KR102455836B1 - Vehicle control apparatus for pedestrian detection and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치에 관한 것으로, 차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부; 상기 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부; 상기 차량의 현재 위치와 경로 표시, 도로, 차선, 및 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; 및 상기 위치검출부, 센서부, 및 지도저장부의 정보에 기초하여, 조도가 낮은 상황에서 상기 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 상기 센서부의 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, HBA(High Beam Assist) 시스템의 구동 모드를 제어하여 헤드램프의 조명 방향을 조정하는 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a vehicle control device for detecting a pedestrian, comprising: a location detecting unit detecting a current location of a vehicle; a sensor unit for detecting pedestrians or obstacles around the vehicle; a map storage unit for storing a digital map including the current location and route display of the vehicle, roads, lanes, and traffic facilities; And, based on the information of the location detection unit, the sensor unit, and the map storage unit, when the vehicle is traveling in the outermost lane of the road on which the vehicle is currently traveling in low light conditions, improving the limit situation of the sensor performance of the sensor unit To this end, the control unit for controlling the driving mode of the HBA (High Beam Assist) system to adjust the lighting direction of the headlamp; includes.

Figure R1020180052849
Figure R1020180052849

Description

보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS FOR PEDESTRIAN DETECTION AND METHOD THEREOF}VEHICLE CONTROL APPARATUS FOR PEDESTRIAN DETECTION AND METHOD THEREOF

본 발명은 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는, 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a vehicle for detecting a pedestrian, and more particularly, it is possible to improve the detection performance of a pedestrian or an obstacle by improving the environmental limit situation of a sensor mounted on a vehicle in a driving environment with low illumination. It relates to a vehicle control apparatus and method for pedestrian detection.

일반적으로 차량에는 사용자의 편의를 위해 각종 센서(예 : 레이더, 라이다, 카메라, 초음파, 적외선 등)와 전자 장치(예 : Audio, Video, Navigation 등) 등이 구비되고 있다. 특히 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발도 활발하게 이루어지고 있다.In general, a vehicle is equipped with various sensors (eg, radar, lidar, camera, ultrasound, infrared, etc.) and electronic devices (eg, audio, video, navigation, etc.) for user convenience. In particular, research on an advanced driver assistance system (ADAS) is being actively conducted for user's driving convenience, and development of an autonomous vehicle is also being actively carried out.

한편 차량용 조명 장치는, 가시성을 확보하거나, 간단한 신호를 타 차량에 전달하는 기능을 수행할 수 있으며, 헤드램프, 리어 콤비네이션 램프, 방향 지시등, 및 실내등을 포함한다. On the other hand, the lighting device for a vehicle may perform a function of securing visibility or transmitting a simple signal to another vehicle, and includes a headlamp, a rear combination lamp, a direction indicator lamp, and an interior lamp.

여기서 상기 헤드램프는 상향등(High-beam) 및 일반 전조등(Low-beam)으로 제어할 수 있으며, 가시거리에 차이가 있어서, 야간에 상향등을 사용하면 장애물이나 보행자를 용이하게 인식할 수 있게 된다. 다만 상기 상향등(High-beam)은 상대방 운전자나 보행자의 시야를 방해할 수 있기 때문에 HBA(High Beam Assist, 야간에 밝은 곳과 어두운 곳의 주변을 알아서 감지하여 전조등을 상향과 하향으로 자동 전환해주는 시스템)를 통해 상대방 운전자나 보행자의 시야를 방해하지 않으면서 자차 운전자의 가시성을 확보할 수 있다.Here, the headlamp can be controlled with a high-beam and a general low-beam, and there is a difference in the visible distance. However, since the high-beam can obstruct the view of the other driver or pedestrian, HBA (High Beam Assist) is a system that automatically switches the headlights upwards and downwards by detecting the surroundings of bright and dark places at night. ), it is possible to secure the visibility of the driver of the vehicle without obstructing the view of the other driver or pedestrian.

그러나 상기와 같이 차량에 각종 센서(예 : 레이더, 라이다, 카메라, 초음파, 적외선 등)와 헤드램프가 설치되어 있다고 하더라도, 야간 주행 시에는 조도가 낮기 때문에 센서의 고장이나 센서 성능의 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)에 따라 전방 인식(예 : 전방의 보행자나 장애물 인식)이 지연되거나 전방 인식에 어려움이 있다.However, even if various sensors (e.g., radar, lidar, camera, ultrasonic, infrared) and headlamps are installed in the vehicle as described above, when driving at night, the illumination is low, so the sensor malfunctions or sensor performance is limited ( Example: Depending on the sensor's limited detection range), forward recognition (eg, recognition of pedestrians or obstacles in front) is delayed or there is difficulty in forward recognition.

