KR102649559B1 - 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법 및 가이드 디자인 장치 - Google Patents

임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법 및 가이드 디자인 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법은, 환자의 구강 데이터에 기초하여, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함하는 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 임플란트 시술에 이용되는 가이드를 디자인하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법 및 가이드 디자인 장치 {GUIDE DESIGN METHOD AND GUIDE DESIGN DEVICE FOR IMPLANT SURGERY}
본 발명은 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법 및 가이드 디자인 장치에 관한 것이다.
소프트웨어를 이용한 임플란트 시술 과정은 환자의 CT 데이터와 구강 모델에 대한 스캔 데이터를 확보한 후, 환자의 해부학적 구조를 고려하여 임플란트 구조물(크라운, 픽스쳐, 어버트먼트 등)의 위치를 결정하는 등의 시술 계획을 수립하고, 계획 정보를 기준으로 시술용 가이드를 디자인하는 과정을 포함한다.
종래의 경우, 시술용 가이드를 디자인하는 과정은 일반적으로 CT 데이터와 스캔 데이터의 정합, 악궁라인의 생성, 하치조 신경관의 생성, 크라운(임시치관)의 위치 결정, 픽스쳐의 위치 결정, 어버트먼트의 사양 결정, 앵커핀의 위치 결정, 가이드 형상에 대한 디자인 단계로 구성되어 있으며, 각 단계별 사용자 조작을 통하여 작업을 수행하고, 이전 단계에 대한 작업이 완료되어야 다음 단계로 이동할 수 있어, 그 과정이 복잡하다는 불편함이 있었다.
이에 따라, 시술용 가이드를 디자인함에 따른 불편함을 해소하기 위하여, 시술용 가이드 디자인을 위한 단계를 간략화하며, 각 단계에서 사용자의 개입을 최소화할 필요가 있다.
한국공개특허공보 제10-2018-0125790호(2018.11.26)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법 및 가이드 디자인 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 프로세스를 간소화 및 자동화한 가이드 디자인 방법 및 가이드 디자인 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 임플란트 시술을 위한 가이드 형상을 제안하는 가이드 디자인 소프트웨어를 제공하는 것이고, 나아가, 만약 사용자가 제안된 가이드 형상에 수정이 필요하다고 판단할 경우에는 사용자가 가이드 형상을 선택적으로 미세조정할 수 있도록 UI를 가지는 가이드 디자인 소프트웨어를 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 디자인 장치에 의해 수행되는 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법은, 환자의 구강 데이터에 기초하여, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함하는 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 임플란트 시술에 이용되는 가이드를 디자인하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획은, 상기 가이드 디자인 장치의 사용자에게, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 각각에 대한 식립 계획으로 나뉘어 순차적으로 제공되지 않고, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 전체에 대한 식립 계획으로 한번에 제공될 수 있다.
상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하는 단계는, 상기 가이드 디자인 장치의 사용자의 요청에 따라, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 적어도 하나에 미세조정을 수행하는 단계; 및 상기 미세조정에 기초하여, 상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 적어도 하나에 미세조정을 수행하는 단계는, 소정의 기준에 기초하여, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 미세조정을 수행할 대상을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 대상에 미세조정을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 어느 하나의 미세조정은, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 다른 어느 하나의 미세조정과 독립적으로 수행될 수 있다.
상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 적어도 하나에 대한 미세조정을 수행하기 위한 인터페이스는 상기 사용자에게 한번에 제공될 수 있다.
상기 가이드를 디자인하는 단계에서는, 상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 수정하는 인터페이스가 제공되지 않을 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 가이드 디자인 장치는, 환자의 구강 데이터를 획득하는 수신부; 및 상기 환자의 구강 데이터에 기초하여, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함하는 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하고, 상기 결정된 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 가이드를 디자인하는 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 임플란트 구조물에 포함되는 픽스쳐의 미세조정, 크라운의 미세조정 및 어버트먼트의 미세조정을 사전에 고정된 순서로 수행하던 기존 방식과 달리, 사용자의 판단에 따라 결정된 순서 및 대상에 따라, 임플란트 구조물의 미세조정이 하나의 통합적인 디자인 화면에서 수행됨으로써, 임플란트 구조물에 대한 미세조정을 보다 빠르고 편리하게 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 가이드의 형상을 디자인하는 단계 이전에 임플란트 구조물을 통합적으로 디자인하고, 디자인이 완료된 임플란트 구조물을 기초로 가이드의 형상을 디자인함으로써, 가이드의 형상을 보다 정확하고 빠르게 디자인할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가이드 디자인 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가이드 디자인 프로그램의 기능을 개념적으로 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부에서 결정한 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 사용자에게 제공하기 위한 시뮬레이션 화면을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부에서 정합 데이터를 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 정합 데이터를 미세조정하기 위해 사용자에게 제공되는 세부 화면의 일 예시이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부에서 크라운의 식립 계획을 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부에서 앵커핀에 대한 식립 계획을 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부에서 하치조 신경관 정보를 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인부에서 디자인한 가이드를 사용자에게 제공하는 시뮬레이션 화면의 일 예시이다.
