KR102649804B1 - 로프용 부직포 자동 권취 로봇 - Google Patents

로프용 부직포 자동 권취 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR102649804B1
KR102649804B1 KR1020230018129A KR20230018129A KR102649804B1 KR 102649804 B1 KR102649804 B1 KR 102649804B1 KR 1020230018129 A KR1020230018129 A KR 1020230018129A KR 20230018129 A KR20230018129 A KR 20230018129A KR 102649804 B1 KR102649804 B1 KR 102649804B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rope
frame
roller
unit
hanger
Prior art date
Application number
KR1020230018129A
Other languages
English (en)
Inventor
김준우
손인호
이상철
김명수
엘 레이버 조셉
Original Assignee
(주)팍스이노텍
주식회사 선쉴드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)팍스이노텍, 주식회사 선쉴드 filed Critical (주)팍스이노텍
Priority to KR1020230018129A priority Critical patent/KR102649804B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102649804B1 publication Critical patent/KR102649804B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H81/00—Methods, apparatus, or devices for covering or wrapping cores by winding webs, tapes, or filamentary material, not otherwise provided for
    • B65H81/06—Covering or wrapping elongated cores
    • B65H81/08—Covering or wrapping elongated cores by feeding material obliquely to the axis of the core
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/16—Suspension cables; Cable clamps for suspension cables ; Pre- or post-stressed cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/174—Textile, fibre

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Emergency Lowering Means (AREA)

Abstract

본 발명은 로프용 부직포 자동 권취 로봇으로써, 보다 상세하게 로프를 감싸는 형태로 형성되는 프레임부와, 상기 프레임부의 내주면에 구비되고, 상기 로프와 접하는 롤러부와, 상기 프레임부의 일측에 구비되어, 상기 프레임부가 상기 로프를 따라 회전할 수 있도록 상기 롤러부를 회전시키는 구동부와, 상기 프레임부의 일측에 구비되고, 부직포가 권취되는 권취부를 포함하고, 상기 구동부에 의하여 상기 롤러부가 회전함에 따라, 상기 프레임부가 회전하면서 상기 로프를 따라 이동함으로써, 상기 부직포가 상기 권취부로부터 권출되어 상기 로프의 외주면에 감기는 것을 특징으로 한다.

Description

로프용 부직포 자동 권취 로봇{Non-woven auto-winding robot for rope}
본 발명은 로프용 부직포 자동 권취 로봇으로써 더욱 자세하게는, 장대교량의 현수교, 사장교 등의 행어로프의 부식방지 및 방수를 위하여 부직포를 행어로프의 표면에 자동으로 접착시킬 수 있도록 하는 로프용 부직포 자동 권취 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 장대교량에는 지지력 향상을 위하여 행어로프가 적용되고 있다. 일례로, 대한민국공개실용신안 제20-2013-0006017호(2013.10.16.)에는 현수교에 설치되는 케이블의 수명을 향상시키기 위한 기술을 개시하고 있다.
그러나, 상기와 같은 종래의 경우, 시간의 경과에 따라 행어로프가 부식, 피로 등에 의해 손상되게 되며 일정한 주기로 행어로프의 표면을 도포하여 유지보수하고 있는데, 작업자가 직접 손으로 유지보수작업을 수행하고 있는 실정이다. 즉, 대형 현수교 등을 유지보수하기 위하여 작업자가 행어로프를 따라 올라가서 수작업을 수행하고 있어 소요되는 시간 및 비용이 크고, 안전사고의 위험이 높다는 문제점이 있었다.
대한민국공개실용신안 제20-2013-0006017호(2013.10.16.)