따라서 야간이나 흐린 날씨와 같이 조도가 낮은 상황에서 주행 시, 센서의 환경적 한계상황을 개선함으로써, 보행자나 장애물의 감지 성능을 향상시키기 위한 방법이 필요한 상황이다.Therefore, there is a need for a method for improving the detection performance of pedestrians or obstacles by improving the environmental limit of the sensor when driving in low-illuminance conditions such as at night or in cloudy weather.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2016-0134016호(2016.11.23. 공개, 시야 사각지대 위험 감지 및 알림 시스템)에 개시되어 있다. Background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0134016 (published on November 23, 2016, blind spot risk detection and notification system).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는, 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, and improves the environmental limit of a sensor mounted on a vehicle in a low-illuminance driving environment to improve the detection performance for pedestrians or obstacles. An object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and method for pedestrian detection, which can be improved.

본 발명의 일 측면에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치는, 차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부; 상기 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부; 상기 차량의 현재 위치와 경로 표시, 도로, 차선, 및 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; 및 상기 위치검출부, 센서부, 및 지도저장부의 정보에 기초하여, 조도가 낮은 상황에서 상기 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 상기 센서부의 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, HBA(High Beam Assist) 시스템의 구동 모드를 제어하여 헤드램프의 조명 방향을 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle control apparatus for detecting a pedestrian according to an aspect of the present invention includes: a location detecting unit detecting a current location of a vehicle; a sensor unit for detecting pedestrians or obstacles around the vehicle; a map storage unit for storing a digital map including the current location and route display of the vehicle, roads, lanes, and traffic facilities; And, based on the information of the location detection unit, the sensor unit, and the map storage unit, when the vehicle is traveling in the outermost lane of the road on which the vehicle is currently traveling in low light conditions, improving the limit situation of the sensor performance of the sensor unit To this end, the control unit for controlling the driving mode of the HBA (High Beam Assist) system to adjust the lighting direction of the headlamp; characterized in that it comprises a.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 조도가 낮은 상황에서 주행할 때, 상기 센서부를 통해 보행자나 장애물을 감지하기 위하여, 상기 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when the vehicle is driven in a low-illuminance situation, characterized in that to adjust the headlamp upward in order to detect a pedestrian or an obstacle through the sensor unit.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 헤드램프를 상향으로 조정하여 보행자나 장애물을 감지할 경우, 상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후, 상기 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the control unit detects a pedestrian or obstacle by adjusting the headlamp upward, after adjusting the headlamp downward, the controller continuously tracks the detected pedestrian or obstacle through the sensor unit. characterized.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 헤드램프를 상향으로 조정할 경우, 상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the headlamp is adjusted upward, the control unit may upwardly adjust the sidewalk side headlamp among both side headlamps when the vehicle travels in the outermost lane.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 보행자나 장애물이 감지될 경우, 사고 발생 가능성이 있는지 체크하고, 사고 발생 가능성이 있는 경우 상기 차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 통해 차량의 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when a pedestrian or an obstacle is detected, the control unit checks whether an accident is likely to occur, and if there is a possibility of an accident, performs braking control of the vehicle through a smart braking system mounted on the vehicle do it with

본 발명에 있어서, 상기 스마트 제동 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하고, 상기 사고 발생 가능성은, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지 여부에 의해 체크하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the smart braking system includes a smart cruise control (SCC) or an automatic emergency braking (AEB) system, and the possibility of the accident occurring is checked by whether a Time to Collision (TTC) is equal to or greater than a threshold value. characterized in that

본 발명의 다른 측면에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법은, 차량이 낮은 조도 상태에서 주행할 경우, 제어부가 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있는지 체크하는 단계; 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, 상기 제어부가 HBA 구동 모드를 설정하는 단계; 상기 HBA 구동 모드에서 보행자나 장애물이 감지될 경우, 상기 제어부가 보행자나 장애물 추적 모드를 설정하는 단계; 및 상기 보행자나 장애물 추적 모드에서 상기 보행자나 장애물이 감지되지 않으면, 상기 제어부가 다시 HBA 구동 모드를 설정하여 헤드램프를 상향 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a vehicle control method for detecting a pedestrian, comprising: checking, by a controller, whether the vehicle is currently traveling in an outermost lane of a road when the vehicle is driven in a low illuminance state; setting, by the controller, an HBA driving mode to improve a limit situation of sensor performance when the vehicle is currently traveling in the outermost lane of the road; setting, by the controller, a pedestrian or obstacle tracking mode when a pedestrian or an obstacle is detected in the HBA driving mode; and when the pedestrian or obstacle is not detected in the pedestrian or obstacle tracking mode, the controller sets the HBA driving mode again to adjust the headlamp upward.

본 발명에 있어서, 상기 HBA 구동 모드를 설정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of setting the HBA driving mode, the controller is characterized in that the headlamp of the vehicle is adjusted upward.

본 발명에 있어서, 상기 헤드램프를 상향으로 조정함에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in adjusting the headlamp upward, the control unit upwardly adjusts the sidewalk side headlamp among both side headlamps when the vehicle travels in the outermost lane.

본 발명에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드를 설정할 경우, 상기 제어부는, 상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후, 상기 차량의 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the pedestrian or obstacle tracking mode is set, the controller continuously tracks the detected pedestrian or obstacle through the sensor unit of the vehicle after adjusting the headlamp downward.

본 발명에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드는, 상기 차량이 이동함에 따라 해당 보행자나 장애물이 감지되지 않을 때까지 계속 유지되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the pedestrian or obstacle tracking mode is characterized in that it is continuously maintained until the corresponding pedestrian or obstacle is not detected as the vehicle moves.

본 발명에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드가 설정될 경우, 상기 제어부가 스마트 차량 제동 모드를 추가로 설정하는 단계; 상기 스마트 차량 제동 모드가 설정되면, 상기 제어부가 차량과 보행자간에 사고 발생 가능성이 있는지 체크하는 단계; 및 상기 체크 결과에 따라 사고 발생 가능성이 있는 경우, 상기 제어부가 스마트 차량 제동을 실시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the pedestrian or obstacle tracking mode is set, the control unit additionally setting a smart vehicle braking mode; when the smart vehicle braking mode is set, checking, by the controller, whether there is a possibility of an accident occurring between a vehicle and a pedestrian; and when there is a possibility of an accident occurring according to the check result, the controller performs smart vehicle braking.

본 발명에 있어서, 상기 스마트 차량 제동 모드는, 차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 제어하여, 상기 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시키는 모드이며, 상기 스마트 제동 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the smart vehicle braking mode is a mode in which the driving speed of the vehicle is reduced, the driving direction is changed, or the driving of the vehicle is stopped by controlling the smart braking system mounted on the vehicle, The smart braking system is characterized by including a smart cruise control (SCC) or an automatic emergency braking (AEB) system.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention improves the environmental limit situation of a sensor mounted on a vehicle in a driving environment with low illumination, thereby improving the detection performance of a pedestrian or an obstacle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 보행자 추적 모드에서 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 센서부의 환경적 한계상황을 개선하여, 조도가 낮은 상황에서 보행자 감지 성능을 향상시키는 상황을 설명하기 위하여 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a vehicle control apparatus for detecting a pedestrian according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vehicle control method for detecting a pedestrian according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a vehicle control method in a pedestrian tracking mode in FIG. 2 .
4 is an exemplary view illustrating a situation in which the environmental limit situation of the sensor unit is improved according to an embodiment of the present invention to improve pedestrian detection performance in a low-illuminance situation.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a vehicle control apparatus and method for detecting a pedestrian according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of a vehicle control apparatus for detecting a pedestrian according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치는, 위치검출부(110), 센서부(120), 지도저장부(130), 제어부(140), HBA 구동부(150), 및 스마트 제동부(160)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , the vehicle control device for detecting a pedestrian according to the present embodiment includes a location detection unit 110 , a sensor unit 120 , a map storage unit 130 , a control unit 140 , and an HBA driving unit 150 . ), and a smart brake unit 160 .

상기 위치검출부(110)는 차량의 현재 위치를 검출한다. The position detection unit 110 detects the current position of the vehicle.

상기 위치검출부(110)는 지피에스(GPS) 정보를 이용하여 현재 위치를 검출할 수 있다.The location detector 110 may detect a current location using GPS information.

상기 센서부(120)는 차량 주변의 보행자(또는 동물, 장애물)를 감지한다.The sensor unit 120 detects pedestrians (or animals, obstacles) around the vehicle.

예컨대 상기 센서부(120)는 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LiDAR), 적외선, 및 초음파 등을 이용하는 센서를 포함할 수 있다.For example, the sensor unit 120 may include a sensor using a camera, a radar (RADAR), a lidar (LiDAR), infrared rays, ultrasonic waves, and the like.

상기 지도저장부(130)는 차량의 현재 위치와 경로 표시, 및 도로와 교통 시설물 등이 포함된 디지털 지도를 저장한다.The map storage unit 130 stores a digital map including the current location and route of the vehicle, and roads and traffic facilities.

예컨대 상기 지도저장부(130)는 내비게이션의 지도를 이용할 수 있다.For example, the map storage unit 130 may use a map of a navigation system.

상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도를 이용하여 차량이 주행하는 도로가 도심지역인지 외곽지역인지 판단한다. 이를 통해 특정 지역(예 : 도심지역)에서만 본 실시예에 따른 기능을 실시하도록 제한할 수 있다.The control unit 140 determines whether the road on which the vehicle travels is an urban area or a suburban area using the map of the map storage unit 130 . Through this, it is possible to restrict the execution of the function according to the present embodiment only in a specific area (eg, an urban area).

또한 상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도를 이용하여 차량이 주행하는 도로가 몇 차선 도로인지 알 수 있다. 예컨대 상기 제어부(140)는 현재 차량이 주행하는 도로가, 2차선 도로인지, 4차선 도로인지, 아니면 일방통행 도로인지 등을 알 수 있다.In addition, the control unit 140 may use the map of the map storage unit 130 to know the number of lanes on which the vehicle travels. For example, the controller 140 may determine whether the road on which the vehicle currently travels is a two-lane road, a four-lane road, or a one-way road.

또한 상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도 정보와 상기 센서부(120)를 통해 검출(센싱)된 정보를 이용하여 현재 차량이 주행하고 있는 도로의 차선을 판단한다(예 : 4차선 도로의 4차선을 주행). 특히 상기 제어부(140)는 현재 차량이 주행하고 있는 차선이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)인지 판단할 수 있다.In addition, the control unit 140 determines the lane of the road on which the vehicle is currently traveling by using the map information of the map storage unit 130 and the information detected (sensed) through the sensor unit 120 (eg: driving in 4 lanes of a 4-lane road). In particular, the controller 140 may determine whether the lane in which the vehicle is currently traveling is the outermost lane (ie, the lane in contact with the sidewalk).

또한 상기 제어부(140)는 상기 센서부(120)를 통해 검출(센싱)된 정보를 이용하여 보행자를 감지(또는 인식)한다. 특히 상기 제어부(140)는 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행하고 있을 경우에 다른 차선을 주행할 경우보다 더 보행자 감지를 위한 동작에 리소스(resource)를 할당할 수 있다. 왜냐하면 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행하고 있을 경우에는 보행자와 충돌 사고가 발생할 가능성이 더 높기 때문이다.In addition, the control unit 140 detects (or recognizes) a pedestrian using information detected (sensed) through the sensor unit 120 . In particular, when the vehicle is traveling in the outermost lane (ie, a lane in contact with the sidewalk), the controller 140 may allocate a resource to an operation for detecting a pedestrian more than when traveling in another lane. This is because a collision with a pedestrian is more likely to occur if the vehicle is traveling in the outermost lane (ie, the lane facing the sidewalk).

또한 도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 제어부(140)는 상기 센서부(120) 이외에, 통신부(미도시)를 통해 차량 주변의 교통 인프라 시설, 다른 차량, 및 사용자의 휴대 단말기 등과 통신(예 : V2P, V2V 등)하고, 이로부터 전달받은 정보를 추가로 이용하여 보행자를 감지할 수도 있다.In addition, although not shown in the drawings, the control unit 140 communicates with traffic infrastructure facilities around the vehicle, other vehicles, and the user's mobile terminal through a communication unit (not shown) in addition to the sensor unit 120 (eg, V2P). , V2V, etc.), and additionally using the information transmitted therefrom to detect a pedestrian.

한편 상기 차량이 야간이나 흐린 날씨(즉, 조도가 낮은 상황)에 주행할 경우, 센서 성능의 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)을 개선하기 위하여, 상기 제어부(140)는 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 상향으로 조정할 수 있다.On the other hand, when the vehicle is driven at night or in cloudy weather (that is, in a low illuminance situation), in order to improve a limit situation (eg, a limited sensing range of the sensor) of the sensor performance, the control unit 140 is the HBA driving unit 150 ) to adjust the headlamp upwards.

예컨대 상기 제어부(140)는 조도가 낮은 상황에서는 상기 센서부(120)의 센싱(감지) 성능이 떨어질 수 있기 때문에, 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 상향으로 조정함으로써, 센서의 환경적 한계상황을 개선한다. For example, since the sensing (sensing) performance of the sensor unit 120 may be deteriorated in a low illuminance situation, the control unit 140 adjusts the headlamp upward through the HBA driving unit 150, thereby increasing the environmental impact of the sensor. improve the marginal situation.

이때 상기 헤드램프를 상향으로 조정할 경우, 상대방 운전자의 시야를 방해하지 않기 위하여, 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행할 때 좌/우 양측 헤드램프 중 일측(예 : 보행자가 있는 인도측) 헤드램프만 상향 조정(즉, 조명 빔포밍을 실시)할 수 있다. At this time, when the headlamp is adjusted upward, in order not to obstruct the view of the other driver, when the vehicle is driving in the outermost lane (that is, the lane in contact with the sidewalk), one side of the headlamps (eg, pedestrians Only the headlamps can be adjusted upwards (ie, perform lighting beamforming).

아울러 상기 제어부(140)는 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행할 때 상기 센서부(120)(예 : 레이다 센서)에 대해서도 빔포밍(또는 디지털 빔포밍)을 수행할 수 있다.In addition, the control unit 140 may perform beamforming (or digital beamforming) on the sensor unit 120 (eg, a radar sensor) when the vehicle travels in the outermost lane (ie, a lane in contact with the sidewalk). have.

상기와 같이 헤드램프를 상향 조정하여 보행자(또는 장애물)를 감지할 경우, 상기 제어부(140)는 보행자의 시야를 방해하지 않기 위하여, 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 하향으로 조정할 수 있다. 왜냐하면 상기 보행자(또는 장애물)를 일단 감지한 후에는 조명을 비추지 않더라도 상기 센서부(120)를 통해 보행자를 추적(tracking)할 수 있기 때문이다.When detecting a pedestrian (or an obstacle) by adjusting the headlamp upward as described above, the controller 140 may adjust the headlamp downward through the HBA driving unit 150 so as not to obstruct the pedestrian's view. . This is because once the pedestrian (or obstacle) is sensed, the pedestrian can be tracked through the sensor unit 120 even without lighting.

또한 상기 제어부(140)는 상기 감지된 보행자(또는 장애물)를 차량 주행 중 계속 추적하며, 사고 발생 가능성이 있는지(즉, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지) 체크한다. 여기서 상기 TTC(Time to Collision)를 계산하는 방법은 공지 기술을 이용할 수 있으므로, 본 실시예에서는 구체적인 설명은 생략한다.In addition, the controller 140 continuously tracks the detected pedestrian (or obstacle) while the vehicle is driving, and checks whether there is a possibility of an accident (ie, whether Time to Collision (TTC) is greater than or equal to a threshold value). Here, the method for calculating the Time to Collision (TTC) may use a known technique, and thus a detailed description thereof will be omitted in this embodiment.

상기 사고 발생 가능성이 있는지(즉, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지) 체크한 결과, 사고 발생 가능성이 있는 경우(즉, TTC가 기 설정된 임계값 이상인 경우), 상기 제어부(140)는 스마트 제동부(160)를 통해 차량의 제동 제어를 수행한다.As a result of checking whether the accident is likely to occur (that is, whether Time to Collision (TTC) is greater than or equal to a threshold value), if there is a possibility of an accident (ie, when TTC is greater than or equal to a preset threshold), the control unit 140 is Braking control of the vehicle is performed through the smart brake unit 160 .

예컨대 상기 제어부(140)는 상기 스마트 제동부(160)를 통해 차량에 장착된 스마트 제동 시스템(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어하여 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시킨다. 다만 상기 제어부(140)가 상기 스마트 제동부(160)의 기능을 통합할 경우, 상기 제어부(140)가 직접 상기 스마트 제동 시스템(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어할 수도 있다.For example, the control unit 140 controls a smart braking system (eg, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) mounted on the vehicle through the smart braking unit 160 to reduce the driving speed of the vehicle. , change the direction of travel, or stop the vehicle from running. However, when the control unit 140 integrates the functions of the smart braking unit 160, the control unit 140 directly controls the smart braking system (eg, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) can also be controlled.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a vehicle control method for detecting a pedestrian according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 현재 차량이 야간 주행 모드(즉, 낮은 조도 상태에서의 주행 모드)에서 주행할 경우(S101), 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있는지 체크한다(S102). As shown in FIG. 2 , when the current vehicle drives in the night driving mode (that is, the driving mode in a low illuminance state) (S101), the control unit 140 drives the vehicle in the outermost lane of the current road, and It is checked whether there is (S102).

