded according to the first local time axis; the second sensor system collects the second sensor data through the second sensor. The sensing data, the collection time of the second sensing data is recorded according to the second local time axis.
  • the time offset value is used for time synchronization between the collection time of the first sensor data recorded according to the first local time axis and the collection time of the second sensor data recorded according to the second local time axis.
  • the acquisition time corresponding to the second sensor data can be synchronized to the first local time axis; the first sensor data is used in the second sensor system When the time, the collection time corresponding to the first sensor data can be synchronized to the second local time axis.
  • the acquisition time corresponding to the first sensor data can be synchronized to the second local time axis; in the second sensor system When the first sensor data and the second sensor data are used, the collection time corresponding to the second sensor data can be synchronized to the first local time axis.
  • control method of the sensing system further includes: determining whether the time deviation value is a valid deviation value.
  • the time deviation value determined according to the synchronization time stamp can be determined as an abnormal value, so the determined time The deviation value is invalid.
  • the abnormal time deviation value can be discarded and the accuracy of time synchronization can be ensured.
  • the time deviation value is used to compare the collection time of the first sensor data recorded according to the first local time axis and the first sensor data recorded according to the second local time axis. Second, time synchronization is performed at the time of acquisition of sensor data.
  • the determining whether the time deviation value is a valid deviation value includes: determining an arrival time for receiving the synchronization time stamp, wherein the arrival time is a time recorded according to the first local time axis; Determine the time difference between the interruption time and the arrival time; determine whether the time difference is less than a preset time threshold; when the time difference is less than the preset time threshold, determine that the time deviation value is a valid deviation value.
  • the time deviation value is a valid deviation value according to whether the transmission time delay of the synchronization time stamp is abnormal.
  • the second sensor system sends an interrupt request and a synchronization time stamp Local_timeB1 to the first sensor system at a time Local_timeB1 on the second local time axis.
  • the first sensor system receives the interrupt request sent by the second sensor system at time Local_timeA1 on the first local time axis, and determines that the interrupt time at which the interrupt request is received is Local_timeA1.
  • the second sensor system sends an interrupt request and a synchronization time stamp to the first sensor system at time Local_timeB2 on the second local time axis.
  • the first sensor system receives the interrupt request sent by the second sensor system at time Local_timeA2 on the first local time axis, and determines that the interrupt time at which the interrupt request is received is Local_timeA2.
  • the first sensing system receives the synchronization time stamp Local_timeB1 sent by the second sensing system at the time Local_timeB1 of the second local time axis at the time Cur_timeA1 of the first local time axis, and determines that the arrival time of receiving the synchronization time stamp is Cur_timeA1 .
  • the second sensor system periodically sends interrupt requests to the first sensor system, and sends a synchronous time stamp corresponding to each interrupt request.
  • the preset time threshold is determined according to a period in which the second sensing system sends the interrupt request.
  • the dotted line represents the dividing line of the period in which the second sensor system sends the interrupt request.
  • the second sensing system periodically sends interrupt requests, such as sending interrupt requests at the moments Local_timeB, Local_timeB1, and Local_timeB2 on the second local time axis, respectively.
  • the time difference between the interruption time Local_timeA and the arrival time Cur_timeA corresponding to the period of Local_timeB is less than the period during which the second sensing system sends the interruption request, and then the time offset value time_offset is determined, that is, the time difference between the synchronization time stamp Local_timeB and the interruption time Local_timeA The difference is the effective deviation value.
  • the time difference between the interruption time Local_timeA1 and the arrival time Cur_timeA1 corresponding to the period of Local_timeB1 is greater than the period in which the second sensing system sends the interrupt request, then it is determined that the time deviation value is determined according to the difference between the synchronization timestamp Local_timeB1 and the interruption time Local_timeA1 Is an invalid deviation value.
  • the preset time threshold may be equal to the period for the second sensing system to send the interrupt request.
  • the time offset value is used to determine the time when the collection time of the first sensor data is on the second local time axis.
  • the first sensing system collects the first sensing data S1 at time a1 on the first local time axis, it can be determined that the collection time a1 of the first sensing data S1 is at the second time offset value time_offset according to the effective time offset value time_offset. Time b1 on the second local time axis of the sensing system.
  • control method of the sensing system further includes determining the time when the collection time of the first sensor data is on the second local time axis according to the time deviation value.
  • the time offset value time_offset between the first sensing system and the second sensing system is equal to the interruption time Local_timeA minus the synchronization timestamp Local_timeB. Then the time b1 is equal to the time a1 minus the time offset value time_offset.
  • time offset value time_offset between the first sensing system and the second sensing system is equal to the synchronization timestamp Local_timeB minus the interruption time Local_timeA. Then the time b1 is equal to the time a1 plus the time offset value time_offset.
  • control method of the sensing system further includes: sending the first sensing data and the determined time on the second local time axis to the second sensing system.
  • the first sensing system sends the first sensing data S1 and time b1 to the second sensing system. Therefore, the second sensing system can search for the corresponding first sensing data according to the expected time on the second local time axis.
