KR102647928B1 - Apparatus for determining mounting error of object detecting sensor and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 일 측면에 구비되어 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서, 및 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서에 의해 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체의 위치 추정값과, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an apparatus and method for determining an installation error of an object detection sensor, comprising first and second object detection sensors provided on one side of a vehicle to respectively detect objects surrounding the vehicle, and installed on the outside of one side of the vehicle. When the target object is detected by the first object detection sensor while the located target object and the vehicle are moving relatively, the estimated position of the target object expected to be detected by the second object detection sensor after the set time, and the set time Afterwards, it is characterized by including an error determination unit that determines a mounting error of the second object detection sensor by comparing the actual position value of the target object detected by the second object detection sensor.

Description

객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법{APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ERROR OF OBJECT DETECTING SENSOR AND METHOD THEREOF}Apparatus and method for determining mounting error of object detection sensor {APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ERROR OF OBJECT DETECTING SENSOR AND METHOD THEREOF}

본 발명은 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 구비된 레이더 센서와 같은 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하기 위한 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for determining a mounting error of an object detection sensor, and more specifically, to an apparatus and method for determining a mounting error of an object detection sensor for determining the mounting angle error of an object detection sensor such as a radar sensor provided in a vehicle. It's about.

일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 최근에는 차량의 후측방에 장착되는 레이더에 의하여 해당 차량의 측면으로 진입하거나 접근하는 차량과의 위치 및 거리를 검출하여 안전 운전을 도모하는 시스템도 함께 적용되고 있다.In general, a vehicle's adaptive cruise control (ACC: Adaptive Cruise Control) system automatically controls the vehicle's throttle valve, brakes, and transmission to achieve appropriate acceleration and deceleration based on the position and distance of the preceding vehicle detected by a radar mounted on the front of the vehicle. It is a system that maintains an appropriate distance from the preceding vehicle by performing Recently, a system that promotes safe driving is also being applied by detecting the position and distance from a vehicle entering or approaching the side of the vehicle using a radar mounted on the rear side of the vehicle.

상술한 차량용 레이더에서 요구되는 각도 정확도는 1°~ 2°도 정도이기 때문에 장기적 운행과정에서 레이더 장착 각도가 어긋나거나 측정 각도가 어긋나는 현상이 발생한다. 장착 각도나 측정 각도가 어긋나는 미스얼라인먼트(mis-alignment) 현상이 발생하면, 표적 또는 상대 차량의 주행정보가 정확하지 않아 경보를 잘못하거나 미경보 현상이 발생하게 된다. 일반적인 레이더는 정기적, 또는 필요에 의해 각도와 성능에 대한 점검을 통해 교정을 하지만 차량용 레이더는 이러한 과정없이 운용되기 때문에 차량의 수명주기 동안 레이더 자체로 미스얼라인먼트 상태의 감지와 측정 및 장착 각도에 대한 보정과 교정을 해야한다.Since the angular accuracy required for the above-described automotive radar is about 1° to 2°, the radar installation angle or measurement angle may be misaligned during long-term operation. If a mis-alignment phenomenon occurs where the mounting angle or measurement angle is misaligned, the driving information of the target or opponent vehicle is inaccurate, resulting in an incorrect alarm or a non-alarm phenomenon. General radars are calibrated through inspection of angles and performance on a regular or as needed basis, but automotive radars are operated without this process, so the radar itself detects and measures misalignment status and corrects the mounting angle throughout the vehicle's life cycle. needs to be overcorrected.

그러나, 차량에 장착되는 레이더의 경우, 운행 중 충격으로 인해 레이더의 방향이 틀어질 수 있고, 이러한 오차는 전방에 있는 차량 및 장애물과의 거리측정에 오류가 발생하여 운행 중 치명적인 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 차량용 레이더의 장착 오차를 보정하는 시스템이 요청되며, 이를 위해서는 차량에 장착된 레이더의 장착 오차, 즉 장착 각도 상의 오차를 정확하게 판단하는 과정이 선결되어야 한다.However, in the case of radars mounted on vehicles, the direction of the radar may change due to impact during driving, and this error may cause errors in measuring distances to vehicles and obstacles in front, leading to fatal accidents during driving. . Accordingly, a system for correcting the mounting error of the radar for vehicles is required, and for this, a process of accurately determining the mounting error of the radar mounted on the vehicle, that is, the error in the mounting angle, must be preceded.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0088683호(2014.07.11. 공개)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2014-0088683 (published on July 11, 2014).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량에 장착된 레이더와 같은 객체 검출 센서에 발생하는 장착 각도 오차를 추정하고 보상하도록 함으로써 운행 중의 사고를 방지할 수 있도록 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention was created to solve the above-described problems, and the purpose of one aspect of the present invention is to prevent accidents while driving by estimating and compensating for the mounting angle error that occurs in an object detection sensor such as a radar mounted on a vehicle. It relates to an apparatus and method for determining the installation error of an object detection sensor.

