CN113591015A - 时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113591015A CN113591015A CN202110874619.5A CN202110874619A CN113591015A CN 113591015 A CN113591015 A CN 113591015A CN 202110874619 A CN202110874619 A CN 202110874619A CN 113591015 A CN113591015 A CN 113591015A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- time delay
- data
- delay value
- calculating
- serial port
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 7
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Algebra (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备，包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；并计算角度差；根据角度差和预设角速度计算节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将节点时间延迟值和串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值，使得在后续SLAM定位和建图时，能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间，提高了SLAM定位和建图质量。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，特别地涉及一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
现有的扫地机器人在多数设定中，导航系统的数据传感器包括激光雷达，二轮差分里程计和惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)。在扫地机器人的定位和导航中，激光雷达提供了对周围环境的测量感知信息，是SLAM建图的主要数据；二轮差分里程计给出的是扫地机器人的行走距离信息和偏转角度；IMU提供机器人的角速度信息，通过融合算法给出偏转角度。在SLAM的定位和建图过程中，需要融合激光、里程计和IMU的数据以保证达到最优效果。
在三个传感器数据进行融合时需要保证不同来源的数据是时钟同步的，也就是同一时刻采集到的数据，如果数据的时间戳不同，那么等同于将不同时刻采集的数据作为同一时刻的，会导致数据错乱，融合结果有严重问题。IMU数据和里程计数据在扣除串口传输时间后到达时间戳节点的时延通过统计计算后可忽略不计，但是激光数据因为整体数据相对于IMU的数据大，扣除串口传输时间之后的时延不能忽略不计，最终造成SLAM的定位和建图不准确的问题。
发明内容
针对上述问题，本申请提供一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备，解决了相关技术中由于激光数据大，传输存在时间延迟，导致SLAM的定位和建图不准确的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种时间延迟的计算方法，所述方法包括：
使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；
根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；
根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；
根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；
将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；
其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。
在另一些实施例中，所述方法还包括：
将激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点的时间戳标记相对应的时间扣除所述激光数据时间延迟值，得到新的时间戳标记。
在另一些实施例中，所述根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值，包括：
根据公式
计算节点时间延迟值，其中，Δt为节点时间延迟值，ω为预设角速度，Δθ为角度差。
在另一些实施例中，所述根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值，包括：
根据公式
计算串口时间延迟值，其中，t为串口时间延迟值，s为每帧激光数据的数据大小，v为串口传输数据的波特率。
第二方面，一种时间延迟的计算装置，所述装置包括：
记录单元，用于使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；
第一计算单元，用于根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；
第二计算单元，用于根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；
第三计算单元，用于根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；
第四计算单元，用于将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；
其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
第五计算单元，用于将激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点的时间戳标记相对应的时间扣除所述激光数据时间延迟值，得到新的时间戳标记。
在另一些实施例中，所述第二计算单元，用于根据公式
计算节点时间延迟值，其中，Δt为节点时间延迟值，ω为预设角速度，Δθ为角度差。
在另一些实施例中，所述第三计算单元，用于根据公式
计算串口时间延迟值，其中，t为串口时间延迟值，s为每帧激光数据的数据大小，v为串口传输数据的波特率。
第三方面，一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，可用来实现如上述第一方面所述的时间延迟的计算方法。
第四方面，一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如上述第一方面所述的时间延迟的计算方法。
本申请提供的一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备，包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值，使得在后续SLAM定位和建图时，能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间，提高了SLAM定位和建图质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种时间延迟的计算方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种时间延迟的计算装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的连接框图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本申请的保护范围之内。
由背景技术可知，IMU数据和里程计数据在扣除串口传输时间后到达时间戳节点的时延通过统计计算后可忽略不计，但是激光数据因为整体数据相对于IMU的数据大，扣除串口传输时间之后的时延不能忽略不计，最终造成SLAM的定位和建图不准确的问题。
有鉴于此，本申请提供一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备，解决了相关技术中由于激光数据大，传输存在时间延迟，导致SLAM的定位和建图不准确的技术问题。
实施例一
图1为本申请实施例提供的一种时间延迟的计算方法的流程示意图，如图1所示，本方法包括：
S101、使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；
需要说明的是，激光数据的传输路线为激光雷达—串口—激光雷达节点—SLAM节点，激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点上会被标记时间戳，其中串口时间通过传输速率是可以计算出传输时间的，而激光雷达节点和SLAM节点同在控制中心内，因此激光雷达节点和SLAM节点之间的数据传输时间可以忽略不计，同理，IMU测得的odom数据也是直接传输到SLAM节点的，也可以忽略不计，由此可知，在扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转时，由于激光数据的传输到SLAM节点要比IMU的数据传输到SLAM节点花费更多时间，因此造成了时间延迟。