  • control method of the sensing system further includes: storing the first sensing data and the determined time on the second local time axis in a storage device; 2. Obtain the first sensor data from the storage device at the desired time on the local time axis.
  • the first sensing system and/or the second sensing system each include a corresponding storage device, or the sensing device includes a storage device, the first sensing system and the second sensing system may share the storage device on the storage device. data.
  • the first sensing system stores the first sensing data S1 and the time b1 in the storage device. Then, the first sensing system and/or the second sensing system can obtain the corresponding first sensing data from the storage device according to the desired time on the second local time axis.
  • the first sensor data is stored in a storage device according to the sequence of the collection time of the first sensor data on the second local time axis; based on the binary search algorithm, from the Search the storage device for the first sensor data whose collection time is on the second local time axis and the time on the second local time axis that matches the expected time on the second local time axis.
  • control method of the sensing system further includes: sending the time deviation value to the second sensing system, so that the second sensing system determines the second sensing system according to the time deviation value.
  • a collection moment of sensor data is a moment on the second local time axis.
  • the first sensing system after determining the time offset value time_offset, sends the time offset value time_offset to the second sensing system.
  • the first sensing system collects the first sensing data S1 at the time a1 on the first local time axis, and sends the first sensing data S1 and the time a1 to the second sensing system.
  • the second sensing system may determine the time b1 of the collection time a1 of the first sensing data S1 on the second local time axis of the second sensing system according to the effective time offset value time_offset.
  • the time offset value is used to determine the time when the collection time of the second sensor data is on the first local time axis.
  • the second sensor system collects the second sensor data S2 at the time b2 on the second local time axis, and sends the second sensor data S2 and the collection time b2 to the first sensor system. Then the first sensing system can determine the time a2 of the collection time b2 of the second sensing data S2 on the first local time axis of the first sensing system according to the effective time offset value time_offset.
  • control method of the sensing system further includes: the first sensing system acquires the second sensing data sent by the second sensing system and the acquisition time of the second sensing data recorded according to the second local time axis ; Determine the time when the collection time of the second sensor data is on the first local time axis according to the time deviation value.
  • the second sensing system sends the second sensing data S2 collected at the time b2 and the collection time b2 to the first sensing system.
  • the first sensing system determines the time a2 of the collection time b2 of the second sensor data S2 on the first local time axis according to the time offset value time_offset. Therefore, the first sensing system can search for the corresponding second sensing data according to the expected time on the first local time axis.
  • control method of the sensing system further includes: sending the time deviation value to the second sensing system, so that the second sensing system determines the second sensing system according to the time deviation value. 2. The time when the sensor data collection time is on the first local time axis.
  • the first sensing system sends the time offset value time_offset to the second sensing system.
  • the second sensing system collects the second sensing data S2 at the time b2 on the second local time axis.
  • the first local of the first sensing system can be determined. Time a2 on the time axis. Therefore, the first sensing system can obtain the second sensing data S2 from the second sensing system and the time at which the collection time of the second sensing data is on the first local time axis.
  • time offset value time_offset between the first sensing system and the second sensing system is equal to the interruption time Local_timeA minus the synchronization timestamp Local_timeB. Then the time a2 is equal to the time b2 plus the time offset value time_offset.
  • time offset value time_offset between the first sensing system and the second sensing system is equal to the synchronization timestamp Local_timeB minus the interruption time Local_timeA. Then the time a2 is equal to the time b2 minus the time offset value time_offset.
  • control method of the sensing system further includes: the first sensing system stores the second sensing data and the determined time on the first local time axis in a storage device; Acquire second sensor data from the storage device according to a desired moment on the first local time axis.
  • the first sensing system and/or the second sensing system each include a corresponding storage device, or the sensing device includes a storage device, the first sensing system and the second sensing system may share the storage device on the storage device. data.
  • the first sensing system after acquiring the second sensing data S2 and the determined time a2, stores the second sensing data S2 and the determined time a2 in the storage device. Therefore, the second sensor data can be obtained from the storage device according to the desired moment on the first local time axis.
  • the second sensor data is stored in a storage device according to the sequence of the time of the second sensor data collection time on the first local time axis; and based on the binary search algorithm, from the The storage device searches for second sensor data whose collection time is on the first local time axis and the time on the first local time axis matches the expected time on the first local time axis.
  • the control method for the sensor system determines the interruption time by receiving the interruption request sent by the second sensor system, and receives the synchronization time stamp when the interruption request is sent from the second sensor system, so as The interruption time and the synchronization time stamp determine a time deviation value. Because the sensor system responds to interrupt requests faster, and the transmission delay of interrupt requests is relatively low and relatively fixed, more accurate data synchronization between sensor systems can be achieved.
  • the upper application uses sensor data, it can complete the acquisition of synchronized data by searching in the cache at the desired time, improving the accuracy and stability of the system data, and ensuring the safety and reliability of the embedded system.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a control method for a sensor device according to an embodiment of this specification.
