JP7380692B2 - 位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム - Google Patents

位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7380692B2
JP7380692B2 JP2021546139A JP2021546139A JP7380692B2 JP 7380692 B2 JP7380692 B2 JP 7380692B2 JP 2021546139 A JP2021546139 A JP 2021546139A JP 2021546139 A JP2021546139 A JP 2021546139A JP 7380692 B2 JP7380692 B2 JP 7380692B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
positioning
time
absolute
positioning calculation
result
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021546139A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2021053795A1 (ja
Inventor
誠史 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Original Assignee
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Telegraph and Telephone Corp filed Critical Nippon Telegraph and Telephone Corp
Publication of JPWO2021053795A1 publication Critical patent/JPWO2021053795A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7380692B2 publication Critical patent/JP7380692B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/51—Relative positioning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Description

本発明は、自動走行車やＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）等において走行車両等の移動体の絶対位置を高精度に計測する技術に関連するものである。
近年、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）による測位が幅広いアプリケーションに活用されている。
ＧＮＳＳによる測位を用いるアプリケーションの１つとして、自動走行車両のための測位がある。自動走行車両ではレーン判定が可能なサブメートル（数ｃｍ～数１０ｃｍオーダー）の絶対位置の測位精度が要求される。
しかし、絶対位置の計測手段としてＧＮＳＳ測位を用いる場合に、測位演算処理で生じる遅延（数１０ｍｓ以上）が原因となり、リアルタイム（現在時）の進行方向の高精度な絶対位置の計測を行うことは困難である。例えば、車両が時速６０ｋｍで走行する場合には１０ｍｓの間に１６ｃｍ移動してしまう。
また、絶対位置の計測手段としてＧＮＳＳ測位を用いる場合、トンネルや高架下等のＧＮＳＳ信号を受信できない環境では、一時的に測位が実施できなくなってしまう。
「GPS/IMUの最新動向」、熊谷 秀夫、写真測量とリモートセンシング 2010 年 49 巻 5 号 p. 326-331
例えば非特許文献１に記載のように、移動体の位置等を精度良く推定するとともに、ＧＮＳＳ信号による測位が一時的に実施できない場合でも測位を可能とするために、相対測位手段（ＩＭＵ、車速パルス等）と絶対測位手段とを併用して使用し、カルマンフィルタによる自己位置推定演算等の測位演算を行うＧＮＳＳ／ＩＭＵ（複合慣性計測装置）が広く用いられている。
ＩＭＵ、車速パルス等の相対測位手段は、周期的に測位結果のデータを出力するのが一般的である。しかし、絶対測位手段の計測結果と１以上の相対測位手段の計測結果とを合せてカルマンフィルタ演算等による測位演算処理をする際に、各測位手段のデータ出力の周期の違いやデータ出力の待ち受けのためにデータのリアルタイム性が損なわれ、測位精度に影響を与えることがあった。
また、近年、絶対測位手段、相対測位手段がますます多様化し、複数の測位手段を組合わせて測位を行う複合測位において、データの処理遅延や伝搬遅延が測位精度に影響を与えることがあった。
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、絶対測位手段と相対測位手段とを組み合わせて測位を行う複合測位において、精度良く任意の時刻の絶対位置を計測することを可能とする技術を提供することを目的とする。
開示の技術によれば、移動体の絶対位置を計測し、絶対位置計測結果に絶対位置計測に使用するデータであって、地図データとのマッチングに使用するデータを取得した時刻のタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果を出力する絶対測位計測部と、
前記移動体の相対変位を計測し、相対変位計測結果に相対変位計測に使用するデータであって、位置変動を検出するためのデータを取得した時刻のタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの相対変位計測結果を出力する相対測位計測部と、
前記タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記タイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する測位演算部と
を備える位置計測システムが提供される。
開示の技術によれば、絶対測位手段と相対測位手段とを組み合わせて測位を行う複合測位において、精度良く任意の時刻の絶対位置を計測することを可能とする技術が提供される。
本発明の実施の形態における位置計測システムの機能構成図である。 絶対測位計測部における処理の例を説明するための図である。 相対測位計測部における処理の例を説明するための図である。 時刻精度の維持方法を説明するための図である。 時刻精度の維持方法を説明するための図である。 コンピュータのハードウェア構成例を示す図である。 位置計測システムの動作を説明するための図である。 位置計測システムの具体例を示す図である。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態（本実施の形態）を説明する。以下で説明する実施の形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限られるわけではない。
以下の実施の形態では、位置計測を行う対象となる移動体として、道路を走行する車両を挙げているが、これは一例である。本発明は道路を走行する車両に限らない移動体全般に適用可能である。
（装置構成）
図１に、本実施の形態における位置計測システム１００の機能構成図を示す。図１に示すように、本実施の形態における位置計測システム１００は、測位演算部１１０、絶対測位計測部１２０、相対測位計測部１３０Ａ、相対測位計測部１３０Ｂ、時計１４０を有する。各部の詳細は後述する。なお、相対測位計測部１３０Ａと相対測位計測部１３０Ｂを総称する場合、相対測位計測部１３０と記述する。また、測位演算部１１０を測位演算装置１１０と呼んでもよい。
また、図１には、測位演算部１１０により得られた測位演算結果を利用する機器の例として、遠隔運転制御装置２００、及びその配下にある制御対象装置２１０（自動走行車等）が示されている。制御対象装置２１０は、例えば、絶対測位計測部１２０、相対測位計測部１３０Ａ、相対測位計測部１３０Ｂ、時計１４０を備える。また、遠隔運転制御装置２００と制御対象装置２１０は、同一装置（移動体）に搭載されていてもよい。
図１に示す例では、２つの相対測位計測部が備えられているが、これは例であり、相対測位計測部の数は１つでもよいし、３つ以上でもよい。
位置計測システム１００は、物理的にまとまった１つの装置であってもよいし、いくつかの機能部が物理的に分離していて、分離された複数の機能部がネットワーク接続された装置であってもよい。例えば、測位演算部１１０がプログラムにより動作するコンピュータであり、その他の機能部が、当該コンピュータにネットワーク接続される構成であってもよい。
また、位置計測システム１００はその全体が移動体に搭載されて使用されてもよいし、その一部が移動体に搭載されて使用されてもよい。例えば、絶対測位計測部１２０、相対測位計測部１３０Ａ、１３０Ｂ、時計１４０が移動体に搭載され、測位演算部１１０が遠隔の場所（例：クラウドを実現するデータセンタ等）に備えられてもよい。制御対象装置２１０が移動体そのものであってもよい。
また、絶対測位計測部１２０がＧＮＳＳレシーバの場合において、ＧＮＳＳ信号による測位演算機能を測位演算部１１０と共に遠隔の場所（例：クラウドを実現するデータセンタ等）に備えてもよい。この場合、絶対測位計測部１２０が、観測データ（Ｒａｗ ｄａｔａとも呼ばれる）を測位演算機能に送信し、当該測位演算機能が測位演算を行う。測位演算部１１０は、その測位演算結果と、相対測位計測部１３０から受信した相対測位結果とに基づいて拡張カルマンフィルタ等による測位演算を行う。
以下、各部について説明する。
（絶対測位計測部１２０、時計１４０、相対測位計測部１３０）
絶対測位計測部１２０は、絶対位置を計測する機能部であり、例えば、ＧＮＳＳレシーバ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）、ＬｉＤＡＲ等のリモートセンシング装置等である。
絶対測位計測部１２０は、絶対位置の計測結果（絶対測位結果）の出力のタイミング（バッファリング、待ち受けをせず、測位結果データ生成直後のタイミング）で測位結果にタイムスタンプを打刻するタイムスタンパ１２１を含む。例えば、絶対測位計測部１２０がＧＮＳＳレシーバの場合、あるタイムエポックの航法衛星信号から算出された測位結果に対して、当該航法衛星信号の航法メッセージに含まれる時刻を当該航法衛星信号のレシーバに到達するまでの伝搬遅延時間で補正した時刻を打刻する。タイムスタンパ１２１は、この時刻補正や時刻打刻を行う機能を有する。
また、絶対測位計測部１２０は、測位衛星から受信するＧＮＳＳ信号から高精度な絶対時刻情報（協定世界時（ＵＴＣ）に同期した時刻情報）を取得し、位置計測システム１００が備える時計１４０に絶対時刻情報を供給することで、時計１４０を絶対時刻に同期させる機能を含む。
時計１４０は、上記の絶対時刻情報を取得して、絶対時刻に同期して動作する。また、時計１４０は、絶対測位計測部１２０がＧＮＳＳ信号を良好に受信できない場合、つまり、絶対測位計測部１２０から絶対時刻情報を取得できない場合でも、発振器のクロック信号に基づく時計の時刻情報の算出動作（ホールドオーバ）により、ある期間、高精度な時刻を継続して出力する機能を備える。
すなわち、絶対測位計測部１２０を搭載した移動体がビル街等のアーバンキャニオンに入り、ＧＮＳＳ信号の受信環境が悪化した場合、トンネル、高架下を通過する際等で一時的にＧＮＳＳ信号が受信できない場合でも、時計１４０は、ＵＴＣに対して１０マイクロ秒オーダーの精度で絶対時刻情報を提供することが可能である。また、時計１４０が備えるＴＣＸＯ、ＯＣＸＯ等の水晶発振器の周波数安定度で数１０分間のホールドオーバ動作が可能である。
相対測位計測部１３０は、ある位置からの相対変位等を計測する機能部であり、例えば、車速パルス測定機、加速度センサ、ジャイロ、ＩＭＵ、車載カメラ等である。
また、相対測位計測部１３０は、相対測位結果に対して高精度な時刻を打刻可能なタイムスタンパ１３１を備える。
より詳細には、上述した時計１４０と相対測位計測部１３０（及びタイムスタンパ１３１）とは、ＰＴＰ、ＴＳＮ（IEEE802.1 Time Sensitive Network）TSN)等の時刻同期網により接続されており、時計１４０とタイムスタンパ１３１とは時刻同期している。前述したように、時計１４０は正確な（誤差が非常に小さい）絶対時刻を供給できるので、これと時刻同期したタイムスタンパ１３１は、正確な絶対時刻をタイムスタンプとして測位結果に打刻することができる。
また、タイムスタンパ１３１は、相対測位計測部１３０の測位結果出力のタイミング（バッファリング、待ち受けをせず、測位結果データ生直後のタイミング）で測位結果にタイムスタンプを打刻する。
なお、時計１４０と相対測位計測部１３０とが同一筐体にある等、物理的距離が近い場合には、時計１４０と相対測位計測部１３０とを、ＰＴＰ、ＴＳＮ（IEEE802.1 Time Sensitive Network）TSN)等の時刻同期網以外の手段で接続してもよい。
図２に、絶対測位計測部１２０がカメラ画像により測位を行う場合における測位例を示す。図２の左側に示すように、絶対測位計測部１２０は、例えば車両に搭載されたカメラで撮像した画像データにフレーム単位で撮像時点の絶対時刻のタイムスタンプを打刻する。そして、図２の右側に示すように、絶対測位計測部１２０は、予め収集した３Ｄ道路地図と画像データとをマッチングし、自位置を計算する。計算結果である位置情報がタイムスタンプとともに絶対測位結果として出力される。
図３に、相対測位計測部１３０がカメラ画像により測位を行う場合における測位例を示す。図３の左側に示すように、相対測位計測部１３０は、例えば車両に搭載したカメラで撮像した画像データにフレーム単位で絶対時刻のタイムスタンプを打刻する。そして、図３の右側に示すように、相対測位計測部１３０は、画像データから建造物や窓の角等の特徴的な位置を抽出し、画像上の経時的な変動から自位置の変位（走行軌跡）を計算する。計算結果である変位情報がタイムスタンプとともに相対測位結果として出力される。
図４、図５を参照して時計１４０に関する動作の詳細例を説明する。
図４は、ＧＮＳＳ信号を受信する絶対測位計測部１２０を搭載した移動体が、トンネル、高架下等を通過する時の一時的なＧＮＳＳ信号の断の場合を示している。前述したとおり、このような場合でも、時計１４０は、ホールドオーバ動作によりある期間は高精度の時刻を出力できる。例えば、時計１４０が高精度ＯＣＸＯ（Oven Controlled Xtal Oscillator：温度制御型水晶発振器）を備えている場合、その周波数精度を１ｐｐｂ（１０－９）と仮定し、必要な時刻精度（時刻の偏差）を５マイクロ秒以内とした場合、ホールドオーバ時間は５×１０－６／１０－９＝５×１０３（秒）≒１時間２３分となる。
ＧＮＳＳがシステム障害を起こし、復旧に１週間程度かかったことがあり、将来もこのようなシステム障害が発生することが予想される。図５は、長期間のＧＮＳＳのシステム障害が発生した場合の対策の例を示している。
本実施の形態では、長期間のＧＮＳＳシステム障害に対しては、時計１４０が接続される網内に設置したセシウム、光格子時計等の高精度発振器に、時計１４０が網同期することにより時刻情報の精度を維持する。
すなわち、図５に示すように、例えば絶対測位計測部１２０が、ＧＮＳＳのシステム障害が発生したことを検知すると、時計１４０を網内に設置した高精度セシウム原子発振器への網同期に切り替える。
セシウム原子発振器の周波数精度を０．０１ｐｐｂ（１０－１１）と仮定して、必要な時刻精度（時刻の偏差）を５マイクロ秒以内とした場合、ホールドオーバ時間は５ｘ１０－６／１０－１１＝５ｘ１０５（秒）≒１３９時間となる。
網同期の形態としては高精度セシウム原子発振器による網内クロック源に対しＳｙｎｃＥ（Synchronous Ethernet）等の周波数同期網による同期、もしくは高精度セシウム原子発振器により動作する網内の時計に対するＰＴＰ(Precision Time Protocol)等の時刻同期網による同期が考えられる。
（測位演算部）
次に、図１に示した位置計測システム１００における測位演算部１１０を説明する。測位演算部１１０は、ある時刻で絶対測位計測部１２０により取得された絶対測位結果（当該時刻のタイムスタンプ付き）と、ある時刻で相対測位計測部１３０により取得された相対測位結果（当該時刻のタイムスタンプ付き）を受信し、当該絶対測位結果と当該相対測位結果とを用いて、リアルタイム、未来時刻を含む任意の時刻における移動体の絶対位置を推定し、出力する。推定のための測位演算機能として、例えば、拡張カルマンフィルタが用いられる。この場合、測位演算部１１０は、拡張カルマンフィルタを含む。
また、測位演算部１１０はタイムスタンパ１１１を含む。測位演算部１１０（及びタイムスタンパ１１１）は、時計１４０とＰＴＰ、ＴＳＮ等により時刻同期しており、タイムスタンパ１１１は、測位演算結果生成直後のタイミング（＝測位演算結果の出力タイミング）で、正確な時刻のタイムスタンプを測位演算結果に打刻することができる。
測位演算部１１０は、例えば、プログラムにより動作するコンピュータで実現することが可能である。
図６は、本実施の形態における上記コンピュータのハードウェア構成例を示す図である。図６のコンピュータは、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１０００、補助記憶装置１００２、メモリ装置１００３、ＣＰＵ１００４、インタフェース装置１００５、表示装置１００６、及び入力装置１００７等を有する。
当該コンピュータでの処理を実現するプログラムは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ又はメモリカード等の記録媒体１００１によって提供される。プログラムを記憶した記録媒体１００１がドライブ装置１０００にセットされると、プログラムが記録媒体１００１からドライブ装置１０００を介して補助記憶装置１００２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１００１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１００２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
メモリ装置１００３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１００２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１００４は、メモリ装置１００３に格納されたプログラムに従って、測位演算部１１０等に係る機能を実現する。インタフェース装置１００５は、ネットワークに接続するためのインタフェースとして用いられる。表示装置１００６はプログラムによるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。入力装置１００７はキーボード及びマウス、ボタン、又はタッチパネル等で構成され、様々な操作指示を入力させるために用いられる。
（動作例）
上述したように、測位演算部１１０は、リアルタイム、未来時刻を含む任意の時刻の測位演算結果をタイムスタンプ付で出力することができる。
また、測位演算部１１０は、測位計測部（絶対測位計測部１２０又は相対測位計測部１３０、あるいは絶対測位計測部１２０と相対測位計測部１３０の両方）におけるデータ出力時刻（すなわち、測位結果に付されたタイムスタンプの値）を、測位演算結果の鮮度に関する情報として出力してもよい。
また、測位演算部１１０は、測位計測部（絶対測位計測部１２０又は相対測位計測部１３０、あるいは絶対測位計測部１２０と相対測位計測部１３０の両方）におけるデータ出力時刻（測位結果に付されたタイムスタンプの値）と、測位演算結果の出力時刻（測位演算結果に付されたタイムスタンプの値）との差である処理遅延（信号の伝搬遅延を含む）を、測位演算結果の鮮度に関する情報として出力してもよい。
図１に示す例において、測位演算結果を利用する機器である遠隔運転制御装置２００は、測位演算部１１０との間を時刻同期網（例：ＰＴＰ、ＴＳＮ）を介して接続される。この場合、遠隔運転制御装置２００は、「測位演算部１１０から測位演算結果が出力された時刻」から「測位演算結果を受信する時刻」までの遅延時間を、測位演算結果に付されたタイムスタンプを用いて計測できる。この計測結果を測位演算部１１０にフィードバックすることで、測位演算部１１０は、遅延時間を考慮した「先取り」制御を行うことができる。
例えば、測位演算部１１０における測位演算結果出力時刻と遠隔運転制御装置２００における測位演算結果受信時刻との間の遅延時間（以下Ｔａとする）と、遠隔運転制御装置２００から制御対象装置２１０までの信号伝搬遅延時間（以下Ｔｂ）を考慮し、測位演算部１１０は、Ｔａ＋Ｔｂ分先に進んだ時刻における測位推定結果を測位演算結果として出力する。これを受信した遠隔運転制御装置２００は、これに基づきダイナミックマップによるＡＲのコンソール画面を表示させて運転制御を行うといったことができる。
また、遠隔運転制御装置２００は、上述した鮮度に関する情報を利用して誤差を推定する等の制御を行うこともできる。なお、測位演算部１１０が鮮度に関する情報を出力することはオプショナルであり、これを行わないこととしてもよい。
図７を参照して、図１の位置計測システム１００の動作例を説明する。図７は、特に測位演算部１１０における受信・出力の動作を示している。
絶対測位計測部１２０が、時刻１に絶対測位結果Ｘを出力し、測位演算部１１０は、当該絶対測位結果Ｘ（＋タイムスタンプ：１）を時刻２に受信する。これは、時間１だけ信号の伝搬に時間がかかったことを示している。
相対測位計測部１３０Ａが、時刻２に相対測位結果Ａを出力し、測位演算部１１０は、当該相対測位結果Ａ（＋タイムスタンプ：２）を時刻３に受信する。相対測位計測部１３０Ｂは、時刻４に相対測位結果Ｂを出力し、測位演算部１１０は、当該相対測位結果Ｂ（＋タイムスタンプ：４）を時刻５に受信する。
測位演算部１１０は、受信した情報に基づいて、測位演算を行って、時刻８に、「時刻１１の位置はＹ」（タイムスタンプ：８）という測位演算結果を出力する。
出力された演算結果は、例えば時刻１０に遠隔運転制御装置２００に届き、遠隔運転制御装置２００から制御対象装置２１０に送られ、時刻１１に制御対象装置２１０に届く。これにより、制御対象装置２１０は、リアルタイムの推定位置を取得できる。
上記のように、本実施の形態に係る位置計測システム１００によれば、各測位計測部が、測位結果に遅延なくタイムスタンプを付与して出力し、測位演算部１１０は当該タイムスタンプと、そのタイムスタンプの時刻で得られた測位結果に基づいて測位演算を行うので、データ処理遅延や信号伝搬遅延があっても、高精度な測位演算結果を出力できる。
（位置計測システムの具体例）
図８は、位置計測システム１００が自動走行車両の隊列走行に使用される場合の例を示している。隊列走行では、各車両は自車の現在位置を把握し、隊列を保つように運転制御する必要がある。
図８の例において、車両１は、時計１４０－１、絶対測位計測部１２０－１、及び相対測位計測部１３０－１を備える。車両２は、時計１４０－２、絶対測位計測部１２０－２、相対測位計測部１３０－２、及び測位演算部１１０－２を備える。また、クラウドに測位演算部１１０が備えられる。
なお、図８の例では、先頭車両である車両２が、自車の測位演算処理とともに後続の車両１の測位演算処理を行うケースを想定しているため、車両２は、測位演算部１１０－２を備える。このようなケースを想定しない場合、車両２は、測位演算部１１０－２を備えないこととしてもよい。
各車両は、車車間通信手段であるＶ２Ｖ通信手段、及び、Ｖ２Ｉ（路車間）／Ｖ２Ｎ（車ネットワーク間）通信手段を備える。これら手段により、各車両は他の車両とサイドリンクで通信することができるとともに、クラウドの測位演算部１１０と５Ｇネットワーク等を介して通信することができる。
図８に示すように、車両２が測位演算処理を行う場合、車両１の絶対測位計測部１２０－１と相対測位計測部１３０－１はそれぞれの測位結果（タイムスタンプ付き）を車両２の測位演算部１１０－２に送信する。測位演算部１１０－２は、測位演算を行って、測位演算結果を例えば車両２に返す。このとき、図７を参照して説明したように、信号伝搬遅延等を考慮した先取り制御を行うことで、車両２はリアルタイムの自車の位置を知ることができる。
また、クラウドで測位演算処理を行う場合には、各車両はそれぞれの測位結果（タイムスタンプ付き）をクラウドの測位演算部１１０に送信し、測位演算部１１０により得られた測位演算結果を受信する。
図８に示す例では、車両の台数が２台であるが、これは一例に過ぎない。車両の台数が２台以上であってもよい。また、２台以上の車両が１列の隊列を形成してもよいし、複数列の隊列（例：３台の車両の列が２車線に並ぶ隊列（合計６台））を形成してもよい。また、隊列の中のいずれかの車両が測位演算を行う場合において、測位演算を行う車両は先頭車両に限られず、任意の車両が測位演算を行ってよい。
隊列を形成する各車両が搭載する絶対測位計測部は、車両毎に異なるもの（例：ある車両はＧＮＳＳレシーバ、別の車両はＬｉＤＡＲ等）であってもよい。また、隊列を形成する各車両が搭載する相対測位計測部は、車両毎に異なるもの（例：ある車両はＩＭＵ、別の車両は車載カメラ等）であってもよい。
（実施の形態の効果等）
本実施の形態では、絶対測位計測部及び相対測位計測部から出力される各データを生成するタイミングで高精度に絶対時刻（タイムスタンプ）を打刻することにより、測位の可用性を向上すると共にリアルタイムでの絶対位置計測の精度を向上させることができる。
また、複数の測位計測部を使用した複合測位において、情報の伝搬遅延の影響を低減することができるため、測位計測部、測位演算部を任意の場所に配置することができる。
（実施の形態のまとめ）
本実施の形態において、少なくとも、下記の位置計測システム、位置計測方法、及びプログラムが提供される。
（第１項）
移動体の絶対位置を計測し、絶対位置計測結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果を出力する絶対測位計測部と、
前記移動体の相対変位を計測し、相対変位計測結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの相対変位計測結果を出力する相対測位計測部と、
前記タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記タイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する測位演算部と
を備える位置計測システム。
（第２項）
前記絶対測位計測部は、ＧＮＳＳ信号から絶対時刻を取得する機能を含み、前記位置計測システムは、当該絶対時刻と時刻同期した時計を備え、
前記相対測位計測部と前記測位演算部はそれぞれ前記時計と時刻同期している
第１項に記載の位置計測システム。
（第３項）
前記測位演算部は、当該測位演算部から前記測位演算結果を利用する機器までの信号伝搬遅延に基づいた将来時刻における前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行する
第１項又は第２項に記載の位置計測システム。
（第４項）
前記測位演算部は、前記絶対位置計測結果に付けられたタイムスタンプの値、前記相対変位計測結果に付けられたタイムスタンプの値、前記絶対位置計測結果に付けられたタイムスタンプの値と前記測位演算結果に付けられたタイムスタンプの値との差分、又は、前記相対変位計測結果に付けられたタイムスタンプの値と前記測位演算結果に付けられたタイムスタンプの値との差分を、測位演算結果の鮮度に関する情報として出力する
第１項ないし第３項のうちいずれか１項に記載の位置計測システム。
（第５項）
前記絶対測位計測部と前記相対測位計測部は前記移動体に備えられ、前記測位演算部は、当該移動体とネットワークを介して接続されるクラウドに備えられる
第１項ないし第４項のうちいずれか１項に記載の位置計測システム。
（第６項）
前記絶対測位計測部と前記相対測位計測部は前記移動体に備えられ、前記測位演算部は、当該移動体とサイドリンク通信を行う別の移動体に備えられる
第１項ないし第４項のうちいずれか１項に記載の位置計測システム。
（第７項）
移動体の絶対位置を計測する絶対測位計測部から受信したタイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記移動体の相対変位を計測する相対測位計測部から受信したタイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する
測位演算装置。
（第８項）
絶対測位計測部、相対測位計測部、及び測位演算部を備える位置測定システムが実行する位置計測方法であって、
前記絶対測位計測部が、移動体の絶対位置を計測し、絶対位置計測結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果を出力し、
前記相対測位計測部が、前記移動体の相対変位を計測し、相対変位計測結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの相対変位計測結果を出力し、
前記測位演算部が、前記タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記タイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する
位置計測方法。
（第９項）
コンピュータを、第１項ないし第６項のうちいずれか１項に記載の位置計測システムにおける測位演算部として機能させるためのプログラム。
以上、本実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
１００ 位置計測システム
１１０ 測位演算部
１２０ 絶対測位計測部
１３０ 相対測位計測部
１４０ 時計
２００ 遠隔運転制御装置
２１０ 制御対象装置
１０００ ドライブ装置
１００２ 補助記憶装置
１００３ メモリ装置
１００４ ＣＰＵ
１００５ インタフェース装置
１００６ 表示装置
１００７ 入力装置

Claims (9)

  1. 移動体の絶対位置を計測し、絶対位置計測結果に絶対位置計測に使用するデータであって、地図データとのマッチングに使用するデータを取得した時刻のタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果を出力する絶対測位計測部と、
    前記移動体の相対変位を計測し、相対変位計測結果に相対変位計測に使用するデータであって、位置変動を検出するためのデータを取得した時刻のタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの相対変位計測結果を出力する相対測位計測部と、
    前記タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記タイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する測位演算部と
    を備える位置計測システム。
  2. 前記絶対測位計測部は、ＧＮＳＳ信号から絶対時刻を取得する機能を含み、前記位置計測システムは、当該絶対時刻と時刻同期した時計を備え、
    前記相対測位計測部と前記測位演算部はそれぞれ前記時計と時刻同期している
    請求項１に記載の位置計測システム。
  3. 前記測位演算部は、当該測位演算部から前記測位演算結果を利用する機器までの信号伝搬遅延に基づいた将来時刻における前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行する
    請求項１又は２に記載の位置計測システム。
  4. 前記測位演算部は、前記絶対位置計測結果に付けられたタイムスタンプの値、前記相対変位計測結果に付けられたタイムスタンプの値、前記絶対位置計測結果に付けられたタイムスタンプの値と前記測位演算結果に付けられたタイムスタンプの値との差分、又は、前記相対変位計測結果に付けられたタイムスタンプの値と前記測位演算結果に付けられたタイムスタンプの値との差分を、測位演算結果の鮮度に関する情報として出力する
    請求項１ないし３のうちいずれか１項に記載の位置計測システム。
  5. 前記絶対測位計測部と前記相対測位計測部は前記移動体に備えられ、前記測位演算部は、当該移動体とネットワークを介して接続されるクラウドに備えられる
    請求項１ないし４のうちいずれか１項に記載の位置計測システム。
  6. 前記絶対測位計測部と前記相対測位計測部は前記移動体に備えられ、前記測位演算部は、当該移動体とサイドリンク通信を行う別の移動体に備えられる
    請求項１ないし４のうちいずれか１項に記載の位置計測システム。
  7. 移動体の絶対位置を計測する絶対測位計測部から受信したタイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記移動体の相対変位を計測する相対測位計測部から受信したタイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する測位演算装置であって、
    前記絶対位置計測結果に付けられたタイムスタンプは、絶対位置計測に使用するデータであって、地図データとのマッチングに使用するデータを取得した時刻のタイムスタンプであり、前記相対変位計測結果に付けられたタイムスタンプは、相対変位計測に使用するデータであって、位置変動を検出するためのデータを取得した時刻のタイムスタンプである
    測位演算装置。
  8. 絶対測位計測部、相対測位計測部、及び測位演算部を備える位置測定システムが実行する位置計測方法であって、
    前記絶対測位計測部が、移動体の絶対位置を計測し、絶対位置計測結果に絶対位置計測に使用するデータであって、地図データとのマッチングに使用するデータを取得した時刻のタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果を出力し、
    前記相対測位計測部が、前記移動体の相対変位を計測し、相対変位計測結果に相対変位計測に使用するデータであって、位置変動を検出するためのデータを取得した時刻のタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの相対変位計測結果を出力し、
    前記測位演算部が、前記タイムスタンプ付きの絶対位置計測結果と、前記タイムスタンプ付きの相対変位計測結果とに基づいて、前記移動体の絶対位置を算出する測位演算を実行し、測位演算結果にタイムスタンプを付け、タイムスタンプ付きの測位演算結果を出力する
    位置計測方法。
  9. コンピュータを、請求項１ないし６のうちいずれか１項に記載の位置計測システムにおける測位演算部として機能させるためのプログラム。
JP2021546139A 2019-09-19 2019-09-19 位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム Active JP7380692B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/036795 WO2021053795A1 (ja) 2019-09-19 2019-09-19 位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021053795A1 JPWO2021053795A1 (ja) 2021-03-25
JP7380692B2 true JP7380692B2 (ja) 2023-11-15