도 10은 사용자가 가이드의 형상 및 언더컷을 미세조정하기 위한 시뮬레이션 화면의 일 예시이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 출력부에서 사용자에게 제공하는 미리보기의 일 예시를 나타낸다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따라 임플란트 시술을 위한 가이드를 디자인하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가이드 디자인 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 가이드 디자인 장치(100)는 프로세서(110), 수신부(120) 및 메모리(130)를 포함할 수 있다.
프로세서(110)는 가이드 디자인 장치(100)의 동작을 전반적으로 제어할 수 있다.
프로세서(110)는, 수신부(120)를 이용하여, 환자 데이터 및 시술 데이터를 수신할 수 있다. 본 명세서에서, 상기 환자 데이터는 환자 정보(예컨대, 인적사항)와 환자의 구강 데이터를 포함하고, 상기 시술 데이터는 시술예정 치아 정보(예컨대, 치아번호)와 보철물 재료 정보를 포함하고, 임플란트 구조물은 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함할 수 있다. 상기 환자의 구강 데이터는 스캔 데이터 및 CT 데이터를 포함할 수 있다.
상기 스캔 데이터는 환자의 구강을 본떠 생성한 석고 모형을 3D 스캐너로 스캐닝하여 획득하는 치아 모델 스캔 데이터이거나, 구강 내 3D 스캐너(3D Intra-oral scanner)를 이용하여 환자의 구강 내부를 스캐닝하여 획득하는 구강 스캔 데이터일 수 있다.
상기 CT 데이터는 컴퓨터 단층 촬영(Computed Tomography: CT)을 사용하여 환자의 두부 단층 영상들을 생성하고, 각각의 단층 영상에서 치아 부분의 경계를 분할(Segmentation)한 후 하나로 취합하여 획득된 데이터일 수 있다.
예컨대, 프로세서(110)는, 수신부(120)를 이용하여, 치과 업무 관리 시스템(Practice Management System, PMS)으로부터 환자 데이터 및 시술 데이터를 수신할 수 있다.
본 명세서에서는, 가이드 디자인 장치(100)는 수신부(120)를 이용하여 환자 데이터 및 시술 데이터를 수신하는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다.
즉, 실시예에 따라, 가이드 디자인 장치(100)는 환자 데이터 및 시술 데이터를 자체적으로 보유 또는 생성할 수도 있다.
메모리(130)는 가이드 디자인 프로그램(200) 및 가이드 디자인 프로그램(200)의 실행에 필요한 정보를 저장할 수 있다.
본 명세서에서 가이드 디자인 프로그램(200)은 환자 데이터 및 시술 데이터를 이용하여 환자에게 임플란트 시술을 수행하기 위한 가이드를 디자인하도록 프로그램된 명령어들을 포함하는 소프트웨어를 의미할 수 있다.
프로세서(110)는 가이드 디자인 프로그램(200)을 실행하기 위하여 메모리(130)에서 가이드 디자인 프로그램(200) 및 가이드 디자인 프로그램(200)의 실행에 필요한 정보를 로드할 수 있다.
프로세서(110)는, 가이드 디자인 프로그램(200)을 실행하여, 환자 데이터 및 시술 데이터를 이용하여, 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하고, 결정된 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 임플란트 구조물의 식립에 이용되는 가이드를 디자인할 수 있다.
가이드 디자인 프로그램(200)의 기능 및 동작에 대하여는 도 2를 통해 상세하게 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가이드 디자인 프로그램의 기능을 개념적으로 나타내는 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 가이드 디자인 프로그램(200)은 가이드 디자인 준비부(210), 가이드 디자인부(220) 및 가이드 출력부(230)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 가이드 디자인 준비부(210), 가이드 디자인부(220) 및 가이드 출력부(230)는 가이드 디자인 프로그램(200)의 기능을 쉽게 설명하기 위하여 가이드 디자인 프로그램(200)의 기능을 개념적으로 나눈 것으로서, 이에 한정되지 않는다. 실시예들에 따라, 가이드 디자인 준비부(210), 가이드 디자인부(220) 및 가이드 출력부(230)의 기능은 병합/분리 가능하며, 하나의 프로그램에 포함된 일련의 명령어들로 구현될 수도 있다.
가이드 디자인 준비부(210)는 환자 데이터와 시술 데이터를 수신하고, 수신한 환자 데이터와 시술 데이터, 및 기 설정된 제1 사용자 설정 정보를 이용하여, 가이드 디자인을 준비할 수 있다.
보다 자세하게는, 가이드 디자인 준비부(210)는 환자 데이터, 시술 데이터 및 제1 사용자 설정 정보를 이용하여, 치아 번호를 기준으로 스캔 데이터와 CT 데이터를 정합하여 정합 데이터를 생성하고, CT 데이터에 악궁 라인을 생성하여 파노라믹 영상을 생성하고, 스캔 데이터와 CT 데이터를 정합한 정합 데이터에 하치조 신경관 정보를 생성하고, 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하고, 앵커핀에 대한 식립 계획을 결정할 수 있다.
상기 식립 계획은 환자의 결손치 부위의 치조골에 임플란트 구조물을 식립할 때 고려해야 할 모든 사항을 의미하는 것으로서, 예컨대, 식립 위치, 식립 방향, 식립 깊이 뿐만 아니라, 식립하려는 오브젝트의 종류, 크기 또한 포함할 수 있다.
상기 제1 사용자 설정 정보는 치아 별 픽스쳐의 사양, 픽스쳐 간의 안전거리, 앵커핀과 픽스쳐 간의 안전거리, 픽스쳐와 자연치 간의 안전거리 및 어버트먼트 마진 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
임플란트 구조물의 식립 계획을 결정하기 위하여, 가이드 디자인 준비부(210)는, 환자 데이터, 시술 데이터 및 기 설정된 제1 사용자 설정 정보를 이용하여, 환자의 결손치 부위의 치조골에 식립할 픽스쳐의 크기 및 종류를 결정하고, 결정된 픽스쳐의 식립 위치, 식립 방향 및 식립 깊이를 결정할 수 있다.
또한, 가이드 디자인 준비부(210)는 크라운의 크기 및 종류를 결정하고, 환자의 결손치 부위의 위치에 기초하여 크라운의 위치를 결정할 수 있다.
또한, 가이드 디자인 준비부(210)는 어버트먼트의 크기 및 종류를 결정하고, 픽스쳐와 크라운의 위치에 기초하여 어버트먼트의 위치를 결정할 수 있다.
실시예에 따라, 가이드 디자인 준비부(210)는, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트 중에서 어느 하나에 대한 식립 계획에 기초하여, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트 중에서 다른 하나에 대한 식립 계획을 결정할 수도 있으며, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트 각각에 대한 식립 계획을 독립적으로 결정할 수도 있다.
가이드 디자인 준비부(210)는 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트에 대한 식립 계획을 결정함에 따라, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함하는(즉, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트가 결합된) 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정할 수 있다.
가이드 디자인 준비부(210)는 정합 데이터, 악궁 라인, 하치조 신경관 정보, 임플란트 구조물에 대한 식립 계획 및 앵커핀에 대한 식립 계획을 사용자에게 제공할 수 있다. 여기서, 정합 데이터는 스캔 데이터와 CT 데이터를 정합하여 생성된 이미지(예컨대, 도 4의 D6 등)일 수 있다.
예컨대, 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부(210)에서 결정한 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 사용자에게 제공하기 위한 시뮬레이션 화면을 나타낸다.
도 3을 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 식립 계획에 따라 결손치 부위에 가상으로 식립한 가상 임플란트 구조물과 스캔 데이터를 합성한 스캔 데이터 화면(SD)과, 식립 계획에 따라 결손치 부위에 가상으로 식립한 가상 임플란트 구조물의 단면 윤곽과 해당 식립 부위의 CT 데이터 단면 영상을 소정의 방향에 맞춰 합성하여 자세하게 표시하는 제1 및 제2 세부 화면들(D1, D2)을 포함할 수 있다.
제1 가상 임플란트 구조물(IM1), 제2 가상 임플란트 구조물(IM2) 및 제3 가상 임플란트 구조물(IM3)을 환자에게 식립할 경우, 가이드 디자인 준비부(210)는 제1 가상 임플란트 구조물(IM1), 제2 가상 임플란트 구조물(IM2) 및 제3 가상 임플란트 구조물(IM3)에 대한 식립 계획을 결정하고, 결정된 식립 계획에 따라, 환자의 구강 내의 각 결손치 부위에 제1 가상 임플란트 구조물(IM1), 제2 가상 임플란트 구조물(IM2) 및 제3 가상 임플란트 구조물(IM3)을 식립한 스캔 데이터 화면(SD) 및 CT 데이터를 제공할 수 있다. 상기 CT 데이터는 3D 볼륨 영상을 표현하는데 이용될 수 있다.