본 발명은 상술한 바와 같은 선행 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 장대교량의 현수교, 사장교 등의 행어로프의 부직방지 및 방수를 위하여 부직포를 행어로프의 표면에 자동으로 접착시킬 수 있는 로프용 부직포 자동 권취 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 여기에 언급되지 않은 본 발명이 해결하려는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇에 있어서, 로프를 감싸는 형태로 형성되는 프레임부와, 상기 프레임부의 내주면에 구비되고, 상기 로프와 접하는 롤러부와, 상기 프레임부의 일측에 구비되어, 상기 프레임부가 상기 로프를 따라 회전할 수 있도록 상기 롤러부를 회전시키는 구동부와, 상기 프레임부의 일측에 구비되고, 부직포가 권취되는 권취부를 포함하고, 상기 구동부에 의하여 상기 롤러부가 회전함에 따라, 상기 프레임부가 회전하면서 상기 로프를 따라 이동함으로써, 상기 부직포가 상기 권취부로부터 권출되어 상기 로프의 외주면에 감기는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상기 프레임부는, 상부프레임과, 상기 상부프레임과 이격되어 구비되는 하부프레임과, 상기 상부프레임과 하부프레임을 결합시키는 연결봉을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상기 롤러부는, 상기 상부프레임의 내주면에 구비되는 상부롤러와, 상기 하부프레임의 내주면에 구비되는 하부롤러를 포함하고, 상기 하부롤러는, 상기 구동부에 의해 회전되는 모터롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상기 롤러부는, 상기 로프의 외주면에 대응되는 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상기 권취부는, 상기 부직포가 권취되는 행거와, 상기 행거와 프레임부를 연결하는 지지봉을 포함하고, 상기 지지봉은, 외측으로 경사지게 구비되는 것을 특징으로 한다.
상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 로프용 부직포 자동 권취 로봇은 장대교량의 현수교, 사장교 등의 행어로프의 부식방지를 위하여 부직포를 행어로프의 표면에 자동으로 접착시킬 수 있는 로프용 부직포 자동 권취 로봇을 제공하는데 그 효과가 있다.
보다 구체적으로, 본 발명의 로프용 부직포 자동 권취 로봇을 이용하여 장대교량의 현수교, 사장교 등의 행어로프의 부식방지 및 방수를 위하여 부직포를 행어로프의 표면에 자동으로 접착시킬 수 있도록 함으로써, 장대교량 행어로프는 교량 상판에서 50M 정도의 고공에서 유지보수 공사를 진행해야 하므로 부직포를 감는 작업시 높은 위험을 수반하는 고난도의 극한 환경에 노출되는 보수작업을 진행해야 하므로 양질의 도장 공사가 어려운 점과 비교하여 작업에 소요되는 시간 및 비용을 절감시킬 수 있고, 추락 등의 안전사고를 예방할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 여기에 언급되지 않은 본 발명의 효과는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 작동모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 프레임부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 하부프레임부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5의 (a)는 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 모터롤러 및 모터의 모습을 나타낸 도면이고, 도 5의 (b)는 하부롤러의 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 프레임부의 구성을 뒤집어서 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇을 이용하여 로프 보수시공하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇의 작동모습을 나타낸 도면이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시 예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 또한, 본 발명에서의 로봇은 어떤 작업이나 조작을 자동적으로 하는 기계 장치를 의미한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 로프용 부직포 자동 권취 로봇에 있어서, 로프(10)를 감싸는 형태로 형성되는 프레임부(100)와, 상기 프레임부(100)의 내주면에 구비되고, 상기 로프(10)와 접하는 롤러부(200)와, 상기 프레임부(100)의 일측에 구비되어, 상기 프레임부(100)가 상기 로프(10)를 따라 회전할 수 있도록 상기 롤러부(200)를 회전시키는 구동부(300)와, 상기 프레임부(100)의 일측에 구비되고, 부직포(20)가 권취되는 권취부(400)를 포함하고, 상기 구동부(300)에 의하여 상기 롤러부(200)가 회전함에 따라, 상기 프레임부(100)가 회전하면서 상기 로프(10)를 따라 이동함으로써, 상기 부직포(20)가 상기 권취부(400)로부터 권출되어 상기 로프(10)의 외주면에 감기도록 한다.
먼저, 상기 프레임부(100)가 마련된다. 상기 프레임부(100)는 상기 롤러부(200), 구동부(300) 및 권취부(400)를 지지하는 역할을 수행한다. 일례로, 상기 프레임부(100)는 중공형상으로 내부에 빈 공간이 형성되며, 상기 프레임부(100)의 중공에 상기 로프(10)가 삽입되는 형식으로 마련된다. 또한, 상기 프레임부(100)는 꽈배기 형태의 로프를 감싸는 형태로 형성되며, 상기 부직포(20)가 상기 권취부(400)로부터 권출되어 꽈배기형 행어 로프의 외주면에 꽈배기 형태로 감기게 될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 프레임부(100)는, 상부프레임(110)과, 상기 상부프레임(110)과 이격되어 구비되는 하부프레임(120)과, 상기 상부프레임(110)과 하부프레임(120)을 결합시키는 연결봉(130)을 포함한다.
일례로, 상기 상부프레임(110)은 육각형의 단면을 가지는 판상으로 형성될 수 있다. 또한, 상기 하부프레임(120)은 상기 상부프레임(110)과 대응되는 형상으로 일정간격 이격되어 구비된다. 그리고, 상기 연결봉(130)은 복수개로 구비되고, 단부에 나사산 등이 마련되어 볼트와 너트 혹은 힌지에 의한 결합방식에 따라 상기 상부프레임(110)과 하부프레임(120)이 일정간격 이격되어 고정되도록 한다.
보다 구체적으로, 도 3을 참조하면, 상기 상부프레임(110)은 양단부에 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 형성되고, 부메랑 형상으로 양단부가 휘어진 형태로 마련되는 제1부재(111)와, 상기 제1부재(111)와 대응되는 형상으로 형성되며 일단부에 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 형성되는 제2부재(112)와, 상기 제1부재(111)와 대응되는 형상으로 형성되며 타단부에 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 형성되는 제3부재(113)로 구성된다.
이때, 상기 제1부재(111)와 제2부재(112)는 상기 연결봉(130)에 의해 결합되되, 상기 연결봉(130)에 의한 결합 시 상기 제1부재(111)와 제2부재(112)가 일체형으로 결합될 수 있도록, 상기 제2부재(112)의 일단부는 돌출되어 형성되고, 상기 제1부재(111)의 일단부는 상기 제2부재(112)의 돌출된 일단부에 대응되는 형상으로 함몰되어 형성된다.
마찬가지로, 상기 제1부재(111)와 제3부재(113)는 상기 연결봉(130)에 의해 결합되되, 상기 연결봉(130)에 의한 결합 시 상기 제1부재(111)와 제3부재(113)가 일체형으로 결합될 수 있도록, 상기 제3부재(113)의 타단부는 돌출되어 형성되고, 상기 제1부재(111)의 타단부는 상기 제3부재(113)의 돌출된 타단부에 대응되는 형상으로 함몰되어 형성된다. 또한, 상기 제3부재(113)의 일단부에는 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 더 형성된다.
결과적으로, 상기 제2부재(112)는 상기 제1부재(111)에 끼워진 후 상기 연결봉(130)이 상기 홀을 관통하여 삽입된 상태에서 힌지와 같이 상기 연결봉(130)을 축으로 회동할 수 있다. 즉, 상기 프레임부(100)를 상기 로프(10)에 설치 시 상기 제2부재(112)가 외측으로 회동된 상태에서 상기 프레임부(100)를 이동시켜 상기 상부프레임(110)의 내부에 상기 로프(10)가 위치되도록 할 수 있는 것이다.
마찬가지로, 상기 하부프레임(120)은 양단부에 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 형성되고, 부메랑 형상으로 양단부가 휘어진 형태로 마련되는 제4부재(121)와, 상기 제4부재(121)와 대응되는 형상으로 형성되며 일단부에 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 형성되는 제5부재(122)와, 상기 제4부재(121)와 대응되는 형상으로 형성되며 타단부에 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 형성되는 제6부재(123)로 구성된다.
이때, 상기 제4부재(121)와 제5부재(122)는 상기 연결봉(130)에 의해 결합되되, 상기 연결봉(130)에 의한 결합 시 상기 제4부재(121)와 제5부재(122)가 일체형으로 결합될 수 있도록, 상기 제5부재(122)의 일단부는 돌출되어 형성되고, 상기 제4부재(121)의 일단부는 상기 제5부재(122)의 돌출된 일단부에 대응되는 형상으로 함몰되어 형성된다. 마찬가지로, 상기 제4부재(121)와 제6부재(123)는 상기 연결봉(130)에 의해 결합되되, 상기 연결봉(130)에 의한 결합 시 상기 제4부재(121)와 제6부재(123)가 일체형으로 결합될 수 있도록, 상기 제6부재(123)의 타단부는 돌출되어 형성되고, 상기 제4부재(121)의 타단부는 상기 제6부재(123)의 돌출된 타단부에 대응되는 형상으로 함몰되어 형성된다. 또한, 상기 제6부재(123)의 일단부에는 상기 연결봉(130)이 삽입될 수 있는 홀이 더 형성된다.
결과적으로, 상기 제5부재(122)는 상기 제4부재(121)에 끼워진 후 상기 연결봉(130)이 상기 홀을 관통하여 삽입된 상태에서 힌지와 같이 상기 연결봉(130)을 축으로 회동할 수 있다. 즉, 상기 프레임부(100)를 상기 로프(10)에 설치 시 상기 제5부재(122)가 외측으로 회동된 상태에서 상기 프레임부(100)를 이동시켜 상기 하부프레임(120)의 내부에 상기 로프(10)가 위치되도록 할 수 있는 것이다.
일례로, 상기 프레임부(100)를 상기 로프(10)에 설치할 시, 상기 제2부재(112)와 제5부재(122)가 상기 연결봉(130-1)을 축으로 외측으로 회동되어 상기 프레임부(100)의 내부에 상기 로프(10)가 위치되기 용이하도록 한다. 이후, 상기 제2부재(112)와 제5부재(122)가 상기 연결봉(130-1)을 축으로 내측으로 회동되어 상기 롤러부(200)가 상기 로프(10)의 외주면에 접한 상태에서 상기 연결봉(130-1)에 너트가 설치되어 고정되도록 한다.
다음으로, 상기 롤러부(200)가 마련된다. 상기 롤러부(200)는 상기 프레임부(100)로부터 내측방향으로 돌출되도록 결합된다. 일례로, 상기 롤러부(200)는 상기 프레임부(100)로부터 상기 프레임부(100)의 내측 중심방향으로 돌출되는 길이를 조절할 수 있도록 볼트 및 너트에 의해 상기 프레임부(100)와 결합될 수 있다. 또한, 상기 롤러부(200)는 상기 로프(10)와 접한 상태에서 상기 구동부(300)의 작동 시 상기 롤러부(200)가 상기 로프(10)를 따라 하강함으로써 상기 프레임부(100)가 회전되도록 하고, 상기 구동부(300)의 작동이 정지되면 상기 롤러부(200)가 정지되어 상기 프레임부(100)가 정지된 상태를 유지하도록 한다.
보다 구체적으로, 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 롤러부(200)는 상기 상부프레임(110)의 내주면에 구비되는 상부롤러(210)와, 상기 하부프레임(120)의 내주면에 구비되는 하부롤러(220)를 포함하고, 상기 하부롤러(220)는, 상기 구동부(300)에 의해 회전되는 모터롤러(221)를 포함한다.
일례로, 상기 상부롤러(210)는 복수개로 상기 상부프레임(110)의 내주면을 따라 일정간격 이격되어 방사상으로 배열된다. 상기 복수개의 상부롤러(210)는 각각 ‘ㄷ’자 형상의 홀더를 통해 상기 상부프레임(110)과 결합되며, 상기 프레임부(100)의 하강 시 상기 로프(10)의 표면을 따라 회전하게 된다. 이때, 상기 상부롤러(210)는 9개로 마련될 수 있다.
또한, 상기 하부롤러(220)는 복수개로 상기 하부프레임(110)의 내주면을 따라 배열된다. 이때, 상기 하부롤러(220)는 적어도 1개의 상기 모터롤러(221)를 포함한다. 일례로, 상기 하부프레임(110)의 내부면에는 등간격으로 이격되어 배열되는 2개의 하부롤러(220)와 1개의 모터롤러(221)가 마련되는 것이다. 상기 복수개의 하부롤러(220) 또한, 각각 ‘ㄷ’자 형상의 홀더를 통해 상기 하부프레임(120)과 결합되며, 상기 프레임부(100)의 하강 시 상기 로프(10)의 표면을 따라 회전하게 된다.