본 발명의 일 측면에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치는 차량의 일 측면에 구비되어 상기 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서, 및 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값과, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for determining a mounting error of an object detection sensor according to an aspect of the present invention includes first and second object detection sensors provided on one side of a vehicle to respectively detect objects surrounding the vehicle, and an exterior of one side of the vehicle. When the target object is detected by the first object detection sensor while the target object located in and the vehicle are moving relatively, the target object expected to be detected by the second object detection sensor after a set time and an error determination unit that determines a mounting error of the second object detection sensor by comparing the position estimate value with the actual position measurement value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time.

본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the error determination unit calculates the relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, and calculates the relative speed between the vehicle and the target object based on the calculated relative speed. It is characterized by calculating the set time.

본 발명에 있어 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the error determination unit is characterized in that it determines that a mounting error of the second object detection sensor exists when the difference between the estimated position of the target object and the actual position value exceeds a preset reference value.

본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 상기 결정된 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when it is determined that there is a mounting error of the second object detection sensor, the error determination unit determines the mounting error of the second object detection sensor based on the difference between the position estimate value and the actual position value of the target object. A compensation value for compensating is determined, and the position of a surrounding object detected by the second object detection sensor is corrected using the determined compensation value.

본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the error determination unit determines that the second object detection sensor is in an inoperable state when the determined compensation value exceeds a preset compensation upper limit.

본 발명의 일 측면에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법은 오차 판단부가, 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체를 검출하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값을 산출하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 산출하는 단계, 및 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of determining an installation error of an object detection sensor according to an aspect of the present invention includes an error determination unit detecting the target object located outside one side of the vehicle through the first object detection sensor in a state in which the vehicle is relatively moving. Detecting a target object, the error determination unit generates a position estimate of the target object expected to be detected by the second object detection sensor after a set time from the time the target object is detected through the first object detection sensor. A calculating step, wherein the error determination unit calculates an actual position measurement value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time, and the error determination unit calculates a position estimate value and an actual position measurement value of the target object. Comparing the values to determine a mounting error of the second object detection sensor.

본 발명은 상기 위치 추정값을 산출하는 단계에서, 상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.In the step of calculating the position estimate, the error determination unit calculates the relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, The set time is calculated based on the calculated relative speed.

본 발명은 상기 장착 오차를 판단하는 단계에서, 상기 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of determining the mounting error, the error determination unit determines that a mounting error of the second object detection sensor exists when the difference between the estimated position value and the actual position value of the target object exceeds a preset reference value. It is characterized by judgment.

본 발명은 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 보상값이 상기 보상 상한치 이하인 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when it is determined that there is a mounting error of the second object detection sensor, the error determination unit determines the mounting error of the second object detection sensor based on the difference between the estimated position value and the actual position value of the target object. determining a compensation value for compensation; determining, by the error determination unit, whether the determined compensation value is less than or equal to a preset upper compensation limit; and if the compensation value is less than or equal to the upper compensation limit, the error determination unit determines whether the compensation value is less than or equal to the compensation upper limit. The method may further include correcting the position of a surrounding object detected by the second object detection sensor using the value.

본 발명은 상기 보상값이 상기 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes the step of determining, by the error determination unit, that the second object detection sensor is in an inoperable state when the compensation value exceeds the compensation upper limit.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량과 외부 객체가 상대적으로 이동하는 상태에서 객체 검출 센서에 의해 검출된 외부 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 이용하여 해당 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하는 구성을 채용하여, 객체 검출 센서에 대한 별도의 정비 작업 수행 이전이라도 차량의 주행 상태에서 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하도록 함으로써 오차 판단 편의성을 개선할 수 있으며, 판단된 장착 각도 오차를 기반으로 해당 객체 검출 센서의 센싱값을 보상하여 객체 검출 성능을 향상시킴으로써 운행 중의 사고를 효과적으로 방지할 수 있다.According to one aspect of the present invention, the present invention reduces the mounting angle error of the corresponding object detection sensor by using the position estimate and the actual position value of the external object detected by the object detection sensor in a state in which the vehicle and the external object are relatively moving. By adopting a configuration that determines the object detection sensor, the convenience of error judgment can be improved by determining the mounting angle error of the object detection sensor in the vehicle's driving state even before performing separate maintenance work on the object detection sensor. Based on this, it is possible to effectively prevent accidents while driving by improving object detection performance by compensating for the sensing value of the corresponding object detection sensor.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary diagram illustrating a case where there is no mounting error of the second object detection sensor in the device for determining mounting error of the object detection sensor according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exemplary diagram illustrating an example of a case where a mounting error of a second object detection sensor exists in the apparatus for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart illustrating a method for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of an apparatus and method for determining a mounting error of an object detection sensor according to the present invention will be described with reference to the attached drawings. In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawing may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 예시를 나타낸 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.1 is a block diagram for explaining a device for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a second diagram of a device for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention. It is an illustrative diagram showing an example of a case where there is no mounting error of the object detection sensor, and Figure 3 shows a case where there is a mounting error of the second object detection sensor in the device for determining the mounting error of the object detection sensor according to an embodiment of the present invention. This is an example diagram showing an example of the case.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치는 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)와 오차 판단부(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, an apparatus for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention may include first and second object detection sensors 100 and 200 and an error determination unit 300.

제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 일 측면에 구비되어 차량(VEH)의 주변 객체를 각각 검출하여 그 검출 데이터를 후술하는 오차 판단부(300)로 전달할 수 있다. 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 주변 객체를 검출하기 위해 레이더 센서를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 라이다 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서 및 다양한 방식의 센서를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 그 이해를 돕기 위해 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)가 레이더 센서를 포함하는 구성으로 설명하며, 이에 따라 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 주변 객체에 대하여 펄스 신호를 송신하고 주변 객체로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신함으로써 차량(VEH)의 주변 객체를 검출할 수 있다.The first and second object detection sensors 100 and 200 are provided on one side of the vehicle VEH and can respectively detect objects surrounding the vehicle VEH and transmit the detection data to the error determination unit 300, which will be described later. there is. The first and second object detection sensors 100 and 200 may include, but are not limited to, radar sensors to detect objects around the vehicle (VEH), and may include lidar sensors, ultrasonic sensors, infrared sensors, and various other methods. May include sensors. In this embodiment, to facilitate understanding, the first and second object detection sensors 100 and 200 are described as including a radar sensor. Accordingly, the first and second object detection sensors 100 and 200 are used to detect the vehicle. Objects around the vehicle (VEH) can be detected by transmitting a pulse signal to the surrounding objects of the vehicle (VEH) and receiving signals reflected and returned from the surrounding objects.

제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 일 측면에서 상호 이격된 상태로 차량(VEH)에 구비되어 있을 수 있다. 여기서, 일 측면은 차량(VEH)의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면 중 어느 하나에 해당할 수 있으며, 특정면으로 한정되지 않는다. 후술하는 도 3은 5개의 객체 검출 센서가 차량(VEH)에 구비된 예시를 도시하고 있다. 도 3의 예시에서, 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)로 적용될 수 있는 조합은 (S1, S2), (S1, S3), (S3, S4), (S2, S4)일 수 있다. 즉, 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 동일 측면에 구비된 두 개의 센서를 의미할 수 있다. 본 실시예의 편의를 위해, 차량(VEH)의 일 측면은 차량(VEH)의 좌측면을 의미하는 것으로 설명하며, 제1 및 제2 객체 검출 센서는 도 2의 예시에서 각각 S1 및 S3를 의미하는 것으로 설명한다.The first and second object detection sensors 100 and 200 may be provided in the vehicle VEH while being spaced apart from each other on one side of the vehicle VEH. Here, one side may correspond to any one of the front, left side, right side, and rear of the vehicle (VEH), and is not limited to a specific side. FIG. 3, which will be described later, shows an example in which five object detection sensors are provided in a vehicle (VEH). In the example of FIG. 3, combinations that can be applied to the first and second object detection sensors 100 and 200 may be (S1, S2), (S1, S3), (S3, S4), and (S2, S4). there is. That is, the first and second object detection sensors 100 and 200 may refer to two sensors provided on the same side of the vehicle VEH. For the convenience of this embodiment, one side of the vehicle VEH is described as meaning the left side of the vehicle VEH, and the first and second object detection sensors refer to S1 and S3, respectively, in the example of FIG. 2. It is explained as follows.

오차 판단부(300)는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(100)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 경우, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값과, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 판단할 수 있다. 장착 오차는 장착 각도 오차, 즉 설계된 객체 검출 센서의 장착 각도 대비 틀어진 각도를 의미할 수 있다.The error determination unit 300 detects the target object (OBJ) by the first object detection sensor 100 in a state in which the target object (OBJ) located outside one side of the vehicle (VEH) and the vehicle (VEH) are relatively moving. When detected, the position estimate value of the target object OBJ expected to be detected by the second object detection sensor 200 after the set time, and the target object detected by the second object detection sensor 200 after the set time By comparing the actual position value of (OBJ), the mounting error of the second object detection sensor 200 can be determined. Mounting error may mean mounting angle error, that is, an angle that is offset compared to the mounting angle of the designed object detection sensor.

오차 판단부(300)의 동작에 대한 구체적인 설명에 앞서 본 실시예의 전제를 설명한다. 도 2 및 도 3을 기준으로 장착 오차를 검출하는 대상이 되는 객체 검출 센서는 제2 객체 검출 센서(S3)이며, 제1 객체 검출 센서(S1)는 정상적으로 차량(VEH)에 장착된 것(즉, 장착 오차가 존재하지 않는)으로 전제한다. 또한, 본 실시예는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태에 적용되는 것으로 전제한다. 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태라 함은, 예를 들어 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)의 좌측면 외부에서 차량(VEH)과 동일 방향으로 주행 중인 타차량(OBJ)인 경우로서 자차량(VEH)이 타차량(OBJ)을 추월하는 상태를 의미할 수 있고, 자차량(VEH)의 좌측면 외부에서 주정차중인 타차량(OBJ)을 자차량(VEH)이 지나치는 상태를 의미할 수 있으며, 또한 차량(VEH)의 좌측면 외부에 위치한 고정 객체(예: 장애물, 이정표 등)를 지나치는 상태를 의미할 수 있다. 즉, 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태는, 차량(VEH)이 주행 중인 방향을 기준으로 차량(VEH)과 대상 객체(OBJ) 간 상대 속도가 형성되는 상태로 정의될 수 있다. 도 2 및 도 3은 자차량(VEH)이 대상 객체(OBJ)로서의 타차량(OBJ) 대비 속도가 빨라 타차량(OBJ)이 상대적으로 후방으로 이동하는 예시를 도시하고 있다.Prior to a detailed description of the operation of the error determination unit 300, the premise of this embodiment will be explained. Based on FIGS. 2 and 3, the object detection sensor subject to detecting the installation error is the second object detection sensor S3, and the first object detection sensor S1 is normally mounted on the vehicle VEH (i.e. , it is assumed that there is no mounting error. Additionally, this embodiment is assumed to be applied to a state in which the target object OBJ located outside one side of the vehicle VEH is moving relative to the vehicle VEH. The state in which the target object (OBJ) is moving relative to the vehicle (VEH) means, for example, that the target object (OBJ) is outside the left side of the vehicle (VEH) and another vehicle traveling in the same direction as the vehicle (VEH). In the case of (OBJ), it may mean a state in which the own vehicle (VEH) is overtaking another vehicle (OBJ), and the other vehicle (OBJ) parked outside the left side of the own vehicle (VEH) is This may refer to a state of passing, and may also refer to a state of passing a fixed object (e.g., obstacle, signpost, etc.) located outside the left side of the vehicle (VEH). In other words, the state in which the target object (OBJ) moves relative to the vehicle (VEH) is defined as a state in which the relative speed between the vehicle (VEH) and the target object (OBJ) is formed based on the direction in which the vehicle (VEH) is driving. It can be. Figures 2 and 3 show an example in which the own vehicle (VEH) moves relatively backward because the speed of the own vehicle (VEH) is faster than that of the other vehicle (OBJ) as the target object (OBJ).

전술한 내용에 기초하여 오차 판단부(300)의 동작을 구체적으로 설명한다.Based on the above-described content, the operation of the error determination unit 300 will be described in detail.

차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 경우, 오차 판단부(300)는 먼저 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출할 수 있다.When the target object (OBJ) located outside one side of the vehicle (VEH) and the vehicle (VEH) are relatively moving and the target object (OBJ) is detected by the first object detection sensor (S1), error determination The unit 300 may first calculate a position estimate of the target object OBJ that is expected to be detected by the second object detection sensor S3 after a set time.

즉, 차량(VEH)과 대상 객체(OBJ)가 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출되면, 일정 시간 이후에 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출될 것으로 예상할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출할 수 있다.That is, if the target object (OBJ) is detected by the first object detection sensor (S1) while the vehicle (VEH) and the target object (OBJ) are moving relatively, the second object detection sensor (S3) after a certain time Since it can be expected that the target object (OBJ) will be detected by It can be calculated.

상기 위치 추정값을 산출하는 방법으로서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치의 변화에 기초하여 차량(VEH) 및 대상 객체(OBJ) 간의 상대 속도(즉, 차량(VEH)을 기준으로 하는 대상 객체(OBJ)의 상대 속도)를 산출하고, 산출된 상대 속도에 기초하여 설정 시간을 산출할 수 있다.As a method of calculating the position estimate, the error determination unit 300 detects the vehicle VEH and the target object OBJ based on a change in the position of the target object OBJ detected by the first object detection sensor S1. The relative speed between the two (i.e., the relative speed of the target object (OBJ) based on the vehicle (VEH)) can be calculated, and the set time can be calculated based on the calculated relative speed.

즉, 제1 객체 검출 센서(S1)를 기반으로 대상 객체(OBJ)의 상대 속도가 산출되면, 제1 및 제2 객체 검출 센서(S1, S3) 간의 이격 거리, 또는 차량(VEH)의 전장 길이 등의 거리 정보를 기반으로 대상 객체(OBJ)가 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역(즉, 도 2에 도시된 것과 같이 2 객체 검출 센서에 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 탐지 영역)에 진입하게 되는 시점을 결정할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 상대 속도와 상기 거리 정보를 통해 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 대상 객체(OBJ)가 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역에 진입하게 되는 시점까지의 시간을 설정 시간으로 산출할 수 있다. 전술한 거리 정보 및 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역은 오차 판단부(300)에 미리 설정되어 있을 수 있다.That is, when the relative speed of the target object OBJ is calculated based on the first object detection sensor S1, the separation distance between the first and second object detection sensors S1 and S3, or the overall length of the vehicle VEH Based on the distance information, the target object (OBJ) is detected in the detection area of the second object detection sensor S3 (i.e., the detection area when there is no mounting error in the two object detection sensors as shown in FIG. 2). Since the point of entry can be determined, the error determination unit 300 determines the time when the target object OBJ is detected by the first object detection sensor S1 through the relative speed of the target object OBJ and the distance information The time from when the target object OBJ enters the detection area of the second object detection sensor S3 can be calculated as the set time. The distance information described above and the detection area of the second object detection sensor S3 may be preset in the error determination unit 300.

대상 객체(OBJ)의 위치 추정값이 산출되면, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 판단할 수 있다. 이때, 오차 판단부(300)는, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.When the position estimate value of the target object (OBJ) is calculated, the error determination unit 300 detects the second object detection sensor (S3) after a set time from when the target object (OBJ) is detected by the first object detection sensor (S1). The installation error of the second object detection sensor S3 can be determined by comparing the actual position value of the target object OBJ detected by . At this time, the error determination unit 300 may determine that a mounting error of the second object detection sensor S3 exists when the difference between the estimated position of the target object OBJ and the actual position value exceeds a preset reference value. there is.

즉, 제2 객체 검출 센서(S3)의 검출 성능을 고려하여 상기 기준치를 미리 설정한 상태에서, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 기준치를 초과하면, 도 3에 도시된 것과 같이 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차로 인해 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값이 위치 추정값으로부터 기준치를 초과하여 벗어난 것으로 판단할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.That is, with the reference value set in advance in consideration of the detection performance of the second object detection sensor S3, if the difference between the estimated position value and the actual position value of the target object OBJ exceeds the reference value, as shown in FIG. 3 As such, it may be determined that the actual position measurement value of the target object (OBJ) deviates from the position estimate value by exceeding the reference value due to a mounting error of the second object detection sensor (S3), so the error determination unit 300 determines that the target object (OBJ) ) If the difference between the estimated position value and the actual position value exceeds the reference value, it may be determined that there is a mounting error in the second object detection sensor S3.

전술한 과정을 통해 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 결정된 보상값을 이용하여 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 주변 객체의 위치를 보정할 수 있다.When it is determined that there is a mounting error of the second object detection sensor S3 through the above-described process, the error determination unit 300 determines the second object detection sensor S3 based on the difference between the estimated position value and the actual position value of the target object OBJ. A compensation value for compensating for a mounting error of the object detection sensor S3 may be determined, and the position of a surrounding object detected by the second object detection sensor S3 may be corrected using the determined compensation value.

즉, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에는 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차의 정도가 반영되어 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이로부터 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값, 즉 제2 객체 검출 센서(S3)가 틀어진 각을 결정할 수 있다. 이에 따라, 오차 판단부(300)는 결정된 보상값을 이용하여 추후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정할 수 있다. 보상값을 이용하여 주변 객체의 위치를 보정하는 방법으로서, 보상값(즉, 제2 객체 검출 센서(S3)가 틀어진 각)에 따라 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치 변화량이 미리 정의된 설정 테이블로부터 보상값에 대응되는 위치 변화량을 추출하고, 추출된 위치 변화량을 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치에 적용하여 보정하는 방식이 채용될 수 있다.That is, since the difference between the estimated position of the target object (OBJ) and the actual position value reflects the degree of installation error of the second object detection sensor S3, the error determination unit 300 determines the estimated position of the target object (OBJ). and a compensation value for compensating for a mounting error of the second object detection sensor S3, that is, an angle at which the second object detection sensor S3 is twisted, can be determined from the difference between the actual position measurement values. Accordingly, the error determination unit 300 may use the determined compensation value to correct the position of the surrounding object later detected by the second object detection sensor S3. A method of correcting the position of a surrounding object using a compensation value, wherein the position of the surrounding object is detected by the second object detection sensor S3 according to the compensation value (i.e., the angle at which the second object detection sensor S3 is distorted) A method of correcting by extracting the position change amount corresponding to the compensation value from a setting table in which the change amount is predefined and applying the extracted position change amount to the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor S3 can be adopted. there is.

한편, 오차 판단부(300)는 위에서 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 제2 객체 검출 센서(S3)가 동작 불능 상태인 것으로 판단할 수도 있다. 동작 불능은 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 주변 객체의 검출 데이터가 차량 제어에 사용될 수 없는 상태로 정의될 수 있다.Meanwhile, the error determination unit 300 may determine that the second object detection sensor S3 is in an inoperative state when the compensation value determined above exceeds the preset upper compensation limit. Inability to operate may be defined as a state in which detection data of surrounding objects detected by the second object detection sensor S3 cannot be used for vehicle control.

즉, 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 매우 커서 제2 객체 검출 센서(S3)의 검출 결과를 더 이상 신뢰할 수 없음에도, 위에서 결정된 보상값에 따라 주변 객체의 위치가 보정되어 차량 제어에 사용될 가능성을 제거하기 위해, 상기한 보상 상한치를 통해 보상값을 제한함으로써 보다 안정적인 차량 제어 성능을 확보할 수 있다. That is, even though the installation error of the second object detection sensor S3 is so large that the detection results of the second object detection sensor S3 are no longer reliable, the positions of surrounding objects are corrected according to the compensation value determined above to control the vehicle. In order to eliminate the possibility of being used, more stable vehicle control performance can be secured by limiting the compensation value through the above compensation upper limit.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 4 is a flowchart illustrating a method for determining a mounting error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하면, 먼저 오차 판단부(300)는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(100)를 통해 대상 객체(OBJ)를 검출한다(S100).When explaining the method of determining the installation error of the object detection sensor according to an embodiment of the present invention with reference to FIG. 4, first, the error determination unit 300 includes a target object (OBJ) located outside one side of the vehicle (VEH) and While the vehicle VEH is relatively moving, the target object OBJ is detected through the first object detection sensor 100 (S100).

이어서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(100)를 통해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출한다(S200). S200 단계에서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(100)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치의 변화에 기초하여 차량(VEH) 및 대상 객체(OBJ) 간의 상대 속도를 산출하고, 산출된 상대 속도에 기초하여 설정 시간을 산출할 수 있다.Next, the error determination unit 300 determines the target object (OBJ) expected to be detected by the second object detection sensor 200 after a set time from the time the target object OBJ is detected through the first object detection sensor 100 ( OBJ) position estimate is calculated (S200). In step S200, the error determination unit 300 calculates the relative speed between the vehicle VEH and the target object OBJ based on the change in the position of the target object OBJ detected by the first object detection sensor 100. And, the set time can be calculated based on the calculated relative speed.

이어서, 오차 판단부(300)는 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 산출한다(S300).Next, the error determination unit 300 calculates the actual position value of the target object OBJ detected by the second object detection sensor 200 after a set time (S300).

이어서, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 판단한다(S400).Next, the error determination unit 300 determines the mounting error of the second object detection sensor 200 by comparing the position estimate value and the actual position measurement value of the target object OBJ (S400).

S400 단계에서, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단한다.In step S400, the error determination unit 300 determines that there is a mounting error of the second object detection sensor 200 when the difference between the estimated position of the target object (OBJ) and the actual position value exceeds a preset reference value. .

제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정한다(S500).When it is determined that there is a mounting error of the second object detection sensor 200, the error determination unit 300 determines the second object detection sensor 200 based on the difference between the estimated position value and the actual position value of the target object OBJ. ) Determine the compensation value to compensate for the installation error (S500).

이어서, 오차 판단부(300)는 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단한다(S600).Next, the error determination unit 300 determines whether the compensation value is less than or equal to the preset compensation upper limit (S600).

S600 단계에서 보상값이 보상 상한치 이하인 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 보상값을 이용하여 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 주변 객체의 위치를 보정한다(S700).If it is determined that the compensation value is less than the compensation upper limit in step S600, the error determination unit 300 corrects the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor 200 using the compensation value (S700).

S600 단계에서 보상값이 보상 상한치를 초과하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 제2 객체 검출 센서(200)가 동작 불능 상태인 것으로 판단한다(S800).If it is determined in step S600 that the compensation value exceeds the compensation upper limit, the error determination unit 300 determines that the second object detection sensor 200 is in an inoperable state (S800).

이와 같이 본 실시예는 차량과 외부 객체가 상대적으로 이동하는 상태에서 객체 검출 센서에 의해 검출된 외부 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 이용하여 해당 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하는 구성을 채용하여, 객체 검출 센서에 대한 별도의 정비 작업 수행 이전이라도 차량의 주행 상태에서 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하도록 함으로써 오차 판단 편의성을 개선할 수 있으며, 판단된 장착 각도 오차를 기반으로 해당 객체 검출 센서의 센싱값을 보상하여 객체 검출 성능을 향상시킴으로써 운행 중의 사고를 효과적으로 방지할 수 있다.In this way, this embodiment adopts a configuration that determines the mounting angle error of the object detection sensor using the position estimate and the actual position value of the external object detected by the object detection sensor while the vehicle and the external object are moving relative to each other. Thus, the convenience of error judgment can be improved by determining the mounting angle error of the object detection sensor in the vehicle's driving state even before performing separate maintenance work on the object detection sensor, and detecting the corresponding object based on the determined mounting angle error. By compensating for the sensor's sensing value and improving object detection performance, accidents during driving can be effectively prevented.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely illustrative, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments can be made therefrom. You will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the scope of the patent claims below.

100: 제1 객체 검출 센서
200: 제2 객체 검출 센서
300: 오차 판단부100: first object detection sensor
200: Second object detection sensor
300: Error judgment unit

Claims (10)

차량의 일 측면에 구비되어 상기 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서; 및
상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값과, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부;
를 포함하고,
상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하되,
상기 설정 시간은 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 상기 대상 객체가 상기 제2 객체 검출 센서의 탐지 영역에 진입하게 되는 시점까지의 시간인 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
First and second object detection sensors provided on one side of the vehicle to respectively detect objects surrounding the vehicle; and
When the target object is detected by the first object detection sensor in a state in which the target object located outside one side of the vehicle and the vehicle are relatively moving, the target object will be detected by the second object detection sensor after a set time. An error determination unit that determines a mounting error of the second object detection sensor by comparing the estimated position of the target object, which is expected to be ;
Including,
The error determination unit calculates a relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, and sets the set time based on the calculated relative speed. Calculate,
The set time is the time from the time when the target object is detected by the first object detection sensor to the time when the target object enters the detection area of the second object detection sensor. Mounting error judgment device.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
According to paragraph 1,
The error determination unit determines that a mounting error of the second object detection sensor exists when the difference between the estimated position of the target object and the actual position value exceeds a preset reference value. Judgment device.
 제3항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 상기 결정된 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
According to paragraph 3,
When it is determined that a mounting error of the second object detection sensor exists, the error determination unit is configured to compensate for the mounting error of the second object detection sensor based on the difference between the position estimate and the actual position value of the target object. An apparatus for determining a mounting error of an object detection sensor, characterized in that: determining a compensation value and correcting the position of a surrounding object detected by the second object detection sensor using the determined compensation value.
 제4항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
According to clause 4,
The error determination unit determines that the second object detection sensor is in an inoperable state when the determined compensation value exceeds a preset upper compensation limit.
 주변 객체를 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서가 일 측면에 구비된 차량의 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법으로서,
오차 판단부가, 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체를 검출하는 단계;
상기 오차 판단부가, 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값을 산출하는 단계;
상기 오차 판단부가, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 산출하는 단계; 및
상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 단계;
를 포함하고,
상기 위치 추정값을 산출하는 단계에서, 상기 오차 판단부는,
상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하되,
상기 설정 시간은 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 상기 대상 객체가 상기 제2 객체 검출 센서의 탐지 영역에 진입하게 되는 시점까지의 시간인 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
A method for determining a mounting error of an object detection sensor of a vehicle equipped on one side with first and second object detection sensors for detecting surrounding objects, comprising:
detecting, by an error determination unit, the target object located outside one side of the vehicle and the target object through the first object detection sensor in a state in which the vehicle is relatively moving;
Calculating, by the error determination unit, a position estimate value of the target object expected to be detected by a second object detection sensor after a set time from the time the target object is detected through the first object detection sensor;
calculating, by the error determination unit, an actual position value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time; and
determining, by the error determination unit, a mounting error of the second object detection sensor by comparing a position estimate value and an actual position measurement value of the target object;
Including,
In calculating the position estimate, the error determination unit,
Calculating a relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, and calculating the set time based on the calculated relative speed,
The set time is the time from the time when the target object is detected by the first object detection sensor to the time when the target object enters the detection area of the second object detection sensor. How to determine mounting error.
 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 장착 오차를 판단하는 단계에서, 상기 오차 판단부는,
상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
According to clause 6,
In the step of determining the installation error, the error determination unit,
A method for determining a mounting error of an object detection sensor, characterized in that determining that a mounting error of the second object detection sensor exists when the difference between the estimated position of the target object and the actual position value exceeds a preset reference value.
 제8항에 있어서,
상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하는 단계;
상기 오차 판단부가, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 보상값이 상기 보상 상한치 이하인 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
According to clause 8,
When it is determined that there is a mounting error of the second object detection sensor, the error determination unit is configured to compensate for the mounting error of the second object detection sensor based on the difference between the position estimate and the actual position value of the target object. determining a compensation value;
determining, by the error determination unit, whether the determined compensation value is less than or equal to a preset upper compensation limit; and
When the compensation value is less than or equal to the compensation upper limit, correcting, by the error determination unit, the position of a surrounding object detected by the second object detection sensor using the compensation value;
A method for determining mounting error of an object detection sensor, further comprising:
 제9항에 있어서,
상기 보상값이 상기 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.According to clause 9,
When the compensation value exceeds the compensation upper limit, determining, by the error determination unit, that the second object detection sensor is in an inoperable state;
A method for determining mounting error of an object detection sensor, further comprising:
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