其中，所述预设角速度一般采用较高的角速度进行，这是由于IMU的角速度输出频率较高，扫地机器人采用的输出频率大概在100Hz以上，采用IMU的角速度输出频率做基准是因为在短时间内高频输出，误差可以忽略不计。
SLAM定位和建图过程为:扫地机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。
其中，惯性测量单元(英文：Inertial measurement unit，简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
S102、根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；
需要说明的是，由上一部分内容可知，由于激光数据的传输到SLAM节点要比IMU的数据传输到SLAM节点花费更多时间，因此造成了时间延迟，也因此相同角速度下，相同时间戳时刻的激光数据角度和IMU的odom数据角度是必定存在偏差的。
S103、根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；
在另一些实施例中，所述根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值，包括：
根据公式
计算节点时间延迟值，其中，Δt为节点时间延迟值，ω为预设角速度，Δθ为角度差。
需要说明的是，根据相同时间戳时刻的激光数据角度和IMU的odom数据角度的角度差和预设角速度进行计算，即可得到激光数据从串口开始，比IMU的odom数据延迟到达SLAM节点的时间。
S104、根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；
在另一些实施例中，所述根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值，包括：
根据公式
计算串口时间延迟值，其中，t为串口时间延迟值，s为每帧激光数据的数据大小，v为串口传输数据的波特率。
需要说明的是，由于激光数据较大，通过串口的时间也是不能忽略的，因此需要计算激光数据通过串口的时间，在另一实施例中，采用的串口传输数据的波特率v为115200bps，那么基本认定每帧数据的大小相等，并以s表示，最终计算得到串口时间延迟值。
S105、将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；
其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。
在另一些实施例中，所述方法还包括：
将激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点的时间戳标记相对应的时间扣除所述激光数据时间延迟值，得到新的时间戳标记。
需要说明的是，从激光雷达到激光雷达节点的时间戳时间扣除(t+Δt)即可得到新的时间，以该时间作为时间戳进行重新标记，那么该时间戳对应的激光数据才是与IMU数据正确匹配对应的数据，在后续数据融合并通过SLAM定位和建图时可以大幅提高SLAM定位和建图的质量。
综上所述，本申请实施例提供了一种时间延迟的计算装置，包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值，使得在后续SLAM定位和建图时，能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间，提高了SLAM定位和建图质量。
实施例二
基于上述本发明实施例公开的时间延迟的计算方法，图2具体公开了应用该时间延迟的计算方法的时间延迟的计算装置。
如图2所示，本发明实施例公开了一种时间延迟的计算装置，该装置包括：
记录单元201，用于使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；
第一计算单元202，用于根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；
第二计算单元203，用于根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；
第三计算单元204，用于根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；
第四计算单元205，用于将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；
其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。
需要说明的是，所述第一计算单元202，第二计算单元203，第三计算单元204，第四计算单元205可以为同一个计算单元。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
第五计算单元，用于将激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点的时间戳标记相对应的时间扣除所述激光数据时间延迟值，得到新的时间戳标记。
需要说明的是，所述第五计算单元也可以与所述第一计算单元，第二计算单元，第三计算单元，第四计算单元可以为同一个计算单元。
在另一些实施例中，所述第二计算单元203，用于根据公式
计算节点时间延迟值，其中，Δt为节点时间延迟值，ω为预设角速度，Δθ为角度差。
在另一些实施例中，所述第三计算单元204，用于根据公式
计算串口时间延迟值，其中，t为串口时间延迟值，s为每帧激光数据的数据大小，v为串口传输数据的波特率。
以上本发明实施例公开的时间延迟的计算装置中的记录单元201、第一计算单元202、第二计算单元203、第三计算单元204和第四计算单元205的具体工作过程，可参见本发明上述实施例公开的时间延迟的计算方法中的对应内容，这里不再进行赘述。
综上所述，本申请实施例提供了一种时间延迟的计算装置，包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值，使得在后续SLAM定位和建图时，能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间，提高了SLAM定位和建图质量。
实施例三
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如实施例一的方法步骤，本实施例在此不再重复赘述。
实施例四
图3为本申请实施例提供的一种电子设备300的连接框图，如图3所示，该电子设备300可以包括：处理器301，存储器302，多媒体组件303，输入/输出(I/O)接口304，以及通信组件305。
其中，处理器301用于执行如实施例一中的时间延迟的计算方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。
处理器301可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的时间延迟的计算方法。
存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件，该屏幕可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或通过通信组件发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。
通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件305可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
综上，本申请提供的一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值，使得在后续SLAM定位和建图时，能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间，提高了SLAM定位和建图质量。
在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
虽然本申请所揭露的实施方式如上，但上述的内容只是为了便于理解本申请而采用的实施方式，并非用以限定本申请。任何本申请所属技术领域内的技术人员，在不脱离本申请所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本申请的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种时间延迟的计算方法，其特征在于，所述方法包括：
使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；
根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；
根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；