Family

ID=74884458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021546139A Active JP7380692B2 (ja) 2019-09-19 2019-09-19 位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220342086A1 (ja)
JP (1) JP7380692B2 (ja)
WO (1) WO2021053795A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6993580B2 (ja) * 2018-08-03 2022-01-13 日本電信電話株式会社 制御システム及び制御方法
CN114467338A (zh) * 2019-10-04 2022-05-10 瑞典爱立信有限公司 传播延迟补偿工具箱
US12081427B2 (en) 2020-04-20 2024-09-03 Mellanox Technologies, Ltd. Time-synchronization testing in a network element
US12111681B2 (en) 2021-05-06 2024-10-08 Mellanox Technologies, Ltd. Network adapter providing isolated self-contained time services
US12028155B2 (en) * 2021-11-24 2024-07-02 Mellanox Technologies, Ltd. Controller which adjusts clock frequency based on received symbol rate
US11907754B2 (en) 2021-12-14 2024-02-20 Mellanox Technologies, Ltd. System to trigger time-dependent action
US11835999B2 (en) 2022-01-18 2023-12-05 Mellanox Technologies, Ltd. Controller which adjusts clock frequency based on received symbol rate
US11917045B2 (en) 2022-07-24 2024-02-27 Mellanox Technologies, Ltd. Scalable synchronization of network devices

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004215258A (ja) 2002-12-27 2004-07-29 Docomo Communications Laboratories Usa Inc 選択的合成法による無線通信装置の位置決定方法
JP2015052601A (ja) 2008-09-10 2015-03-19 ネクストナヴ，エルエルシー 広域測位システム
US20150268047A1 (en) 2013-12-06 2015-09-24 Novatel Inc. Navigation system with rapid gnss and inertial initialization
JP2018520335A (ja) 2015-04-27 2018-07-26 オートリブ エー・エス・ピー・インク 自動車用ｇｎｓｓリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機
JP2018526626A (ja) 2015-07-27 2018-09-13 クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ 視覚慣性オドメトリ姿勢ドリフト較正

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2585141C (en) * 2004-10-29 2012-09-11 Hitachi Zosen Corporation Relative positioning method and relative positioning system using satellite
US20150219767A1 (en) * 2014-02-03 2015-08-06 Board Of Regents, The University Of Texas System System and method for using global navigation satellite system (gnss) navigation and visual navigation to recover absolute position and attitude without any prior association of visual features with known coordinates
US10371530B2 (en) * 2017-01-04 2019-08-06 Qualcomm Incorporated Systems and methods for using a global positioning system velocity in visual-inertial odometry
US10705542B1 (en) * 2017-06-29 2020-07-07 Amazon Technologies, Inc. Determining relative distances and positions of multiple vehicles from times-of-flight of signals
WO2021048971A1 (ja) * 2019-09-12 2021-03-18 日本電信電話株式会社 位置計測装置、位置計測方法、及びプログラム
JP7396472B2 (ja) * 2020-04-28 2023-12-12 日本電信電話株式会社 位置計測装置、測位方法、及びプログラム
WO2021220416A1 (ja) * 2020-04-28 2021-11-04 日本電信電話株式会社 位置計測装置、位置計測方法、及びプログラム
US20230168387A1 (en) * 2020-04-28 2023-06-01 Nippon Telegraph And Telephone Corporation Measurement apparatus, measurement method and program
KR20240098865A (ko) * 2022-12-21 2024-06-28 주식회사 모빌테크 3d 지도 생성을 위한 궤적 보정 방법 및 이를 실행시키기 위하여 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
CN116539053A (zh) * 2023-05-31 2023-08-04 佛山仙湖实验室 一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004215258A (ja) 2002-12-27 2004-07-29 Docomo Communications Laboratories Usa Inc 選択的合成法による無線通信装置の位置決定方法
JP2015052601A (ja) 2008-09-10 2015-03-19 ネクストナヴ，エルエルシー 広域測位システム
US20150268047A1 (en) 2013-12-06 2015-09-24 Novatel Inc. Navigation system with rapid gnss and inertial initialization
JP2018520335A (ja) 2015-04-27 2018-07-26 オートリブ エー・エス・ピー・インク 自動車用ｇｎｓｓリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機
JP2018526626A (ja) 2015-07-27 2018-09-13 クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ 視覚慣性オドメトリ姿勢ドリフト較正

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021053795A1 (ja) 2021-03-25
JPWO2021053795A1 (ja) 2021-03-25
US20220342086A1 (en) 2022-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7380692B2 (ja) 位置計測システム、測位演算装置、位置計測方法、及びプログラム
EP3614176B1 (en) A hardware centralized time synchronization hub for an autonomous driving vehicle
EP3614687B1 (en) A gps based high precision timestamp generation circuit for an autonomous driving vehicle
EP3613648B1 (en) A time source recovery system for an autonomous driving vehicle
CA2511000C (en) Inertial gps navigation system with modified kalman filter
EP3614222B1 (en) A time source ranking system for an autonomous driving vehicle
EP4020855A1 (en) Time synchronization method and apparatus
CN113783652B (zh) 一种组合导航系统的数据同步方法和装置
JP7568036B2 (ja) 位置計測装置、位置計測方法、及びプログラム
WO2021220416A1 (ja) 位置計測装置、位置計測方法、及びプログラム
US10180498B1 (en) Self-contained time transfer in pseudolites
CN113890665A (zh) 一种时间同步方法、系统、存储介质及处理器
US11604439B2 (en) GNSS time synchronization in redundant systems
US7260026B1 (en) Time-of-day tracking with INS input
US12052527B2 (en) Method and device for dating camera images
Kais et al. Development of loosely-coupled FOG/DGPS and FOG/RTK systems for ADAS and a methodology to assess their real-time performances
CA3200304C (en) Clock synchronisation
US12111403B2 (en) Error and integrity evaluation via motion prediction
US20220043166A1 (en) Determining Velocity Using a Reflected Positioning Signal
Young et al. MMR-centric multisensor integration architecture for civil aviation applications
JPH0412287A (ja) 高安定時計使用の衛星利用測位装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221206

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230206

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230516

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230714

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231003

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231016

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7380692

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150