  • the control method can be applied to a sensor device including a sensor, and is used to implement processes such as time synchronization of sensor data between different sensor systems.
  • a certain sensor device includes at least two sensor systems with inconsistent time, and the sensor device can realize the time synchronization of sensor data between different sensor systems according to the control method of this specification.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a sensing device.
  • the sensing device includes a first sensing system and a second sensing system, the first sensing system includes a first sensor for collecting first sensing data, and the second sensing system includes a A second sensor that collects second sensor data.
  • control method for the sensing device includes step S310 to step S330.
  • the first sensing system receives the interruption request sent by the second sensing system, and determines the interruption time when the interruption request is received, where the interruption time is a time recorded according to the first local time axis, so The first local time axis is the local time axis of the first sensing system.
  • the first sensing system receives a synchronization time stamp sent by the second sensing system, where the synchronization time stamp is a time recorded according to a second local time axis when the interrupt request is sent, and the second local The time axis is the local time axis of the second sensing system.
  • the first sensing system determines a time offset value according to the interruption time and the synchronization time stamp, where the time offset value is used to compare the first sensor data recorded according to the first local time axis. Time synchronization is performed between the collection time of and the collection time of the second sensor data recorded according to the second local time axis.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of a first sensing system 600 according to an embodiment of this specification.
  • the first sensor system 600 includes a processor 601 and a sensor 604 for collecting sensor data.
  • the processor 601 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the first sensing system 600 further includes a memory 602.
  • the memory 602 is used to store a computer program
  • the processor 601 is used to execute the computer program.
  • the processor 601 and the memory 602 are connected by a bus 603, and the bus 603 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the memory 602 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 601 is used to implement the aforementioned control method for the first sensing system. Specifically, the processor 601 runs a computer program stored in the memory 602, and implements the aforementioned control method for the first sensing system when the computer program is executed.
  • the processor 601 is configured to:
  • the time deviation value is determined according to the interruption time and the synchronization time stamp, wherein the time deviation value is used to compare the collection time of the first sensor data recorded according to the first local time axis and according to the second The collection moment of the second sensor data recorded on the local time axis is time synchronized.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of a sensing device 10 according to an embodiment of this specification.
  • the sensing device includes the aforementioned first sensing system 600 and the second sensing system 700, and the second sensing system 700 includes a sensor 704 for collecting second sensing data.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of a movable platform 20 according to an embodiment of this specification.
  • the sensing device includes the aforementioned first sensing system 600 and the second sensing system 700, and the second sensing system 700 includes a sensor 704 for collecting second sensing data.
  • the movable platform includes at least one of the following: an unmanned aerial vehicle, a handheld pan/tilt, and a pan/tilt cart.
  • the embodiments of this specification also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation Examples provide the steps of the control method for the first sensing system and/or the control method for the sensing device.
  • the computer-readable storage medium may be the sensing system, sensing device, or internal storage unit of the movable platform described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the movable platform.
  • the computer-readable storage medium may also be the sensor system, sensor device, or external storage device of a removable platform, such as a plug-in hard disk or a smart memory card (Smart Media Card, which is equipped on the removable platform). SMC), Secure Digital (SD) card, Flash Card, etc.
  • the sensing system, sensing device and control method thereof, removable platform, and storage medium provided in the above-mentioned embodiments of this specification determine the interruption time by receiving the interruption request sent by the second sensing system, and receive and send from the second sensing system
  • the synchronization time stamp at the time of the interrupt request is used to determine the time deviation value according to the interruption time and the synchronization time stamp. Because the sensor system responds to interrupt requests faster, and the transmission delay of interrupt requests is relatively low and relatively fixed, more accurate data synchronization between sensor systems can be achieved.

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Abstract

一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，该控制方法包括：接收第二传感系统(700)发送的中断请求，并确定接收到中断请求的中断时刻(S110)；接收第二传感系统(700)发送的同步时间戳，同步时间戳为发送中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻(S120)；根据中断时刻和同步时间戳确定时间偏差值(S130)。

Description

传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质 技术领域
本说明书涉及传感器技术领域，尤其涉及一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质。
背景技术
目前嵌入式系统越来越复杂，在同一个嵌入式系统上可能包含多个控制芯片，多种不同操作系统(如linux，RTOS)，多种功能的传感器。不同系统通过传感器采集到环境感知数据，并将数据传输到不同的上层应用中。同时，由于应用不同，传感器数据到达不同应用的链路延时往往无法预估的，而在类似无人机等高精度，高稳定性需求的运用场景，数据严格同步就显得尤为重要。
例如在航拍飞行器等嵌入式系统上，由于涉及到大量安全相关功能，对多传感器数据的时间同步精度的要求越来越高，同步精度不能得到严格保证，将会造成不可预估的严重后果。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，旨在解决现有的嵌入式系统因不同应用的链路延时无法预估，同步精度不能得到严格保证等技术问题。
第一方面，本说明书提供了一种控制方法，用于第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述方法包括：
接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时 按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
第二方面，本说明书提供了一种控制方法，用于传感设备，所述传感设备包括第一传感系统和第二传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器；
所述方法包括：
所述第一传感系统接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
所述第一传感系统接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
所述第一传感系统根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
第三方面，本说明书提供了一种第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器和处理器；
其中，所述处理器，用于：
接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
第四方面，本说明书提供了一种传感设备，包括前述的第一传感系统，以及第二传感系统，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器。
第五方面，本说明书提供了一种可移动平台，包括前述的第一传感系统，以及第二传感系统，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器。
第六方面，本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器以实现上述的方法。
本说明书实施例提供了一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，通过接收第二传感系统发送的中断请求确定中断时刻，以及从第二传感系统接收发送中断请求时的同步时间戳，以根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值。由于传感系统对中断请求的响应速度较快，中断请求传输的时延较低且较固定，因此可以实现传感系统间数据更精确的同步。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一实施例提供的用于传感系统的控制方法的流程示意图；
图2是传感设备包括第一传感系统和第二传感系统的示意性框图；
图3是接收中断请求和同步时间戳一实施方式的时序示意图；
图4是接收中断请求和同步时间戳另一实施方式的时序示意图；
图5是本说明书一实施例提供的用于传感设备的控制方法的流程示意图；
图6是本说明书一实施例提供的第一传感系统的示意性框图；
图7是本说明书一实施例提供的传感设备的示意性框图；
图8是本说明书一实施例提供的可移动平台的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本说明书一实施例提供的一种用于传感系统的控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在包括传感器的传感设备中，用于实现不同的传感系统之间传感数据的时间同步等过程。
示例性的，某传感设备包括至少一个时间一致的传感系统，该传感系统可以根据本说明书的控制方法与另一传感设备的传感系统之间进行传感数据的时间同步。
示例性的，某传感设备包括至少两个时间不一致的传感系统，其中某传感系统可以根据本说明书的控制方法与该传感设备中的其他至少一个传感系统之间进行传感数据的时间同步。
示例性的，如图2所示为一种传感设备的示意性框图。该传感设备至少包括第一传感系统和第二传感系统。
其中第一传感系统包括第一传感器A1、第一传感器B1和第一传感器C1，第一传感系统中第一传感器的第一传感数据打上第一本地时间轴对应的同步时间戳之后存储于第一缓存；第一缓存中的第一传感数据经数据解析后可以发送给第二传感系统，第二传感系统将第一传感系统发送的第一传感数据存储于第二缓存。
第二传感系统包括第二传感器A2、第二传感器B2和第二传感器C2，第二传感系统中第二传感器的第二传感数据打上第二本地时间轴对应的同步时间戳之后存储于第二缓存；第二缓存中的第二传感数据经数据解析后可以发送给第一传感系统，第一传感系统将第二传感系统发送的第二传感数据存储于第一缓存。
第一传感系统中的应用A1和应用B1可以根据传感数据的同步时间戳在第一缓存中查找第一传感数据和/或第二传感数据；第二传感系统中的应用A2和应用B2可以根据传感数据的同步时间戳在第二缓存中查找第一传感数据和/或第二传感数据。
示例性的，传感系统中的传感器包括电阻式传感器、电容式传感器、电感式传感器、压电式传感器、热电式传感器、阻抗式传感器、磁电式传感器、压电式传感器、光电式传感器、谐振式传感器、霍尔式传感器、超声式传感器、同位素式传感器、电化学式传感器、微波式传感器、超声波传感器、温度传感器、湿度传感器、气体传感器、压力传感器、加速度传感器、紫外线传感器、磁敏传感器、磁阻传感器、图像传感器、电量传感器、位移传感器、压力传感器、PH传感器、流量传感器、液位传感器、浸水传感器、照度传感器、差压变送器、加速度传感器、位移传感器、称重传感器、测距传感器中的至少一种。
在一些实施方式中，传感设备为可移动平台。示例性的，可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、手持云台、云台车。
进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
如图1所示，本说明书实施例提供的控制方法包括步骤S110至步骤S130。
本实施例以控制方法应用于第一传感系统进行介绍。所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器。
可以理解的，本说明书及附图中的“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
S110、接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻。
其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时 间轴为所述第一传感系统的本地时间轴。
示例性的，如图3所示，第一传感系统的本地时间轴为第一本地时间轴，第一传感系统根据第一本地时间轴发送和/或接收数据；第二传感系统的本地时间轴为第二本地时间轴，第二传感系统根据第二本地时间轴发送和/或接收数据。
如图3所示，第二传感系统在第二本地时间轴的时刻Local_timeB向第一传感系统发送中断请求。第一传感系统在第一本地时间轴的时刻Local_timeA接收到第二传感系统发送的中断请求，则确定接收到所述中断请求的中断时刻为Local_timeA。
由于传感系统对中断请求的响应速度较快，中断请求传输的时延较低且较固定，因此中断请求传输的时间、响应中断的时间对不同传感系统之间时间的同步影响很小，甚至可以忽略。
在一些实施方式中，第一传感系统接收到第二传感系统发送的中断请求时触发中断，并确定接收到所述中断请求的中断时刻。
示例性的，中断(Interrupt)包括硬件中断和/或软中断。
其中硬件中断是由外围硬件设备发出的中断信号，如中断请求引发的,以在第一传感系统的处理器立即或在处理完当前指令后对中断进行处理。软中断是由中断请求指令引发的中断处理,中断请求指令例如包括中断号或者中断类型码。
在一些实施方式中，第一传感系统和第二传感系统之间包括中断链路。中断链路中的信号在不同系统之间都会得到及时的响应。
示例性的，第一传感系统通过与所述第二传感系统之间的中断链路接收所述第二传感系统发送的中断请求。
示例性的，第一传感系统检测到中断链路中的中断信号时触发中断，并将触发中断时第一本地时间轴上的本地时刻确定为接收到所述中断请求的中断时刻。
示例性的，第一传感系统的处理器包括中断引脚，通过该中断引脚确定与第二传感系统之间的中断链路。第一传感系统通过连接于第二传感系统的中断引脚检测到第二传感系统发出的中断请求时触发中断。I/O中断在不同系统之间都会得到及时的响应，响应时间可以达到纳秒(ns)级别。
S120、接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，所述同步时间戳为发送 所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻。
其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴。
在一些实施方式中，如图3所示，第二传感系统在第二本地时间轴的时刻Local_timeB向第一传感系统发送中断请求。在发送中断请求之后的一段时间向第一传感系统发送同步时间戳Local_timeB。同步时间戳Local_timeB为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻。
示例性的，发送中断请求的时间和发送同步时间戳的时间之间的时间间隔小于间隔阈值。
示例性的，若在某次发送完中断请求后超过间隔阈值仍未发送同步时间戳，则传感系统重新发送中断请求。
在一些实施方式中，如图4所示，第二传感系统在第二本地时间轴的时刻Local_timeB向第一传感系统发送中断请求的同时，向第一传感系统发送同步时间戳Local_timeB。同步时间戳Local_timeB为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻。
示例性的，如图3和图4所示，第二传感系统发送的同步时间戳Local_timeB经过一段时间的链路延时，由第一传感系统在第一本地时间轴的时刻Cur_timeA接收到该同步时间戳Local_timeB。
示例性的，如图2所示，第一传感系统和第二传感系统之间包括数据传输链路。数据传输链路和中断链路互相独立，以使得中断请求可以及时传输。
示例性的，第一传感系统通过与所述第二传感系统之间的数据传输链路接收所述第二传感系统发送的同步时间戳。避免同步时间戳等数据的传输影响中断请求的及时传输。
S130、根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值。
在一些实施方式中，第一传感系统和第二传感系统之间的时间偏差值offset为所述中断时刻和所述同步时间戳之间的差值。
示例性的，如图3和图4所示，第一传感系统和第二传感系统之间的时间偏差值time_offset等于中断时刻Local_timeA减去同步时间戳Local_timeB，或者时间偏差值time_offset等于同步时间戳Local_timeB减去中断时刻Local_timeA。
在一些实施方式中，第一传感系统通过第一传感器采集第一传感数据，第一传感数据的采集时刻根据第一本地时间轴记录；第二传感系统通过第二传感器采集第二传感数据，第二传感数据的采集时刻根据第二本地时间轴记录。
所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
示例性的，在第一传感系统在使用第二传感数据时，可以将第二传感数据对应的采集时间同步至第一本地时间轴；在第二传感系统使用第一传感数据时，可以将第一传感数据对应的采集时间同步至第二本地时间轴。
示例性的，在第一传感系统在使用第一传感数据和第二传感数据时，可以将第一传感数据对应的采集时间同步至第二本地时间轴；在第二传感系统使用第一传感数据和第二传感数据时，可以将第二传感数据对应的采集时间同步至第一本地时间轴。
在一些实施方式中，传感系统的控制方法还包括：确定所述时间偏差值是否为有效偏差值。
由于传输同步时间戳的链路延时无法严格保证，当某次传输同步时间戳的链路延时过大时，根据该同步时间戳确定的时间偏差值可以判定为异常值，因此确定的时间偏差值无效。
通过判定时间偏差值是否为有效偏差值，可以抛掉异常的时间偏差值，保证时间同步的准确性。
示例性的，若确定所述时间偏差值不是有效偏差值，则继续使用之前确定的有效偏差值进行时间同步。
当所述时间偏差值是有效偏差值时，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
示例性的，所述确定所述时间偏差值是否为有效偏差值，包括：确定接收所述同步时间戳的到达时刻，其中，所述到达时刻为按照所述第一本地时间轴记录的时刻；确定所述中断时刻和所述到达时刻之间的时间差；确定所述时间差是否小于预设时间阈值；当所述时间差小于预设时间阈值时，确定所述时间偏差值为有效偏差值。
通过根据接收同步时间戳的到达时刻确定同步时间戳的在数据传输链路上的传输时间，根据同步时间戳传输时延是否异常区判定时间偏差值是否为有效偏差值。
如图4所示，第二传感系统在第二本地时间轴的时刻Local_timeB1向第一传感系统发送中断请求和同步时间戳Local_timeB1。第一传感系统在第一本地时间轴的时刻Local_timeA1接收到第二传感系统发送的该中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻为Local_timeA1。
第二传感系统在第二本地时间轴的时刻Local_timeB2向第一传感系统发送中断请求和同步时间戳。第一传感系统在第一本地时间轴的时刻Local_timeA2接收到第二传感系统发送的该中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻为Local_timeA2。
之后第一传感系统在第一本地时间轴的时刻Cur_timeA1接收到第二传感系统在第二本地时间轴的时刻Local_timeB1发送的同步时间戳Local_timeB1，确定接收所述同步时间戳的到达时刻为Cur_timeA1。
确定中断时刻Local_timeA1和所述到达时刻Cur_timeA1之间的时间差，如为Cur_timeA1减去Local_timeA1。确定所述时间差是否小于预设时间阈值；当所述时间差小于预设时间阈值时，确定所述时间偏差值为有效偏差值。若所述时间差大于预设时间阈值，则确定所述时间偏差值为无效时间差。
在一些实施方式中，第二传感系统周期性的向第一传感系统发送中断请求，并发送和各中断请求对应的同步时间戳。
示例性的，所述预设时间阈值是根据所述第二传感系统发送所述中断请求的周期确定的。
如图4所示，虚线表示第二传感系统发送中断请求的周期的分割线。第二传感系统周期性的发送中断请求，如在第二本地时间轴的时刻Local_timeB、Local_timeB1、Local_timeB2分别发送中断请求。
Local_timeB对应周期的中断时刻Local_timeA和到达时刻Cur_timeA之间的时间差小于所述第二传感系统发送所述中断请求的周期，则判定时间偏差值time_offset，即同步时间戳Local_timeB和中断时刻Local_timeA之间的差值为有效偏差值。
Local_timeB1对应周期的中断时刻Local_timeA1和到达时刻Cur_timeA1 之间的时间差大于所述第二传感系统发送所述中断请求的周期，则判定根据同步时间戳Local_timeB1和中断时刻Local_timeA1的差值确定的时间偏差值为无效偏差值。
可以理解的，预设时间阈值可以等于所述第二传感系统发送所述中断请求的周期。
在一些实施方式中，所述时间偏差值用于确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。
示例性的，第一传感系统在第一本地时间轴的时刻a1采集了第一传感数据S1，则可以根据有效的时间偏差值time_offset确定第一传感数据S1的采集时刻a1在第二传感系统的第二本地时间轴上的时刻b1。
示例性的，传感系统的控制方法还包括根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。
例如，第一传感系统和第二传感系统之间的时间偏差值time_offset等于中断时刻Local_timeA减去同步时间戳Local_timeB。则时刻b1等于时刻a1减去时间偏差值time_offset。
例如，第一传感系统和第二传感系统之间的时间偏差值time_offset等于同步时间戳Local_timeB减去中断时刻Local_timeA。则时刻b1等于时刻a1加上时间偏差值time_offset。
在一些实施方式中，传感系统的控制方法还包括：将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻发送给第二传感系统。
示例性的，第一传感系统将第一传感数据S1和时刻b1发送给第二传感系统。从而第二传感系统可以根据第二本地时间轴上的期望时刻查找相应的第一传感数据。
在一些实施方式中，传感系统的控制方法还包括：将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；根据在所述第二本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第一传感数据。
示例性的，第一传感系统和/或第二传感系统各自包括相应的存储设备，或者传感设备包括存储设备，第一传感系统和第二传感系统可以共用存储设备上存储的数据。
示例性的，第一传感系统将第一传感数据S1和时刻b1存储在存储设备中。 然后第一传感系统和/或第二传感系统可以根据第二本地时间轴上的期望时刻查从所述存储设备中获取相应的第一传感数据。
具体的，根据所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻的先后顺序将所述第一传感数据存储在存储设备中；基于二分查找算法，从所述存储设备中查找采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻与所述第二本地时间轴上的期望时刻匹配的第一传感数据。
在一些实施方式中，传感系统的控制方法还包括：将所述时间偏差值发送给所述第二传感系统，以使所述第二传感系统根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。
示例性的，第一传感系统确定时间偏差值time_offset后，将时间偏差值time_offset发送给所述第二传感系统。第一传感系统在第一本地时间轴的时刻a1采集了第一传感数据S1，并将第一传感数据S1和时刻a1发送给第二传感系统。第二传感系统可以根据有效的时间偏差值time_offset确定第一传感数据S1的采集时刻a1在第二传感系统的第二本地时间轴上的时刻b1。
在另一些实施方式中，所述时间偏差值用于确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
示例性的，第二传感系统在第二本地时间轴的时刻b2采集了第二传感数据S2，并将第二传感数据S2和采集时刻b2发送给第一传感系统。则第一传感系统可以根据有效的时间偏差值time_offset确定第二传感数据S2的采集时刻b2在第一传感系统的第一本地时间轴上的时刻a2。
示例性的，传感系统的控制方法还包括：第一传感系统获取第二传感系统发送的第二传感数据和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻；根据所述时间偏差值确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
第二传感系统将在时刻b2采集的第二传感数据S2和采集时刻b2发送给第一传感系统。第一传感系统根据时间偏差值time_offset确定第二传感数据S2的采集时刻b2在所述第一本地时间轴上的时刻a2。从而第一传感系统可以根据第一本地时间轴上的期望时刻查找相应的第二传感数据。
在一些实施方式中，传感系统的控制方法还包括：将所述时间偏差值发送给所述第二传感系统，以使所述第二传感系统根据所述时间偏差值确定所述第 二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
示例性的，第一传感系统确定时间偏差值time_offset后，将时间偏差值time_offset发送给所述第二传感系统。第二传感系统在第二本地时间轴的时刻b2采集了第二传感数据S2，根据时间偏差值time_offset和第二传感数据S2的采集时刻b2可以确定第一传感系统的第一本地时间轴上的时刻a2。因此，第一传感系统可以从第二传感系统获取第二传感数据S2和第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
例如，第一传感系统和第二传感系统之间的时间偏差值time_offset等于中断时刻Local_timeA减去同步时间戳Local_timeB。则时刻a2等于时刻b2加上时间偏差值time_offset。
例如，第一传感系统和第二传感系统之间的时间偏差值time_offset等于同步时间戳Local_timeB减去中断时刻Local_timeA。则时刻a2等于时刻b2减去时间偏差值time_offset。
在一些实施方式中，传感系统的控制方法还包括：第一传感系统将所述第二传感数据和所述确定的在所述第一本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；根据在所述第一本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第二传感数据。
示例性的，第一传感系统和/或第二传感系统各自包括相应的存储设备，或者传感设备包括存储设备，第一传感系统和第二传感系统可以共用存储设备上存储的数据。
示例性的，第一传感系统获取第二传感数据S2和确定的时刻a2后，将第二传感数据S2和确定的时刻a2存储在存储设备中。从而可以根据第一本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第二传感数据。
具体的，根据所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻的先后顺序将所述第二传感数据存储在存储设备中；基于二分查找算法，从所述存储设备中查找采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻与所述第一本地时间轴上的期望时刻匹配的第二传感数据。
本说明书实施例提供的用于传感系统的控制方法，通过接收第二传感系统发送的中断请求确定中断时刻，以及从第二传感系统接收发送中断请求时的同步时间戳，以根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值。由于传感系统对中断请求的响应速度较快，中断请求传输的时延较低且较固定，因此可 以实现传感系统间数据更精确的同步。
示例性的，通过上述控制方法，无需关心传感器运行在什么系统，也无需关注传感器数据链路延时，只需要在采样时刻将传感器数据打上不同系统的时间轴对应的时刻，可以实现不同系统，不同传感器数据，在各种各样应用中纳秒级别的时间同步。
在上层应用使用传感器数据时，通过期望时刻在缓存中进行查找，即可完成同步数据的获取，提高系统数据准确度与稳定性，保证嵌入式系统安全可靠。
请结合上述实施例参阅图5，图5是本说明书一实施例提供的用于传感设备的控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在包括传感器的传感设备中，用于实现不同的传感系统之间传感数据的时间同步等过程。
示例性的，某传感设备包括至少两个时间不一致的传感系统，传感设备可以根据本说明书的控制方法实现不同传感系统之间进行传感数据的时间同步。
示例性的，如图2所示为一种传感设备的示意性框图。该所述传感设备包括第一传感系统和第二传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器。
如图5所示，用于传感设备的控制方法包括步骤S310至步骤S330。
S310、所述第一传感系统接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴。
S320、所述第一传感系统接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴。
S330、所述第一传感系统根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
本说明书实施例提供的用于传感设备的控制方法的具体原理和实现方式均与前述实施例的传感系统的控制方法类似，此处不再赘述。
请结合上述实施例参阅图6，图6是本说明书一实施例提供的第一传感系统600的示意性框图。该第一传感系统600包括处理器601和用于采集传感数 据的传感器604。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，第一传感系统600还包括存储器602。存储器602用于存储计算机程序，处理器601用于执行所述计算机程序。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于实现前述的用于第一传感系统的控制方法。具体的，所述处理器601运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于第一传感系统的控制方法。
示例性的，所述处理器601用于：
接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
本说明书实施例提供的第一传感系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的传感系统的控制方法类似，此处不再赘述。
请结合上述实施例参阅图7，图7是本说明书一实施例提供的传感设备10的示意性框图。传感设备包括前述的第一传感系统600以及第二传感系统700，所述第二传感系统700包括用于采集第二传感数据的传感器704。
本说明书实施例提供的传感设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的 传感系统的控制方法类似，此处不再赘述。
请结合上述实施例参阅图8，图8是本说明书一实施例提供的可移动平台20的示意性框图。传感设备包括前述的第一传感系统600以及第二传感系统700，所述第二传感系统700包括用于采集第二传感数据的传感器704。
在一些实施方式中，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、手持云台、云台车。
本说明书实施例提供的可移动平台的具体原理和实现方式均与前述实施例的传感系统的控制方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于第一传感系统的控制方法和/或用于传感设备的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的传感系统、传感设备或者可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述传感系统、传感设备或者可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本说明书上述实施例提供的传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，通过接收第二传感系统发送的中断请求确定中断时刻，以及从第二传感系统接收发送中断请求时的同步时间戳，以根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值。由于传感系统对中断请求的响应速度较快，中断请求传输的时延较低且较固定，因此可以实现传感系统间数据更精确的同步。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻 易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (29)

  1. 一种控制方法，其特征在于，用于第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述方法包括：
    接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
    接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
    根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间偏差值用于确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻；或者，
    所述时间偏差值用于确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻发送给第二传感系统。
  5. 根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；
    根据在所述第二本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第一传感数据。
  6. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取第二传感系统发送的第二传感数据和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻；
    根据所述时间偏差值确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述第二传感数据和所述确定的在所述第一本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；
    根据在所述第一本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第二传感数据。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二传感系统发送的中断请求，包括：
    通过与所述第二传感系统之间的中断链路接收所述第二传感系统发送的中断请求；
    所述接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，包括：
    通过与所述第二传感系统之间的数据传输链路接收所述第二传感系统发送的同步时间戳。
  9. 根据权利要求1、2或8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述时间偏差值发送给所述第二传感系统，以使所述第二传感系统根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻或者所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述时间偏差值是否为有效偏差值；
    其中，当是时，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述时间偏差值是否为有效偏差值，包括：
    确定接收所述同步时间戳的到达时刻，其中，所述到达时刻为按照所述第 一本地时间轴记录的时刻；
    确定所述中断时刻和所述到达时刻之间的时间差；
    确定所述时间差是否小于预设时间阈值；
    当是时，确定所述时间偏差值为有效偏差值。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述预设时间阈值是根据所述第二传感系统发送所述中断请求的周期确定的。
  13. 一种控制方法，其特征在于，用于传感设备，所述传感设备包括第一传感系统和第二传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器；
    所述方法包括：
    所述第一传感系统接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
    所述第一传感系统接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
    所述第一传感系统根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
  14. 一种第一传感系统，其特征在于，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器和处理器；
    其中，所述处理器，用于：
    接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
    接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
    根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
  15. 根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述时间偏差值用于确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻；或者，
    所述时间偏差值用于确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
  16. 根据权利要求14或15所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。
  17. 根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻发送给第二传感系统。
  18. 根据权利要求16或17所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；
    根据在所述第二本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第一传感数据。
  19. 根据权利要求14或15所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    获取第二传感系统发送的第二传感数据和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻；
    根据所述时间偏差值确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
  20. 根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    将所述第二传感数据和所述确定的在所述第一本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；
    根据在所述第一本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第二传感数据。
  21. 根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述处理器实现所述接收第二传感系统发送的中断请求时，实现：
    通过与所述第二传感系统之间的中断链路接收所述第二传感系统发送的中断请求；
    所述处理器实现所述接收所述第二传感系统发送的同步时间戳时，实现：
    通过与所述第二传感系统之间的数据传输链路接收所述第二传感系统发送的同步时间戳。
  22. 根据权利要求14、15或21任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    将所述时间偏差值发送给所述第二传感系统，以使所述第二传感系统根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻或者所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
  23. 根据权利要求14-22任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器还实现：
    确定所述时间偏差值是否为有效偏差值；
    其中，当是时，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
  24. 根据权利要求23所述的系统，其特征在于，所述处理器实现所述确定所述时间偏差值是否为有效偏差值时，实现：
    确定接收所述同步时间戳的到达时刻，其中，所述到达时刻为按照所述第一本地时间轴记录的时刻；
    确定所述中断时刻和所述到达时刻之间的时间差；
    确定所述时间差是否小于预设时间阈值；
    当是时，确定所述时间偏差值为有效偏差值。
  25. 根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述预设时间阈值是根据所述第二传感系统发送所述中断请求的周期确定的。
  26. 一种传感设备，其特征在于，包括权利要求14-25中任一项所述的第一传感系统，以及第二传感系统，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器。
  27. 一种可移动平台，其特征在于，包括权利要求14-25中任一项所述的第一传感系统，以及第二传感系统，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数 据的第二传感器。
  28. 根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、手持云台、云台车。
  29. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
    如权利要求1-12中任一项所述的第一传感系统的控制方法；和/或
    如权利要求13所述的传感设备的控制方法。
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