根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；
将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；
其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
将激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点的时间戳标记相对应的时间扣除所述激光数据时间延迟值，得到新的时间戳标记。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值，包括：
根据公式
计算节点时间延迟值，其中，Δt为节点时间延迟值，ω为预设角速度，Δθ为角度差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值，包括：
根据公式
计算串口时间延迟值，其中，t为串口时间延迟值，s为每帧激光数据的数据大小，v为串口传输数据的波特率。
5.一种时间延迟的计算装置，其特征在于，所述装置包括：
记录单元，用于使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；
第一计算单元，用于根据具有相同时刻时间戳标记的激光数据角度和odom数据角度计算角度差；
第二计算单元，用于根据所述角度差和所述预设角速度计算得到节点时间延迟值；
第三计算单元，用于根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；
第四计算单元，用于将所述节点时间延迟值和所述串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值；
其中，每帧激光数据传输的时间延迟是相等的，odom数据传输没有时间延迟。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
第五计算单元，用于将激光数据从激光雷达通过串口到激光雷达节点的时间戳标记相对应的时间扣除所述激光数据时间延迟值，得到新的时间戳标记。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，用于根据公式
计算节点时间延迟值，其中，Δt为节点时间延迟值，ω为预设角速度，Δθ为角度差。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元，用于根据公式
计算串口时间延迟值，其中，t为串口时间延迟值，s为每帧激光数据的数据大小，v为串口传输数据的波特率。
9.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，可用来实现如权利要求1～4任意一项所述的时间延迟的计算方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1～4任意一项所述的时间延迟的计算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110874619.5A CN113591015B (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110874619.5A CN113591015B (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113591015A true CN113591015A (zh) | 2021-11-02 |
| CN113591015B CN113591015B (zh) | 2024-07-23 |
Family
ID=78252932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110874619.5A Active CN113591015B (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113591015B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115598625A (zh) * | 2022-11-07 | 2023-01-13 | 深圳煜炜光学科技有限公司（Cn） | 激光雷达测量校正方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106768856A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-31 | 北京小米移动软件有限公司 | 一种移动时间延迟的确定方法及装置 |
| CN108137083A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-06-08 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆控制的系统延迟估计方法 |
| CN108629793A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-10-09 | 中国科学院自动化研究所 | 使用在线时间标定的视觉惯性测程法与设备 |
| CN208297964U (zh) * | 2018-03-30 | 2018-12-28 | 深圳一清创新科技有限公司 | 数据同步的传感装置及移动机器人 |
| CN110186458A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-30 | 天津大学 | 基于os-elm融合视觉和惯性信息的室内定位方法 |
| CN110530399A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-12-03 | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 | 双轮差速移动机器人里程计标定的轮间距修正方法 |
| CN110672097A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-01-10 | 北京中科深智科技有限公司 | 一种基于激光雷达的室内定位跟踪方法、装置及系统 |
| CN110879400A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-03-13 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 激光雷达与imu融合定位的方法、设备及存储介质 |
| CN110968925A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 上海肇观电子科技有限公司 | 机器人及时间对齐方法、装置、电子设备、存储介质 |
| CN111308415A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-06-19 | 华为技术有限公司 | 一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备 |
| US20200209365A1 (en) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | Ubtech Robotics Corp Ltd | Laser data calibration method and robot using the same |
| CN112113582A (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-22 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 时间同步处理方法、电子设备及存储介质 |
| CN112304340A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-02-02 | 北京轻威科技有限责任公司 | 一种基于九轴imu的姿态解算方法、装置及存储介质 |
| CN112379354A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种mems扫描激光雷达系统的时间误差自标定方法 |
-
2021
- 2021-07-30 CN CN202110874619.5A patent/CN113591015B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108137083A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-06-08 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆控制的系统延迟估计方法 |
| CN106768856A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-31 | 北京小米移动软件有限公司 | 一种移动时间延迟的确定方法及装置 |