여기서, 상기 롤러부(200)는 고무 등과 같은 마찰소재로 제작된다. 따라서, 후술할 모터(310)의 정지 시 상기 모터롤러(221)가 정지된 상태로 상기 롤러부(200)가 정지되어 상기 프레임부(100)가 하강하거나 회동하지 않고 정지한 상태를 유지한다.
또한, 후술할 모터(310)의 구동 시 상기 모터롤러(221)가 회전함에 따라 상기 롤러부(200)가 상기 로프(10)의 표면을 따라 회전함으로써 상기 프레임부(100)가 회전하면서 하강하게 된다.
또한, 도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 롤러부(200)는 상기 로프(10)의 외주면에 대응되는 형상으로 형성된다. 일례로, 상기 로프(10)는 현수교 등의 장대교량에 설치되는 행어로프의 경우, 밧줄이 꼬여있는 로프형태이며, 상기 로프(10)의 외주면을 따라 회전될 수 있도록 상기 로프(10)의 굴곡에 맞춰 상기 모터롤러(221) 및 하부롤러(220)의 외주면이 물결형태로 굴곡지게 형성될 수 있다.
다음으로, 상기 구동부(300)가 마련된다. 상기 구동부(300)는 상기 모터롤러(221)를 회전시킬 수 있도록 구동력을 제공하는 모터(310)와, 상기 모터(310)의 구동력을 상기 모터롤러(221)로 전달하는 전달링크(320)와, 상기 모터(310)에 전력을 공급하는 배터리(330)를 포함한다.
일례로, 상기 전달링크(320)는 상기 제4부재(121)의 하부에 결합되며, 상기 모터롤러(221)와 결합되어 상기 모터(310)의 구동력을 상기 모터롤러(221)로 전달하는 역할을 한다. 또한, 상기 모터(310)는 전달링크(320)에 결합되며, 상기 배터리(330)와 전선을 통해 연결된다. 그리고, 상기 배터리(330)는 상기 제2부재(112)와 제5부재(122)의 사이에 구비되어 각각 결합되며, 상기 모터(310)에 전력을 공급 및 중단하는 역할을 한다.
이때, 상기 배터리(330)는 wifi 등의 무선통신을 통하여 원격지로부터 수신되는 신호에 따라 온오프될 수 있다. 즉, 상기 배터리(330)는 신호를 송수신하는 통신부(도면 미도시)를 포함하여, 상기 통신부는 작업자의 스마트폰 또는 별도의 제어장치로부터 송신되는 신호를 수신하며, 신호에 따라 상기 모터(310)에 전력공급을 온오프할 수 있다.
다음으로, 상기 권취부(400)가 마련된다. 상기 권취부(400)는 상기 로프(10)에 감길 상기 부직포(20)가 보관될 수 있도록 한다. 이때, 상기 권취부(400)는 상기 부직포(20)가 권취되는 행거(410)와, 상기 행거(410)와 프레임부(100)를 연결하는 지지봉(420)과, 상기 부직포(20)가 권출되는 방향을 안내하는 가이드봉(430)을 포함한다.
보다 구체적으로, 상기 행거(410)는 두루마리 휴지 형태로 감겨져 있는 상기 부직포(20)가 삽입되는 형태로 끼워질 수 있도록 봉 형태로 마련된다. 이때, 상기 행거(410)는 상향 경사지게 구비되며, 상기 행거(410)의 일단부는 상기 부직포(20)가 삽입되고, 타단부에는 상기 행거(410)와 수직으로 형성되어 상기 부직포(20)가 상기 행거(410)로부터 이탈하지 않도록 지지하는 지지대(411)가 마련된다. 여기서, 상기 지지대(411)는 상기 행거(410)와 같은 봉 형태로 마련되며, 상기 지지대(411)의 단부에는 상기 가이드봉(430)이 상향 경사지게 마련될 수 있다. 즉, 상기 행거(410)는 상기 행거(410)의 타단부에 상기 행거(410)와 수직으로 형성되어 상기 부직포(20)가 상기 행거(410)로부터 이탈하는 것을 방지하는 지지대(411)를 포함한다. 또한, 상기 가이드봉(430)은, 상기 지지대(411)의 단부에 상향 경사지게 마련되며, 상기 행거(410)와 가이드봉(430)은, 평행하게 구비된다.
그리고, 상기 지지봉(420)의 일단부는 상기 지지대(411)와 결합되며, 상기 지지봉(420)의 타단부는 상기 하부프레임(120)과 결합되어 상기 부직포(20)가 상기 행거(410)에 거치되면, 상기 부직포(20)가 상기 프레임부(100)로부터 이격되어 구비되게 된다. 이때, 상기 지지봉(420)은 외측으로 경사지게 구비된다. 즉, 상기 지지봉(420)은 상기 행거(410)로부터 권출되는 상기 부직포(20)가 상기 지지봉(420)에 간섭되면서 회동되어 상기 로프(10)에 감기게 되는 것이다. 다시 말하면, 상기 모터(310)의 작동으로 상기 프레임부(100)가 상기 로프(10)를 따라 하강하면서 회전하게 되면, 상기 부직포(20)가 권출되어 상기 가이드봉(430)과 지지봉(420)에 의해 회동하게 되면서 상기 로프(10)에 감기게 되는 것이다.
이하에서는, 본 발명의 로프용 부직포 자동 권취 로봇을 이용하여, 현수교 등의 장대교량에 설치되는 행어로프에 방수, 부식방지, 낙뢰방지 등을 위한 시공방법에 대해 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 7을 참조하면, 상기 로프(10)의 방수, 부식방지, 낙뢰방지 등을 위한 보수 시공 시, 상기 로프(10)의 표면에 에너지 차폐 세라믹 도료를 1차 도포한다. 이때, 1차 도포에 사용되는 세라믹 도료는 접착제를 포함한다. 이후, 본 발명의 로프용 부직포 자동 권취 로봇이 상기 로프(10)에 설치되어 상기 로프(10)를 따라 하강하면서 상기 부직포(20)가 상기 로프(10)의 외주면에 감기도록 한다. 이에 따라, 상기 로프(10)의 외주면에 상기 부직포(20)가 접착되어 고정된다. 이후, 아크릴 소재의 차열 페이튼를 포함하는 세라믹 도료가 상기 로프(10)의 표면에 2차 도포되고, 에너지 차폐 세라믹 도료가 3차 도포된다.
전자파종류와빛의 내부 전반사의 물리적 특징을 이용한 에너지 차폐 도료가 도포된 행어로프는 기존 사용되는 소재에 비해 뛰어난 열적외선 차폐 성능을 가진다. 기존 장대교량의 행어로프 부위에 사용되는 소재는 계절적 온도변화로 일어나는 물리적 현상인 수축팽창에 대응을 못 하고 행어로프 도막의 균열 및 박리가 되고 이로 인하여 행어로프 내부에 빗물이 스며들어 부식을 촉진 시킨다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서는 태양광선 중 열원인 적외선, 자외선(10-3nm~10nm)주파수 대역 반사율을 85% 이상을 높이는 에너지 차폐 기술이 필요하다. 이에 따라 본 발명품은 붕규산 진공 마이크로 스피어(Vacuum Micro Sphere)를 특수한 레진(Resin)에 배열하여 태양 에너지에 대한 차열 & 단열 효과를 극대화 시켰고, 세락믹 특유의 내 화학성과 절연성은 장대교량을 낙뢰와 부식을 방지하여 장대교량 행어로프의 수명을 획기적으로 연장하며 유지보수 비용을 절감시킨다.
