KR102653052B1 - Apparatus and method for controlling head lamp of vehicle - Google Patents

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Abstract

차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치는, 차량의 전방에 빔을 조사하는 헤드램프, 상기 차량의 주변 상황을 감지하는 센서부, 상기 센서부를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부에 따라 상기 헤드램프의 점등모드를 제어하기 위한 제어명령을 생성하는 제어부, 및 상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 헤드램프를 구동하는 구동부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 객체가 시거 확보 필요 객체이고 이동체인 경우, 상기 헤드램프를 상향등 점등모드로 설정하고, 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시킬 수 있다. An apparatus and method for controlling headlamps of a vehicle are disclosed. A vehicle headlamp control device according to one aspect of the present invention includes a headlamp that radiates a beam to the front of the vehicle, a sensor unit that detects the surrounding situation of the vehicle, and recognition of an object based on information sensed through the sensor unit. and a control unit that generates a control command to control the lighting mode of the headlamp depending on whether the sight distance of the recognized object is necessary, and a driver that drives the headlamp according to a control command of the control unit, If the object is an object requiring sight distance and is a moving object, the control unit may set the headlamp to a high-beam lighting mode and activate the beam tracking function of the headlamp.

Description

차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING HEAD LAMP OF VEHICLE}Apparatus and method for controlling headlamp of vehicle {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING HEAD LAMP OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 전방에 위치하는 객체의 종류에 따라 헤드램프를 제어할 수 있도록 하는 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle headlamp control device and method, and more specifically, to a vehicle headlamp control device and method that allows the headlamp to be controlled according to the type of object located in front of the vehicle.

일반적으로, 차량에 구비된 헤드램프는 운전자의 전방시계를 확보하기 위한 것으로서, 로우 빔(low beam)과 하이 빔(high beam)을 선택하여 구동되도록 구현되어 있다. 이때, 로우 빔은 주로 전방에 대향 차량이 있는 경우 상대 차량의 운전자의 시계를 방해하지 않기 위해 사용하고, 상향등은 전방에 대향 차량이 없는 경우 보다 선명한 전방 시야를 확보하기 위해 사용된다.Generally, a headlamp provided in a vehicle is intended to secure the driver's forward vision and is implemented to operate by selecting a low beam or a high beam. At this time, low beams are mainly used when there is an oncoming vehicle ahead so as not to disturb the driver's field of view, and high beams are used to secure a clearer front view when there is no oncoming vehicle ahead.

그러나 차량 주행 중 운전자가 하이 빔과 로우 빔을 수동으로 번갈아가며 사용하게 되면 안전운전에 방해가 되는 문제가 있으며, 이를 방지하기 위하여 대향차 및 선행차의 눈부심을 주지 않으면서 상시적으로 하이 빔이 구동되도록 구현이 가능한 글래어 프리 하이빔(Glare Free High Beam) 기술이 개발되었다. 이러한 글래어 프리 하이빔 기술에는 지능형 헤드램프의 핵심 기술인 하이빔 어시스턴스(High Beam assistance; HBA), 어댑티브 드라이빙 빔(Adaptive Driving Beam; ADB) 기술을 모두 포함한다.However, if the driver manually uses the high beam and low beam alternately while driving, there is a problem that interferes with safe driving. To prevent this, the high beam must be turned on at all times without dazzling oncoming and preceding vehicles. Glare Free High Beam technology that can be implemented to operate has been developed. This glare-free high beam technology includes both High Beam Assistance (HBA) and Adaptive Driving Beam (ADB) technologies, which are core technologies of intelligent headlamps.

HBA(하이빔 보조 시스템, High Beam Assist)는 전방에 빛을 발산하는 객체가 탐지된 경우 하향등으로 전환되고, 전방에 빛을 발산하는 객체가 탐지되지 않은 경우 상향등으로 전환된다. HBA (High Beam Assist) switches to low beam when an object emitting light ahead is detected, and switches to high beam when an object emitting light ahead is not detected.

이처럼 HBA는 빛을 발산하는 객체가 주변에 없으면 상향등으로 전환되어 운전자의 주행 편의성을 향상시키나 유사 객체가 인식되면 하향등으로 전환되어 경우에 따라 시거 확보가 원활하지 않은 단점이 있다. In this way, HBA improves the driver's driving convenience by switching to high beams when there are no objects emitting light nearby, but it switches to low beams when similar objects are recognized, which has the disadvantage of making it difficult to secure sight distance in some cases.

또한, HBA는 표지판, 보행자 등 야간에 시거 확보가 필요한 객체를 인식하더라도 주변 밝기에 따라 상향등이 적용되지 않은 상황이 발생하는 문제가 있다.In addition, even though HBA recognizes objects that require visibility at night, such as signs and pedestrians, there is a problem in that high beams are not applied depending on the surrounding brightness.

따라서 야간 주행 시 시거 확보가 필요한 객체에 적용 가능한 헤드램프의 개발이 필요한 실정이다. Therefore, there is a need to develop a headlamp that can be applied to objects that require sight distance when driving at night.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1637882호(2016.07.08. 공고, 발명의 명칭 : 차량용 헤드램프 구동장치 및 이를 구비한 차량)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1637882 (2016.07.08 notice, title of invention: headlamp driving device for vehicle and vehicle equipped therewith).