| CN108629793A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-10-09 | 中国科学院自动化研究所 | 使用在线时间标定的视觉惯性测程法与设备 |
| CN208297964U (zh) * | 2018-03-30 | 2018-12-28 | 深圳一清创新科技有限公司 | 数据同步的传感装置及移动机器人 |
| CN110968925A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 上海肇观电子科技有限公司 | 机器人及时间对齐方法、装置、电子设备、存储介质 |
| US20200209365A1 (en) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | Ubtech Robotics Corp Ltd | Laser data calibration method and robot using the same |
| CN110186458A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-30 | 天津大学 | 基于os-elm融合视觉和惯性信息的室内定位方法 |
| WO2020253260A1 (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-24 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 时间同步处理方法、电子设备及存储介质 |
| CN112113582A (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-22 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 时间同步处理方法、电子设备及存储介质 |
| CN110530399A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-12-03 | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 | 双轮差速移动机器人里程计标定的轮间距修正方法 |
| CN111308415A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-06-19 | 华为技术有限公司 | 一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备 |
| CN110672097A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-01-10 | 北京中科深智科技有限公司 | 一种基于激光雷达的室内定位跟踪方法、装置及系统 |
| CN110879400A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-03-13 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 激光雷达与imu融合定位的方法、设备及存储介质 |
| CN112379354A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种mems扫描激光雷达系统的时间误差自标定方法 |
| CN112304340A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-02-02 | 北京轻威科技有限责任公司 | 一种基于九轴imu的姿态解算方法、装置及存储介质 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| LIU, WL: "LiDAR-IMU Time Delay Calibration Based on Iterative Closest Point and Iterated Sigma Point Kalman Filter", 《SENSORS》, 8 March 2017 (2017-03-08) * |
| 刘忠泽;陈慧岩;崔星;熊光明;王羽纯;陶溢;: "无人平台越野环境下同步定位与地图创建", 兵工学报, no. 12, 15 December 2019 (2019-12-15) * |
| 王庭军: "旋转式捷联惯导系统关键技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑》, 30 April 2014 (2014-04-30) * |
| 肖尧;阮晓钢;朱晓庆;黄静;董鹏飞;: "动态曝光单目视觉惯导系统时间戳延迟估计方法", 北京工业大学学报, no. 06, 2 April 2019 (2019-04-02) * |
| 陈建荣;童洪亮;朱培栋;齐治昌;: "传感器网络中基于延迟测量的时间标记", 计算机工程与科学, no. 02, 15 February 2008 (2008-02-15) * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115598625A (zh) * | 2022-11-07 | 2023-01-13 | 深圳煜炜光学科技有限公司（Cn） | 激光雷达测量校正方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115598625B (zh) * | 2022-11-07 | 2023-03-10 | 深圳煜炜光学科技有限公司 | 激光雷达测量校正方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113591015B (zh) | 2024-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112577521B (zh) | 一种组合导航误差校准方法及电子设备 | |
| CN111121768B (zh) | 一种机器人位姿估计方法、装置、可读存储介质及机器人 | |
| US8326533B2 (en) | Apparatus and methodology for calibration of a gyroscope and a compass included in a handheld device | |
| CN106840205B (zh) | 陀螺仪校准补偿方法及装置、虚拟现实头戴设备 | |
| KR20210084622A (ko) | 시간 동기화 처리 방법, 전자 기기 및 저장 매체 | |
| US10605925B2 (en) | Processing GPS drifting | |
| CN114018274B (zh) | 车辆定位方法、装置及电子设备 | |
| CN102822626A (zh) | 校准在移动装置上的传感器测量 | |
| CN101476891A (zh) | 移动物体的精确导航系统及方法 | |
| CN114179825B (zh) | 多传感器融合获取量测值置信度方法及自动驾驶车辆 | |
| US10718617B2 (en) | Method and apparatus for measuring posture angle of object | |
| JP7356528B2 (ja) | 地図データ処理方法及び装置 | |
| CN112946681B (zh) | 融合组合导航信息的激光雷达定位方法 | |
| CN113591015A (zh) | 时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| JP2016017796A (ja) | 車輌位置計測装置及び方法 | |
| CN114413898B (zh) | 多传感器数据融合方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN115164936A (zh) | 高精地图制作中用于点云拼接的全局位姿修正方法及设备 | |
| CN104049773A (zh) | 电子笔的书写位置数据处理方法、装置及一种书写系统 | |
| CN111033177B (zh) | 用于更新和提供高精度地图的移动设备、服务器和方法 | |
| CN116972834A (zh) | 多传感器融合定位方法、装置、系统及存储介质 | |
| Atia | Design and simulation of sensor fusion using symbolic engines | |
| CN112859139A (zh) | 一种姿态测量方法、装置及电子设备 | |
| CN115727871A (zh) | 一种轨迹质量检测方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114088093B (zh) | 一种点云地图构建方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN114199236A (zh) | 定位数据处理的方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |