KR102648199B1 - Highly efficient automatic slag skimming method and system for molten iron pretreatment - Google Patents
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Abstract
본 발명은 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그(4) 스키밍 방법 및 시스템을 개시한다. 본 발명의 방법은 다음 단계들을 포함한다: 용철 래들(1)의 주입 립 영역의 영상을 촬영하고 그 영상을 전처리하는 단계; 상기 영상에서 용철(5) 슬래그(4)를 식별하여서 그 영상 내의 용철(5) 슬래그(4)의 위치와 그 영상 내에서 용철(5) 슬래그(4)가 차지하는 총 면적의 비율을 식별하는 단계; 상기 영상 내 용철(5) 슬래그(4)의 위치에 근거하여 최적의 슬래그(4) 스키밍 경로를 파악하는 단계, 여기서 상기 최적의 슬래그(4) 스키밍 경로는 슬래그(4) 스키밍량에 대한 슬래그(4) 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함; 자동 슬래그(4) 스키밍 공정 동안에, 슬래그 스키머 헤드를 최적의 슬래그(4) 스키밍 경로에 근거하여 슬래그(4)를 스키밍하도록 제어하며, 슬래그(4) 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철(5) 슬래그(4)가 모아지도록, 슬래그를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치(33)를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 단계, 여기서 상기 시작 조건은 상기 영상 내에서 용철(5) 슬래그(4)가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 슬래그(4)를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임. The present invention discloses a highly efficient automatic slag (4) skimming method and system for molten iron pretreatment. The method of the present invention includes the following steps: taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle (1) and preprocessing the image; Identifying the molten iron (5) slag (4) in the image and identifying the location of the molten iron (5) slag (4) in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron (5) slag (4) in the image. ; Identifying the optimal slag (4) skimming path based on the location of the molten iron (5) slag (4) in the video, where the optimal slag (4) skimming path is slag (4) for the skimming amount of slag (4). 4) refers to the path with the minimum percentage of skimming time; During the automatic slag (4) skimming process, the slag skimmer head is controlled to skim the slag (4) based on the optimal slag (4) skimming path, and the scattered molten iron (5) is removed to improve the efficiency of slag (4) skimming. ) Operating the gas injection device 33 for blowing gas to move the slag so that the slag 4 is collected, when the starting condition is met, where the starting condition is the molten iron 5 slag ( The percentage of the total area occupied by the slag (4) (% slag) is below the set start threshold for activating the gas injection device that blows gas to move the slag (4).
Description
본 발명은 용철 전처리 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히 용철을 전처리하기 위한 자동 슬래그 스키밍 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for pretreatment of molten iron, and particularly to an automatic slag skimming method and system for pretreatment of molten iron.
야금 산업에서 고품질 철강 제품이 요구됨에 따라, 용철을 전로 제강에 들어가기 전에 전처리하는 것이 필요하다. 이 공정의 초기 단계에서 고로 슬래그를 제거하고, 그런 다음에 용철을 최대 효율의 탈황, 탈인, 및 탈규소화를 위해 분말 분무 또는 교반을 통해 탈황제와 잘 접촉시킨다. 슬래그는 용철보다 밀도가 낮은 반응 생성물이기 때문에 용철 표면에 부유하게 되므로 탈황 후 용철 표면에 부유하는 슬래그를 공정의 나중의 단계에서 제거해야 한다. 슬래그 스키밍 종료 시에 잔류하는 슬래그의 양에 대한 요건은 다양한 강종에 따라 상이하다. 고순도가 요구되는 강종의 경우에는 잔류 슬래그의 양이 낮아야 한다.As high quality steel products are required in the metallurgical industry, it is necessary to pretreat molten iron before entering converter steelmaking. In the initial stages of this process the blast furnace slag is removed and the molten iron is then brought into good contact with the desulfurization agent through powder spraying or agitation for maximum efficiency of desulfurization, dephosphorization and desiliconization. Since slag is a reaction product with a lower density than molten iron, it floats on the surface of molten iron, so after desulfurization, slag floating on the surface of molten iron must be removed at a later stage of the process. Requirements for the amount of slag remaining at the end of slag skimming are different for various steel grades. For steel grades requiring high purity, the amount of residual slag should be low.
그러나 현재의 공정에서의 슬래그 스키밍은 주로 작업자가 수동으로 작업하며, 이 작업에는 다음의 단계들이 포함된다:However, slag skimming in current processes is mainly performed manually by operators and involves the following steps:
1) 티핑 트롤리를 수동으로 작동시켜서, 강 래들을 수직 위치에서 특정 각도로 기울여 정지시켜서 슬래그 스키밍을 기다리는 단계;1) Manually operating the tipping trolley to tilt and stop the steel ladle at a certain angle from the vertical position to wait for slag skimming;
2) 용철 표면의 슬래그의 위치를 수동으로 관찰하여 슬래그 스키머의 핸들을 수동으로 작동시켜서, 용철 표면의 슬래그를 차례로 슬래그 판 안으로 스키밍하는 단계;2) manually observing the position of the slag on the molten iron surface and manually operating the handle of the slag skimmer to sequentially skim the slag on the molten iron surface into the slag plate;
3) 다양한 강종에 따라 달라지는 사람의 눈으로 확인한 잔류 슬래그량에 근거하여 슬래그 스키밍을 정지시킬지 여부를 판단하는 단계;3) A step of determining whether to stop slag skimming based on the amount of residual slag confirmed by human eyes, which varies depending on various steel types;
4) 티핑 트롤리를 수동으로 작동시켜서 강 래들을 그의 수직 위치로 다시 움직이는 단계.4) Manually actuating the tipping trolley to move the river ladle back to its vertical position.
노동 집약도가 높은 열악한 작업 환경일 뿐만 아니라 작업자가 전문적인 작업 기술도 갖추고 있어야 하는 인간 작업 측면에서 보면, 각기 다른 작업자가 슬래그를 스키밍하는 데 소요되는 시간에는 큰 차이가 있으며 그 슬래그 스키밍의 효과와 품질도 다르므로, 수동 슬래그 스키밍은 인적 요인에 상당히 영향을 받을 수 있어서 용철 품질의 변동성을 아주 쉽게 일으킬 수 있다는 점을 주지해야 한다.In terms of human work, which is not only a harsh working environment with high labor intensity, but also requires workers to have professional work skills, there is a big difference in the time it takes for different workers to skim slag, and the effect and effect of slag skimming. As the quality also varies, it should be noted that manual slag skimming can be significantly influenced by human factors, which can very easily cause variations in molten iron quality.
공보 번호가 CN1507971이고 공고일이 2004년 6월 30일이고 명칭이 '자동 스키밍 방법 및 장치'인 중국 특허 CN1507971호는 자동 스키밍 방법을 개시하고 있다. 이 특허가 개시하고 있는 기술 제안에서는, 래들의 표면의 강 슬래그를 검출하는 데 시각 센서가 사용되고, 그 검출된 영상이 컴퓨터에 입력될 수 있고, 컴퓨터로 처리된 후의 신호가 컴퓨터에 의해 출력되어서, 스키밍 작업을 구현하기 위해 스키밍 기계의 매니퓰레이터를 제어하는 프로그래머블 컨트롤러로 전송될 수 있다.Chinese patent CN1507971, with the publication number CN1507971, the publication date of June 30, 2004, and the title 'Automatic Skimming Method and Apparatus', discloses an automatic skimming method. In the technical proposal disclosed by this patent, a visual sensor is used to detect steel slag on the surface of a ladle, the detected image can be input to a computer, and the signal after being processed by the computer is output by the computer, It can be sent to a programmable controller that controls the manipulator of the skimming machine to implement the skimming operation.
또한, 공보 번호가 CN105353654A이고 공고일이 2016년 2월 24일이고 명칭이 '영상 처리를 기반으로 하는 용철 드로싱의 검출 및 제어 시스템 및 방법'인 중국 특허는 영상 처리를 기반으로 하는 용철 드로싱의 검출 및 제어를 위한 시스템을 개시하고 있다. 이 특허가 개시하고 있는 기술 제안에서는, 드로싱 공정을 실시간으로 모니터링하여서, 드로싱 등급을 드로싱 표준 데이터베이스에 따라 온라인으로 결정한다.In addition, the Chinese patent with the gazette number CN105353654A, the publication date of February 24, 2016, and the name 'Detection and control system and method of molten iron drawing based on image processing' is for the detection and control of molten iron drawing based on image processing. A system for detection and control is disclosed. In the technical proposal disclosed by this patent, the drawing process is monitored in real time and the drawing grade is determined online according to a drawing standards database.
또한, 공보 번호가 CN108986098A이고 공고일이 2018년 12월 11이고 명칭이 '머신 비전을 기반으로 한 용철의 슬래그 제거 방법'인 중국 특허는 머신 비전을 기반으로 한 용철의 지능형 슬래그 제거 방법을 개시하고 있다. 이 특허가 개시하고 있는 기술 제안에서는, 표적 영역의 영상 정보를 실시간으로 수집한 다음, 그 실시간으로 수집된 영상 정보에 따라 제1 관심 영역과 제2 관심 영역을 설정한다. 제1 관심 영역에서는 슬래그 제거 삽이 영상에서 식별되고, 여기서 슬래그 제거 삽이 식별된다는 것은 슬래그 제거가 진행 중에 있음을 의미하고, 제2 관심 영역(슬래그 제거 삽이 없는 영역)에서는 용철 중의 슬래그의 양이 식별되고, 제2 관심 영역이 다수의 하위 영역으로 분리되고, 각 하위 영역의 슬래그 면적이 계산되고, 슬래그 면적이 가장 큰 하위 영역을 슬래그 제거 면적으로 간주한다.In addition, the Chinese patent with the publication number CN108986098A, the publication date of December 11, 2018, and the title 'Method for removing slag from molten iron based on machine vision' discloses an intelligent method for removing slag from molten iron based on machine vision. . In the technical proposal disclosed in this patent, image information of the target area is collected in real time, and then a first area of interest and a second area of interest are set according to the image information collected in real time. In a first area of interest, a slag removal shovel is identified in the image, where the identification of a slag removal shovel means that slag removal is in progress, and in a second area of interest (the area without a slag removal shovel), the amount of slag in the molten iron. is identified, the second region of interest is separated into a number of sub-regions, the slag area of each sub-region is calculated, and the sub-region with the largest slag area is considered the slag removal area.
위에 언급한 선행기술에서는 슬래깅의 효율을 향상시키는 방법은 언급되지 않고 단지 자동 슬래깅 장치 및 방법만 개시되어 있다. 제조 공정에서, 슬래깅의 효율은 슬래깅에 소요되는 시간으로 측정할 수 있는 중요한 생산 지표이다. 슬래깅 시간이 감소되면 용철의 온도 손실이 줄어서 에너지를 절약할 수 있을 뿐만 아니라 작업할 고로의 수가 늘어나서 생산성도 향상될 수 있다.In the prior art mentioned above, a method for improving slagging efficiency is not mentioned, and only an automatic slagging device and method is disclosed. In manufacturing processes, slagging efficiency is an important production indicator that can be measured by the time required for slagging. If the slagging time is reduced, not only can energy be saved by reducing the temperature loss of molten iron, but productivity can also be improved by increasing the number of blast furnaces to work with.
따라서, 슬래그 스키밍 공정 동안의 수동 작업을 효과적으로 대체하여서 작업 환경을 개선하고 작업자의 노동 강도를 완화할 수 있을 뿐만 아니라, 슬래그 스키밍 시간을 크게 줄여서 용철의 온도 손실을 줄여 에너지도 절약하고 작업할 고로 수를 늘려 생산성도 향상시킬 수 있는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법이 요구된다.Therefore, not only can it effectively replace manual work during the slag skimming process, improving the working environment and alleviating workers' labor intensity, but also significantly reducing the slag skimming time, thereby reducing the temperature loss of molten iron, saving energy and reducing the number of blast furnaces to work. A highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment that can increase productivity and improve productivity is required.
본 발명의 목적은, 슬래그 스키밍 공정 동안의 수동 작업을 효과적으로 대체하여서 작업 환경을 개선하고 작업자의 노동 강도를 완화할 수 있을 뿐만 아니라, 슬래그 스키밍 시간을 크게 줄여서 용철의 온도 손실을 줄여 에너지도 절약하고 작업할 고로 수를 늘려 생산성도 향상시킬 수 있는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법을 제공하는 것이다.The purpose of the present invention is to effectively replace manual work during the slag skimming process, which not only improves the working environment and alleviates the labor intensity of workers, but also saves energy by significantly reducing the temperature loss of molten iron by greatly reducing the slag skimming time. The goal is to provide a highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment that can increase productivity by increasing the number of blast furnaces to operate.
위에 언급된 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 하기 단계들을 포함하는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법을 제공한다:To achieve the above-mentioned objectives, the present invention provides a highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment, comprising the following steps:
용철 래들의 주입 립 영역의 영상을 촬영하고 그 영상을 전처리하는 단계;Taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle and preprocessing the image;
상기 영상에서 용철 슬래그를 식별하여서 그 영상 내의 용철 슬래그의 위치와 그 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율을 식별하는 단계;Identifying molten iron slag in the image and identifying the location of the molten iron slag in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron slag in the image;
영상 내 용철 슬래그의 위치에 근거하여 최적의 슬래그 스키밍 경로를 찾아내는 단계, 여기서 최적의 슬래그 스키밍 경로는 슬래그 스키밍량에 대한 슬래그 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함;A step of finding the optimal slag skimming path based on the location of molten iron slag in the video, where the optimal slag skimming path means the path where the ratio of slag skimming time to slag skimming amount is minimum;
자동 슬래그 스키밍 공정 동안에, 슬래그 스키머 헤드를 최적의 슬래그 스키밍 경로에 근거하여 슬래그를 스키밍하도록 제어하며, 슬래그 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철 슬래그가 모아지도록 가스 주입 장치를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 단계, 여기서 시작 조건은 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임.During the automatic slag skimming process, the slag skimmer head is controlled to skim slag based on the optimal slag skimming path, and the gas injection device is started to collect scattered molten iron slag to improve the efficiency of slag skimming when the starting conditions are met. Actuating step, where the starting condition is that the percentage of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag%) is less than the set starting threshold for activating the gas injection device.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 있어서, 상기 영상은 가시광선 영상, 적외선 영상, 및 원적외선 영상 중 어느 하나를 포함한다.Additionally, in the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment of the present invention, the image includes one of a visible light image, an infrared image, and a far-infrared image.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 있어서, 영상을 전처리할 때, 영상을 그레이스케일로 변환하고, 그 그레이스케일 영상의 화질을 높이고, 이진화하고, 노이즈를 제거한다.In addition, in the highly efficient automatic slag skimming method for pretreatment of molten iron of the present invention, when preprocessing an image, the image is converted to grayscale, the image quality of the grayscale image is improved, binarized, and noise is removed.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 있어서, 영상에서 용철 슬래그를 식별하기 위해 개선된 동적 임계값 방법을 적용하며, 여기서 픽셀의 그레이 값이 보다 작은 경우, 그 픽셀은 0으로 표시되어서 용철 슬래그로 식별되고, 그 픽셀에 해당하는 국부 영역의 면적은 슬래그 면적으로 간주되고, 는로 주어지고, 여기서 는 영상에 대한 노이즈 및 교란의 영향을 나타내는 보정 계수로서, 그 범위가 이고, 노이즈와 교란이 없는 경우에는 그 값이 1이고, 노이즈와 교란이 있는 경우에는 노이즈와 교란이 클수록 그 값이 작아지며; w1은 영상에서 전경 픽셀들이 차지하는 영상의 비율이고; w2는 배경 픽셀들이 차지하는 영상의 비율이고; u1은 전경의 평균 그레이 값이고; u2는 배경의 평균 그레이 값이고; g는 전경과 배경의 분산이다.In addition, in the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment of the present invention, an improved dynamic threshold method is applied to identify molten iron slag in the image, where the gray value of the pixel is If smaller, the pixel is marked as 0 and identified as molten iron slag, and the area of the local region corresponding to that pixel is considered the slag area; Is is given as, where is a correction coefficient that represents the effect of noise and disturbance on the image, the range of which is And in the case where there is no noise or disturbance, If the value is 1 and there is noise and disturbance, the greater the noise and disturbance, the higher the noise and disturbance. The value becomes smaller; w1 is the ratio of the image occupied by foreground pixels in the image; w2 is the proportion of the image occupied by background pixels; u1 is the average gray value of the foreground; u2 is the average gray value of the background; g is the variance of the foreground and background.
위에서 언급한 제안에서, 슬래그 스키밍의 작업 조건이 노마다 다르다는 것을 고려할 때, 다수의 피크를 유발하며 식별 정확도 감소를 유발할 수 있는 노이즈와 타겟 사이의 크기 차이를 피하기 위해, 본 발명의 기술 제안에서 용철 슬래그를 식별하는 데 상기 개선된 동적 임계값 방법을 적용하는 것이 바람직하다.In the above-mentioned proposal, considering that the working conditions of slag skimming are different from furnace to furnace, in order to avoid size differences between the target and noise, which may cause multiple peaks and cause a decrease in identification accuracy, in the technical proposal of the present invention, the molten iron It is desirable to apply the improved dynamic threshold method to identify slag.
영상의 그레이 값에 따르면, 255는 완전히 용철이라고 간주되는 백색을 나타내고; 0은 슬래그로 간주되는 흑색을 나타내며; 픽셀의 그레이 값이 보다 작은 경우에는 픽셀은 0으로 표시되는데 이는 그 국부 영역의 면적이 슬래그 면적으로 간주된다는 것을 의미한다.According to the gray value of the image, 255 represents a white color that is considered completely molten iron; 0 represents black, which is considered slag; The gray value of the pixel is If it is smaller, the pixel is marked as 0, which means that the area of that local region is considered the slag area.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 있어서, 최적 슬래그 스키밍 경로의 모델은 다음과 같이 주어진다:Additionally, in the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment of the present invention, the model of the optimal slag skimming path is given as follows:
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여기서 는 최적의 슬래그 스키밍 경로이고, 는 슬래그 영역 내의 한 픽셀의 면적이고, N은 슬래그 스키머 헤드가 이동한 영역 내의 용철 슬래그를 나타내는 픽셀의 총 수이고, t는 1회 슬래그 스키밍을 위한 시간이다.here is the optimal slag skimming path, is the area of one pixel in the slag area, N is the total number of pixels representing molten iron slag in the area where the slag skimmer head moved, and t is the time for one slag skimming.
위에서 언급한 제안에서, 슬래그 스키밍 경로 최적화 모듈을 사용하여, 슬래그 스키머 헤드 영역 내에서 슬래그의 위치를 식별할 수 있으며, 슬래그 스키밍 거리가 가장 짧고 시간이 가장 적게 걸리고 최대량의 슬래그를 스키밍하는 경로를 계산할 수 있다.In the above-mentioned proposal, using the slag skimming path optimization module, the location of slag within the slag skimmer head area can be identified, and the path with the shortest slag skimming distance, taking the least time and skimming the maximum amount of slag can be calculated. You can.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 있어서, 영상에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그 %)은 다음 식에 의해 구해진다: In addition, in the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment of the present invention, the ratio of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag %) is obtained by the following equation:
여기서 는 영상에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적이고, S는 영상에서 용철 래들이 차지하는 면적이다.here is the total area occupied by the molten iron slag in the image, and S is the area occupied by the molten iron ladle in the image.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 있어서, 티핑 트롤리를 작동시켜서 용철 래들을 기울이는 단계; 영상에서 용철 슬래그와 래들 벽의 주입 립 영역을 식별한 결과에 근거하여, 용철 슬래그가 용철 래들의 주입 립을 가로질러 흐르는 것이 확인된 경우, 티핑 트롤리를 기울이는 것을 중지하는 단계를 더 포함한다.In addition, in the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment of the present invention, the steps include operating a tipping trolley to tilt the molten iron ladle; Based on the result of identifying the molten iron slag and the pouring lip area of the ladle wall in the image, when it is confirmed that the molten iron slag flows across the pouring lip of the molten iron ladle, the step of stopping the tipping trolley is further included.
이에 따라, 본 발명의 다른 목적은, 슬래그 스키밍 공정 동안의 수동 작업을 효과적으로 대체하여서 작업 환경을 개선하고 작업자의 노동 강도를 완화할 수 있을 뿐만 아니라, 슬래그 스키밍 시간을 크게 줄여서 용철의 온도 손실을 줄여 에너지도 절약하고 작업할 고로 수를 늘려 생산성도 향상시킬 수 있는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, another object of the present invention is to effectively replace manual work during the slag skimming process, thereby improving the working environment and alleviating the labor intensity of workers, as well as significantly reducing the slag skimming time to reduce the temperature loss of molten iron. The goal is to provide a high-efficiency automatic slag skimming system for molten iron pretreatment that can save energy and improve productivity by increasing the number of blast furnaces to operate.
위에 언급된 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 하기의 것들을 포함하는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템을 제공한다:To achieve the above-mentioned objectives, the present invention provides a highly efficient automatic slag skimming system for molten iron pretreatment, comprising:
슬래그 스키밍 공정을 수행하는 슬래그 스키밍 장치;A slag skimming device that performs a slag skimming process;
용철 래들의 주입 립 영역의 영상을 촬영하는 영상 획득 장치;An image acquisition device for taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle;
영상 획득 장치가 전송한 영상을 저장하는 저장 모듈;a storage module that stores the image transmitted by the image acquisition device;
저장 모듈에 저장된 영상을 전처리한 후에 그 영상에서 용철 슬래그를 식별하여서 영상 내에서의 용철 슬래그의 위치와, 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율을 판정하는 영상 인식 모듈;An image recognition module that preprocesses the image stored in the storage module and then identifies molten iron slag in the image to determine the location of the molten iron slag in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron slag in the image;
영상 인식 모듈이 제공한 결과에 근거하여 최적의 슬래그 스키밍 경로를 찾아내는 경로 최적화 모듈, 여기서 최적의 슬래그 스키밍 경로는 슬래그 스키밍량에 대한 슬래그 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함;A path optimization module that finds the optimal slag skimming path based on the results provided by the image recognition module, where the optimal slag skimming path means the path where the ratio of slag skimming time to slag skimming amount is minimum;
슬래그를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치;A gas injection device for blowing gas to move slag;
슬래그 스키밍 장치를 최적의 슬래그 스키밍 경로에 근거하여 슬래그 스키밍 공정을 수행하도록 제어하는 제어 모듈로서, 슬래그 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철 슬래그가 모아지도록 가스 주입 장치를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 제어 모듈, 여기서 시작 조건은 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임.A control module that controls the slag skimming device to perform the slag skimming process based on the optimal slag skimming path, and operates the gas injection device when the starting conditions are met to collect scattered molten iron slag to improve the efficiency of slag skimming. A control module, where the start condition is that the percentage of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag%) is below a set start threshold for activating the gas injection device.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템에 있어서, 영상 획득 장치는 가시광선 카메라, 적외선 카메라, 및 원적외선 카메라 중 어느 하나를 포함한다.Additionally, in the highly efficient automatic slag skimming system for molten iron pretreatment of the present invention, the image acquisition device includes one of a visible light camera, an infrared camera, and a far infrared camera.
또한, 본 발명의 용철 전처리용 고효율 자동 슬래그 스키밍 장치에 있어서, 슬래그 스키밍 장치에 센서 또는 인코더도 또한 구비되고, 상기 센서 또는 인코더는 검출된 슬래그 스키밍 장치의 변위를 제어 모듈로 전송하기 위해 제어 모듈에 연결된다.In addition, in the high-efficiency automatic slag skimming device for pretreatment of molten iron of the present invention, the slag skimming device is also provided with a sensor or encoder, and the sensor or encoder is connected to the control module to transmit the detected displacement of the slag skimming device to the control module. connected.
또한, 본 발명의 고효율 용철 전처리용 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템에 있어서, 용철 래들을 슬래그 스키밍 위치로 기울이는 것이며 제어 모듈에 연결된 티핑 트롤리를 더 포함한다.In addition, in the high-efficiency automatic slag skimming system for high-efficiency molten iron pretreatment of the present invention, the molten iron ladle is tilted to the slag skimming position and further includes a tipping trolley connected to a control module.
또한, 본 발명의 고효율 용철 전처리용 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템에 있어서, 티핑 트롤리에 티핑 트롤리의 기울임 각을 측정하기 위한 각도 측정 장치가 구비된다.In addition, in the high-efficiency automatic slag skimming system for high-efficiency molten iron pretreatment of the present invention, the tipping trolley is equipped with an angle measuring device for measuring the tilt angle of the tipping trolley.
각도 측정 장치는 티핑 트롤리의 기울임 각을 측정하기 위해 티핑 트롤리의 샤프트에 제공된 경사계 또는 인코더일 수 있다. The angle measuring device may be an inclinometer or encoder provided on the shaft of the tipping trolley to measure the tilt angle of the tipping trolley.
종래 기술과 비교할 때, 본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법 및 시스템은 다음과 같은 장점과 이점을 갖는다:Compared with the prior art, the highly efficient automatic slag skimming method and system for molten iron pretreatment of the present invention has the following advantages and advantages:
본 발명의 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법은 슬래그 스키밍 공정 동안의 수동 작업을 효과적으로 대체하여서 작업 환경을 개선하고 작업자의 노동 강도를 완화할 수 있을 뿐만 아니라, 슬래그 스키밍 시간을 크게 줄여서 용철의 온도 손실을 줄여 에너지도 절약하고 작업할 고로 수를 늘려 생산성도 향상시킬 수 있다.The high-efficiency automatic slag skimming method for molten iron pretreatment of the present invention not only improves the working environment and relieves workers' labor intensity by effectively replacing manual work during the slag skimming process, but also significantly reduces the slag skimming time, thereby significantly reducing the temperature of molten iron. By reducing losses, energy can be saved and productivity can be improved by increasing the number of blast furnaces to work on.
또한, 본 발명의 용철 전처리를 위한 자동 슬래그 스키밍 시스템은 전술한 것과 동일한 장점과 이점을 갖는다.Additionally, the automatic slag skimming system for molten iron pretreatment of the present invention has the same advantages and advantages as those described above.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 사용되는 용철 래들 티핑 트롤리의 구조의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템의 구조를 개략적으로 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법의 단계들을 개략적으로 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템의 공정의 흐름도이다.Figure 1 is a schematic diagram of the structure of a molten iron ladle tipping trolley used in a high-efficiency automatic slag skimming method for molten iron pretreatment, according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 schematically shows the structure of a high-efficiency automatic slag skimming system for pretreatment of molten iron, according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 schematically shows the steps of a high-efficiency automatic slag skimming method for molten iron pretreatment, according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a process flow diagram of a high-efficiency automatic slag skimming system for pretreatment of molten iron, according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 본 발명에 따른 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법 및 시스템을 본 발명의 구체적인 실시예와 첨부 도면으로 더욱더 상세히 설명하지만 그러한 상세한 설명은 본 발명의 부적절한 한정을 구성하지 않는다.Hereinafter, the highly efficient automatic slag skimming method and system for molten iron pretreatment according to the present invention will be described in more detail with specific embodiments of the present invention and the accompanying drawings, but such detailed description does not constitute inappropriate limitation of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법에 사용되는 슬래그 스키밍 장치의 구조의 개략도이다.1 is a schematic diagram of the structure of a slag skimming device used in a high-efficiency automatic slag skimming method for pretreatment of molten iron, according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 용철 래들(1)이 티핑 트롤리(2)의 장착부로 이송된 때에, 슬래그 스키밍 공정이 시작될 수 있다. 슬래그 스키밍 공정에서, 용철 래들(1)이 수직 위치로부터 수평 지면에 대해 특정 각도에 있는 슬래그 스키밍 위치로 기울어지도록 먼저 티핑 트롤리(2)를 기울인다. 기울임 각(tilting angle)은 티핑 트롤리(2)의 샤프트에 제공된 별도의 경사계 또는 인코더를 사용하여 측정할 수 있다.As shown in FIG. 1, when the molten iron ladle 1 is transferred to the mounting portion of the tipping trolley 2, the slag skimming process can begin. In the slag skimming process, the tipping trolley (2) is first tilted so that the molten iron ladle (1) is tilted from the vertical position to the slag skimming position at a certain angle with respect to the horizontal ground. The tilting angle can be measured using a separate inclinometer or encoder provided on the shaft of the tipping trolley (2).
효율 향상을 위해 티핑 트롤리(2)를 슬래그 스키밍 위치까지 특정 기울임 각속도로 자동으로 기울이고, 그런 다음 티핑 트롤리(2)가 슬래그 스키밍 위치에 있고 강 래들이 트롤리 상에 놓인 것을 확인한 후에 자동 슬래그 스키밍을 시작할 수 있다.To improve efficiency, automatically tilt the tipping trolley (2) with a certain tilting angular speed to the slag skimming position, and then start automatic slag skimming after confirming that the tipping trolley (2) is in the slag skimming position and the steel ladle is placed on the trolley. You can.
용철 전처리를 위한 자동 슬래그 스키밍 시스템의 구조는 도 2를 참조할 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템의 구조를 개략적으로 도시하고 있다.The structure of an automatic slag skimming system for molten iron pretreatment can be seen in FIG. 2. Figure 2 schematically shows the structure of a high-efficiency automatic slag skimming system for pretreatment of molten iron, according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 용철 래들의 주입 립 영역의 영상이 영상 획득 장치(31)에 의해 실시간으로 기록되고, 그 영상은 지속적인 디지털 저장을 위해 컴퓨터 시스템으로 전송된다. 용철 슬래그의 색은 용철 래들의 주입 립 영역의 색과 큰 차이가 있기 때문에, 슬래그가 용철 래들의 주입 립을 가로질러 흐르는지 여부를 판단할 수 있다. 주입 립을 가로질러 흐르는 슬래그가 없으면 티핑 트롤리(2) 기울임이 계속된다. 주입 립을 가로질러 흐르는 슬래그가 있으면 티핑 트롤리(2) 기울임이 정지되고, 강 래들은 슬래그 스키밍을 위해 슬래그 스키밍 위치에 남아 있게 된다. 본 실시예의 용철 전처리를 위한 자동 슬래그 스키밍 시스템을 사용하여, 용철(5)의 표면에 부유하는 슬래그(4)를 슬래그 탱크(6) 안으로 스키밍할 수 있으며, 상기 용철 전처리를 위한 자동 슬래그 스키밍 시스템은 다음의 것들을 포함한다: 슬래그 스키밍 공정을 수행하는 슬래그 스키밍 장치(32); 용철 래들의 주입 립 영역의 영상을 촬영하는 영상 획득 장치(31), 일부 실시예에서, 영상 획득 장치는 가시광선 카메라, 적외선 카메라, 및 원적외선 카메라 중 적어도 하나일 수 있고, 촬영된 영상은 가시광선 영상, 적외선 영상, 및 원적외선 영상 중 하나일 수 있음; 영상 획득 장치가 전송한 영상을 저장하는 저장 모듈; 저장 모듈에 저장된 영상을 전처리한 다음 그 영상에서 용철 슬래그를 식별하여서 영상 내에서의 용철 슬래그의 위치와, 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율을 판정하도록 하는 영상 인식 모듈; 영상 인식 모듈이 제공한 결과에 근거하여 최적의 슬래그 스키밍 경로를 찾아내는 경로 최적화 모듈, 여기서 상기 최적의 슬래그 스키밍 경로는 슬래그 스키밍량에 대한 슬래그 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함; 슬래그를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치(33); 슬래그 스키밍 장치를 최적의 슬래그 스키밍 경로에 근거하여 슬래그 스키밍 공정을 수행하도록 제어하는 제어 모듈로서, 슬래그 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철 슬래그가 모아지도록 가스 주입 장치를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 제어 모듈, 여기서 상기 시작 조건은 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임.As shown in Figure 2, images of the injection lip area of the molten iron ladle are recorded in real time by an image acquisition device 31, and the images are transmitted to a computer system for persistent digital storage. Since the color of the molten iron slag is significantly different from the color of the pouring lip area of the molten iron ladle, it can be determined whether the slag flows across the pouring lip of the molten iron ladle. If there is no slag flowing across the injection lip, tipping of the tipping trolley (2) continues. If there is slag flowing across the injection lip, the tipping trolley (2) stops tilting and the steel ladle remains in the slag skimming position for slag skimming. By using the automatic slag skimming system for molten iron pretreatment of this embodiment, the slag 4 floating on the surface of molten iron 5 can be skimmed into the slag tank 6, and the automatic slag skimming system for molten iron pretreatment is It includes: a slag skimming device 32 that performs a slag skimming process; An image acquisition device 31 for taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle. In some embodiments, the image acquisition device may be at least one of a visible light camera, an infrared camera, and a far-infrared camera, and the captured image is a visible light camera. Can be one of imaging, infrared imaging, and far-infrared imaging; a storage module that stores the image transmitted by the image acquisition device; An image recognition module that preprocesses the image stored in the storage module and then identifies molten iron slag in the image to determine the location of the molten iron slag in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron slag in the image; A path optimization module that finds an optimal slag skimming path based on the results provided by the image recognition module, where the optimal slag skimming path means a path where the ratio of slag skimming time to slag skimming amount is minimum; A gas injection device (33) for blowing gas to move the slag; A control module that controls the slag skimming device to perform the slag skimming process based on the optimal slag skimming path, and operates the gas injection device when the starting conditions are met to collect scattered molten iron slag to improve the efficiency of slag skimming. A control module, wherein the start condition is that the percentage of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag%) is less than a set start threshold for activating the gas injection device.
가스 주입 장치(33)를 이용하여 슬래그를 이동시킬 수 있는데, 먼저 가스 주입 노즐을 액면으로부터 특정 거리(예컨대, 1000 mm 등)에 도달할 때까지 하강하도록 제어하고, 그런 다음에 질소 가스 방출 밸브를 자동으로 열어서 질소 가스를 취출한다. 가스 주입 노즐은 설정 깊이에 도달하게 되면 하강을 멈추어서 그 깊이에서 가스를 계속해서 취입시켜서 슬래그를 이동시키되 이를, 용철 래들 내의 슬래그량이 강종에 따른 슬래그량 요건을 충족시킨다는 것이 영상 인식 모듈에 의해 인식될 때까지, 계속한다. 그런 다음 가스 주입 노즐을 상승시키도록 하는 상승 명령을 가스 주입 노즐로 전송한다.The slag can be moved using the gas injection device 33, first controlling the gas injection nozzle to descend until it reaches a certain distance from the liquid surface (e.g. 1000 mm, etc.), and then closing the nitrogen gas release valve. It opens automatically to extract nitrogen gas. When the gas injection nozzle reaches the set depth, it stops descending and continues to blow gas at that depth to move the slag. The image recognition module recognizes that the amount of slag in the molten iron ladle meets the requirements for the amount of slag according to the steel type. Continue until done. Then, a rise command to raise the gas injection nozzle is transmitted to the gas injection nozzle.
영상 인식 모듈에서, 영상에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그 %)은 다음 식에 의해 구해진다는 것을 주지해야 한다: It should be noted that in the image recognition module, the proportion of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag %) is obtained by the following equation:
여기서 는 영상에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적이고, S는 영상에서 용철 래들이 차지하는 면적이다.here is the total area occupied by the molten iron slag in the image, and S is the area occupied by the molten iron ladle in the image.
전술한 실시예에서, 티핑 트롤리(2) 상에서의 틸팅 테이블의 자동 기울임과 정지 위치는 영상 획득 장치에 의해 실시간으로 촬영된 영상을 분석함으로써 식별될 수 있고, 이는 티핑 트롤리 상에서의 틸팅 테이블의 자동 기울임을 실현한다.In the above-described embodiment, the automatic tilting and stopping position of the tilting table on the tipping trolley 2 can be identified by analyzing the image captured in real time by the image acquisition device, which determines the automatic tilting of the tilting table on the tipping trolley. realize.
마지막으로, 슬래그 스키밍 장치는 다른 강종의 잔류 슬래그의 양에 대한 공정 요건에 근거한 슬래그 스키밍의 종료점을 분명하게 정하여서 슬래그 스키밍을 중지한다. 슬래그 스키밍이 중지된 후, 티핑 트롤리의 틸팅 테이블이 자동으로 초기 위치로 기울어지고, 티핑 트롤리(2)가 리프팅 위치로 이동하게 된다.Finally, the slag skimming device stops slag skimming by clearly defining the end point of slag skimming based on the process requirements for the amount of residual slag of different steel grades. After slag skimming is stopped, the tilting table of the tipping trolley automatically tilts to the initial position, and the tipping trolley (2) moves to the lifting position.
영상을 전처리할 때, 그 영상을 그레이스케일로 변환할 수 있고, 그 그레이스케일 영상의 화질을 높이고, 이진화하고, 노이즈를 제거할 수 있다는 것을 주지해야 한다. 슬래그와 용철과 래들 벽의 온도가 서로 달라서 색이 다르게 나타나므로, 이들은 그레이스케일의 임계값을 자동으로 처리함으로써 식별될 수 있다.It should be noted that when preprocessing an image, the image can be converted to grayscale, the grayscale image can be improved, binarized, and noise removed. Since the slag, molten iron and ladle walls have different temperatures and therefore appear different colors, they can be identified by automatically processing the grayscale threshold.
영상을 식별할 때, 용철 슬래그를 식별하기 위해 개선된 동적 임계값 방법을 적용한다. 픽셀의 그레이 값이 보다 작은 경우, 그 픽셀은 0으로 표시되어서 용철 슬래그로 식별되고, 는 로 주어지고, 여기서 는 영상에 대한 노이즈 및 교란의 영향을 나타내는 보정 계수로서, 그 범위가 이고, 노이즈와 교란이 없는 경우에는 그 값이 1이고, 노이즈와 교란이 있는 경우에는 노이즈와 교란이 클수록 그 값이 작아지며; w1은 영상에서 전경 픽셀들이 차지하는 영상의 비율이고; w2는 배경 픽셀들이 차지하는 영상의 비율이고; u1은 전경의 평균 그레이 값이고; u2는 배경의 평균 그레이 값이고; g는 전경과 배경의 분산이다.When identifying images, an improved dynamic threshold method is applied to identify molten iron slag. The gray value of the pixel is If smaller, the pixel is marked as 0 and identified as molten iron slag; Is is given as, where is a correction coefficient that represents the effect of noise and disturbance on the image, the range of which is And in the case where there is no noise or disturbance, If the value is 1 and there is noise and disturbance, the greater the noise and disturbance, the higher the noise and disturbance. The value becomes smaller; w1 is the ratio of the image occupied by foreground pixels in the image; w2 is the proportion of the image occupied by background pixels; u1 is the average gray value of the foreground; u2 is the average gray value of the background; g is the variance of the foreground and background.
영상의 그레이 값에 따르면, 255는 완전히 용철이라고 간주되는 백색을 나타내고; 0은 슬래그로 간주되는 흑색을 나타내며; 픽셀의 그레이 값이 보다 작은 경우에는 픽셀은 0으로 표시되는데 이는 그 국부 영역의 면적이 슬래그 면적으로 간주된다는 것을 의미한다.According to the gray value of the image, 255 represents a white color that is considered completely molten iron; 0 represents black, which is considered slag; The gray value of the pixel is If it is smaller, the pixel is marked as 0, which means that the area of that local region is considered the slag area.
는 영상에 대한 노이즈 및 교란 효과 보정에 사용되며, 의 범위는 교란 정도에 따라 이다. 영상 프레임에 대한 교란이 균일하지 않고 편재화되기 때문에, 노이즈 및 교란이 있는 경우에, 그레이 값은 다른 영역의 실제 상황에 근거하여 계산되어야 한다. is used to correct noise and disturbance effects on images, The range depends on the degree of disturbance. am. Because the disturbance to the image frame is not uniform and localized, in the case of noise and disturbance, the gray value must be calculated based on the actual situation in different areas.
위에서 언급한 실시예에서, 최적의 슬래그 스키밍 경로의 모델은 다음과 같이 주어진다:In the above-mentioned embodiment, the model of the optimal slag skimming path is given by:
여기서 는 최적의 슬래그 스키밍 경로이고, 는 슬래그 영역 내의 한 픽셀의 면적이고, N은 슬래그 스키머 헤드가 이동한 영역 내의 용철 슬래그를 나타내는 픽셀의 총 수이고, t는 1회 슬래그 스키밍을 위한 시간이다.here is the optimal slag skimming path, is the area of one pixel in the slag area, N is the total number of pixels representing molten iron slag in the area where the slag skimmer head moved, and t is the time for one slag skimming.
실시예에서, 바람직하게는, 슬래그 스키밍 장치(32)에 센서 또는 인코더도 또한 구비되고, 상기 센서 또는 인코더는 검출된 슬래그 스키밍 장치(32)의 변위를 제어 모듈로 전송할 수 있도록 제어 모듈에 연결된다.In an embodiment, the slag skimming device 32 is preferably also provided with a sensor or encoder, which sensor or encoder is connected to the control module so as to transmit the detected displacement of the slag skimming device 32 to the control module. .
저장 모듈, 영상 인식 모듈, 경로 최적화 모듈, 및 제어 모듈은 모델 전산 처리 또는 제어 처리를 갖춘 산업용 PC, 컴퓨터, 또는 서버를 사용하여 달성할 수 있다는 것을 주지해야 한다.It should be noted that the storage module, image recognition module, path optimization module, and control module can be achieved using an industrial PC, computer, or server equipped with model computational processing or control processing.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법의 단계들을 개략적으로 도시하고 있다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템의 공정의 흐름도이다.Figure 3 schematically shows the steps of a high-efficiency automatic slag skimming method for molten iron pretreatment, according to an embodiment of the present invention. Figure 4 is a process flow diagram of a high-efficiency automatic slag skimming system for pretreatment of molten iron, according to an embodiment of the present invention.
도 3 및 도 4에 따르면, 이 실시예에서, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법은 다음과 같은 단계들을 포함함을 알 수 있다:According to Figures 3 and 4, it can be seen that in this embodiment, the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment includes the following steps:
용철 래들의 주입 립 영역의 영상을 촬영하고 그 영상을 전처리하는 단계; Taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle and preprocessing the image;
상기 영상에서 용철 슬래그를 식별하여서 그 영상 내의 용철 슬래그의 위치와 그 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율을 식별하는 단계;Identifying molten iron slag in the image and identifying the location of the molten iron slag in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron slag in the image;
영상 내 용철 슬래그의 위치에 근거하여 최적의 슬래그 스키밍 경로를 찾아내는 단계 - 상기 최적의 슬래그 스키밍 경로는 슬래그 스키밍량에 대한 슬래그 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함 -;Finding an optimal slag skimming path based on the location of molten iron slag in the video - the optimal slag skimming path refers to a path where the ratio of slag skimming time to slag skimming amount is minimum -;
자동 슬래그 스키밍 공정 동안에, 슬래그 스키머 헤드를 최적의 슬래그 스키밍 경로에 근거하여 슬래그를 스키밍하도록 제어하며, 슬래그 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철 슬래그가 모아지도록 가스 주입 장치를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 단계, 여기서 시작 조건은 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임.During the automatic slag skimming process, the slag skimmer head is controlled to skim slag based on the optimal slag skimming path, and the gas injection device is started to collect scattered molten iron slag to improve the efficiency of slag skimming when the starting conditions are met. Actuating step, where the starting condition is that the percentage of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag%) is less than the set starting threshold for activating the gas injection device.
요약하면, 본 발명에 따른 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법은 슬래그 스키밍 공정 동안의 수동 작업을 효과적으로 대체하여서 작업 환경을 개선하고 작업자의 노동 강도를 완화할 수 있을 뿐만 아니라, 슬래그 스키밍 시간을 크게 줄여서 용철의 온도 손실을 줄여 에너지도 절약하고 작업할 고로 수를 늘려 생산성도 향상시킬 수 있다.In summary, the highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment according to the present invention can not only improve the working environment and alleviate workers' labor intensity by effectively replacing manual work during the slag skimming process, but also significantly reduce the slag skimming time. By reducing the temperature loss of molten iron, energy can be saved and productivity can be improved by increasing the number of blast furnaces to be operated.
또한, 본 발명에 따른 용철 전처리를 위한 자동 슬래그 스키밍 시스템은 전술한 것과 동일한 장점과 이점을 갖는다.Additionally, the automatic slag skimming system for molten iron pretreatment according to the present invention has the same advantages and advantages as those described above.
본 발명의 보호 범위 중의 선행 기술 부분은 본 개시내용에 의해 제공된 실시예에 제한되지 않는다는 것과, 선행 특허, 선행 간행물, 선행 출원 등을 이에 국한되지 않고 포함한, 본 발명의 제안과 일치하지 않는 모든 선행 기술은 본 발명의 보호 범위 내에 있다는 것을 주지해야 한다. The prior art portion within the protection scope of the present invention is not limited to the embodiments provided by the present disclosure, and all prior art that is inconsistent with the proposal of the present invention, including but not limited to prior patents, prior publications, prior applications, etc. It should be noted that the technology is within the protection scope of the present invention.
또한, 본 개시내용에 있어서의 각각의 개별 기술적 특징의 조합은 본 개시내용의 청구범위 또는 실시예에 의해 제공되는 조합으로 제한되지 않으며, 본 개시내용에서 제공되는 모든 기술적 특징은 불일치가 존재하지 않는 한 어떤 방식으로든 결합될 수 있다. In addition, the combination of each individual technical feature in the present disclosure is not limited to the combination provided by the claims or examples of the present disclosure, and all technical features provided in the present disclosure are provided as long as there is no inconsistency. They can be combined in any way.
또한, 위에서 언급한 실시예들은 본 발명의 특정 실시예일 뿐이라는 점도 주지해야 한다. 확실히 본 발명은 위에서 언급한 실시예들에 제한되지 않으며, 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 개시내용으로부터 직접 도출되거나 그와 쉽게 연관될 수 있는, 본 개시내용에 근거한 임의의 후속한 변경 또는 변형은 본 발명의 보호 범위 내에 있는 것으로 간주되어야 한다.Additionally, it should be noted that the above-mentioned embodiments are only specific embodiments of the present invention. Certainly, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but any modification based on the present disclosure that can be directly derived from or easily associated with the disclosure of the present invention by a person skilled in the art Any subsequent changes or modifications should be considered to be within the protection scope of the present invention.
Claims (12)
용철 래들의 주입 립 영역의 영상을 촬영하고 그 영상을 전처리하는 단계;
상기 영상에서 용철 슬래그를 식별하여서 그 영상 내의 용철 슬래그의 위치와 그 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율을 식별하는 단계;
상기 영상 내 용철 슬래그의 위치에 근거하여 최적의 슬래그 스키밍 경로를 찾아내는 단계 - 상기 최적의 슬래그 스키밍 경로는 슬래그 스키밍량에 대한 슬래그 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함 -;
자동 슬래그 스키밍 공정 동안에, 슬래그 스키머 헤드를 최적의 슬래그 스키밍 경로에 근거하여 슬래그를 스키밍하도록 제어하며, 슬래그 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철 슬래그가 모아지도록, 슬래그를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 단계 - 상기 시작 조건은 상기 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법.
As a highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment,
Taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle and preprocessing the image;
Identifying molten iron slag in the image and identifying the location of the molten iron slag in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron slag in the image;
Finding an optimal slag skimming path based on the location of molten iron slag in the image - the optimal slag skimming path means a path where the ratio of slag skimming time to slag skimming amount is minimum -;
During the automatic slag skimming process, the slag skimmer head is controlled to skim slag based on the optimal slag skimming path, and gas is blown to move the slag so that scattered molten iron slag is collected to improve the efficiency of slag skimming. Activating the gas injection device when a starting condition is met, wherein the starting condition is that the percentage of the total area occupied by molten iron slag in the image (slag%) is less than a set starting threshold for operating the gas injection device. A highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment, comprising:
The highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment according to claim 1, wherein the image includes one of a visible light image, an infrared image, and a far infrared image.
The highly efficient automatic slag skimming method for molten iron preprocessing according to claim 1, wherein, when preprocessing the image, the image is converted to grayscale, the image quality of the grayscale image is improved, binarized, and noise is removed.
2. The method of claim 1, wherein an improved dynamic threshold method is applied to identify molten iron slag in the image, wherein the gray value of the pixel is If smaller, the pixel is marked as 0 and identified as molten iron slag, and the area of the local region corresponding to that pixel is considered the slag area; Is is given as, where The value is 1, and the greater the noise and disturbance, the higher the The value becomes smaller; w1 is the ratio of the image occupied by foreground pixels in the image; w2 is the proportion of the image occupied by background pixels; u1 is the average gray value of the foreground; u2 is the average gray value of the background; Highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment, where g is the variance of foreground and background.
여기서 는 최적의 슬래그 스키밍 경로이고, 는 슬래그 영역 내의 한 픽셀의 면적이고, N은 슬래그 스키머 헤드가 이동한 영역 내의 용철 슬래그를 나타내는 픽셀의 총 수이고, t는 1회 슬래그 스키밍을 위한 시간인, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법.
The model of claim 1, wherein the model of the optimal slag skimming path is given by the following equation:
here is the optimal slag skimming path, is the area of one pixel in the slag area, N is the total number of pixels representing molten iron slag in the area where the slag skimmer head moved, and t is the time for one slag skimming. High-efficiency automatic slag skimming method for molten iron pretreatment. .
여기서 는 영상에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적이고, S는 영상에서 용철 래들이 차지하는 면적인, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 방법.
The method of claim 1, wherein the ratio (slag %) of the total area occupied by molten iron slag in the image is obtained by the following equation:
here is the total area occupied by the molten iron slag in the image, and S is the area occupied by the molten iron ladle in the image. A highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment.
7. The method according to any one of claims 1 to 6, further comprising: operating a tipping trolley to tilt the molten iron ladle; Based on the results of identifying the molten iron slag and the pouring lip area of the ladle wall in the image, if it is confirmed that the molten iron slag flows across the pouring lip of the molten iron ladle, stopping the tipping trolley, further comprising: Highly efficient automatic slag skimming method for molten iron pretreatment.
슬래그 스키밍 공정을 수행하는 슬래그 스키밍 장치;
용철 래들의 주입 립 영역의 영상을 촬영하는 영상 획득 장치;
영상 획득 장치가 전송한 영상을 저장하는 저장 모듈;
저장 모듈에 저장된 영상을 전처리한 후에 그 영상에서 용철 슬래그를 식별하여서 영상 내에서의 용철 슬래그의 위치와, 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율을 판정하는 영상 인식 모듈;
영상 인식 모듈이 제공한 결과에 근거하여 최적의 슬래그 스키밍 경로를 찾아내는 경로 최적화 모듈 - 상기 최적의 슬래그 스키밍 경로는 슬래그 스키밍량에 대한 슬래그 스키밍 시간의 비율이 최소인 경로를 의미함 -;
슬래그를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치;
슬래그 스키밍 장치를 최적의 슬래그 스키밍 경로에 근거하여 슬래그 스키밍 공정을 수행하도록 제어하는 제어 모듈로서, 슬래그 스키밍의 효율성을 향상시키기 위해 산재된 용철 슬래그가 모아지도록, 슬래그를 이동시키기 위해 가스를 취입하는 가스 주입 장치를 시작 조건이 충족된 때 작동시키는 제어 모듈 - 상기 시작 조건은 상기 영상 내에서 용철 슬래그가 차지하는 총 면적의 비율(슬래그%)이 가스 주입 장치를 작동시키기 위한 설정된 시작 임계값 미만임 - 을 포함하는 것을 특징으로 하는, 용철 전처리를 위한 고효율 자동 슬래그 스키밍 시스템.
As a highly efficient automatic slag skimming system for molten iron pretreatment,
A slag skimming device that performs a slag skimming process;
An image acquisition device for taking an image of the injection lip area of the molten iron ladle;
a storage module that stores images transmitted by the image acquisition device;
An image recognition module that preprocesses the image stored in the storage module and then identifies molten iron slag in the image to determine the location of the molten iron slag in the image and the ratio of the total area occupied by the molten iron slag in the image;
a path optimization module that finds the optimal slag skimming path based on the results provided by the image recognition module - the optimal slag skimming path means a path where the ratio of slag skimming time to slag skimming amount is minimum;
A gas injection device for blowing gas to move slag;
A control module that controls the slag skimming device to perform a slag skimming process based on the optimal slag skimming path, and which blows gas to move the slag so that scattered molten iron slag is collected to improve the efficiency of slag skimming. A control module for activating the injection device when a start condition is met, wherein the start condition is that the percentage of the total area occupied by molten iron slag in the image (% slag) is below a set start threshold for activating the gas injection device. A highly efficient automatic slag skimming system for molten iron pretreatment, comprising:
The highly efficient automatic slag skimming system for molten iron pretreatment according to claim 8, wherein the image acquisition device includes one of a visible light camera, an infrared camera, and a far infrared camera.
The high-efficiency automatic slag system according to claim 8, wherein the slag skimming device is also provided with a sensor or encoder, and the sensor or encoder is connected to a control module for transmitting the detected displacement of the slag skimming device to the control module. Skimming system.
The high-efficiency automatic slag skimming system for high-efficiency molten iron pretreatment according to claim 11, wherein the tipping trolley is equipped with an angle measuring device for measuring a tilt angle of the tipping trolley.
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