사용자가 스캔 데이터 화면(SD)에서 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)을 선택한 경우, 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)에 포함되는 픽스쳐(PT), 어버트먼트(AB) 및 크라운(CR)에 대한 식립 계획의 시뮬레이션 결과가 제1 세부 화면(D1)과 제2 세부 화면(D2)에 디스플레이 될 수 있다.
실시예에 따라, 제1 세부 화면(D1)과 제2 세부 화면(D2)은 서로 다른 방향에서 바라본 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)을 디스플레이할 수 있다. 예컨대, 제1 세부 화면(D1)는 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)을 원심면(D)에서 근심면(M) 방향으로 바라본 화면 또는 근심면(M)에서 원심면(D) 방향으로 바라본 화면이고, 제2 세부 화면(D2)는 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)을 협면(B)에서 설면(L) 방향으로 바라본 화면 또는 설면(L)에서 협면(B) 방향으로 바라본 화면일 수 있다.
따라서, 사용자가 시뮬레이션 화면(S)에서 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)을 선택하면, 사용자는 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)에 대한 식립 계획이 적절하게 실행될 것인지를 여러 각도에서 확인할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 가이드 디자인 준비부(210)는, 사용자의 요청에 따라, 정합 데이터, 악궁 라인, 하치조 신경관 정보, 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획 및 앵커핀에 대한 식립 계획을 미세조정할 수 있다.
보다 자세하게 설명하면, 가이드 디자인 준비부(210)에게 제공받음에 따라, 사용자는 정합 데이터, 악궁 라인, 하치조 신경관 정보, 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획 및 앵커핀에 대한 식립 계획을 확인할 수 있다.
이에 따라, 사용자로부터 미세조정 요청을 수신하는 경우, 가이드 디자인 준비부(210)는 정합 데이터, 악궁 라인, 하치조 신경관 정보, 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획 및 앵커핀에 대한 식립 계획을 미세조정할 수 있다.
예컨대, 가이드 디자인 준비부(210)는, 사용자로부터 정합 데이터에 대한 미세조정 요청을 수신하는 경우에는 정합 데이터를 미세조정하고, 사용자로부터 악궁 라인에 대한 미세조정 요청을 수신하는 경우에는 악궁 라인을 미세조정하며, 사용자로부터 하치조 신경관 정보에 대한 미세조정 요청을 수신하는 경우에는 하치조 신경관 정보를 미세조정하고, 사용자로부터 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 대한 미세조정 요청을 수신하는 경우에는 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 미세조정하며, 사용자로부터 앵커핀에 대한 식립 계획에 대한 미세조정 요청을 수신하는 경우에는 앵커핀에 대한 식립 계획을 미세조정할 수 있다.
아래에서는, 가이드 디자인 준비부(210)에서 제공하는 미세조정의 예시로서, 정합 데이터, 크라운의 식립 계획, 앵커핀의 식립 계획 및 하치조 신경관 정보를 미세조정하는 방법을 설명하기로 한다.
우선, 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부(210)에서 정합 데이터를 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 4를 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 스캔 데이터에서 악궁 라인을 표시한 스캔 데이터 화면(SD)과, 정합 데이터를 여러 방향에서 바라본 세부 화면들(D3, D4, D5, D6) 및 악궁라인을 기준으로 생성된 파노라믹 영상(D7)을 포함할 수 있다. 스캔 데이터 화면(SD) 내의 치아 영역(TD)은 가이드 디자인 준비부(210)에 의해 검출될 수 있다.
실시예에 따라, 사용자의 요청이 있으면, 가이드 디자인 준비부(210)는 축 방향(AA)에서 바라본 정합 데이터를 표시한 제3 세부 화면(D3), 근심면 방향(MA)에서 바라본 정합 데이터를 표시한 제4 세부 화면(D4), 협면 방향(BA)에서 바라본 정합 데이터를 표시한 제5 세부 화면(D5)과 3차원 영상의 정합 데이터를 표현한 제6 세부 화면(D6)을 사용자에게 제공하고, 스캔 데이터와 CT 데이터의 정합 결과를 표시한 제6 세부 화면(D6)과 파노라믹 영상인 제7 세부 화면(D7)을 사용자에게 제공할 수 있다.
이때, 사용자가 제3 세부 화면(D3)을 선택함으로써 정합 데이터에 대한 미세조정을 요청하면, 도 5와 같이, 가이드 디자인 준비부(210)는 정합 데이터를 미세조정하도록 제3 세부 화면(D3)을 확대하여 사용자에게 제공할 수 있다.
사용자는 확대된 제3 세부 화면(D3) 상에 제공되는 매니퓰레이터(manipulator)(M)를 조작함으로써, 정합 데이터를 미세조정할 수 있다.
다음으로, 도 6은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부(210)에서 크라운의 식립 계획을 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 6을 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 제1 가상 임플란트 구조물(IM1), 제2 가상 임플란트 구조물(IM2) 및 제3 가상 임플란트 구조물(IM3)을 환자의 구강 내의 각 결손치 부위에 식립한 스캔 데이터 화면(SD)과, 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)의 식립 계획을 표시한 세부화면들(D1, D2)을 포함할 수 있다.
사용자가 스캔 데이터 화면(SD)에서 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)을 선택하면, 가이드 디자인 준비부(210)는 제1 가상 임플란트 구조물(IM1)에 포함되는 픽스쳐(PT), 어버트먼트(AB) 및 크라운(CR)에 대한 식립 계획을 제1 세부 화면(D1)과 제2 세부 화면(D2)에 디스플레이할 수 있다.
사용자가 제1 세부 화면(D1) 또는 제2 세부 화면(D2)에서 크라운(CR)을 선택함으로써 크라운(CR) 배열에 대해 미세조정을 요청하는 경우, 가이드 디자인 준비부(210)는 크라운(CR) 배열에 대해 미세조정하는데 이용되는 매니퓰레이터를 제1 세부 화면(D1) 또는 제2 세부 화면(D2) 상에서 사용자에게 제공할 수 있다.
사용자는 제1 세부 화면(D1) 또는 제2 세부 화면(D2) 상의 매니퓰레이터를 조작함으로써, 크라운(CR)에 대한 식립 계획을 미세조정할 수 있다.
다음으로, 도 7은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부(210)에서 앵커핀에 대한 식립 계획을 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 7을 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 제1 가상 임플란트 구조물(IM1), 제2 가상 임플란트 구조물(IM2) 및 제3 가상 임플란트 구조물(IM3)을 환자의 구강 내의 각 결손치 부위에 식립한 스캔 데이터 화면(SD)과, 제2 가상 임플란트 구조물(IM2)을 고정하기 위한 앵커핀(AP)에 대한 식립 계획을 표시한 세부화면들(D1, D2)을 포함할 수 있다.
가장 안쪽 치아들이 연속적으로 존재하지 않는 경우, 결손치 부분에서 가이드가 제대로 고정되지 않을 수 있다. 따라서, 가이드 디자인 준비부(210)는 가이드를 고정하기 위해, 제2 가상 임플란트 구조물(IM2)에 대응되는 결손치 부위에 앵커핀(AP)을 식립하도록 앵커핀(AP)에 대한 식립 계획을 결정할 수 있다.
한편, 사용자가 스캔 데이터 화면(SD)에서 제2 가상 임플란트 구조물(IM2)을 선택하면, 가이드 디자인 준비부(210)는 제2 가상 임플란트 구조물(IM2)과 앵커핀(AP)에 대한 식립 계획을 제1 세부 화면(D1)과 제2 세부 화면(D2)에 디스플레이할 수 있다.
사용자가 제1 세부 화면(D1) 또는 제2 세부 화면(D2)에서 앵커핀(AP)을 조정하는 경우, 가이드 디자인 준비부(210)는 사용자의 조정에 따라 앵커핀(AP)에 대한 식립 계획을 미세조정할 수 있다.
마지막으로, 도 8은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인 준비부(210)에서 하치조 신경관 정보를 미세조정하는 방법을 나타낸다.
도 8을 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 CT 데이터에서 검출한 이공 영역을 이용하여 생성된 하치조 신경관 정보(NT)를 표시한 스캔 데이터 화면(SD)과, 하치조 신경관 정보(NT)를 여러 방향에서 바라본 세부 화면들(D8, D9 및 D10)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자의 요청이 있으면, 가이드 디자인 준비부(210)는 근심면 방향(MA)에서 바라본 하치조 신경관 정보(NT)를 표시한 제8 세부 화면(D8), 파노라믹 영상에 하치조 신경관 정보(NT)를 표시한 제9 세부 화면(D9)과, 협면 방향(BA)에서 바라본 하치조 신경관 정보(NT)를 표시한 제10 세부 화면(D10)를 사용자에게 제공할 수 있다.
이때, 사용자가 제8 세부 화면(D8), 제9 세부 화면(D9) 또는 제10 세부 화면(D10)에서 하치조 신경관 정보(NT)를 조정하는 경우, 가이드 디자인 준비부(210)는 사용자의 조정에 따라 하치조 신경관 정보(NT)를 미세조정할 수 있다.
미세조정이 완료된 경우, 가이드 디자인 준비부(210)는 결정된 정합 데이터, 악궁 라인, 하치조 신경관 정보, 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획 및 앵커핀에 대한 식립 계획을 가이드 디자인부(220)에게 전송할 수 있다.
가이드 디자인부(220)는 가이드 디자인 준비부(210)로부터 수신한 정합 데이터, 악궁 라인, 하치조 신경관 정보, 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획 및 앵커핀에 대한 식립 계획에 기초하여, 가이드를 디자인할 수 있다.
실시예에 따라, 가이드 디자인부(220)는 제2 사용자 설정 정보를 더 이용하여, 가이드를 디자인할 수 있다. 여기서, 제2 사용자 설정 정보는 생성할 가이드에 대한 정보(예컨대, 가이드의 형상), 드릴링 홀 타입 및 보강 바에 입력할 텍스트를 포함할 수 있다. 상기 제2 사용자 설정 정보는 가이드 디자인 장치(100)에 기 설정된 것일 수 있으나, 사용자의 사용에 따라 입력되는 것일 수도 있다.
가이드 디자인부(220)는 미세조정이 완료된 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여 가이드를 디자인하기 때문에, 가이드를 디자인하는 과정에서 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획이 변경됨에 따라 발생하는 지연이 최소화될 수 있다.
보다 자세하게, 가이드 디자인부(220)는 수신한 정합 데이터, 픽스쳐의 식립 계획과 앵커핀의 식립 계획, 및 제2 사용자 설정 정보를 이용하여, 가이드를 디자인하고, 가이드의 삽입 방향을 결정할 수 있다.
본 명세서에서, 가이드를 디자인한다고 함은, 언더컷 영역을 포함하는 가이드의 형상을 결정하는 것뿐만 아니라, 가이드에 포함되는 윈도우와 보강 바의 위치, 크기 및 개수를 결정하는 것 또한 의미할 수 있다.
실시예에 따라, 가이드 디자인부(220)는 가상 임플란트 구조물의 식립 위치 및 소정의 기준에 기초하여, 윈도우와 보강 바의 위치 및 개수를 결정할 수 있다. 예컨대, 가이드 디자인부(220)는 가상 임플란트 구조물이 식립되는 가이드 홀의 양 옆에 윈도우를 생성하거나, 가이드의 가장 안쪽(끝쪽)에 윈도우를 생성하거나, 소정의 개수의 치아 개수 간격마다 윈도우를 생성할 수 있다. 또한, 가이드 디자인부(220)는 가이드홀과 윈도우의 위치에 기초하여 보강 바를 생성할 수 있다.
가이드 디자인부(220)는 디자인한 가이드를 사용자에게 제공할 수 있다.
사용자의 요청에 따라, 가이드 디자인부(220)는 디자인한 가이드를 미세조정할 수 있다.
보다 자세하게는, 사용자의 요청에 따라, 가이드 디자인부(220)는 가이드의 형상, 언더컷, 윈도우와 보강 바의 위치, 크기를 미세조정할 수 있다.
예컨대, 도 9는 본 발명의 실시예에 따라 가이드 디자인부(220)에서 디자인한 가이드를 사용자에게 제공하는 시뮬레이션 화면의 일 예시이다.
도 9를 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 복수의 윈도우들(W1, W2, W3, W4, W5, W6, W7), 복수의 보강 바들(B1, B2), 복수의 가이드홀들(GH1, GH2, GH3)을 포함하는 가이드(G)를 표시한 스캔 데이터 화면(SD)과, 윈도우와 보강 바의 위치 및 크기를 보다 자세하게 표시한 세부화면들(D11, D12)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제11 세부 화면(D11)과 제12 세부 화면(D12)는 서로 다른 방향에서 바라본 적어도 하나의 윈도우(W1, W2, W3, W4, W5, W6, W7) 또는 적어도 하나의 보강 바(B1, B2)를 디스플레이할 수 있다. 예컨대, 제11 세부 화면(D11)는 선택된 윈도우 및 보강 바의 기준 축을 중심으로 설면(L) 방향에서 바라본 화면이고, 제12 세부 화면(D12)는 제11 세부 화면(D11)의 선택된 윈도우 또는 보강 바의 기준 축에 수직인 또 다른 축의 화면일 수 있다.
제1 윈도우(W1)와 제7 윈도우(W7)는 가이드(G)의 양 끝쪽에 위치하며, 제2 윈도우(W2)와 제3 윈도우(W3)는 제1 가이드 홀(GH1)의 양 옆에 위치하고, 제4 윈도우(W4)는 제3 윈도우(W3)와 3개의 치아 간격을 두고 위치하고, 제5 윈도우(W5)는 제4 윈도우(W4)와 4개의 치아 간격을 두고 위치하고, 제6 윈도우(W6)는 제5 윈도우(W5)와 3개의 치아 간격을 두면서 제2 가이드홀(G2)과 치아 사이에 위치할 수 있다.
또한, 제1 보강 바(B1)는 제2 윈도우(W2), 제1 가이드홀(GH1) 및 제3 윈도우(W3)를 잇도록 위치할 수 있으며, 제2 보강 바(B2)는 제6 윈도우(W6), 제2 가이드홀(GH2), 제3 가이드홀(GH3) 및 제7 윈도우(W7)를 잇도록 위치할 수 있다.
이는, 가이드(G) 중에서 윈도우와 가이드홀이 위치하는 부분은 강도가 약해 부러지기 쉬울 수 있기 때문이며, 해당 부분에 보강 바를 설치함으로써 가이드(G)의 강도를 보강하기 위함이다.
제11 세부 화면(D11) 및 제12 세부 화면(D12)는 제1 윈도우(W1), 제2 윈도우(W2), 제3 윈도우(W3) 또는 제1 보강 바(B1)가 선택됨에 따라 생성될 수 있다.
사용자는 제11 세부 화면(D11) 또는 제12 세부 화면(D12)에서 선택된 제1 윈도우(W1), 제2 윈도우(W2), 제3 윈도우(W3) 또는 제1 보강 바(B1)를 미세조정할 수 있다.
또한, 사용자는 제11 세부 화면(D11) 또는 제12 세부 화면(D12)에서 제1 보강 바(B1)에 기재된 텍스트(예컨대, '신혜진_201905081234')를 변경할 수 있다.
또한, 도 10은 사용자가 가이드의 형상 및 언더컷을 미세조정하기 위한 시뮬레이션 화면의 일 예시이다.
도 10을 더 참조하면, 시뮬레이션 화면(S)은 복수의 가이드홀들(GH1, GH2, GH3)을 포함하는 가이드의 형상을 나타내는 가이드 라인(GL)을 표시한 스캔 데이터 화면(SD)과, 가이드 라인(GL)을 다른 방향에서 바라본 세부화면들(D13, D14)을 포함할 수 있다.
가이드 라인(GL)은 일정한 간격마다 포인트를 포함하고, 사용자는 포인트의 위치를 변경함으로써, 가이드의 형상을 미세조정할 수 있다.
또한, 사용자는 제13 세부 화면(D13) 또는 제14 세부 화면(D14)에서 가이드 라인(GL)의 포인트 위치를 변경하여 가이드(G)의 형상을 미세조정 할 수 있고, 가이드(G)의 삽입 방향을 조정하여 언더컷 생성 영역을 재정의할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 가이드 출력부(230)는 미세조정이 완료된 가이드를 출력할 수 있다. 실시예에 따라, 가이드 출력부(230)는 가이드를 출력하기 위해 필요한 정보를 3D 프린터 등으로 전송할 수 있다.
또한, 실시예에 따라, 가이드 출력부(230)는 미세조정이 완료된 가이드에 기초하여, 임플란트 시술에 사용되는 시술보고서를 작성하고, 작성한 시술보고서를 출력할 수 있다.
이를 위해, 가이드 출력부(230)는 환자 데이터, 시술 데이터, 치아번호 별 이미지, 픽스쳐 별 드릴링 시퀀스 및 제3 사용자 설정 정보 중에서 적어도 하나를 수신하고(입력 받고), 환자 데이터, 시술 데이터, 치아번호 별 이미지, 픽스쳐 별 드릴링 시퀀스 및 제3 사용자 설정 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여, 가이드를 출력할 수 있다.
여기서, 제3 사용자 설정 정보는 가이드의 오프셋 정보, 크라운의 내면 정보 및 출력될 데이터의 저장 경로 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
가이드 출력부(230)는, 사용자의 편의를 위하여, 출력할 가이드에 대한 미리보기를 사용자에게 제공할 수 있다.
상기 미리보기에는 윈도우, 보강 바, 가이드홀의 위치 및 크기가 결정된 가이드뿐만 아니라, 결손치 부위에 가상 임플란트 구조물이 식립된 스캔 데이터, 및 상기 가상 임플란트 구조물에 포함되는 크라운의 형상이 포함될 수 있다.
예컨대, 도 11은 본 발명의 실시예에 따라 가이드 출력부(230)에서 사용자에게 제공하는 미리보기의 일 예시를 나타낸다.
도 11을 더 참조하면, 미리보기에 대한 시뮬레이션 화면(S)은 3D 프린터로 출력될 가이드(G)의 형상, 결손치 부위에 가상 임플란트 구조물이 식립된 스캔 데이터를 디스플레이한 제15 세부 화면(D15), 및 가상 임플란트 구조물에 포함되는 크라운의 형상을 디스플레이한 제16 세부 화면(D16)을 포함할 수 있다.
이와 같이, 가이드 출력부(230)는, 사용자의 최종 확인을 위하여, 사용자가 가이드를 3D 프린터 등을 이용하여 출력하기 전에 가상 임플란트 구조물 및 가이드에 대한 미리보기를 사용자에게 제공할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따라 임플란트 시술을 위한 가이드를 디자인하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 1, 도 2 및 도 12를 참조하면, 가이드 디자인 준비부(210)는 환자의 구강 데이터에 기초하여, 가상 임플란트 구조물의 식립계획을 결정하고, 가이드 디자인을 준비할 수 있다(S1200).
가이드 디자인부(220)는 가상 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 가이드를 디자인할 수 있다(S1210).
가이드 출력부(230)는 디자인된 가이드를 출력할 수 있다(S1220).
본 발명의 실시예에 의하면, 가상 임플란트 구조물에 포함되는 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트 대한 미세조정을 사전에 고정된 순서로 수행하지 않고, 사용자의 판단에 따라 결정된 순서 및 대상에 따라, 하나의 통합적인 디자인 화면에서 수행함으로써, 가상 임플란트 구조물에 대한 미세조정을 보다 빠르고 편리하게 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 가이드의 형상을 디자인하는 단계에서 가상 임플란트 구조물까지 함께 디자인하지 않고, 디자인이 완료된 가상 임플란트 구조물을 이용하여 가이드의 형상을 디자인함으로써, 가이드의 형상을 보다 정확하고 빠르게 디자인할 수 있다.
본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방법으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 가이드 디자인 장치
200: 가이드 디자인 프로그램
210: 가이드 디자인 준비부
220: 가이드 디자인부
230: 가이드 출력부

Claims (10)

  1. 가이드 디자인 장치에 의해 수행되는 임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법에 있어서,
    환자의 구강 데이터에 기초하여, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함하는 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 임플란트 시술에 이용되는 가이드를 디자인하는 단계를 포함하고,
    상기 임플란트 시술에 이용되는 가이드를 디자인하는 단계는,
    상기 디자인된 가이드에 대한 시뮬레이션 화면을 제공하고, 상기 시뮬레이션 화면 내에서 상기 가이드의 형상 및 상기 가이드의 삽입 방향을 미세조정할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공하는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획은,
    상기 가이드 디자인 장치의 사용자에게, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 각각에 대한 식립 계획으로 나뉘어 순차적으로 제공되지 않고, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 전체에 대한 식립 계획으로 한번에 제공되는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하는 단계는,
    상기 가이드 디자인 장치의 사용자의 요청에 따라, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 적어도 하나에 미세조정을 수행하는 단계; 및
    상기 미세조정에 기초하여, 상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 수정하는 단계를 포함하는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 적어도 하나에 미세조정을 수행하는 단계는,
    소정의 기준에 기초하여, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 미세조정을 수행할 대상을 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 대상에 미세조정을 수행하는 단계를 포함하는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 어느 하나의 미세조정은, 상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 다른 어느 하나의 미세조정과 독립적으로 수행되는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  6. 제3 항에 있어서,
    상기 픽스쳐, 상기 크라운 및 상기 어버트먼트 중에서 적어도 하나에 대한 미세조정을 수행하기 위한 인터페이스는 상기 사용자에게 한번에 제공되는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 가이드를 디자인하는 단계에서는,
    상기 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 수정하는 인터페이스가 제공되지 않는
    임플란트 시술을 위한 가이드 디자인 방법.
  8. 환자의 구강 데이터를 획득하는 수신부; 및
    상기 환자의 구강 데이터에 기초하여, 픽스쳐, 크라운 및 어버트먼트를 포함하는 임플란트 구조물에 대한 식립 계획을 결정하고, 상기 결정된 임플란트 구조물에 대한 식립 계획에 기초하여, 가이드를 디자인하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 디자인된 가이드에 대한 시뮬레이션 화면을 사용자에게 제공하고, 상기 시뮬레이션 화면 내에서 상기 가이드의 형상 및 상기 가이드의 삽입 방향을 미세조정할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공하는
    가이드 디자인 장치.
  9. 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는
    컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  10. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는
    컴퓨터 프로그램.
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