본 발명은 상기와 같은 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량 전방에 위치하는 객체의 종류에 따라 헤드램프를 제어할 수 있도록 하는 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention was developed in response to the above-mentioned need, and the purpose of the present invention is to provide a headlamp control device and method for a vehicle that allows the headlamp to be controlled according to the type of object located in front of the vehicle.

본 발명의 다른 목적은 차량 전방에 위치하는 이동체의 위치를 추적하여 빔을 조사함으로써, 이동체에 대한 시거를 확보할 수 있도록 하는 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a vehicle headlamp control device and method that can secure a sight distance to a moving object by tracking the position of a moving object located in front of the vehicle and emitting a beam.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the problem(s) mentioned above, and other problem(s) not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치는, 차량의 전방에 빔을 조사하는 헤드램프, 상기 차량의 주변 상황을 감지하는 센서부, 상기 센서부를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부에 따라 상기 헤드램프의 점등모드를 제어하기 위한 제어명령을 생성하는 제어부, 및 상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 헤드램프를 구동하는 구동부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 객체가 시거 확보 필요 객체이고 이동체인 경우, 상기 헤드램프를 상향등 점등모드로 설정하고, 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시킬 수 있다. A vehicle headlamp control device according to an aspect of the present invention includes a headlamp that irradiates a beam to the front of the vehicle, a sensor unit that detects surrounding conditions of the vehicle, and recognition of objects based on information sensed through the sensor unit. and a control unit that generates a control command to control the lighting mode of the headlamp depending on whether the sight distance of the recognized object is necessary, and a driver that drives the headlamp according to a control command of the control unit, If the object is an object requiring sight distance and is a moving object, the control unit may set the headlamp to a high-beam lighting mode and activate the beam tracking function of the headlamp.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시, 상기 이동체를 추적하도록 상기 헤드램프의 빔 조사방향을 조절할 수 있다. In the present invention, when activating the beam tracking function of the headlamp, the control unit can adjust the beam irradiation direction of the headlamp to track the moving object.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 이동체의 종류를 식별하고, 상기 이동체의 종류에 따라 경고 알람을 다른 방식으로 발생할 수 있다. In the present invention, the control unit can identify the type of the moving object and generate a warning alarm in different ways depending on the type of the moving object.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 이용하여 청각적 경고 알람을 발생할 수 있다. In the present invention, when the moving object is identified as an animal, the control unit may generate an auditory warning alarm using a sound wave signal in a frequency band disliked by the animal depending on the type of the identified animal.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 색상의 빔을 점멸시키는 방식으로 시각적 경고 알람을 발생할 수 있다. In the present invention, when the moving object is identified as an animal, the control unit may generate a visual warning alarm by flashing a beam of a color that the animal does not like according to the type of the identified animal.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 객체가 시거 확보 필요 객체가 아닌 경우, 상기 헤드램프를 하향등 점등모드로 설정할 수 있다. In the present invention, the control unit may set the headlamp to a low-beam lighting mode when the object is not an object that requires securing sight distance.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 방법은, HBA(High Beam assistance)가 활성화되면, 제어부가 센서부를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부를 판단하는 단계, 상기 인식된 객체가 시거 확보 필요 객체인 경우, 상기 제어부가 헤드램프를 상향등으로 전환하고, 상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단하는 단계, 및 상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인 경우, 상기 제어부가 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시키는 단계를 포함한다. In the method of controlling a headlamp of a vehicle according to another aspect of the present invention, when HBA (High Beam assistance) is activated, the control unit recognizes an object based on information detected through the sensor unit, and determines whether the sight distance of the recognized object needs to be secured. A step of determining, if the recognized object is an object that needs to secure sight distance, the control unit switches the headlamp to high beam, and determining whether the object that needs to secure sight distance is a moving body, and the object that needs to secure sight distance is a moving chain. In this case, the control unit includes activating a beam tracking function of the headlamp.

본 발명은 상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단하는 단계에서, 상기 인식된 객체가 시거 확보 필요 객체가 아닌 경우, 상기 제어부가 헤드램프를 하향등으로 전환할 수 있다. In the present invention, in the step of determining whether the object requiring sight distance is a moving object, if the recognized object is not an object requiring sight distance, the control unit may switch the headlamp to low beam.

본 발명은 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시키는 단계 이후, 상기 제어부가, 상기 이동체의 종류를 식별하고, 상기 이동체의 종류에 따라 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 단계를 더 포함할 수 있다. The present invention may further include, after activating the beam tracking function of the headlamp, the control unit identifying the type of the moving object and generating a warning alarm in different ways depending on the type of the moving object.

본 발명은 상기 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 이용하여 청각적 경고 알람을 발생할 수 있다. In the step of generating the warning alarm in another way, the control unit, when the moving object is identified as an animal, uses a sound wave signal in a frequency band disliked by the animal according to the type of the identified animal to produce an auditory signal. A warning alarm may occur.

본 발명은 상기 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 색상의 빔을 점멸시키는 방식으로 시각적 경고 알람을 발생할 수 있다. The present invention provides a visual warning in the step of generating the warning alarm in another way, where, when the moving object is identified as an animal, the control unit flashes a beam of a color disliked by the animal according to the type of the identified animal. An alarm may occur.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법은, 차량 전방에 위치하는 객체의 종류에 따라 헤드램프를 제어함으로써, 단순 빛 발산 객체의 인식 여부에 따른 상향등 지원이 아닌 객체 종류에 따라 상향등 또는 하향등을 차등 지원할 수 있다. An apparatus and method for controlling a headlamp of a vehicle according to an aspect of the present invention controls the headlamp according to the type of object located in front of the vehicle, thereby providing high beam support based on the type of object rather than simply supporting high beam depending on whether or not a light-emitting object is recognized. High beam or low beam can be differentially supported.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법은, 차량 전방에 위치하는 이동체의 위치를 추적하여 빔을 조사함으로써, 이동체에 대한 시거를 확보할 수 있다. The vehicle headlamp control device and method according to one aspect of the present invention can secure a sight distance to the moving object by tracking the position of the moving object located in front of the vehicle and emitting a beam.

한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다. Meanwhile, the effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and various effects may be included within the range apparent to those skilled in the art from the contents described below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 헤드램프 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a headlamp control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart for explaining a method of controlling headlamps of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a vehicle headlamp control device and method according to the present invention will be described with reference to the attached drawings. In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawing may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a headlamp control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치는 센서부(110), 헤드램프(120), 구동부(130), 제어부(140), 및 알람부(150)를 포함한다. Referring to FIG. 1, the headlamp control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 110, a headlamp 120, a driving unit 130, a control unit 140, and an alarm unit 150. Includes.

센서부(110)는 차량의 외부(특히, 전방)에 존재하는 객체를 감지하고, 그 감지결과를 제어부(140)에 제공할 수 있다. 여기서, 객체는 차량의 운행과 관련된 다양한 물체, 예를 들면, 차선, 타 차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.The sensor unit 110 can detect objects existing outside (particularly, the front) of the vehicle and provide the detection results to the control unit 140. Here, objects may include various objects related to vehicle operation, such as lanes, other vehicles, pedestrians, two-wheeled vehicles, traffic signals, roads, structures, speed bumps, landmarks, animals, etc.

이러한 센서부(110)는, 차량 전방에 있는 객체의 방향, 거리, 및 크기를 감지할 수 있는 센서로서, 카메라, 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 초음파 센서, 레이다(RADAR: Radio Detection and Ranging) 및 적외선 센서 등을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 센서부(110)는 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.This sensor unit 110 is a sensor that can detect the direction, distance, and size of an object in front of the vehicle, and includes a camera, LIDAR (Light Imaging Detection and Ranging), ultrasonic sensor, and RADAR (Radio). Detection and Ranging) and infrared sensors. Depending on the embodiment, the sensor unit 110 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.

헤드램프(120)는 제어부(140)에 의해 설정된 조사 영역에 기초하여 차량의 전방에 빔을 조사한다. 이때, 헤드램프(120)는 램프의 조명 각도, 밝기, 폭 및 길이 등을 변경하여 조사하는 광 조사 장치인 HBA(하이빔 보조 시스템, High Beam Assist) 헤드램프일 수 있으며, 제어부(140)에 의해 설정된 조사 영역에 따라 하이 빔 또는 로우 빔을 출력할 수 있다.The headlamp 120 radiates a beam to the front of the vehicle based on the irradiation area set by the control unit 140. At this time, the headlamp 120 may be an HBA (High Beam Assist) headlamp, which is a light irradiation device that irradiates by changing the lighting angle, brightness, width, and length of the lamp, and is activated by the control unit 140. High beam or low beam can be output depending on the set irradiation area.

구동부(130)는 제어부(140)로부터 제어명령을 수신하고, 이에 기초하여 헤드램프(120)를 구동한다. 예를 들어, 구동부(130)는 모터(미도시)를 포함하는 액추에이터(미도시)를 구비할 수 있으며, 액추에이터를 통해 헤드램프(120)를 상향하여 하이빔이 출력되도록 구동시키거나, 헤드램프(120)를 하향하여 로우 빔이 출력되도록 헤드램프(120)를 구동시킬 수 있다.The driver 130 receives a control command from the controller 140 and drives the headlamp 120 based on the control command. For example, the driving unit 130 may be provided with an actuator (not shown) including a motor (not shown), and may drive the headlamp 120 upward to output a high beam through the actuator, or drive the headlamp (120) upward to output a high beam. The headlamp 120 can be driven downward to output a low beam.

제어부(140)는 센서부(110)를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부에 따라 헤드램프(120)의 점등모드를 제어하기 위한 제어명령을 생성하여 구동부(130)로 전송할 수 있다. 이때, 객체가 시거 확보 필요 객체이고 이동체인 경우, 제어부(140)는 헤드램프(120)를 상향등 점등모드로 설정하고, 헤드램프(120)의 빔 추적 기능을 활성화할 수 있다.The control unit 140 recognizes an object based on the information detected through the sensor unit 110, and generates a control command to control the lighting mode of the headlamp 120 depending on whether or not the sight distance of the recognized object needs to be secured. It can be transmitted to the driving unit 130. At this time, if the object requires securing sight distance and is a moving object, the control unit 140 may set the headlamp 120 to the high-beam lighting mode and activate the beam tracking function of the headlamp 120.

이하, 제어부(140)의 동작에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the control unit 140 will be described in detail.

제어부(140)는 헤드램프 제어 장치의 동작 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 동작 조건을 만족하는 경우, 헤드램프 제어 장치를 온(on) 시키고, 만족하지 않을 경우 헤드램프 제어 장치가 오프(off) 상태가 되도록 할 수 있다. 여기에서 헤드램프 제어 장치의 동작 조건으로는 예를 들어, 기 설정된 시간, 기 설정된 조도, 날짜 등의 조건을 만족하는 것일 수 있다. 예를 들어, 오후 5시 이후에는 헤드램프 제어 장치가 자동으로 온 상태가 되도록 제어하거나, 낮인 경우에도 비가 오거나 흐린 날씨로 인해 조도가 낮은 경우 온 상태가 되도록 제어할 수 있다. 헤드램프 제어 장치를 온 시킨다는 것은, HBA를 활성화하는 것을 포함할 수 있다. HBA가 활성화되면, 제어부(140)는 전방의 객체 탐지 여부에 따라 하향등과 상향등을 자동으로 전환할 수 있다. HBA가 비활성화되면, 제어부(140)는 운전자의 선택에 따라 상향등과 하향등을 구동하도록 헤드램프(120)를 제어할 수 있다. The control unit 140 determines whether the operating conditions of the headlamp control device are satisfied, and if the operating conditions are satisfied, turns on the headlamp control device. If not, turns the headlamp control device off. You can make it happen. Here, the operating conditions of the headlamp control device may be, for example, satisfying conditions such as preset time, preset illuminance, and date. For example, the headlamp control device can be controlled to automatically turn on after 5 p.m., or can be controlled to turn on even during the day when illumination is low due to rain or cloudy weather. Turning on the headlamp control device may include activating the HBA. When the HBA is activated, the control unit 140 can automatically switch between low beam and high beam depending on whether an object in front is detected. When the HBA is deactivated, the control unit 140 can control the headlamp 120 to operate the high beam and low beam according to the driver's selection.

헤드램프 제어 장치가 온 상태가 되면, 제어부(140)는 센서부(110)를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 인식된 객체의 종류를 판별할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 객체 식별 알고리즘을 이용하여 객체의 종류를 판별할 수 있다. 객체 식별 알고리즘은 센서부(110)를 통해 수집된 영상에서 객체를 검출하고, 검출된 객체의 종류를 식별하도록 훈련된 신경망 모델일 수 있다. 또한, 제어부(140)는 공지된 다양한 기술을 이용하여 객체의 종류를 판별할 수 있다. When the headlamp control device is turned on, the control unit 140 can recognize an object based on information sensed through the sensor unit 110 and determine the type of the recognized object. At this time, the control unit 140 can determine the type of object using an object identification algorithm. The object identification algorithm may be a neural network model trained to detect objects in images collected through the sensor unit 110 and identify the type of the detected object. Additionally, the control unit 140 can determine the type of object using various known technologies.

객체의 종류가 판별되면, 제어부(140)는 판별된 객체가 시거 확보 필요 객체인지를 판단할 수 있다. 여기서, 객체는 차선, 타 차량, 보행자, 신호등, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 도로 상의 장애물, 동물 등을 포함할 수 있고, 시거 확보 필요 객체는 타 차량, 도로 상의 장애물, 보행자, 및 동물 등 자차량의 진행방향 전방에 있는 객체 중에서 운전자가 제동을 걸어 정지하든가 혹은 피해서 주행해야 하는 객체를 포함할 수 있다. 시거 확보가 불필요한 객체는 신호등, 도로, 및 구조물 등을 포함할 수 있다. When the type of object is determined, the control unit 140 may determine whether the determined object is an object that requires securing a sight distance. Here, objects may include lanes, other vehicles, pedestrians, traffic lights, roads, structures, speed bumps, obstacles on the road, animals, etc., and objects requiring sight distance security include other vehicles, obstacles on the road, pedestrians, and animals. Among the objects in front of the vehicle's direction of travel, they may include objects that the driver must brake to stop or avoid while driving. Objects for which sight distance is not required may include traffic lights, roads, and structures.

판별된 객체가 시거 확보가 불필요한 객체이면, 제어부(140)는 하향등이 출력되도록 하는 제어명령을 생성하여 구동부(130)에 전송할 수 있다. 그러면, 구동부(130)는 헤드램프(120)를 하향등으로 전환시킬 수 있다. If the determined object is an object for which securing sight distance is unnecessary, the control unit 140 may generate a control command to output low-beam lights and transmit it to the driver 130. Then, the driver 130 can switch the headlamp 120 to low beam.

만약, 판별된 객체가 시거 확보 필요 객체이면, 제어부(140)는 상향등이 출력되도록 하는 제어명령을 생성하여 구동부(130)에 전송하고, 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 자차량과 객체 사이의 상대 속도를 통해 객체가 이동체인지 아니면 고정체인지를 판단할 수 있다. 예를 들면 해당 객체와의 상대 속도가 2.5kph 이하인 경우에는 고정체로 판단할 수 있고, 2.5kph를 초과할 경우에는 이동체로 간주할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 인식된 객체에서 특징점을 추출하고, 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하며, 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정체와 이동체를 구분할 수도 있다. If the determined object is an object that needs to secure sight distance, the control unit 140 can generate a control command to output high-beam lights and transmit it to the driver 130, and determine whether the object that needs to secure sight distance is a moving body. At this time, the control unit 140 can determine whether the object is a moving object or a fixed object through the relative speed between the own vehicle and the object. For example, if the relative speed with the object in question is less than 2.5kph, it can be judged as a fixed object, and if it exceeds 2.5kph, it can be considered a moving object. In addition, the control unit 140 extracts feature points from the recognized object, repeatedly calculates the area of a triangle made up of three feature points with time difference through the relative coordinate system of the extracted feature points, and calculates the area of the triangle between the fixed and moving objects according to the rate of change in the area of the triangle. can also be distinguished.

시거 확보 필요 객체가 이동체이면, 제어부(140)는 헤드램프(120)의 빔 추적 기능을 활성화시킬 수 있다. 이때, 제어부(140)는 이동체를 추적하도록 헤드램프(120)의 빔 조사방향을 조절할 수 있다. 즉, 시거 확보 필요 객체가 이동체이면, 제어부(140)는 이동체의 위치를 추적하여 빔을 조사할 수 있도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 자차량과 이동체의 거리에 따라 헤드램프 빔의 감광량을 제어할 수 있다. 예컨대, 제어부(140)는 자차량과 이동체의 거리가 가까워짐에 따라, 헤드램프 빔의 감광량을 늘리도록 제어할 수 있다. If the object requiring sight distance is a moving object, the controller 140 may activate the beam tracking function of the headlamp 120. At this time, the control unit 140 may adjust the beam irradiation direction of the headlamp 120 to track the moving object. That is, if the object requiring sight distance is a moving object, the controller 140 can track the position of the moving object and control it to emit a beam. At this time, the control unit 140 may control the amount of dimming of the headlamp beam according to the distance between the own vehicle and the moving object. For example, the controller 140 may control the dimming amount of the headlamp beam to increase as the distance between the own vehicle and the moving object becomes closer.

만약, 시거 확보 필요 객체가 이동체가 아니면, 제어부(140)는 빔 추적 기능을 비활성화시킬 수 있다. If the object requiring sight distance is not a moving object, the control unit 140 may deactivate the beam tracking function.

또한, 제어부(140)는 이동체의 종류에 따라 경고 알람을 다른 방식으로 발생하여 알람부(150)를 통해 출력되도록 할 수 있다. 여기서, 경고 알람은 청각적 경고 알람 또는 시각적 경고 알람을 포함할 수 있다. Additionally, the control unit 140 can generate warning alarms in different ways depending on the type of moving object and output them through the alarm unit 150. Here, the warning alarm may include an audible warning alarm or a visual warning alarm.

예를 들어, 이동체가 보행자 또는 사람이 탑승한 개인이동수단으로 식별된 경우, 제어부(140)는 알람부(150)를 통해 청각적 경고 알람 또는 시각적 경고 알람을 발생할 수 있다. 여기서, 개인이동수단은 세그웨이(segway), 전동식 킥보드(kick board), 전동식 휠체어, 자전거 등 차량을 제외하고 사람이 타고 이동할 수 있는 모든 수단을 포함할 수 있다.For example, when the moving object is identified as a pedestrian or a personal means of transportation with a person on board, the control unit 140 may generate an audible warning alarm or a visual warning alarm through the alarm unit 150. Here, the means of personal transportation may include all means by which a person can travel except vehicles, such as a Segway, electric kick board, electric wheelchair, or bicycle.

또한, 이동체가 동물인 경우, 제어부(140)는 알람부(150)를 통해 청각적 경고 알람 또는 시각적 경고 알람을 발생할 수 있다. Additionally, when the moving object is an animal, the control unit 140 may generate an audible warning alarm or a visual warning alarm through the alarm unit 150.

구체적으로, 제어부(140)는 동물의 종류를 식별하고, 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 이용하여 청각적 경고 알람을 발생할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 객체 식별 알고리즘을 이용하여 동물의 종류를 판별할 수 있다. 객체 식별 알고리즘은 센서부(110)를 통해 수집된 영상에서 객체를 검출하고, 검출된 객체의 종류를 식별하도록 훈련된 신경망 모델일 수 있다. 또한, 제어부(140)는 동물 형상을 미리 저장하고, 센서부(110)를 통해 수집된 영상에서 동물을 분류하며, 분류된 동물 형상을 기 저장된 동물 형상과 매칭시켜 동물의 종류를 식별할 수도 있다. 또한, 제어부(140)는 마이크(미도시)를 통해 차량 외부의 소리(음성)를 수집하고, 수집된 소리(음성)을 분석하여 동물의 종류를 식별할 수도 있다. Specifically, the control unit 140 may identify the type of animal and, depending on the type of the identified animal, generate an auditory warning alarm using a sound wave signal in a frequency band that the animal dislikes. At this time, the control unit 140 can determine the type of animal using an object identification algorithm. The object identification algorithm may be a neural network model trained to detect objects in images collected through the sensor unit 110 and identify the type of the detected object. In addition, the control unit 140 may store the animal shape in advance, classify the animal from the image collected through the sensor unit 110, and identify the type of animal by matching the classified animal shape with the previously stored animal shape. . Additionally, the control unit 140 may collect sounds (voices) from outside the vehicle through a microphone (not shown) and identify the type of animal by analyzing the collected sounds (voices).

그런 후, 제어부(140)는 식별된 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 이용하여 청각적 경고 알람을 발생할 수 있다. 이처럼 동물에게 발생하는 청각적 경고 알람은 동물별로 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 발생하게 되며, 이를 통해 사고가 발생할 수 있는 위험영역으로부터 동물의 긴급한 대피를 유도할 수 있게 됨으로써 동물의 로드 킬을 예방할 수 있게 된다. 그리고 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 송출할 때에는 사람이 음파 신호를 소음으로 느끼는 것을 방지하기 위해 사람이 들을 수 없는 비가청 주파수 대역으로 음파 신호를 송출하도록 한다.Then, the control unit 140 may generate an auditory warning alarm using a sound wave signal in a frequency band disliked by the identified animal. In this way, the auditory warning alarm issued to animals generates sound wave signals in the frequency band that animals dislike, and through this, it is possible to induce urgent evacuation of animals from dangerous areas where accidents may occur, thereby reducing animal road kill. Prevention becomes possible. Also, when transmitting sound wave signals in a frequency band that animals dislike, the sound wave signals are transmitted in an inaudible frequency band that humans cannot hear in order to prevent people from perceiving the sound wave signals as noise.

또한, 제어부(140)는 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 색상의 빔을 점멸시키는 방식으로 해당 동물에게 시각적 경고 알람을 제공함으로써 동물들의 긴급한 대피를 유도하도록 할 수 있다. In addition, the control unit 140 may provide a visual warning alarm to the animal by flashing a beam of a color that the animal dislikes, depending on the type of animal, to induce urgent evacuation of the animals.

알람부(150)는 차량 외부로 경고 알람을 발생할 수 있다. 이러한 알람부(150)는 청각적 경고 알람을 발생하는 경고음 발생장치, 시각적 경고 알람을 발생하는 경고등 발생장치 등을 포함할 수 있다. 경고음 발생장치는 차량에서 발생할 수 있는 경적음, 및 특정 주파수 영역대의 음파 신호를 발생할 수 있는 기능을 구비하고 있다. 경고등 발생장치는 전조등, 및 비상등과 같이 차량 외부로 빛을 방사하는 램프류를 포함할 수 있고, 필요에 따라 특정된 색상을 선택해서 방사할 수 있는 기능을 갖추고 있다.The alarm unit 150 can generate a warning alarm outside the vehicle. This alarm unit 150 may include a warning sound generator that generates an audible warning alarm, a warning light generator that generates a visual warning alarm, etc. The warning sound generator has a function that can generate a horn sound that can be generated in a vehicle and a sound wave signal in a specific frequency range. The warning light generator may include lamps that emit light to the outside of the vehicle, such as headlights and emergency lights, and has a function to select and emit light in a specific color as needed.

본 발명에 따른 헤드램프 제어 장치는 저장부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 저장부는 제어부(140)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 저장부는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 저장부는 내장 메모리 또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.The headlamp control device according to the present invention may further include a storage unit (not shown). The storage unit may perform the function of temporarily or permanently storing data processed by the control unit 140. Here, the storage unit may include magnetic storage media or flash storage media, but the scope of the present invention is not limited thereto. This storage may include internal or external memory, volatile memory such as DRAM, SRAM, or SDRAM, one time programmable ROM (OTPROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND flash memory, or Non-volatile memory such as NOR flash memory, flash drive such as SSD compact flash (CF) card, SD card, Micro-SD card, Mini-SD card, Xd card, or memory stick, or storage such as HDD May include devices.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 헤드램프 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. Figure 2 is a flowchart for explaining a method of controlling headlamps of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, HBA가 활성화되면(S310), 제어부(140)는 센서부(110)를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고(S320), 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부를 판단한다(S330). 즉, 제어부(140)는 센서부(110)를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 인식된 객체의 종류를 판별할 수 있다. 그런 후, 제어부(140)는 판별된 객체가 시거 확보 필요 객체인지를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 시거 확보 필요 객체에 대한 정보를 미리 저장하고 있고, 이를 통해 판별된 객체가 시거 확보 필요 객체인지를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 2, when the HBA is activated (S310), the control unit 140 recognizes an object based on information detected through the sensor unit 110 (S320) and determines whether it is necessary to secure the sight distance of the recognized object. Do it (S330). That is, the control unit 140 can recognize an object based on information sensed through the sensor unit 110 and determine the type of the recognized object. Then, the control unit 140 may determine whether the determined object is an object that requires securing a sight distance. At this time, the control unit 140 pre-stores information on objects requiring sight distance security, and can determine whether the determined object is an object requiring sight distance security through this.

S330 단계의 판단결과 객체가 시거 확보가 필요한 객체이면, 제어부(140)는 헤드램프(120)를 상향등으로 전환하고(S340), 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단한다(S350). 이때, 제어부(140)는 자차량과 객체 사이의 상대 속도를 통해 객체가 이동체인지 아니면 고정체인지를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 인식된 객체에서 특징점을 추출하고, 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하며, 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정체와 이동체를 판단할 수도 있다. As a result of the determination in step S330, if the object is an object requiring sight distance, the control unit 140 switches the headlamp 120 to high beam (S340) and determines whether the object requiring sight distance is a moving object (S350). At this time, the control unit 140 can determine whether the object is a moving object or a fixed object through the relative speed between the own vehicle and the object. In addition, the control unit 140 extracts feature points from the recognized object, repeatedly calculates the area of a triangle made up of three feature points with time difference through the relative coordinate system of the extracted feature points, and calculates the area of the triangle between the fixed and moving objects according to the rate of change in the area of the triangle. You can also judge.

S350 단계의 판단결과, 시거 확보 필요 객체가 이동체이면, 제어부(140)는 빔 추적 기능을 활성화시킨다(S360). 이때, 제어부(140)는 이동체를 추적하도록 헤드램프(120)의 빔 조사방향을 조절할 수 있다. 즉, 시거 확보 필요 객체가 이동체이면, 제어부(140)는 이동체의 위치를 추적하여 빔을 조사할 수 있도록 제어할 수 있다. As a result of the determination in step S350, if the object requiring sight distance is a moving object, the control unit 140 activates the beam tracking function (S360). At this time, the control unit 140 may adjust the beam irradiation direction of the headlamp 120 to track the moving object. That is, if the object requiring sight distance is a moving object, the controller 140 can track the position of the moving object and control it to emit a beam.

S350 단계의 판단결과, 시거 확보 필요 객체가 이동체가 아니면, 제어부(140)는 빔 추적 기능을 비활성화시킨다(S370). 빔 추적 기능이 비활성화되면, 제어부(140)는 이동체의 위치를 추적하면서 빔을 조사하지 않는다. As a result of the determination in step S350, if the object requiring sight distance is not a moving object, the control unit 140 deactivates the beam tracking function (S370). When the beam tracking function is deactivated, the control unit 140 does not emit a beam while tracking the position of the moving object.

S330 단계의 판단결과, 객체가 시거 확보 필요 객체가 아니면, 제어부(140)는 헤드램프(120)를 하향등으로 전환한다(S380).As a result of the determination in step S330, if the object is not an object that requires securing sight distance, the control unit 140 switches the headlamp 120 to low beam (S380).

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법은, 차량 전방에 위치하는 객체의 종류에 따라 헤드램프를 제어함으로써, 단순 빛 발산 객체의 인식 여부에 따른 상향등 지원이 아닌 객체 종류에 따라 상향등 또는 하향등을 차등 지원할 수 있다. As described above, the vehicle headlamp control device and method according to one aspect of the present invention controls the headlamp according to the type of object located in front of the vehicle, thereby providing high beam support depending on whether or not a simple light-emitting object is recognized. Uplighting or downlighting can be differentially supported depending on the type of object.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어 장치 및 방법은, 차량 전방에 위치하는 이동체의 위치를 추적하여 빔을 조사함으로써, 이동체에 대한 시거를 확보할 수 있다. The vehicle headlamp control device and method according to one aspect of the present invention can secure a sight distance to the moving object by tracking the position of the moving object located in front of the vehicle and emitting a beam.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented, for example, as a method or process, device, software program, data stream, or signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), implementations of the features discussed may also be implemented in other forms (eg, devices or programs). The device may be implemented with appropriate hardware, software, firmware, etc. The method may be implemented in a device such as a processor, which generally refers to a processing device including a computer, microprocessor, integrated circuit, or programmable logic device. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. You will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.

110 : 센서부
120 : 헤드램프
130 : 구동부
140 : 제어부
150 : 알람부110: sensor unit
120: headlamp
130: driving unit
140: control unit
150: Alarm unit

Claims (11)

차량의 전방에 빔을 조사하는 헤드램프;
상기 차량의 주변 상황을 감지하는 센서부;
상기 센서부를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부에 따라 상기 헤드램프의 점등모드를 제어하기 위한 제어명령을 생성하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 헤드램프를 구동하는 구동부를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 객체가 시거 확보 필요 객체이고 이동체인 경우, 상기 헤드램프를 상향등 점등모드로 설정하고, 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시키고,
상기 시거 확보 필요 객체는,
상기 차량의 진행방향 전방에 있는 객체 중에서 운전자가 제동을 걸어 정지하든가 또는 피해서 주행해야 하는 객체를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 인식된 객체에서 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하며, 상기 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정체와 이동체를 구분하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 장치.
Headlamps that project a beam to the front of the vehicle;
A sensor unit that detects surrounding conditions of the vehicle;
a control unit that recognizes an object based on information sensed through the sensor unit and generates a control command to control a lighting mode of the headlamp depending on whether the recognized object needs to secure a sight distance; and
A driving unit that drives the headlamp according to a control command from the control unit,
The control unit,
If the object is an object requiring sight distance and is a moving object, set the headlamp to high beam lighting mode and activate the beam tracking function of the headlamp,
The objects requiring sight distance security are:
Among the objects in front of the vehicle in the direction of travel, the driver must brake to stop or avoid the objects,
The control unit,
Extracting feature points from the recognized object, repeatedly calculating the area of a triangle composed of three feature points with time difference through the relative coordinate system of the extracted feature points, and distinguishing between fixed and moving objects according to the rate of change in the area of the triangle. Characterized by a vehicle headlamp control device.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시,
상기 이동체를 추적하도록 상기 헤드램프의 빔 조사방향을 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 장치.
According to paragraph 1,
The control unit,
When activating the beam tracking function of the headlamp,
A headlamp control device for a vehicle, characterized in that it adjusts the beam irradiation direction of the headlamp to track the moving object.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동체의 종류를 식별하고, 상기 이동체의 종류에 따라 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 장치.
According to paragraph 1,
The control unit,
A headlamp control device for a vehicle, characterized in that it identifies the type of the moving object and generates a warning alarm in different ways depending on the type of the moving object.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 이용하여 청각적 경고 알람을 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 장치.
According to paragraph 3,
The control unit,
A headlamp control device for a vehicle, wherein when the moving object is identified as an animal, an auditory warning alarm is generated using a sound wave signal in a frequency band disliked by the animal depending on the type of the identified animal.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 색상의 빔을 점멸시키는 방식으로 시각적 경고 알람을 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 장치.
According to paragraph 3,
The control unit,
A headlamp control device for a vehicle, wherein when the moving object is identified as an animal, a visual warning alarm is generated by flashing a beam of a color disliked by the animal according to the type of the identified animal.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 객체가 시거 확보 필요 객체가 아닌 경우, 상기 헤드램프를 하향등 점등모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 장치.
According to paragraph 1,
The control unit,
A headlamp control device for a vehicle, characterized in that when the object is not an object that requires securing sight distance, the headlamp is set to a low-beam lighting mode.
 HBA(High Beam assistance)가 활성화되면, 제어부가 센서부를 통해 감지된 정보에 기초하여 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체의 시거 확보 필요 여부를 판단하는 단계;
상기 인식된 객체가 시거 확보 필요 객체인 경우, 상기 제어부가 헤드램프를 상향등으로 전환하고, 상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단하는 단계; 및
상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인 경우, 상기 제어부가 상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시키는 단계를 포함하되,
상기 시거 확보 필요 객체는,
차량의 진행방향 전방에 있는 객체 중에서 운전자가 제동을 걸어 정지하든가 또는 피해서 주행해야 하는 객체를 포함하고,
상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단하는 단계에서,
상기 제어부는, 상기 인식된 객체에서 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하며, 상기 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정체와 이동체를 구분하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 방법.
When HBA (High Beam assistance) is activated, the control unit recognizes an object based on information detected through the sensor unit and determines whether it is necessary to secure a sight distance for the recognized object;
When the recognized object is an object requiring sight distance, the control unit switches the headlamp to high beam and determines whether the object requiring sight distance is a moving object; and
When the object requiring sight distance is a moving object, the control unit activates a beam tracking function of the headlamp,
The objects requiring sight distance security are:
Among the objects in front of the vehicle's direction of travel, include objects that the driver must brake to stop or avoid while driving,
In the step of determining whether the object requiring sight distance is a mobile object,
The control unit extracts feature points from the recognized object, repeatedly calculates the area of a triangle composed of three feature points with time difference through the relative coordinate system of the extracted feature points, and calculates the area of the triangle between the fixed and moving objects according to the area change rate of the triangle. A method of controlling a headlamp of a vehicle, characterized in that:
 제7항에 있어서,
상기 시거 확보 필요 객체가 이동체인지를 판단하는 단계에서,
상기 인식된 객체가 시거 확보 필요 객체가 아닌 경우, 상기 제어부가 헤드램프를 하향등으로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 방법.
In clause 7,
In the step of determining whether the object requiring sight distance is mobile,
A headlamp control method for a vehicle, wherein when the recognized object is not an object requiring sight distance, the control unit switches the headlamp to low beam.
 제7항에 있어서,
상기 헤드램프의 빔 추적 기능을 활성화시키는 단계 이후,
상기 제어부가, 상기 이동체의 종류를 식별하고, 상기 이동체의 종류에 따라 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 방법.
In clause 7,
After activating the beam tracking function of the headlamp,
A method for controlling a headlamp of a vehicle, wherein the control unit identifies the type of the moving object and generates a warning alarm in a different manner depending on the type of the moving object.
 제9항에 있어서,
상기 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 단계에서,
상기 제어부는, 상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 주파수 대역의 음파 신호를 이용하여 청각적 경고 알람을 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 방법.
According to clause 9,
In the step of generating the warning alarm in another way,
The control unit, when the moving object is identified as an animal, generates an auditory warning alarm using a sound wave signal in a frequency band disliked by the animal according to the type of the identified animal. .
 제9항에 있어서,
상기 경고 알람을 다른 방식으로 발생하는 단계에서,
상기 제어부는, 상기 이동체가 동물로 식별된 경우, 상기 식별된 동물의 종류에 따라 해당 동물이 싫어하는 색상의 빔을 점멸시키는 방식으로 시각적 경고 알람을 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어 방법.




According to clause 9,
In the step of generating the warning alarm in another way,
The control unit, when the moving object is identified as an animal, generates a visual warning alarm by flashing a beam of a color disliked by the animal according to the type of the identified animal.
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