그리고, 1차 세라믹 도료가 도포된 상태에서, 도 8의 (a)를 참조하면, 상기 모터(310)가 작동하여 상기 모터롤러(221)를 회전시킴에 따라 상기 롤러부(200)가 회전함으로써, 상기 프레임부(100)가 시계방향으로 회전하며 상기 로프(10)를 따라 하강하게 된다. 이에 따라, 도 8의 (b)와 같이 상기 행거(410)로부터 상기 부직포(20)가 권출되어 상기 로프(10)의 외주면에 감기면서 접착되게 된다.
결과적으로, 본 발명의 로프용 부직포 자동 권취 로봇은, 장대교량의 현수교, 사장교 등의 행어로프의 부식방지 및 방수를 위하여 부직포를 행어로프의 표면에 자동으로 접착시킬 수 있도록 함으로써, 장대교량 행어로프는 교량 상판에서 50M 정도의 고공에서 유지보수 공사를 진행해야 하므로 부직포를 감는 작업시 높은 위험을 수반하는 고난도의 극한 환경에 노출되는 보수작업을 진행해야 하므로 양질의 도장 공사가 어려운 점과 비교하여 작업에 소요되는 시간 및 비용을 절감시킬 수 있고, 추락 등의 안전사고를 예방할 수 있는 이점이 있다.
이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 프레임부
110 : 상부프레임
111 : 제1부재
112 : 제2부재
113 : 제3부재
120 : 하부프레임
121 : 제4부재
122 : 제5부재
123 : 제6부재
130 : 연결봉
130-1 : 연결봉
200 : 롤러부
210 : 상부롤러
220 : 하부롤러
221 : 모터롤러
300 : 구동부
310 : 모터
320 : 전달링크
330 : 배터리
400 : 권취부
410 : 행거
411 : 지지대
420 : 지지봉
430 : 가이드봉
10 : 로프
20 : 부직포

Claims (5)

  1. 로프를 감싸는 형태로 형성되는 프레임부;
    상기 프레임부의 내주면에 구비되고, 상기 로프와 접하는 롤러부;
    상기 프레임부의 일측에 구비되어, 상기 프레임부가 상기 로프를 따라 회전할 수 있도록 상기 롤러부를 회전시키는 구동부; 및
    상기 프레임부의 일측에 구비되고, 부직포가 권취되는 권취부;를 포함하고,
    상기 구동부에 의하여 상기 롤러부가 회전함에 따라, 상기 프레임부가 회전하면서 상기 로프를 따라 이동함으로써, 상기 부직포가 상기 권취부로부터 권출되어 상기 로프의 외주면에 감기도록 하며,
    상기 프레임부는,
    상부프레임;
    상기 상부프레임과 이격되어 구비되는 하부프레임; 및
    상기 상부프레임과 하부프레임을 결합시키는 연결봉;을 포함하고,
    상기 권취부는,
    일단부에 상기 부직포가 권취되는 행거;
    상기 행거와 프레임부를 연결하는 지지봉; 및
    상기 부직포가 권출되는 방향을 안내하는 가이드봉;을 포함하며,
    상기 행거는,
    상기 행거의 타단부에 상기 행거와 수직으로 형성되어 상기 부직포가 상기 행거로부터 이탈하는 것을 방지하는 지지대;를 포함하고,
    상기 가이드봉은, 상기 지지대의 단부에 상향 경사지게 마련되며,
    상기 행거와 가이드봉은, 평행하게 구비되고,
    상기 지지봉의 일단부는, 상기 지지대와 결합되며, 상기 지지봉의 타단부는 상기 하부프레임과 결합되어, 상기 부직포가 상기 프레임부로부터 이격되는 것을 특징으로 하는 로프용 부직포 자동 권취 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 롤러부는,
    상기 상부프레임의 내주면에 구비되는 상부롤러; 및
    상기 하부프레임의 내주면에 구비되는 하부롤러;를 포함하고,
    상기 하부롤러는,
    상기 구동부에 의해 회전되는 모터롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로프용 부직포 자동 권취 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 롤러부는,
    상기 로프의 외주면에 대응되는 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로프용 부직포 자동 권취 로봇.
