KR102652338B1

KR102652338B1 - Meat cutting device customized for each type of meat

Info

Publication number: KR102652338B1
Application number: KR1020230077818A
Authority: KR
Inventors: 최지민
Original assignee: 주식회사 소오름
Priority date: 2023-06-19
Filing date: 2023-06-19
Publication date: 2024-03-28

Abstract

본 발명의 일실시예는 소고기, 돼지고기, 닭고기, 양고기 등 다양한 육류 유형(육종)을 선별하고, 그 육류 유형에 맞는 최적의 절단 방식을 수행하며, 영상 인식 기술을 기반으로 육류의 특징, 모양, 색상을 분석함으로써 절단 위치를 조절하고, 사람의 손을 감지하여 작업자의 안전을 확보할 수 있는, 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치에 관한 것이다.One embodiment of the present invention selects various meat types (breeds) such as beef, pork, chicken, and lamb, performs an optimal cutting method suitable for the meat type, and determines the characteristics and shape of the meat based on image recognition technology. , It is about a user-customized meat cutting device according to the type of meat that can control the cutting position by analyzing color and ensure the safety of workers by detecting human hands.

Description

Customized meat cutting device according to meat type {MEAT CUTTING DEVICE CUSTOMIZED FOR EACH TYPE OF MEAT}

아래 실시예들은 소고기, 돼지고기, 닭고기, 양고기 등 다양한 육류 유형(육종)을 선별하고, 그 육류 유형에 맞는 최적의 절단 방식을 수행하며, 영상 인식 기술을 기반으로 육류의 특징, 모양, 색상을 분석함으로써 절단 위치를 조절하고, 사람의 손을 감지하여 작업자의 안전을 확보할 수 있는, 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치에 관한 것이다.The examples below select various meat types (breeds) such as beef, pork, chicken, and lamb, perform the optimal cutting method for the meat type, and determine the characteristics, shape, and color of the meat based on image recognition technology. This relates to a user-customized meat cutting device according to the type of meat that can control the cutting position through analysis and ensure worker safety by detecting human hands.

육류의 소비가 지속적으로 증가하고 있을 뿐만아니라, 다양한 종류의 육류와 각 품종별 특수부위 등에 대한 수요도 증가하고 있다.Not only is the consumption of meat continuously increasing, but the demand for various types of meat and special parts for each breed is also increasing.

또한, 육류의 수요에 따라 대량의 제품을 공급하기 위하여, 육류를 자동으로 도축/절단/포장하는 장치 및 공정에 대한 기술들이 개발되고 있다.Additionally, in order to supply large quantities of products according to the demand for meat, technologies for devices and processes for automatically slaughtering/cutting/packaging meat are being developed.

육류 절단 장치의 경우, 냉동/냉장 상태의 고기 덩어리를 투입하면, 그 고기를 회전하는 칼날로 연속하여 균일한 두께씩 잘라내는 형태로 작동한다.In the case of a meat cutting device, when a chunk of frozen/refrigerated meat is input, it operates by continuously cutting the meat into uniform thicknesses with a rotating blade.

이러한 종래 기술에 따른 육류 절단 장치는, 부위의 크기가 큰 경우에는 활용도가 높지만, 부위의 크기가 작은 특수부위 등에는 활용하기 어려워 특수부위의 도축/절단은 숙련된 작업자가 수작업으로 수행할 수밖에 없는 실정이다.The meat cutting device according to the prior art is highly useful when the size of the part is large, but it is difficult to use for special parts with a small size, so slaughtering/cutting of special parts has to be performed manually by skilled workers. This is the situation.

한편, 육류를 절단하기 쉽게 날카롭게 손질된 칼날에 의해 작업자가 부상을 입는 등의 안전사고가 꾸준히 발생하고 있어서, 작업자의 안전을 보호하기 위한 대책이 요구된다.Meanwhile, safety accidents, such as workers being injured by blades that are sharp enough to cut meat, are constantly occurring, so measures to protect the safety of workers are required.

KRKR 10-1023047 10-1023047 BB KRKR 10-2055037 10-2055037 BB KRKR 10-2538438 10-2538438 BB

본 발명의 일실시예가 해결하고자 하는 과제는, 전술한 바와 같은 종래 육류 절단 장치의 한계점을 극복하기 위하여, 고기 덩어리의 크기가 상대적으로 작은 특수부위를 자동으로 손질할 수 있고, 고기의 종류, 품종, 지방의 크기, 뼈의 유무, 두께 등의 상태 등을 기반으로 적절한 크기 및 깊이로 절단할 수 있는, 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by one embodiment of the present invention is to overcome the limitations of the conventional meat cutting device as described above, and to automatically trim special parts of the meat chunk that are relatively small in size, and to automatically trim the type and breed of meat. , to provide a customized meat cutting device according to the type of meat that can cut to an appropriate size and depth based on the size of fat, presence or absence of bone, thickness, etc.

일실시예에 따르면, 소정의 지지 구조를 제공하는 프레임; 상기 프레임의 일측에 배치되어 작업 대상물이 안착되는 안착부; 상기 안착부의 상부에 배치되어 상기 안착부를 촬영하는 카메라; 상기 안착부의 상부에 배치되어 상기 작업 대상물을 절단하는 절단부; 상기 카메라 및 절단부에 연결되어, 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 기반으로 상기 절단부를 작동시키며, 상기 영상에서 인식된 인체가 상기 절단부에 소정의 거리 이내로 근접할 때 상기 절단부를 정지시키는, 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치를 제공한다.According to one embodiment, a frame providing a predetermined support structure; A seating portion disposed on one side of the frame to seat a work object; a camera disposed on an upper portion of the seating portion to photograph the seating portion; a cutting portion disposed on an upper portion of the seating portion to cut the work object; It is connected to the camera and the cutting unit, operates the cutting unit based on an image captured from the camera, and stops the cutting unit when a human body recognized in the image approaches the cutting unit within a predetermined distance, according to the type of meat. We provide customized meat cutting devices.

또한, 상기 절단부는: 제1 축 방향으로 신장되며, 상기 프레임의 상부에 배치되는 제1 레일부; 상기 제1 레일부에 연결되어 상기 제1 축 방향을 따라 이송 가능한 제1 LM가이드; 상기 제1 LM가이드에 고정되며, 상기 제1 축 방향에 수직한 제2 축 방향으로 신장되는 제2 레일부; 상기 제2 레일부에 연결되어 상기 제2 축 방향을 따라 이송 가능한 제2 LM가이드; 상기 제2 LM가이드에 고정되는 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 고정되는 각도조절모터; 상기 각도조절모터의 회전축에 고정되는 제1 틸팅 플레이트; 상기 제1 틸팅 플레이트의 일단에 고정되는 틸팅모터; 일단이 상기 틸팅모터의 회전축에 고정되는 제2 틸팅 플레이트; 상기 제1 틸팅 플레이트의 타단으로부터 상기 제2 틸팅 플레이트의 타단을 연결하는 제1 스프링; 상기 제2 틸팅 플레이트에 고정되는 제1 지지대; 상기 제1 지지대에 고정되는 절삭모터; 및 상기 절삭모터의 회전축에 연결되는 블레이드;를 포함할 수 있다.Additionally, the cut portion includes: a first rail portion extending in a first axis direction and disposed on an upper portion of the frame; a first LM guide connected to the first rail unit and capable of transporting along the first axis direction; a second rail portion fixed to the first LM guide and extending in a second axis direction perpendicular to the first axis direction; a second LM guide connected to the second rail unit and capable of transporting along the second axis direction; a base plate fixed to the second LM guide; An angle adjustment motor fixed to the base plate; a first tilting plate fixed to the rotation axis of the angle adjustment motor; a tilting motor fixed to one end of the first tilting plate; a second tilting plate, one end of which is fixed to the rotation axis of the tilting motor; a first spring connecting the other end of the first tilting plate to the other end of the second tilting plate; a first support fixed to the second tilting plate; a cutting motor fixed to the first support; and a blade connected to the rotation axis of the cutting motor.

그리고, 상기 안착부는: 소정의 원판 형상으로 형성되는 제1 원판부; 상기 제1 원판부에 소정의 제1 패턴으로 고정되는 다수개의 제1 돌기; 상기 제1 원판부에 상기 제1 패턴과 어긋나는 제2 패턴으로 형성되는 다수개의 돌기 관통공; 상기 제1 원판부의 하부에 배치되는 제2 원판부; 상기 제2 원판부에 상기 제2 패턴으로 고정되며, 상기 돌기 관통공을 관통하도록 배치되는 다수개의 제2 돌기; 및 상기 제1 원판부 및 제2 원판부의 높이를 조절하는 높이조절장치;를 포함하여, 상기 제1 돌기 및 제2 돌기 중 적어도 하나에 상기 작업 대상물이 안착되도록 구성될 수 있다.And, the seating portion includes: a first disk portion formed in a predetermined disk shape; a plurality of first protrusions fixed to the first disk portion in a predetermined first pattern; a plurality of protruding through-holes formed in a second pattern that is different from the first pattern in the first disk portion; a second disk portion disposed below the first disk portion; a plurality of second protrusions fixed to the second disk portion in the second pattern and disposed to penetrate the protrusion through-holes; And a height adjustment device that adjusts the height of the first and second disk parts; may be configured to seat the work object on at least one of the first and second protrusions.

아울러, 상기 높이조절장치는: 상기 프레임의 일측에 배치되는 높이조절모터; 상기 높이조절모터의 회전축에 고정되는 원통 캠; 상기 원통 캠의 외주면에 형성되며, 소정의 삼각함수 파형으로 형성되는 제1 프로파일; 상기 제1 원판부의 외주면에 고정되는 세 개의 제2 지지대; 상기 제2 원판부의 외주면에 고정되는 세 개의 제3 지지대; 상기 제2 지지대 및 제3 지지대의 하단에 구비되어, 상기 제1 프로파일에 안착되는 제1 팔로워; 상기 제2 지지대 중 어느 하나에 구비되는 제2 팔로워; 상기 제3 지지대 중 어느 하나에 구비되는 제3 팔로워; 상기 제2 팔로워가 안착되며, 지면에 수직한 직선으로 형성되는 제2 프로파일; 상기 제3 팔로워가 안착되며, 지면에 수직한 직선으로 형성되는 제3 프로파일; 상기 높이조절모터를 지지하는 높이조절 플레이트; 및 상기 높이조절 플레이트의 높이를 조절하는 리니어 액추에이터;를 포함하여, 상기 높이조절모터의 회전을 기반으로 상기 제1 원판부 및 제2 원판부의 상대 높이를 조절하되, 상기 제1 돌기 또는 제2 돌기의 최상단 높이에 따라 상기 리니어 액추에이터를 구동하여 높이조절 플레이트를 승강시키도록 구성될 수 있다.In addition, the height adjustment device includes: a height adjustment motor disposed on one side of the frame; A cylindrical cam fixed to the rotation axis of the height adjustment motor; a first profile formed on the outer peripheral surface of the cylindrical cam and formed in a predetermined trigonometric waveform; three second supports fixed to the outer peripheral surface of the first disk portion; three third supports fixed to the outer peripheral surface of the second disk portion; a first follower provided at lower ends of the second and third supports and seated on the first profile; a second follower provided on one of the second supports; a third follower provided on any one of the third supports; a second profile on which the second follower is seated and formed as a straight line perpendicular to the ground; A third profile on which the third follower is seated and formed as a straight line perpendicular to the ground; Height adjustment plate supporting the height adjustment motor; And a linear actuator that adjusts the height of the height adjustment plate; including, adjusting the relative height of the first disk portion and the second disk portion based on the rotation of the height adjustment motor, wherein the first protrusion or the second protrusion It may be configured to raise and lower the height adjustment plate by driving the linear actuator according to the height of the top.

또한, 상기 리니어 액추에이터가 안착되며, 소정의 원판 형상으로 형성되는 진동 플레이트; 상기 진동 플레이트의 저면에서 상기 프레임과 상기 진동 플레이트를 연결하며, 소정의 방사상으로 배치되는 제2 스프링; 상기 진동 플레이트의 하부에 배치되는 진동모터; 및 상기 진동모터의 회전축에 고정되는 캠;을 포함하여, 상기 캠의 노즈가 상기 진동 플레이트에 접할 때가 상기 진동 플레이트의 상사점이고, 상기 캠의 기초원에 상기 진동 플레이트에 접할 때가 상기 진동 플레이트의 하사점이 되도록 구성되며, 상기 캠 및 제2 스프링에 의해 상기 진동 플레이트가 진동하도록 구성될 수 있다.Additionally, a vibration plate on which the linear actuator is seated and formed into a predetermined disk shape; a second spring connecting the frame and the vibration plate at the bottom of the vibration plate and disposed in a predetermined radial direction; A vibration motor disposed below the vibration plate; and a cam fixed to the rotation axis of the vibration motor. Including, when the nose of the cam contacts the vibration plate is the top dead center of the vibration plate, and when the nose of the cam contacts the vibration plate with the base circle of the cam is the bottom dead center of the vibration plate. It is configured to be a point, and the vibration plate may be configured to vibrate by the cam and the second spring.

일실시예에 따르면, 고기 덩어리의 크기가 상대적으로 작은 특수부위를 자동으로 손질할 수 있다.According to one embodiment, it is possible to automatically trim special parts of meat chunks that are relatively small in size.

또한, 고기의 종류, 품종, 지방의 크기, 뼈의 유무, 두께 등의 상태 등을 기반으로 육류를 적절한 크기 및 깊이로 절단할 수 있다.In addition, meat can be cut to an appropriate size and depth based on the type of meat, breed, size of fat, presence or absence of bones, thickness, etc.

그리고, LM가이드를 기반으로 2축 방향 평면으로 블레이드를 조작할 수 있다.Additionally, the blade can be manipulated in a two-axis direction based on the LM guide.

아울러, 작업 대상물(고기)이 안착되는 안착부가 블레이드와 간섭하지 않도록 소정의 돌기 형상이 교번하도록 구성하여, 블레이드의 손상 없이 육류를 절단할 수 있다.In addition, the seating portion on which the work object (meat) is seated is configured to have predetermined protrusion shapes alternating so as not to interfere with the blade, so that meat can be cut without damaging the blade.

또한, 작업 대상물을 안착시키는 돌기의 패턴을 달리하여 선택 가능하도록 구성함으로써, 절삭될 지점의 위치에 따라 돌기를 치환시킬 수 있다.In addition, by configuring the pattern of the protrusions for seating the work object to be selectable, the protrusions can be replaced according to the location of the point to be cut.

그리고, 칼집 삼겹살 등 고기의 표면에 칼집을 내는 과정에서 안착부를 진동시킴으로써, 칼집이 너무 깊게 형성되어 고기가 여러 부분으로 분리/절단되는 것을 방지할 수 있다.In addition, by vibrating the seating portion in the process of making a cut on the surface of meat, such as pork belly, it is possible to prevent the cut from being formed too deep and the meat to be separated/cut into several parts.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치의 레일부를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치의 절단부를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치의 안착부를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치의 제1 원판부를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 육류 유형에 따른 사용자 맞춤형 육류 절단 장치의 진동 구조를 나타낸 도면이다.Figure 1 is a diagram showing the rail portion of a user-customized meat cutting device according to the type of meat according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing a cutting portion of a user-customized meat cutting device according to the type of meat according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing a seating portion of a user-customized meat cutting device according to the type of meat according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing the first disk portion of a user-customized meat cutting device according to the type of meat according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing the vibration structure of a user-customized meat cutting device according to the type of meat according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the attached drawings. However, various changes can be made to the embodiments, so the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. It should be understood that all changes, equivalents, or substitutes for the embodiments are included in the scope of rights.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for illustrative purposes only and may be modified and implemented in various forms. Accordingly, the embodiments are not limited to the specific disclosed form, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical spirit.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first or second may be used to describe various components, but these terms should be interpreted only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” to another component, it should be understood that it may be directly connected or connected to the other component, but that other components may exist in between.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the examples are for descriptive purposes only and should not be construed as limiting. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the embodiments belong. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present application. No.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, when describing with reference to the accompanying drawings, identical components will be assigned the same reference numerals regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiments, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may unnecessarily obscure the gist of the embodiments, the detailed descriptions are omitted.

상기 프레임;은 작업실에 배치되어 지면으로부터 상기 안착부를 70cm 내지 80cm 사이의 높이에 배치시킨다. 작업자는 상기 안착부에 작업 대상물을 안착하고 제어부를 작동시켜 자동 절단 작업을 수행시킬 수 있다.The frame is placed in a workroom and the seating part is placed at a height between 70cm and 80cm from the ground. The operator can perform an automatic cutting operation by placing the work object on the seating portion and operating the control portion.

여기서 상기 제어부는, 안착부, 카메라, 절단부 등의 구성에 연결되어 각 구성들을 구동시킬 수 있다.Here, the control unit is connected to components such as a seating unit, a camera, and a cutting unit and can drive each component.

상기 제어부는: 상기 영상으로부터 작업 대상물을 인식하는 단계; 상기 작업 대상물의 육종을 판단하는 단계; 상기 작업 대상물의 절단 위치를 판단하는 단계; 상기 절단부를 구동시켜 작업 대상물을 절단하는 단계; 상기 안착부를 구동시켜 제1 돌기(111) 및 제2 돌기(121)의 높이를 조절하는 단계; 상기 영상으로부터 사람의 신체를 감지하는 단계; 상기 영상으로부터 감지된 사람의 신체 객체와 상기 절단부 사이의 거리를 산출하는 단계; 상기 사람의 신체 객체와 상기 절단부 사이의 거리가 소정의 기준값 이하인 경우 상기 절단부를 정지시키는 단계;에 따라 제어될 수 있다.The control unit: recognizing a work object from the image; determining the breed of the work object; determining a cutting position of the work object; cutting the work object by driving the cutting unit; adjusting the height of the first protrusion 111 and the second protrusion 121 by driving the seating unit; Detecting a human body from the image; calculating a distance between the cut portion and a human body object detected from the image; It may be controlled according to a step of stopping the cutting unit when the distance between the human body object and the cutting unit is less than a predetermined reference value.

이 때, 상기 작업 대상물, 절단 위치, 사람의 신체 등 소정의 객체를 인식/감지하는 인공지능 모델은 공지된 기술을 활용할 수 있으므로 인공지능 모델 및 객체 인식 기술 자체에 관한 상세한 설명은 생략한다.At this time, since the artificial intelligence model that recognizes/detects certain objects such as the work object, cutting location, and human body can utilize known technologies, detailed descriptions of the artificial intelligence model and the object recognition technology itself will be omitted.

상기 안착부;의 상부에는 상기 작업 대상물(절삭할 고기 덩어리)이 안착된다. 안착부는 후술하는 구조에서와 같이 작업 대상물을 하부에서 지지하되, 상기 절삭부와 간섭하지 않도록 서로 이격되어 배치되는 돌기들을 기반으로 작업 대상물을 지지하여, 절삭부(블레이드(237))가 상기 돌기들의 사이 공간을 따라 진행하도록 구성될 수 있다.The work object (a chunk of meat to be cut) is seated on the upper part of the seating portion. The seating portion supports the work object from the bottom as in the structure described later, and supports the work object based on protrusions that are spaced apart from each other so as not to interfere with the cutting portion, so that the cutting portion (blade 237) is formed on the protrusions. It may be configured to proceed along the space in between.

상기 카메라;는 센서로서의 기능을 수행하여, 촬영된 영상을 기반으로 소정의 인공지능 모델에 의한 감지/판단 과정을 수행할 수 있다.The camera may function as a sensor and perform a detection/judgment process using a predetermined artificial intelligence model based on the captured image.

제어부는 상기 카메라 및 절단부에 연결되어, 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 기반으로 상기 절단부를 작동(각도 조절 및 블레이드(237) 조작)시키며, 상기 영상에서 인식된 인체가 상기 절단부에 소정의 거리 이내로 근접할 때 상기 절단부를 정지시킴으로써 작업자의 신체가 절단부에 의해 다치지 않도록 방지할 수 있다.The control unit is connected to the camera and the cutting unit and operates the cutting unit (adjusting the angle and manipulating the blade 237) based on the image captured from the camera, and the human body recognized in the image approaches the cutting unit within a predetermined distance. By stopping the cutting part when cutting, it is possible to prevent the worker's body from being injured by the cutting part.

또한, 상기 절단부는: 제1 축 방향으로 신장되며, 상기 프레임의 상부에 배치되는 제1 레일부(21); 상기 제1 레일부(21)에 연결되어 상기 제1 축 방향을 따라 이송 가능한 제1 LM가이드(210); 상기 제1 LM가이드(210)에 고정되며, 상기 제1 축 방향에 수직한 제2 축 방향으로 신장되는 제2 레일부(22); 상기 제2 레일부(22)에 연결되어 상기 제2 축 방향을 따라 이송 가능한 제2 LM가이드(220); 상기 제2 LM가이드(220)에 고정되는 베이스 플레이트(230); 상기 베이스 플레이트(230)에 고정되는 각도조절모터(231); 상기 각도조절모터(231)의 회전축에 고정되는 제1 틸팅 플레이트(232); 상기 제1 틸팅 플레이트(232)의 일단에 고정되는 틸팅모터(233); 일단이 상기 틸팅모터(233)의 회전축에 고정되는 제2 틸팅 플레이트(234); 상기 제1 틸팅 플레이트(232)의 타단으로부터 상기 제2 틸팅 플레이트(234)의 타단을 연결하는 제1 스프링(235); 상기 제2 틸팅 플레이트(234)에 고정되는 제1 지지대(236); 상기 제1 지지대(236)에 고정되는 절삭모터; 및 상기 절삭모터의 회전축에 연결되는 블레이드(237);를 포함할 수 있다.Additionally, the cut portion includes: a first rail portion 21 extending in a first axis direction and disposed on an upper portion of the frame; A first LM guide (210) connected to the first rail unit (21) and capable of being transported along the first axis direction; a second rail portion 22 fixed to the first LM guide 210 and extending in a second axis direction perpendicular to the first axis direction; A second LM guide 220 connected to the second rail unit 22 and capable of being transported along the second axis direction; A base plate 230 fixed to the second LM guide 220; An angle adjustment motor 231 fixed to the base plate 230; A first tilting plate 232 fixed to the rotation axis of the angle adjustment motor 231; A tilting motor 233 fixed to one end of the first tilting plate 232; a second tilting plate 234, one end of which is fixed to the rotation axis of the tilting motor 233; a first spring 235 connecting the other end of the first tilting plate 232 to the other end of the second tilting plate 234; a first support 236 fixed to the second tilting plate 234; A cutting motor fixed to the first support 236; and a blade 237 connected to the rotation axis of the cutting motor.

이 때, 상기 절단부 또는/및 안착부에는 소정의 승하강 장치(상기 제1 축 방향 및 제2 축 방향에 모두 수직한(지면에 수직한) 제3 축 방향으로 블레이드(237) 또는 작업 대상물을 이송시키는 장치)가 구비되어, 블레이드(237)와 작업대상물 사이의 높이를 조절할 수 있다. 이러한 승하강 장치의 일실시예로, 후술하는 리니어 액추에이터를 적용할 수 있다.At this time, the cutting part and/or the seating part is equipped with a predetermined lifting and lowering device (a blade 237 or a work object in a third axis direction perpendicular to both the first and second axis directions (perpendicular to the ground)). A transfer device) is provided, so that the height between the blade 237 and the work object can be adjusted. As an example of this lifting and lowering device, a linear actuator described later can be applied.

상기 제1 축 방향이란, 지면에 평행한 어느 한 방향을 의미하며, 제2 축 방향은 제1 축 방향에 수직하며 지면에 평행한 다른 한 방향을 의미한다.The first axis direction refers to a direction parallel to the ground, and the second axis direction refers to another direction perpendicular to the first axis direction and parallel to the ground.

상기 제1 LM가이드(210) 및 제2 LM가이드(220)에는 소정의 동력장치(모터)가 구비되어, 제1 레일부(21) 및 제2 레일부(22)를 따라 스스로(제어부의 명령에 따라) 이동 가능하다.The first LM guide 210 and the second LM guide 220 are equipped with a predetermined power device (motor), and operate themselves (commands from the control unit) along the first rail unit 21 and the second rail unit 22. depending on) can be moved.

상기 제2 LM가이드(220)에는 베이스 플레이트(230)를 기반으로 블레이드(237)가 연결되므로, 블레이드(237)는 수평한 2축 방향(x축 및 y축)으로 이송이 가능하다.Since the blade 237 is connected to the second LM guide 220 based on the base plate 230, the blade 237 can be transported in two horizontal axes (x-axis and y-axis).

한편, 상기 베이스 플레이트(230)로부터 각도조절모터(231)로 연결된 제1 틸팅 플레이트(232)는 베이스 플레이트(230)에 대해 회전하므로, 상기 블레이드(237)의 회전 각도 조절이 가능하다.Meanwhile, the first tilting plate 232 connected from the base plate 230 to the angle adjustment motor 231 rotates with respect to the base plate 230, so that the rotation angle of the blade 237 can be adjusted.

뿐만아니라, 상기 제1 틸팅 플레이트(232) 및 틸팅모터(233)를 기반으로 상기 제2 틸팅 플레이트(234)의 기울어진 각도를 조절할 수 있으므로, 상기 블레이드(237)가 작업 대상물에 접촉하는 접촉각을 조절할 수 있다.In addition, since the tilt angle of the second tilting plate 234 can be adjusted based on the first tilting plate 232 and the tilting motor 233, the contact angle at which the blade 237 contacts the work object can be adjusted. It can be adjusted.

따라서, 상기 블레이드(237)는 회전, 틸팅 및 수평한 2축 방향(x축 및 y축)으로 이송이 가능하다.Accordingly, the blade 237 can rotate, tilt, and move in two horizontal directions (x-axis and y-axis).

상기 제1 스프링(235);은 상기 제2 틸팅 플레이트(234)가 최대 각도로 기울어졌을 때(60도 내지 70도)가 정적 평형 상태가 되도록 구비되어, 제2 틸팅 플레이트(234)가 최대 각도 미만의 각도일 때에는 제2 틸팅 플레이트(234)를 밀어내는 방향으로 탄성력을 가하도록 구성된다. 따라서, 절단 작업이 수행되는 동안 블레이드(237)와 작업 대상물 사이의 반력은 상기 틸팅모터(233) 및 제1 스프링(235)에 의해 지지될 수 있다.The first spring 235 is provided to be in a static equilibrium state when the second tilting plate 234 is tilted at the maximum angle (60 degrees to 70 degrees), so that the second tilting plate 234 is tilted at the maximum angle. When the angle is less than 100 degrees, it is configured to apply elastic force in the direction of pushing the second tilting plate 234. Accordingly, while the cutting operation is performed, the reaction force between the blade 237 and the work object can be supported by the tilting motor 233 and the first spring 235.

상기 제1 지지대(236);는 제2 틸팅 플레이트(234)로부터 블레이드(237)를 소정의 높이만큼 이격시킨다.The first support 236 separates the blade 237 from the second tilting plate 234 by a predetermined height.

상기 블레이드(237);는 육류의 종류, 부위 등에 따라 교체/탈착 가능하도록 구성될 수 있다.The blade 237 may be configured to be replaceable/removable depending on the type and part of meat, etc.

그리고, 상기 안착부는: 소정의 원판 형상으로 형성되는 제1 원판부(11); 상기 제1 원판부(11)에 소정의 제1 패턴으로 고정되는 다수개의 제1 돌기(111); 상기 제1 원판부(11)에 상기 제1 패턴과 어긋나는 제2 패턴으로 형성되는 다수개의 돌기 관통공(112); 상기 제1 원판부(11)의 하부에 배치되는 제2 원판부(12); 상기 제2 원판부(12)에 상기 제2 패턴으로 고정되며, 상기 돌기 관통공(112)을 관통하도록 배치되는 다수개의 제2 돌기(121); 및 상기 제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12)의 높이를 조절하는 높이조절장치;를 포함하여, 상기 제1 돌기(111) 및 제2 돌기(121) 중 적어도 하나에 상기 작업 대상물이 안착되도록 구성될 수 있다.And, the seating portion includes: a first disk portion 11 formed in a predetermined disk shape; a plurality of first protrusions 111 fixed to the first disk portion 11 in a predetermined first pattern; a plurality of protruding through-holes 112 formed in a second pattern that is different from the first pattern in the first disk portion 11; a second disc portion 12 disposed below the first disc portion 11; a plurality of second protrusions 121 fixed to the second disk portion 12 in the second pattern and disposed to penetrate the protrusion through-holes 112; And a height adjustment device for adjusting the height of the first disk portion 11 and the second disk portion 12; including, the operation on at least one of the first protrusion 111 and the second protrusion 121. It may be configured to seat an object.

상기 제1 원판부(11);의 직경은 고기 덩어리를 안착시킬 수 있을 정도의 크기로 구성되는 것이 바람직하다.The diameter of the first disk portion 11 is preferably large enough to seat a chunk of meat.

상기 제1 원판부(11)에는 제1 원판부(11)의 상면으로부터 제1 길이만큼 신장되는 다수개의 제1 돌기(111);가 구비되며, 상기 제1 돌기(111)에 작업 대상물이 안착된다.The first disc portion 11 is provided with a plurality of first protrusions 111 extending from the upper surface of the first disc portion 11 by a first length, and a work object is seated on the first protrusions 111. do.

상기 제1 돌기(111)는 소정의 제1 패턴으로 고정되며, 제1 패턴이란 각 제1 돌기(111)들이 서로 이격되도록 하는 일정한 또는 무작위한 패턴을 의미한다. 제1 패턴의 형태 자체는 크게 중요하지 않으며, 상기 제2 패턴이 제1 패턴의 사이사이에 배치될 수 있도록 이격된 공간만을 가지면 충분하다.The first protrusions 111 are fixed in a predetermined first pattern, and the first pattern means a regular or random pattern that keeps each first protrusion 111 spaced apart from each other. The shape of the first pattern itself is not very important, and it is sufficient to have a space so that the second pattern can be placed between the first patterns.

상기 제2 패턴은 상기 제1 패턴과 겹치지 않도록 제1 패턴의 사이사이에 배치된다.The second pattern is disposed between the first patterns so as not to overlap the first pattern.

상기 제2 원판부(12);는 제1 원판부(11)의 하부에 배치되며, 제1 원판부(11)와 제2 원판부(12) 사이의 간격(높이)이 조절되는 것으로 작업 대상물이 제1 돌기(111) 또는 제2 돌기(121)에 의해 지지된다.The second disc portion 12 is disposed at the lower portion of the first disc portion 11, and the distance (height) between the first disc portion 11 and the second disc portion 12 is adjusted so that the work object is It is supported by the first protrusion 111 or the second protrusion 121.

상기 제2 원판부(12)에는 제2 원판부(12)의 상면으로부터 제2 길이만큼 신장되는 다수개의 제2 돌기(121);가 구비되며, 상기 제2 돌기(121)에 작업 대상물이 안착된다.The second disk portion 12 is provided with a plurality of second protrusions 121 extending by a second length from the upper surface of the second disk portion 12, and a work object is seated on the second protrusions 121. do.

상기 제1 원판부(11)에는 돌기 관통공(112)이 형성되어, 제2 돌기(121)들이 각 돌기 관통공(112)을 관통하도록 배치된다.Protrusion through-holes 112 are formed in the first disk portion 11, and second protrusions 121 are arranged to penetrate each protrusion through-hole 112.

도 4에는 상기 제1 패턴 및 제2 패턴으로 배치된 제1 돌기(111) 및 돌기 관통공(112)이 도시되어 있다.FIG. 4 shows first protrusions 111 and protrusion through-holes 112 arranged in the first and second patterns.

아울러, 상기 높이조절장치는: 상기 프레임의 일측에 배치되는 높이조절모터; 상기 높이조절모터의 회전축에 고정되는 원통 캠(13); 상기 원통 캠(13)의 외주면에 형성되며, 소정의 삼각함수 파형으로 형성되는 제1 프로파일(130); 상기 제1 원판부(11)의 외주면에 고정되는 세 개의 제2 지지대(141); 상기 제2 원판부(12)의 외주면에 고정되는 세 개의 제3 지지대(142); 상기 제2 지지대(141) 및 제3 지지대(142)의 하단에 구비되어, 상기 제1 프로파일(130)에 안착되는 제1 팔로워(143); 상기 제2 지지대(141) 중 어느 하나에 구비되는 제2 팔로워(144); 상기 제3 지지대(142) 중 어느 하나에 구비되는 제3 팔로워(145); 상기 제2 팔로워(144)가 안착되며, 지면에 수직한 직선으로 형성되는 제2 프로파일; 상기 제3 팔로워(145)가 안착되며, 지면에 수직한 직선으로 형성되는 제3 프로파일; 상기 높이조절모터를 지지하는 높이조절 플레이트; 및 상기 높이조절 플레이트의 높이를 조절하는 리니어 액추에이터;를 포함하여, 상기 높이조절모터의 회전을 기반으로 상기 제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12)의 상대 높이를 조절하되, 상기 제1 돌기(111) 또는 제2 돌기(121)의 최상단 높이에 따라 상기 리니어 액추에이터를 구동하여 높이조절 플레이트를 승강시키도록 구성될 수 있다.In addition, the height adjustment device includes: a height adjustment motor disposed on one side of the frame; A cylindrical cam (13) fixed to the rotation axis of the height adjustment motor; A first profile 130 formed on the outer peripheral surface of the cylindrical cam 13 and formed in a predetermined trigonometric waveform; three second supports 141 fixed to the outer peripheral surface of the first disk portion 11; three third supports 142 fixed to the outer peripheral surface of the second disk portion 12; A first follower 143 provided at the lower end of the second support 141 and the third support 142 and seated on the first profile 130; A second follower 144 provided on one of the second supports 141; A third follower 145 provided on any one of the third supports 142; A second profile on which the second follower 144 is seated and formed as a straight line perpendicular to the ground; A third profile on which the third follower 145 is seated and formed as a straight line perpendicular to the ground; Height adjustment plate supporting the height adjustment motor; And a linear actuator that adjusts the height of the height adjustment plate; including, adjusting the relative height of the first disk portion 11 and the second disk portion 12 based on the rotation of the height adjustment motor, The linear actuator may be driven to raise and lower the height adjustment plate according to the height of the top of the first protrusion 111 or the second protrusion 121.

상기 높이조절모터;는 상기 원통 캠(13);을 회전시키며, 원통 캠(13)이 회전하면 상기 제1 팔로워(143)가 상기 제1 프로파일(130)을 따라 상하로 왕복 운동하며 상기 제2 지지대(141) 및 제3 지지대(142)를 승하강시킨다.The height adjustment motor rotates the cylindrical cam 13, and when the cylindrical cam 13 rotates, the first follower 143 reciprocates up and down along the first profile 130 and the second follower 143 rotates. The support 141 and the third support 142 are raised and lowered.

제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12) 중 어느 하나에 연결된 제1 팔로워(143)가 상기 제1 프로파일(130)의 '마루'부분에 위치했을 때, 제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12) 중 나머지 하나에 연결된 제1 팔로워(143)가 상기 제1 프로파일(130)의 '골'부분에 위치하게 된다.When the first follower 143 connected to any one of the first disk portion 11 and the second disk portion 12 is located at the ‘crest’ portion of the first profile 130, the first disk portion 11 ) and the first follower 143 connected to the remaining one of the second disk parts 12 is located in the 'valley' portion of the first profile 130.

이러한 구성에 따라, 원통 캠(13)이 회전하며 제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12) 사이의 간격(높이)가 작아졌다가 커지는 과정을 반복하게 된다. 제1 돌기(111)로 작업 대상물을 지지할 때에는 제1 원판부(11)를 제2 원판부(12)로부터 이격시키고, 제2 돌기(121)로 작업 대상물을 지지할 때에는 제1 원판무를 제2 원판부(12)에 최대한 밀착시켜 제2 돌기(121)가 돌기 관통공(112)을 통과하여 제1 돌기(111)보다 높이 돌출되도록 조절한다.According to this configuration, the cylindrical cam 13 rotates and the gap (height) between the first disk portion 11 and the second disk portion 12 decreases and then increases, repeating the process. When supporting a work object with the first protrusion 111, the first disk portion 11 is spaced apart from the second disk portion 12, and when supporting a work object with the second protrusion 121, the first disk portion is spaced apart from the second disk portion 12. 2 Adjust as closely as possible to the disk portion 12 so that the second protrusion 121 passes through the protrusion through-hole 112 and protrudes higher than the first protrusion 111.

블레이드(237)가 작업 대상물의 저면보다 아래까지 내려온 상태에서 작업 대상물을 절단할 때, 제어부는 제1 돌기(111) 또는 제2 돌기(121)에 블레이드(237)가 접촉하지 않도록 상기 높이조절모터를 회전시킨다.When cutting the work object with the blade 237 lowered below the bottom of the work object, the control unit controls the height adjustment motor to prevent the blade 237 from contacting the first protrusion 111 or the second protrusion 121. Rotate .

상기 제2 팔로워(144) 및 제3 팔로워(145)는 제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12)가 상하 왕복 운동하도록 안내하는 기능을 수행하여, 상기 제1 원판부(11) 및 제2 원판부(12)가 원통 캠(13)의 회전 방향을 따라 회전하지 않도록 방지한다.The second follower 144 and the third follower 145 perform a function of guiding the first disk portion 11 and the second disk portion 12 to move up and down, so that the first disk portion 11 and preventing the second disk portion 12 from rotating along the rotation direction of the cylindrical cam 13.

이 때, 제어부는 작업 대상물의 상단 높이가 일정하게 유지될 수 있도록, 리니어 액추에이터를 동작시켜 제1 돌기(111) 또는 제2 돌기(121)의 상단 높이가 일정하게 유지되도록 제어할 수 있다.At this time, the control unit may control the top height of the first protrusion 111 or the second protrusion 121 to be maintained constant by operating the linear actuator so that the top height of the work object can be maintained constant.

또한, 상기 리니어 액추에이터가 안착되며, 소정의 원판 형상으로 형성되는 진동 플레이트(150); 상기 진동 플레이트(150)의 저면에서 상기 프레임과 상기 진동 플레이트(150)를 연결하며, 소정의 방사상으로 배치되는 제2 스프링(151); 상기 진동 플레이트(150)의 하부에 배치되는 진동모터(152); 및 상기 진동모터(152)의 회전축에 고정되는 캠;을 포함하여, 상기 캠의 노즈가 상기 진동 플레이트(150)에 접할 때가 상기 진동 플레이트(150)의 상사점이고, 상기 캠의 기초원에 상기 진동 플레이트(150)에 접할 때가 상기 진동 플레이트(150)의 하사점이 되도록 구성되며, 상기 캠 및 제2 스프링(151)에 의해 상기 진동 플레이트(150)가 진동하도록 구성될 수 있다.In addition, a vibration plate 150 on which the linear actuator is seated and formed into a predetermined disk shape; A second spring 151 connects the frame and the vibration plate 150 at the bottom of the vibration plate 150 and is disposed in a predetermined radial direction; A vibration motor 152 disposed below the vibration plate 150; And a cam fixed to the rotation axis of the vibration motor 152; including, when the nose of the cam is in contact with the vibration plate 150 is the top dead center of the vibration plate 150, and the vibration is at the base circle of the cam. The point in contact with the plate 150 is configured to be the bottom dead point of the vibration plate 150, and the vibration plate 150 may be configured to vibrate by the cam and the second spring 151.

상기 진동 플레이트(150);는 진동모터(152) 및 캠의 동작에 의해 상하로 진동하며 상기 제1 돌기(111) 또는 제2 돌기(121)의 상단 높이가 변동(진동)하도록 기능한다.The vibration plate 150 vibrates up and down by the operation of the vibration motor 152 and the cam and functions to change (vibrate) the height of the top of the first protrusion 111 or the second protrusion 121.

이 때, 상기 블레이드(237)는 제1 레일부(21) 또는 제2 레일부(22)를 따라 직선 방향으로 진행하며 작업 대상물의 표면을 절단하고, 블레이드(237)의 진행 방향 및 진동 플레이트(150)의 진동 방향에 의해 상기 작업 대상물의 표면에는 소정의 점선 형태의 칼집이 생성된다.At this time, the blade 237 moves in a straight direction along the first rail part 21 or the second rail part 22 and cuts the surface of the work object, and the moving direction of the blade 237 and the vibration plate ( 150) A sheath in the form of a predetermined dotted line is created on the surface of the work object by the direction of vibration.

일반적으로는 육류에 직선 형태로 칼집을 내며, 칼집의 깊이가 과도하거나 반대 면에 형성된 칼집과 간섭하며 고기가 찢어져 손질(굽기 등)하기가 어려워지는 문제점이 있으나, 본 발명의 일실시예에 따르면 칼집이 깊이 생성되더라도 일부분에는 칼집이 생성되지 않거나 칼집의 깊이를 얕게 조절할 수 있으므로 고기가 찢어지지 않는다.Generally, a straight cut is made on the meat, but there is a problem in that the depth of the cut is excessive or it interferes with the cut formed on the opposite side, causing the meat to tear and making it difficult to prepare (grill, etc.). However, according to one embodiment of the present invention, Even if a deep sheath is created, the sheath is not created in some parts, or the depth of the sheath can be adjusted to be shallow, so the meat does not tear.

상기 제2 스프링(151)들은 진동 플레이트(150)의 상부에 안착된 구성들을 지지할 수 있도록 상당한 스프링상수를 가지도록 구성되며, 캠에 의해 진동 플레이트(150)가 상하 방향으로 움직일 수 있도록 탄성력을 제공한다.The second springs 151 are configured to have a significant spring constant to support the components mounted on the upper part of the vibration plate 150, and provide an elastic force so that the vibration plate 150 can move in the up and down direction by the cam. to provide.

도 5에는 진동 플레이트(150)가 상사점에 위치한 상태가 도시되어 있다.Figure 5 shows a state in which the vibration plate 150 is located at top dead center.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.Although the embodiments have been described with limited drawings as described above, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components are used. Alternatively, appropriate results may be achieved even if substituted or substituted by an equivalent.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents of the claims also fall within the scope of the following claims.

11 : 제1 원판부
111 : 제1 돌기
112 : 돌기 관통공
12 : 제2 원판부
121 : 제2 돌기
13 : 원통 캠
130 : 제1 프로파일
141 : 제2 지지대
142 : 제3 지지대
143 : 제1 팔로워
144 : 제2 팔로워
145 : 제3 팔로워
150 : 진동 플레이트
151 : 제2 스프링
152 : 진동모터
153 : 캠
21 : 제1 레일부
210 : 제1 LM가이드
22 : 제2 레일부
220 : 제2 LM가이드
230 : 베이스 플레이트
231 : 각도조절모터
232 : 제1 틸팅 플레이트
233 : 틸팅모터
234 : 제2 틸팅 플레이트
235 : 제1 스프링
236 : 제1 지지대
237 : 블레이드11: first disc portion
111: first protrusion
112: Protrusion through hole
12: second disk portion
121: second protrusion
13: Cylindrical cam
130: first profile
141: second support
142: Third support
143: 1st follower
144: 2nd follower
145: 3rd follower
150: Vibration plate
151: second spring
152: Vibration motor
153 : cam
21: first rail part
210: 1st LM guide
22: second rail part
220: 2nd LM guide
230: base plate
231: Angle adjustment motor
232: first tilting plate
233: Tilting motor
234: second tilting plate
235: first spring
236: first support
237: blade

Claims

delete

A frame providing a predetermined support structure;
A seating portion disposed on one side of the frame to seat a work object;
a camera disposed on an upper portion of the seating portion to photograph the seating portion;
a cutting portion disposed on an upper portion of the seating portion to cut the work object; and
A control unit connected to the seating unit, the camera, and the cutting unit to operate the cutting unit based on an image captured from the camera, and stopping the cutting unit when a human body recognized in the image approaches the cutting unit within a predetermined distance; Contains,
The cutting portion:
a first rail portion extending in a first axis direction and disposed on an upper portion of the frame;
a first LM guide connected to the first rail unit and capable of transporting along the first axis direction;
a second rail portion fixed to the first LM guide and extending in a second axis direction perpendicular to the first axis direction;
a second LM guide connected to the second rail unit and capable of transporting along the second axis direction;
a base plate fixed to the second LM guide;
An angle adjustment motor fixed to the base plate;
a first tilting plate fixed to the rotation axis of the angle adjustment motor;
a tilting motor fixed to one end of the first tilting plate;
a second tilting plate, one end of which is fixed to the rotation axis of the tilting motor;
a first spring connecting the other end of the first tilting plate to the other end of the second tilting plate;
a first support fixed to the second tilting plate;
a cutting motor fixed to the first support; and
Including a blade connected to the rotation axis of the cutting motor,
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A frame providing a predetermined support structure;
A seating portion disposed on one side of the frame to seat a work object;
a camera disposed on an upper portion of the seating portion to photograph the seating portion;
a cutting portion disposed on an upper portion of the seating portion to cut the work object; and
A control unit connected to the seating unit, the camera, and the cutting unit to operate the cutting unit based on an image captured from the camera, and stopping the cutting unit when a human body recognized in the image approaches the cutting unit within a predetermined distance; Contains,
The seating portion:
A first disc portion formed into a predetermined disc shape;
a plurality of first protrusions fixed to the first disk portion in a predetermined first pattern;
a plurality of protruding through-holes formed in a second pattern that is different from the first pattern in the first disk portion;
a second disk portion disposed below the first disk portion;
a plurality of second protrusions fixed to the second disk portion in the second pattern and disposed to penetrate the protrusion through-holes; and
Including; a height adjustment device that adjusts the height of the first and second disk portions,
The work object is seated on at least one of the first protrusion and the second protrusion,
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