상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도와 상기 센서부(120)를 통해 검출된 정보를 이용하여 차량이 현재 주행하는 도로가 몇 차선 도로이고, 그 중 현재 주행 차선이 몇 차선인지 판단할 수 있다. The control unit 140 uses the map of the map storage unit 130 and the information detected through the sensor unit 120 to determine how many lanes the vehicle is currently traveling on, and how many lanes the current driving lane is among them. It can be judged whether

상기 체크(S102) 결과, 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우(S102의 예), 센서 성능의 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)을 개선하기 위하여, 상기 제어부(140)는 HBA 구동 모드를 설정한다(S103). As a result of the check (S102), when the vehicle is traveling in the outermost lane of the currently traveling road (Yes in S102), in order to improve the limit situation of the sensor performance (eg, the limited detection range of the sensor), the control unit ( 140) sets the HBA driving mode (S103).

즉, HBA(High Beam Assist, 야간에 밝은 곳과 어두운 곳의 주변을 알아서 감지하여 전조등을 상향과 하향으로 자동 전환해주는 시스템) 구동 모드가 설정될 경우, 상기 제어부(140)는 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 상향으로 조정할 수 있다.That is, when the HBA (High Beam Assist, a system that automatically switches the headlamp upward and downward by automatically detecting the surroundings of bright and dark places at night) driving mode is set, the control unit 140 controls the HBA driving unit 150 ) to adjust the headlamp upwards.

상기와 같이 헤드램프를 상향으로 조정함으로써(도 4의 (a)→(b) 참조), 상기 센서부(120)의 환경적 한계상황을 개선하여, 조도가 낮은 상황에서 보행자(또는 장애물) 감지 성능을 향상시킬 수 있다.By adjusting the headlamp upward as described above (refer to (a)→(b) of FIG. 4 ), the environmental limit situation of the sensor unit 120 is improved to detect pedestrians (or obstacles) in low-illuminance situations. performance can be improved.

참고로 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 센서부의 환경적 한계상황을 개선하여, 조도가 낮은 상황에서 보행자 감지 성능을 향상시키는 상황을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.For reference, FIG. 4 is an exemplary diagram illustrating a situation in which the environmental limit situation of the sensor unit is improved according to an embodiment of the present invention to improve pedestrian detection performance in a low-illuminance situation.

또한 상기 제어부(140)는 상기 상향 조정된 헤드램프에 대응하여 보행자(또는 장애물) 인식을 수행한다(S104).In addition, the controller 140 performs pedestrian (or obstacle) recognition in response to the upwardly adjusted headlamp (S104).

상기 보행자 인식을 통해 보행자(또는 장애물)이 감지될 경우(S105의 예)(도 4의 (b) 참조), 상기 제어부(140)는 보행자(또는 장애물) 추적 모드를 설정한다(S106).When a pedestrian (or obstacle) is detected through the pedestrian recognition (example of S105) (refer to FIG. 4 (b)), the controller 140 sets the pedestrian (or obstacle) tracking mode (S106).

상기 보행자(또는 장애물) 추적 모드에서, 상기 제어부(140)는 보행자의 시야를 방해하지 않기 위하여, 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 하향으로 조정할 수 있다(도 4의 (b)→(a) 참조). 왜냐하면 상기 보행자(또는 장애물)를 일단 감지한 후에는 조명을 비추지 않더라도 상기 센서부(120)를 통해 보행자를 추적(tracking)할 수 있기 때문이다.In the pedestrian (or obstacle) tracking mode, the control unit 140 may adjust the headlamp downward through the HBA driving unit 150 so as not to obstruct the pedestrian's view ((b) in FIG. 4 → ( a) see). This is because once the pedestrian (or obstacle) is sensed, the pedestrian can be tracked through the sensor unit 120 even without lighting.

이때 상기 보행자(또는 장애물) 추적 모드는 차량이 이동함에 따라 해당 보행자(또는 장애물)가 감지되지 않을 때까지 계속 유지되며(S105 및 S106), 상기 보행자(또는 장애물)가 감지되지 않으면(S105의 아니오), 상기 제어부(140)는 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 다시 상향으로 조정할 수 있다(S103).At this time, the pedestrian (or obstacle) tracking mode is maintained until the corresponding pedestrian (or obstacle) is not detected as the vehicle moves (S105 and S106), and when the pedestrian (or obstacle) is not detected (No in S105) ), the control unit 140 may adjust the headlamp upward again through the HBA driving unit 150 ( S103 ).

도 3은 상기 도 2에 있어서, 보행자 추적 모드에서 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a vehicle control method in a pedestrian tracking mode in FIG. 2 .

도 3을 참조하면, 상기 제어부(140)는 보행자(또는 장애물) 추적 모드가 설정될 경우(S201의 예), 스마트 차량 제동 모드를 추가로 설정한다(S202).Referring to FIG. 3 , when the pedestrian (or obstacle) tracking mode is set (YES in S201), the controller 140 additionally sets a smart vehicle braking mode (S202).

상기 스마트 차량 제동 모드는, 차량에 장착된 스마트 제동 시스템(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어하여, 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시키는 모드이다.The smart vehicle braking mode controls the smart braking system (eg, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) installed in the vehicle to reduce the driving speed of the vehicle, change the driving direction, or , or a mode to stop the running of the vehicle.

상기 스마트 차량 제동 모드가 설정되면, 사고 발생 가능성이 있는지(즉, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지) 체크한다(S203). When the smart vehicle braking mode is set, it is checked whether there is a possibility of an accident (ie, whether Time to Collision (TTC) is greater than or equal to a threshold value) (S203).

상기 체크(S203) 결과, 사고 발생 가능성이 있는 경우(즉, TTC가 기 설정된 임계값 이상인 경우)(S203의 아니오), 상기 제어부(140)는 스마트 차량 제동을 실시(즉, 스마트 제동 시스템을 자동으로 실시)한다(S204).As a result of the check ( S203 ), if there is a possibility of an accident (that is, when the TTC is greater than or equal to a preset threshold value) (No in S203 ), the controller 140 performs smart vehicle braking (ie, automatically activates the smart braking system). to be carried out) (S204).

상기 체크(S203) 결과, 사고 발생 가능성이 낮은 경우(즉, TTC가 기 설정된 임계값 보다 작은 경우)(S203의 예), 상기 제어부(140)는 스마트 차량 제동 모드의 차량 주행 상태를 계속 유지한다(S202).As a result of the check ( S203 ), when the probability of an accident occurring is low (that is, when the TTC is less than a preset threshold value) (Yes in S203 ), the controller 140 continues to maintain the vehicle driving state in the smart vehicle braking mode. (S202).

상기와 같이 본 실시예는 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present embodiment has the effect of improving the detection performance for pedestrians or obstacles by improving the environmental limit situation of the sensor mounted on the vehicle in a driving environment with low illumination.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is merely an example, and various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom by those skilled in the art. will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 위치검출부
120 : 센서부
130 : 지도저장부
140 : 제어부
150 : HBA 구동부
160 : 스마트 제동부110: position detection unit
120: sensor unit
130: map storage unit
140: control unit
150: HBA driving unit
160: smart brake unit

Claims (13)

차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부;
상기 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부;
상기 차량의 현재 위치와 경로 표시, 도로, 차선, 및 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; 및
상기 위치검출부, 센서부, 및 지도저장부의 정보에 기초하여, 조도가 낮은 상황에서 상기 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 상기 센서부의 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, HBA(High Beam Assist) 시스템의 구동 모드를 제어하여 헤드램프의 조명 방향을 조정하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는,
보행자나 장애물이 감지될 경우, 사고 발생 가능성이 있는지 체크하고,
사고 발생 가능성이 있는 경우 상기 차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 통해 차량의 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
a position detection unit for detecting the current position of the vehicle;
a sensor unit for detecting pedestrians or obstacles around the vehicle;
a map storage unit for storing a digital map including the current location and route display of the vehicle, roads, lanes, and traffic facilities; and
Based on the information of the location detection unit, the sensor unit, and the map storage unit, when the vehicle is traveling in the outermost lane of the road on which the vehicle is currently traveling in low light conditions, in order to improve the limit situation of the sensor performance of the sensor unit , a control unit for controlling the driving mode of the HBA (High Beam Assist) system to adjust the lighting direction of the headlamp; including,
The control unit is
If a pedestrian or obstacle is detected, check whether there is a possibility of an accident,
When there is a possibility of an accident, the vehicle control device for detecting a pedestrian, characterized in that the braking control of the vehicle is performed through a smart braking system mounted on the vehicle.
 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 조도가 낮은 상황에서 주행할 때,
상기 센서부를 통해 보행자나 장애물을 감지하기 위하여, 상기 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
According to claim 1, wherein the control unit,
When the vehicle is driven in low light conditions,
In order to detect a pedestrian or an obstacle through the sensor unit, the vehicle control device for detecting a pedestrian, characterized in that the headlamp is adjusted upward.
 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 헤드램프를 상향으로 조정하여 보행자나 장애물을 감지할 경우,
상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후,
상기 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
According to claim 2, wherein the control unit,
When detecting a pedestrian or obstacle by adjusting the headlamp upward,
After adjusting the headlamp downward,
A vehicle control device for detecting a pedestrian, characterized in that continuously tracking the detected pedestrian or obstacle through the sensor unit.
 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 헤드램프를 상향으로 조정할 경우,
상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
According to claim 2, wherein the control unit,
If the headlamp is adjusted upward,
A vehicle control device for detecting a pedestrian, characterized in that when the vehicle travels in the outermost lane, the side headlamp among the headlamps on both sides is upwardly adjusted.
 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 스마트 제동 시스템은,
스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하고,
상기 사고 발생 가능성은,
TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지 여부에 의해 체크하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 1,
The smart braking system,
Includes Smart Cruise Control (SCC) or Automatic Emergency Braking (AEB) systems;
The probability of the accident occurring is
A vehicle control device for pedestrian detection, characterized in that it is checked by whether Time to Collision (TTC) is equal to or greater than a threshold.
 차량이 낮은 조도 상태에서 주행할 경우, 제어부가 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있는지 체크하는 단계;
상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, 상기 제어부가 HBA 구동 모드를 설정하는 단계;
상기 HBA 구동 모드에서 보행자나 장애물이 감지될 경우, 상기 제어부가 보행자나 장애물 추적 모드를 설정하는 단계; 및
상기 보행자나 장애물 추적 모드에서 상기 보행자나 장애물이 감지되지 않으면, 상기 제어부가 다시 HBA 구동 모드를 설정하여 헤드램프를 상향 조정하는 단계;를 포함하되,
상기 보행자나 장애물 추적 모드가 설정될 경우,
상기 제어부가 스마트 차량 제동 모드를 추가로 설정하는 단계;
상기 스마트 차량 제동 모드가 설정되면, 상기 제어부가 차량과 보행자간에 사고 발생 가능성이 있는지 체크하는 단계; 및
상기 체크 결과에 따라 사고 발생 가능성이 있는 경우, 상기 제어부가 스마트 차량 제동을 실시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
checking, by a controller, whether the vehicle is currently traveling in an outermost lane of a road when the vehicle is driven in a low illuminance state;
setting, by the controller, an HBA driving mode to improve a limit situation of sensor performance when the vehicle is currently traveling in the outermost lane of the road;
setting, by the controller, a pedestrian or obstacle tracking mode when a pedestrian or an obstacle is detected in the HBA driving mode; and
When the pedestrian or obstacle is not detected in the pedestrian or obstacle tracking mode, the control unit sets the HBA driving mode again to adjust the headlamp upward.
When the pedestrian or obstacle tracking mode is set,
further setting, by the control unit, a smart vehicle braking mode;
when the smart vehicle braking mode is set, checking, by the controller, whether there is a possibility of an accident occurring between the vehicle and the pedestrian; and
When there is a possibility of an accident occurring according to the check result, the control unit performs smart vehicle braking; The vehicle control method for detecting a pedestrian further comprising a.
 제 7항에 있어서, 상기 HBA 구동 모드를 설정하는 단계에서,
상기 제어부는,
상기 차량의 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 7, wherein in the step of setting the HBA driving mode,
The control unit is
A vehicle control method for detecting a pedestrian, characterized in that the headlamp of the vehicle is adjusted upward.
 제 8항에 있어서, 상기 헤드램프를 상향으로 조정함에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
9. The method of claim 8, wherein in adjusting the headlamp upward,
The control unit is
A vehicle control method for detecting a pedestrian, characterized in that when the vehicle drives in the outermost lane, the side head lamp among the headlamps on both sides is adjusted upward.
 제 7항에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드를 설정할 경우,
상기 제어부는,
상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후,
상기 차량의 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 7, wherein when the pedestrian or obstacle tracking mode is set,
The control unit is
After adjusting the headlamp downward,
A vehicle control method for detecting a pedestrian, characterized in that continuously tracking the detected pedestrian or obstacle through the sensor unit of the vehicle.
 제 7항에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드는,
상기 차량이 이동함에 따라 해당 보행자나 장애물이 감지되지 않을 때까지 계속 유지되는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
According to claim 7, The pedestrian or obstacle tracking mode,
As the vehicle moves, the vehicle control method for pedestrian detection, characterized in that it is continuously maintained until the corresponding pedestrian or obstacle is not detected.
 삭제delete 제 7항에 있어서, 상기 스마트 차량 제동 모드는,
차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 제어하여,
상기 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시키는 모드이며,
상기 스마트 제동 시스템은,
스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.The method of claim 7, wherein the smart vehicle braking mode comprises:
By controlling the smart braking system mounted on the vehicle,
It is a mode for reducing the traveling speed of the vehicle, changing the traveling direction, or stopping the traveling of the vehicle,
The smart braking system,
A vehicle control method for pedestrian detection, comprising a smart cruise control (SCC) or automatic emergency braking (AEB) system.
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