  4. 삭제
  5. 삭제
KR1020230018129A 2023-02-10 2023-02-10 로프용 부직포 자동 권취 로봇 KR102649804B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230018129A KR102649804B1 (ko) 2023-02-10 2023-02-10 로프용 부직포 자동 권취 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230018129A KR102649804B1 (ko) 2023-02-10 2023-02-10 로프용 부직포 자동 권취 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102649804B1 true KR102649804B1 (ko) 2024-03-21

Family

ID=90472394

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230018129A KR102649804B1 (ko) 2023-02-10 2023-02-10 로프용 부직포 자동 권취 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102649804B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01161733A (ja) * 1987-12-17 1989-06-26 Sharp Corp 半導体装置
JP2000257020A (ja) * 1999-03-08 2000-09-19 Honshu-Shikoku Bridge Authority 吊橋のハンガーロープ制振用ロープ巻付装置
KR20130006017U (ko) 2012-04-06 2013-10-16 (주)로프캠프 현수교에 설치되는 케이블
KR20190019612A (ko) * 2017-08-18 2019-02-27 (주)대우건설 무선 제어가 가능한 케이블 점검용 이동 로봇
KR102303411B1 (ko) * 2021-02-02 2021-09-24 (주)스마트 제어계측 교량케이블용 이동 점검장치
KR102397642B1 (ko) * 2021-09-24 2022-05-13 오션씨엔아이 주식회사 해저 케이블 매설시스템

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01161733A (ja) * 1987-12-17 1989-06-26 Sharp Corp 半導体装置
JP2000257020A (ja) * 1999-03-08 2000-09-19 Honshu-Shikoku Bridge Authority 吊橋のハンガーロープ制振用ロープ巻付装置
KR20130006017U (ko) 2012-04-06 2013-10-16 (주)로프캠프 현수교에 설치되는 케이블
KR20190019612A (ko) * 2017-08-18 2019-02-27 (주)대우건설 무선 제어가 가능한 케이블 점검용 이동 로봇
KR102303411B1 (ko) * 2021-02-02 2021-09-24 (주)스마트 제어계측 교량케이블용 이동 점검장치
KR102397642B1 (ko) * 2021-09-24 2022-05-13 오션씨엔아이 주식회사 해저 케이블 매설시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107673185B (zh) 一种预制装配式混凝土外墙板的吊装装置及其吊装方法
KR102649804B1 (ko) 로프용 부직포 자동 권취 로봇
EP3927925A1 (en) Systems and methods for monitoring the condition of a fall-protection safety system
CN108824935B (zh) 一种稳定型通讯铁塔
BRPI1001417A2 (pt) ancoragem tipo sela para cabos estaiados
CA3081489A1 (en) Sheath for a structural cable of a construction work, methods of installation and maintenance
CN105814624A (zh) 可倾斜可降低屏幕的户外广告结构
JP3182708U (ja) エポキシ樹脂コーティングの複合スチールストランド
CN109879180B (zh) 一种用于建筑施工的防坠落的高空搬运装置
CN111169050A (zh) 一种缠绕式frp拉索锚头制备方法
CN116044060A (zh) 一种梅花形单索球拉索幕墙玻璃夹具及幕墙玻璃安装方法
JP5826570B2 (ja) 既設橋梁の保護管補修方法およびその方法に使用される型枠材
CN211838920U (zh) 一种拉吊索pe护套的冷补结构
CN209029171U (zh) 一种可追溯的防高空坠落钢化玻璃绝缘子
CN210086085U (zh) 桥墩清洗及养护设备
CN210031506U (zh) 一种护套可更换的长寿命拉索
US20220127803A1 (en) Long-service-life PWS Cable with Replaceable Sleeve and Shielding gas
CN219710072U (zh) 一种可视化斜拉索
CN206329815U (zh) 一种用于玻璃管道的固定装置
CN214884715U (zh) 一种具有驱鸟功能的悬挂式幕墙
CN205809366U (zh) 一种组装式锥形塔光缆分纤箱固定装置
CN219862385U (zh) 一种斜拉桥拉索套
CN209918175U (zh) 一种烟囱防腐喷涂用悬挂装置
CN219886569U (zh) 一种能适应缆索索股摆动的防雨罩
CN210342744U (zh) 建筑施工安全网

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant