KR101469561B1 - Apparatus and method for correcting error of sensor of vehicle - Google Patents

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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B60W2420/408—

Abstract

본 발명은 자차량의 위성항법 위치정보와 타차량의 위성항법 위치정보를 통해 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계; 센서부를 통해 상기 타차량의 센서감지 위치정보를 획득하는 단계; 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법에 관한 것이다.The present invention provides a method of controlling a vehicle, comprising: calculating vehicle-based reference position information of the other vehicle through satellite navigation position information of the vehicle and satellite navigation position information of the other vehicle; Acquiring sensor sensing position information of the other vehicle through a sensor unit; Calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor sensing position information; And correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error.

Description

차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법{APPARATUS AND METHOD FOR CORRECTING ERROR OF SENSOR OF VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for correcting a sensor error of a vehicle,

본 발명은 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 자차량의 위성항법 위치정보와 타차량의 위성항법 위치정보를 이용하여 자차량에 장착된 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서의 측정 오류를 보정할 수 있는 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a device for correcting a sensor error of a vehicle, and more particularly, to a device and method for correcting a sensor error of a vehicle using radar, a rider, a vision detector To a sensor error correcting device and a correction method of a vehicle which can correct a measurement error of a sensor of a vehicle.

일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 콘트롤(Adaptive Cruise Control ; ACC) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 이러한 기술은 지능형 운전자 지원시스템의 근간을 이루는 중요한 기반 기술 중의 하나라고 할 수 있다.Generally, an Adaptive Cruise Control (ACC) system of a vehicle automatically controls a throttle valve, a brake, and a transmission of a vehicle through a position and a distance of a preceding vehicle detected in a radar mounted on the front of the vehicle, Thereby maintaining a proper distance from the preceding vehicle. This technology is one of the important underlying technologies that form the basis of intelligent driver support system.

통상 지능형 운전자 지원시스템에서는, 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서가 차량의 프론트 엔드나 측면부 등에 장착되어 선행 차량, 후행 차량 또는 측면 운행 차량 등의 위치 및 거리를 검출하기 때문에, 상기 센서의 측정 정확도는 해당 지능형 운전자 지원시스템의 정상 동작 여부를 결정짓는 매우 중요한 요소라 할 수 있다. In a typical intelligent driver assistance system, sensors such as radar, rider, and vision detector are mounted on the front end or side portion of the vehicle to detect the position and the distance of the preceding vehicle, the following vehicle or the side driving vehicle, Is a very important factor that determines the normal operation of the intelligent driver support system.

그런데, 종래에는 상기와 같이 차량에 장착되는 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서에 측정 오류가 발생하는 경우 이를 효과적으로 자동으로 검출하여 그 오류를 보정 또는 정정하지 못하는 문제점이 있었다. 이에 따라, 종래에는 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서의 측정 오류로 인해 자차량 주위에 위치하는 주변 타차량, 사람 및 주변 물체 등에 대해 잘못된 위치정보가 제공되는 경우에도 그것이 올바른 것인지 아니면 잘못된 것인지를 사용자는 확인할 수 없었을 뿐만 아니라 이러한 오류를 자동으로 보정하거나 정정하지 못해 차량 주행 중 안전사고의 위험이 증가하는 문제점이 있었다.
Conventionally, when a measurement error occurs in a sensor such as a radar, a rider, or a vision detector mounted on a vehicle as described above, the measurement error is automatically detected and the error can not be corrected or corrected. Accordingly, even when erroneous positional information is provided for peripheral vehicles, people, and surrounding objects located around the vehicle due to measurement errors of sensors such as radar, rider, and vision detector in the past, The user is not able to confirm, and the error can not be corrected or corrected automatically, thereby increasing the risk of a safety accident while driving the vehicle.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제 2013-0000202호(2013. 01. 02 공개)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0000202 (published on Mar. 01, 02.02).

본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는, 차량에 장착된 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서에 측정 오류가 있는지 여부를 확인하고, 만약 센서에 측정 오류가 있는 경우 이를 보정하여 바로 잡음으로써, 차량 주위의 타차량이나 사람, 장애물 등의 위치를 보다 정확하게 감지하여 차량의 안전 주행을 도모하고 지능형 운전자 지원시스템의 정확도를 향상시킬 수 있는, 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법을 제공하는 데에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a radar, a rider, a vision detector, And more particularly, to a vehicle sensor error correction device and a correction method capable of detecting the position of another vehicle, a person, an obstacle or the like more accurately, thereby improving the accuracy of the intelligent driver assistance system.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자차량의 위성항법 위치정보와 타차량의 위성항법 위치정보를 통해 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계; 센서부를 통해 상기 타차량의 센서감지 위치정보를 획득하는 단계; 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising: calculating vehicle-vehicle reference position information of a vehicle through satellite navigation position information of the vehicle and satellite navigation position information of the other vehicle; Acquiring sensor sensing position information of the other vehicle through a sensor unit; Calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor sensing position information; And correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error.

본 발명에서, 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계는, 위성 항법부를 통해 상기 자차량의 위성항법 위치정보를 획득하는 단계; 상기 타차량과의 통신을 통해 상기 타차량의 위성항법 위치정보를 획득하는 단계; 및 상기 자차량의 위성항법 위치정보에 기초하여, 상기 타차량의 위치정보를 자차량 기준 좌표계로 변환하여 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, calculating the sub-vehicle reference position information of the other vehicle may include obtaining satellite navigation position information of the sub-vehicle through the satellite navigation unit; Obtaining satellite navigation position information of the other vehicle through communication with the other vehicle; And calculating the vehicle reference position information of the other vehicle by converting the position information of the other vehicle into the vehicle reference coordinate system based on the navigation information of the vehicle.

본 발명에서, 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계는, 상기 타차량의 위성항법 위치정보를 획득하는 단계 후, 미리 설정된 특정 기점을 기준으로 하여 상기 자차량과 상기 타차량의 위치를 횡단 메카토르(Transverse Mecator) 좌표계에 나타내는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the sub-vehicle reference position information of the other vehicle may include the step of obtaining the satellite navigation position information of the other vehicle, In a transverse Mecator coordinate system.

본 발명에서, 상기 자차량 및 타차량의 위성항법 위치정보는 DGPS(Differential Global Positioning System) 방식에 의한 위치정보인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the satellite navigation position information of the child vehicle and the other vehicle is position information based on a DGPS (Differential Global Positioning System) method.

본 발명에서, 상기 센서부는 레이더, 라이더(Lidar), 비전 디텍터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sensor unit may include at least one of a radar, a lidar, and a vision detector.

본 발명에서, 상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계는, 상기 산출되는 오차를 복수회 누적하여 저장하는 단계; 상기 누적하여 저장된 복수의 오차의 평균 오차를 산출하는 단계; 및 상기 평균 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error may include: accumulating the calculated error by accumulating a plurality of times; Calculating an average error of the accumulated errors; And correcting the measured value of the sensor unit based on the average error.

본 발명에서, 상기 평균 오차는, 최근 누적된 특정 갯수의 상기 복수의 오차를 산술평균하여 얻거나, 상기 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하여 얻는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the average error may be obtained by arithmetically averaging the plurality of errors accumulated in a specified number of times, or by weighting a plurality of accumulated errors by a storage time point to obtain a weighted average value .

본 발명에서, 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보의 각각은 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하고, 상기 오차는 방위각 오차, 거리 오차 및 속도 오차를 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, each of the vehicle reference position information and the sensor detection position information of the other vehicle includes azimuth information, distance information, and velocity information, and the error includes an azimuth error, a distance error, and a velocity error .

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 자차량의 위성항법 위치정보를 생성하는 위성항법부; 타차량과 통신하기 위한 통신부; 상기 타차량의 위치를 감지하여 센서감지 위치정보를 생성하는 센서부; 상기 위성항법부로부터의 자차량의 위성항법 위치정보 및 상기 통신부를 통해 수신되는 타차량의 위성항법 위치정보를 통해 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하고, 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하며, 상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 중앙처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a navigation system comprising: a satellite navigation unit for generating satellite navigation position information of a vehicle; A communication unit for communicating with another vehicle; A sensor unit for sensing the position of the other vehicle and generating sensor sensing position information; Vehicle reference position information of the other vehicle through the satellite navigation position information of the child vehicle from the satellite navigation unit and the satellite navigation position information of the other vehicle received through the communication unit, And a central processing unit for calculating an error between the sensor detection position information and the sensor detection position information and correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error.

본 발명에서, 상기 중앙처리부는, 상기 자차량의 위성항법 위치정보에 기초하여, 상기 타차량의 위치정보를 자차량 기준 좌표계로 변환하여 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 좌표변환부; 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하는 연산부; 및 상기 연산부에 의해 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 오차보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the central processing unit may include a coordinate conversion unit for converting the position information of the other vehicle into a reference coordinate system of the other vehicle based on the navigation information of the vehicle, ; An operation unit for calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor sensing position information; And an error correcting unit for correcting the measured value of the sensor unit based on the error calculated by the calculating unit.

본 발명에서, 상기 자차량 및 타차량의 위성항법 위치정보는 DGPS(Differential Global Positioning System) 방식에 의한 위치정보인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the satellite navigation position information of the child vehicle and the other vehicle is position information based on a DGPS (Differential Global Positioning System) method.

본 발명에서, 상기 센서부는 레이더, 라이더(Lidar), 비전 디텍터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sensor unit may include at least one of a radar, a lidar, and a vision detector.

본 발명에서, 상기 산출되는 오차를 복수회 누적하여 저장하는 메모리부를 더 포함하고, 상기 오차보정부는 상기 메모리부에 누적하여 저장된 복수의 오차의 평균 오차를 산출하고, 상기 평균 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 것을 특징으로 한다.The error correction unit may further include a memory unit for accumulating the calculated error a plurality of times, and the error correction unit may calculate an average error of a plurality of errors accumulated in the memory unit, And the negative measurement value is corrected.

본 발명에서, 상기 평균 오차는, 최근 누적된 특정 갯수의 상기 복수의 오차를 산술평균하여 얻거나, 상기 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하여 얻는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the average error may be obtained by arithmetically averaging the plurality of errors accumulated in a specified number of times, or by weighting a plurality of accumulated errors by a storage time point to obtain a weighted average value .

본 발명에서, 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보의 각각은 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하고, 상기 오차는 방위각 오차, 거리 오차 및 속도 오차를 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, each of the vehicle reference position information and the sensor detection position information of the other vehicle includes azimuth information, distance information, and velocity information, and the error includes an azimuth error, a distance error, and a velocity error .

본 발명에 따른 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법은, 차량에 장착된 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서에 측정 오류가 있는지 여부를 확인하고, 만약 센서에 측정 오류가 있는 경우 이를 보정하여 바로 잡음으로써, 차량 주위의 타차량이나 사람, 장애물 등의 위치를 보다 정확하게 감지하여 차량의 안전 주행을 도모하고 지능형 운전자 지원시스템의 정확도를 향상시킬 수 있다.
The apparatus for correcting and correcting a sensor error of a vehicle according to the present invention checks whether there is a measurement error in a sensor such as a radar, a rider or a vision detector mounted on a vehicle. If there is a measurement error in the sensor, By the noise, it is possible to more accurately detect the positions of other vehicles, people, obstacles, etc. around the vehicle, thereby enabling the safe driving of the vehicle and improving the accuracy of the intelligent driver assistance system.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 2는 본 실시예에서 자차량 기준 좌표계에서 자차량과 타차량 간의 위치관계를 도시한 것이다.
도 3a는 본 실시예에서 특정 기점을 기준으로 하여 자차량과 타차량의 위치를 횡단 메카토르 좌표계 상에 나타낸 것이고, 도 3b는 횡단 메카토르 좌표계 상에 나타낸 자차량과 타차량 간의 위치관계를 자차량을 기준으로 한 자차량 기준 좌표계 상에 나타낸 것이다.
도 4는 본 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치에서의 오류 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle sensor error correction apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 shows the positional relationship between the child vehicle and the other vehicle in the child vehicle reference coordinate system in this embodiment.
3A shows the position of the vehicle and the other vehicle on the basis of a specific starting point on the transverse mechatronic coordinate system. FIG. 3B shows the positional relationship between the vehicle and the other vehicle on the transverse mechatronic coordinate system. And is shown on the reference coordinate system of the vehicle based on the vehicle.
4 is a flowchart for explaining an error correction method in a sensor error correcting apparatus for a vehicle according to the present embodiment.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치의 구성을 도시한 블럭도이고, 도 2는 본 실시예에서 자차량 기준 좌표계에서 자차량과 타차량 간의 위치관계를 도시한 것이고, 도 3a는 본 실시예에서 특정 기점을 기준으로 하여 자차량과 타차량의 위치를 횡단 메카토르 좌표계 상에 나타낸 것이고, 도 3b는 횡단 메카토르 좌표계 상에 나타낸 자차량과 타차량 간의 위치관계를 자차량을 기준으로 한 자차량 기준 좌표계 상에 나타낸 것이며, 도 4는 본 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치에서의 오류 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle sensor error correcting apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a positional relationship between a child vehicle and another vehicle in the child vehicle reference coordinate system 3A shows the position of the vehicle and the other vehicle on the basis of a specific starting point on the basis of the transverse mechatour coordinate system, Fig. 3B shows the positional relationship between the vehicle and the other vehicle on the transverse mechatron coordinate system FIG. 4 is a flowchart for explaining an error correction method in the apparatus for correcting a sensor error of a vehicle according to the present embodiment. The present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치는 자차량의 위성항법 위치정보를 생성하는 위성항법부(130); 타차량(20)과 통신하기 위한 통신부(120); 타차량(120)의 위치를 감지하여 센서감지 위치정보를 생성하는 센서부(110); 위성항법부(130)로부터의 자차량의 위성항법 위치정보 및 통신부(120)를 통해 수신되는 타차량(20)의 위성항법 위치정보를 통해 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보를 산출하고, 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하며, 상기 산출된 오차에 기초하여 센서부(110)의 측정값을 보정하는 중앙처리부(140); 및 상기 산출되는 오차를 복수회 누적하여 저장하는 메모리부(150)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the apparatus for correcting a sensor error of a vehicle according to the present embodiment includes a satellite navigation unit 130 for generating satellite navigation position information of a subject vehicle; A communication unit 120 for communicating with the other vehicle 20; A sensor unit 110 for detecting the position of the other vehicle 120 and generating sensor sensing position information; Vehicle reference position information of the other vehicle 20 through the satellite navigation position information of the vehicle from the satellite navigation unit 130 and the satellite navigation position information of the other vehicle 20 received through the communication unit 120 A central processing unit 140 for calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle 20 and the sensor sensing position information and correcting the measured value of the sensor unit 110 based on the calculated error; And a memory unit 150 for accumulating and storing the calculated error a plurality of times.

중앙처리부(140)는, 상기 자차량의 위성항법 위치정보에 기초하여, 타차량(20)의 위치정보를 자차량 기준 좌표계로 변환하여 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 좌표변환부(141); 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하는 연산부(142); 및 연산부(142)에 의해 산출된 오차에 기초하여 센서부(110)의 측정값을 보정하는 오차보정부(143)를 포함한다.The central processing unit 140 converts the position information of the other vehicle 20 into a reference vehicle coordinate system based on the navigation information of the vehicle and obtains the reference vehicle position information of the other vehicle 20 A conversion unit 141; An operation unit (142) for calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle (20) and the sensor detection position information; And an error corrector 143 for correcting the measured value of the sensor unit 110 based on the error calculated by the calculation unit 142. [

센서부(110)는 레이더, 라이더(Lidar), 비전 디텍터 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 오차보정부(143)는 메모리부(150)에 누적하여 저장된 복수의 오차의 평균 오차를 산출하고, 상기 평균 오차에 기초하여 센서부(110)의 측정값을 보정한다. 이 때, 상기 평균 오차는, 최근 누적된 특정 갯수의 상기 복수의 오차를 산술평균하여 얻거나, 상기 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하여 얻을 수 있다.
The sensor unit 110 may include at least one of a radar, a lidar, and a vision detector. The error correction unit 143 may calculate an average error of a plurality of errors accumulated in the memory unit 150, And corrects the measured value of the sensor unit 110 based on the average error. In this case, the average error is obtained by arithmetically averaging the plurality of the latest accumulated accumulated errors, or by applying a weighted value according to the storage time to each of the cumulatively stored plurality of errors to calculate a weighted average value have.

이와 같이 구성된 본 실시예의 동작 및 작용을 도 1 내지 도 4를 참조하여 구체적으로 설명한다.The operation and operation of the present embodiment thus configured will be described in detail with reference to Figs. 1 to 4. Fig.

먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치는 자차량(10)의 위성항법 위치정보와 타차량(20)의 위성항법 위치정보를 통해 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보를 산출한다(S410). 4, the apparatus for correcting a sensor error of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a satellite navigation position information of the child vehicle 10 and satellite navigation position information of the other vehicle 20, Vehicle reference position information is calculated (S410).

이를 좀 더 구체적으로 살펴 보면, 본 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치의 위성 항법부(130)는 자차량(10)의 위성항법 위치정보를 획득하여 이를 중앙처리부(140)에 제공한다(S411). 이와 함께, 통신부(120)는 타차량(20)과의 통신을 통해 타차량(20)의 위성항법 위치정보를 획득하여 중앙처리부(140)에 제공한다(S412). 여기서, 타차량(20)은 본 실시예에 따른 센서 오류 보정장치가 장착된 자차량(10)의 전방, 후방을 포함한 차량 주변에 위치하고 있는 다른 차량으로서 통신부(120)를 통하여 자차량(10)과 다양한 형태의 통신이 가능한 차량을 의미한다.In more detail, the satellite navigation unit 130 of the vehicle sensor error correction apparatus according to the present embodiment obtains the satellite navigation position information of the subject vehicle 10 and provides the information to the central processing unit 140 S411). At the same time, the communication unit 120 obtains the satellite navigation position information of the other vehicle 20 through communication with the other vehicle 20 and provides it to the central processing unit 140 (S412). Here, the other vehicle 20 is the other vehicle located in the vicinity of the vehicle including the front and rear sides of the vehicle 10 mounted with the sensor error correction device according to the present embodiment, And vehicles capable of various forms of communication.

상기에서, 중앙처리부(140)는 본 실시예에 따른 차량의 센서 오류 보정장치에서 위치정보 산출, 오차 연산, 오차보정 등을 포함한 각종 연산동작을 수행하는 구성요소로서 차량의 ECU(Electronic Control Unit)일 수도 있고 별도로 장착된 연산수단 또는 제어부일 수도 있다. The central processing unit 140 is an element for performing various arithmetic operations including position information calculation, error calculation, error correction, and the like in the sensor error correcting apparatus of the vehicle according to the present embodiment. The ECU (Electronic Control Unit) Or may be a separately installed computing means or a control portion.

또한, 상기 자차량(10) 및 타차량(20)의 위성항법 위치정보는 일반 GPS(Global Positioning System) 유닛을 통해 얻어지는 위치정보일 수 있수도 있지만, 특히 본 실시예에서는 상기 위성항법 위치정보로서 DGPS(Differential Global Positioning System) 방식에 의한 위치정보를 채용하는 것을 특징으로 한다. 일반적으로, 인공위성으로부터 지상의 GPS 수신기로 송신되는 정보는 오차를 가지게 마련인데, 서로 가까운 거리에 위치한 두 수신기가 있을 경우에는 두 수신기는 비슷한 오차를 갖게 된다. DGPS는 두 수신기가 가지는 공통의 오차를 서로 상쇄시킴으로써 보다 정밀한 데이터를 얻기 위한 기술이라고 할 수 있다. 일반적으로 정밀측량에 의해 정확한 위치를 파악하고 있는 고정국에서 오차의 범위를 이동국에 전송한 후 보정하여 사용하는 방식을 취한다. 따라서, 본 실시예에서는 DGPS방식에 의한 위성항법 위치정보를 채용함으로써, 보다 정확하게 자차량(10)과 타차량(20)의 위치정보를 획득할 수 있다. 이를 위해 자차량(10)에는 위성항법부(130)로서 DGPS 유닛이 장착될 수 있으며 타차량(20)에도 DGPS 유닛이 장착될 수 있다.In addition, although the satellite navigation position information of the child vehicle 10 and the other vehicle 20 may be position information obtained through a general GPS (Global Positioning System) unit, in particular, in the present embodiment, And position information based on a DGPS (Differential Global Positioning System) scheme is adopted. Generally, information transmitted from a satellite to a GPS receiver on the ground has an error. If there are two receivers located close to each other, the two receivers will have a similar error. DGPS is a technique for obtaining more precise data by canceling the common errors of the two receivers. In general, a fixed station that grasps an accurate position by precision measurement transmits a range of error to a mobile station and corrects the error range. Therefore, in the present embodiment, the position information of the vehicle 10 and the other vehicle 20 can be acquired more accurately by employing the satellite navigation position information by the DGPS method. To this end, the present vehicle 10 may be equipped with a DGPS unit as the satellite navigation unit 130, and the DGPS unit may be installed with the other vehicle 20 as well.

이와 같이, 중앙처리부(140)는 위성항법부(130)를 통해 자차량의 위성항법 위치정보를 제공받음과 동시에 통신부(120)를 통해 자차량(10) 주변에 있는 타차량(20)의 위성항법 위치정보를 제공받아 자차량(10)과 타차량(20)의 위치, 속도 등을 비교적 정확하게 파악할 수 있다.The central processing unit 140 receives the satellite navigation position information of the vehicle through the satellite navigation unit 130 and transmits the satellite navigation position information of the other vehicle 20 around the vehicle 10 through the communication unit 120 The position and speed of the vehicle 10 and the other vehicle 20 can be grasped relatively accurately by receiving the navigation position information.

이어서, 중앙처리부(140)의 좌표변환부(141)는 자차량(10)의 위성항법 위치정보에 기초하여, 타차량(20)의 위치정보를 자차량 기준 좌표계로 변환하여 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보를 산출한다(S413). 이를 좀 더 구체적으로 살펴 보면, 상기 자차량(10)의 위성항법 위치정보와 타차량(20)의 위성항법 위치정보를 이용하여, 중앙처리부(140)의 좌표 변환부(141)는 먼저 도 3a에 도시된 바와 같이 미리 설정된 특정 기점(원점, 예를 들어 "서울 시청")을 기준으로 하여 자차량(10)의 위치(x1,y1)와 타차량(20)의 위치(x2,y2)를 횡단 메카토르(Transverse Mecator) 좌표계에 나타낸다. 그리고, 도 3b에 도시된 바와 같이, 좌표 변환부(141)는 이렇게 얻어진 횡단 메카토르 좌표계 상의 위치들을 자차량(10)을 기준으로 하는 새로운 좌표계, 즉 자차량 기준 좌표계 상의 위치로 변환하여 나타낸다. 이에 따라, 자차량 기준 좌표계 상에서의 타차량(20)의 위치(x2',y2')는 자차량(10)의 위치(원점, (x1',y1'))를 기준으로 하여 나타내어진다. The coordinate conversion unit 141 of the central processing unit 140 converts the position information of the other vehicle 20 into a reference vehicle coordinate system based on the navigation information of the vehicle 10, Vehicle-based reference position information is calculated (S413). The coordinate conversion unit 141 of the central processing unit 140 first determines the position of the other vehicle 20 using the satellite navigation position information of the present vehicle 10 and the satellite navigation position information of the other vehicle 20, the preset specific, as shown in a starting point (origin, for example, "city Hall") position of the chair the vehicle 10 relative to the (x 1, y 1) and the position of the other vehicle (20), (x 2, y 2 ) in the transverse Mecator coordinate system. 3B, the coordinate transforming unit 141 transforms the position on the transverse mechatron coordinate system thus obtained into a new coordinate system based on the child car 10, that is, a position on the child car reference coordinate system. Accordingly, the position (x 2 ', y 2' ) of the other vehicle 20 is on the chair vehicle reference coordinate system on the basis of the position (home position, (x 1 ', y 1 ')) of the chair vehicle 10 Lt; / RTI >

상기에서 좌표변환부(141)에 의해 산출되는 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보는 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하는데, 좌표변환부(141)는 도 2에 도시된 바와 같이 자차량(10)으로부터 타차량(20)까지의 거리, 자차량(10)이 주행하는 방향(y')을 기준으로 한 방위각 및 상대속도를 아래의 수학식 1 내지 7에 따라 계산할 수 있다.The reference vehicle position information of the other vehicle 20 calculated by the coordinate conversion unit 141 includes the azimuth information, the distance information, and the velocity information. The coordinate transformation unit 141, as shown in FIG. 2, The azimuth angle and the relative velocity based on the distance from the subject vehicle 10 to the other vehicle 20 and the direction y 'in which the subject vehicle 10 travels can be calculated according to the following expressions (1) to (7).

Figure 112013041215652-pat00001
Figure 112013041215652-pat00001

Figure 112013041215652-pat00002
Figure 112013041215652-pat00002

Figure 112013041215652-pat00003
Figure 112013041215652-pat00003

Figure 112013041215652-pat00004
Figure 112013041215652-pat00004

Figure 112013041215652-pat00005
Figure 112013041215652-pat00005

Figure 112013041215652-pat00006
Figure 112013041215652-pat00006

Figure 112013041215652-pat00007
Figure 112013041215652-pat00007

즉, 수학식 1 내지 3에 따라 자차량(10)에서 타차량(20)까지의 거리(r)를 산출할 수 있고, 수학식 4 내지 6에 따라 자차량(10)의 속도에 대비한 타차량(20)의 상대속도(V, range rate)를 산출할 수 있고, 수학식 7에 따라 자차량(10)의 주행방향(y')을 기준으로 한 타차량(20)의 방위각(θ)을 산출할 수 있다(단, r:거리, Vx1:자차량의 x'방향 속도, Vy1:자차량의 y'방향 속도, Vx2:타차량의 x'방향 속도, Vy2:타차량의 y'방향 속도, V:자차량의 속도에 대비한 타차량의 상대속도, θ:방위각). 물론, 여기서 자차량(10)의 속도는 위성항법부(130)를 통해 입력받은 위성항법 위치정보를 이용하여 산출할 수 있고, 타차량(20)의 속도는 통신부(120)를 통해 입력받은 타차량의 위성항법 위치정보를 이용하여 산출할 수 있다.That is, the distance r from the subject vehicle 10 to the other vehicle 20 can be calculated according to Equations 1 to 3, and it is possible to calculate the distance r from the subject vehicle 10 according to Equations 4 to 6 It is possible to calculate the relative velocity V of the vehicle 20 and calculate the azimuth angle? Of the other vehicle 20 based on the running direction y 'of the vehicle 10 according to Equation (7) a can be calculated (where, r: distance, Vx 1: Here x 'direction, speed, Vy 1: character vehicle y' of the vehicle velocity, Vx 2: Vy 2 x 'direction, the speed of the other vehicle,: other vehicle V is the relative velocity of the vehicle relative to the velocity of the vehicle, and θ is the azimuth angle. Of course, the speed of the vehicle 10 can be calculated using the satellite navigation position information received through the satellite navigation unit 130, and the speed of the other vehicle 20 can be calculated It can be calculated using the satellite navigation position information of the vehicle.

다음으로, 센서부(110)는 타차량(20)의 센서감지 위치정보를 획득한다(S420). 상술한 바와 같이, 센서부(110)는 레이더, 라이더(Lidar), 비전 디텍터 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 레이더를 예로 들면, 센서부(110)는 레이더를 통해 자차량(10) 주변에 위치한 타차량(20)을 감지하여 그 위치정보를 획득한다. 이 때 획득되는 센서감지 위치정보도 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하며, 레이더 등의 센싱수단에 의해 감지한 감지정보를 이용하여 자차량(10) 주변에 위치한 타차량(20)의 거리, 상대속도, 방위각 등을 산출하는 것은 이미 널리 공지된 것이므로 여기서는 그 구체적인 설명은 생략한다. 본 실시예에서 센서부(110)는 레이더 등에 의해 얻어지는 감지값을 이용하여 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하는 상기 센서감지 위치정보를 제공하는 넓은 의미의 구성요소로 사용되었으며, 물론 실시예에 따라서는 중앙처리부(140)가 레이더 등에 의한 감지값을 이용하여 상기 센서감지 위치정보를 연산하도록 구성할 수도 있을 것이며 이 경우에는 레이더와 중앙처리부(140)의 해당 연산부가 본 실시예의 센서부(110)에 대응된다고 할 수 있다.Next, the sensor unit 110 acquires sensor sensing position information of the other vehicle 20 (S420). As described above, the sensor unit 110 may include at least one of a radar, a lidar, and a vision detector. That is, in the case of a radar, for example, the sensor unit 110 senses the other vehicle 20 located around the vehicle 10 through the radar and acquires the positional information thereof. The sensor sensing position information obtained at this time also includes azimuth information, distance information, and speed information. The sensing information detected by the sensing means such as a radar, etc., , The relative speed, and the azimuth angle are well known in the art, and a detailed description thereof will be omitted here. In the present embodiment, the sensor unit 110 is used as a wide-ranging component for providing the sensor sensing position information including the azimuth angle information, the distance information, and the speed information using the sensing value obtained by the radar or the like. The central processing unit 140 may be configured to calculate the sensor detection position information by using a detection value of a radar or the like. In this case, the radar and the corresponding calculation unit of the central processing unit 140 110).

이어서, 중앙처리부(140)의 연산부(142)가 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출한다(S430). 즉, 연산부(142)는 위성항법 위치정보에 기초하여 얻어진 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보와, 센서부(110)에 의해 감지된 타차량의 센서감지 위치정보 간에 오차를 산출하는데, 그 결과 방위각 오차, 거리 오차 및 속도 오차가 산출된다. 위성항법 위치정보에 기초하여 얻어진 타차량(20)의 자차량 기준 위치정보는 비교적 그 정확도가 높아서 신뢰할 수 있는 위치정보이므로, 상기 두 위치정보를 비교함으로써 센서부(110)에 의해 얻어지는 측정데이터들이 어느 정도 신뢰성이 있는지를 확인할 수 있다. Then, the operation unit 142 of the central processing unit 140 calculates an error between the vehicle reference position information of the other vehicle 20 and the sensor detection position information (S430). That is, the calculating unit 142 calculates an error between the vehicle reference position information of the other vehicle 20 obtained based on the satellite navigation position information and the sensor sensing position information of the other vehicle sensed by the sensor unit 110, As a result, the azimuth error, the distance error, and the velocity error are calculated. Since the vehicle reference position information of the other vehicle 20 obtained based on the satellite navigation position information is relatively accurate and reliable position information, the measurement data obtained by the sensor unit 110 by comparing the two position information It can be confirmed to what extent it is reliable.

다음으로, 중앙처리부(140)의 오차보정부(143)는 상기 산출된 오차를 이용하여 센서부(110)의 측정값을 보정한다(S440). 이를 좀 더 구체적으로 살펴 보면, 오차보정부(143)는 먼저 상기 산출되는 오차를 복수회 누적하여 메모리부(150)에 저장하고, 이렇게 누적하여 저장된 복수의 오차의 평균 오차를 산출한다. 그리고, 오차보정부(143)는 산출된 평균 오차에 기초하여 센서부(110)의 측정값을 보정한다. 따라서, 오차보정부(143)는 센서부(110)에 의해 얻어지는 위치정보(방위각, 거리, 속도)에 오류가 있는 경우, 방위각 오차, 거리 오차 및 속도 오차 각각에 대해 평균 오차를 산출하고 이 평균 오차를 통해 실제 센서부(110)에 의해 얻어지는 측정값을 보정하여 센서부(110)의 측정 오류를 보정하여 정확도를 향상시킨다. 그 결과, 본 실시예에 따른 센서 오류 보정장치를 장착한 차량에서는 자차량(10) 주변에서 운행하는 타차량의 위치, 속도 등을 높은 정확도로 파악할 수 있을 뿐만 아니라, 자차량(10) 주변에 있는 사람이나 물체(장애물) 등의 위치도 정확하게 파악할 수 있다. Next, the error correction unit 143 of the central processing unit 140 corrects the measured value of the sensor unit 110 using the calculated error (S440). More specifically, the error correction unit 143 first accumulates the calculated error a plurality of times, stores the error in the memory unit 150, and calculates an average error of the accumulated errors. Then, the error correction unit 143 corrects the measured value of the sensor unit 110 based on the calculated average error. Therefore, when there is an error in the position information (azimuth angle, distance, speed) obtained by the sensor unit 110, the error correction unit 143 calculates an average error for each azimuth angle error, distance error, And corrects the measurement value obtained by the actual sensor unit 110 through the error to improve the accuracy by correcting the measurement error of the sensor unit 110. [ As a result, in the vehicle equipped with the sensor error correcting apparatus according to the present embodiment, not only the position, speed, and the like of the other vehicle traveling around the vehicle 10 can be grasped with high accuracy, The position of a person or an object (obstacle) can be accurately grasped.

상기에서, 평균 오차는 가장 최근에 누적된 특정 갯수의 복수의 오차(예를 들어 100개)를 산술평균하여 얻거나, 상기 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하여 얻을 수 있다. 가장 최근에 누적된 특정 갯수의 복수의 오차(예를 들어 100개)를 산술평균하여 평균오차를 얻는 경우에는, 새로운 오차 데이터가 들어 올 때마다 가장 오래된 오차 데이터는 버리는 방식에 의해 특정 갯수의 오차에 대한 평균값을 연산한다. 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하는 경우에는, 누적된 오차 데이터는 모두 이용하되 가장 최근에 얻어진 특정 갯수의 오차데이터(예를 들어 50개)에 대해서는 가중치를 높게 설정(예를 들어 0.9의 가중치)하여 가중평균을 구하는 것이다. 이러한 방법들을 통해 최근에 획득한 데이터에 기초하여 위치정보를 보정함으로써, 센서부(110)의 현재 측정값 오류를 보다 정확하게 보정할 수 있다.The average error is obtained by arithmetically averaging a plurality of errors (for example, 100) of a specific number of the most recently accumulated numbers, or by weighting a plurality of errors Can be obtained by calculating an average value. In the case of obtaining an average error by arithmetically averaging a plurality of errors (for example, 100) of a specific number of the most recently accumulated numbers, the oldest error data every time new error data is received is multiplied by a specified number of errors Is calculated. When the weighted average value is calculated by assigning weights corresponding to the storage time points to each of a plurality of accumulated errors stored cumulatively, all of the accumulated error data are used, but the error data (for example, 50) (For example, a weight of 0.9) to obtain a weighted average. By correcting the positional information based on the recently obtained data through these methods, it is possible to more accurately correct the error of the current measurement value of the sensor unit 110. [

타차량(20)이 DGPS 등의 위성항법 유닛을 장착하고 있는 경우에는 자차량(10)과 타차량(20) 간의 위성항법 위치정보 비교를 통해 타차량(20)의 위치를 비교적 정확하게 측정할 수 있기 때문에 상기 단계(S440)에서와 같은 오차 보정이 필요없지만, DGPS 등의 위성항법 유닛이 장착되어 있지 않은 차량이나 사람, 오토바이, 정지 또는 이동 중인 물체인 경우에는 단계(S440)에서와 같이 센서부(110)에 의해 측정되는 측정값을 보정함으로써 해당 물체의 위치를 정확하게 파악할 수 있도록 한다.When the other vehicle 20 is equipped with a satellite navigation unit such as DGPS, the position of the other vehicle 20 can be relatively accurately measured by comparing the satellite navigation position information between the own vehicle 10 and the other vehicle 20 It is not necessary to correct the error as in the above step S440. However, in the case of a vehicle, person, motorcycle, stationary or moving object not equipped with a satellite navigation unit such as DGPS, So that the position of the object can be grasped accurately.

예를 들어, 센서부(110)에 의해 측정된 물체까지의 거리, 방위각, 상대속도를 각각 r, V, θ라 할 경우, 단계(S440)에서 산출되는 거리 오차, 방위각 오차 및 속도 오차 각각에 대한 평균 오차는 거리(r)와 방위각(θ)에 대한 함수라고 할 수 있으므로 각각 function_er(r,θ), function_eθ(r,θ), function_eV(r,θ)라고 할 수 있다. 이에 따라, 오차보정부(143)는 센서부(110)에 의해 측정되는 특정 물체에 대한 거리, 방위각, 상대속도를 다음의 수학식 8 내지 10과 같이 보정할 수 있다(보정된 거리:r', 보정된 방위각:θ', 보정된 상대속도:V').For example, when the distance to the object measured by the sensor unit 110, the azimuth angle and the relative velocity are r, V, and θ, respectively, the distance error, azimuth error, and velocity error calculated in step S440 (R, θ), function_eθ (r, θ), and function_eV (r, θ), respectively, because the mean error for the distance r and the azimuth angle θ can be regarded as functions. Accordingly, the error correction unit 143 can correct the distance, the azimuth, and the relative speed for a specific object measured by the sensor unit 110 as shown in Equations (8) to (10) , The corrected azimuth angle? ', And the corrected relative velocity V').

Figure 112013041215652-pat00008
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Figure 112013041215652-pat00009
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Figure 112013041215652-pat00010
Figure 112013041215652-pat00010

이와 같이, 본 발명에 따른 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법은, 차량에 장착된 레이더, 라이더, 비전디텍터 등의 센서에 측정 오류가 있는지 여부를 확인하고, 만약 센서에 측정 오류가 있는 경우 이를 보정하여 바로 잡음으로써, 차량 주위의 타차량이나 사람, 장애물 등의 위치를 보다 정확하게 감지하여 차량의 안전 주행을 도모하고 지능형 운전자 지원시스템의 정확도를 향상시킬 수 있다.
As described above, the apparatus for correcting and correcting a sensor error of a vehicle according to the present invention confirms whether there is a measurement error in a sensor such as a radar, a rider, or a vision detector mounted on a vehicle, By correcting and correcting, it is possible to more accurately detect the positions of other vehicles, people, obstacles, etc. around the vehicle, thereby enabling the safe driving of the vehicle and improving the accuracy of the intelligent driver assistance system.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

10 : 자차량 20 : 타차량
110 : 센서부 120 : 통신부
130 : 위성항법부 140 : 중앙처리부
141 : 좌표변환부 142 : 연산부
143 : 오차보정부 150 : 메모리부10: Vehicle 20: Other vehicle
110: sensor unit 120: communication unit
130: satellite navigation section 140: central processing section
141: Coordinate transform unit 142:
143: error correction unit 150: memory unit

Claims (15)

자차량의 위성항법 위치정보와 타차량의 위성항법 위치정보를 통해 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계;
센서부를 통해 상기 타차량의 센서감지 위치정보를 획득하는 단계;
상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
Calculating the vehicle reference position information of the other vehicle through the satellite navigation position information of the subject vehicle and the satellite navigation position information of the other vehicle;
Acquiring sensor sensing position information of the other vehicle through a sensor unit;
Calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor sensing position information; And
And correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error.
제 1항에 있어서,
상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계는,
위성 항법부를 통해 상기 자차량의 위성항법 위치정보를 획득하는 단계;
상기 타차량과의 통신을 통해 상기 타차량의 위성항법 위치정보를 획득하는 단계; 및
상기 자차량의 위성항법 위치정보에 기초하여, 상기 타차량의 위치정보를 자차량 기준 좌표계로 변환하여 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
The method according to claim 1,
The step of calculating the sub-vehicle reference position information of the other vehicle includes:
Obtaining satellite navigation position information of the subject vehicle through a satellite navigation unit;
Obtaining satellite navigation position information of the other vehicle through communication with the other vehicle; And
And converting the position information of the other vehicle into a reference vehicle coordinate system on the basis of the satellite navigation position information of the vehicle to calculate the vehicle reference position information of the other vehicle. Error correction method.
제 2항에 있어서,
상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 단계는,
상기 타차량의 위성항법 위치정보를 획득하는 단계 후, 미리 설정된 특정 기점을 기준으로 하여 상기 자차량과 상기 타차량의 위치를 횡단 메카토르(Transverse Mecator) 좌표계에 나타내는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
3. The method of claim 2,
The step of calculating the sub-vehicle reference position information of the other vehicle includes:
Further comprising the step of, after obtaining the satellite navigation position information of the other vehicle, displaying the position of the child vehicle and the other vehicle on a transverse Mecator coordinate system with reference to a predetermined specific starting point A method for correcting a sensor error in a vehicle.
제 1항에 있어서,
상기 자차량 및 타차량의 위성항법 위치정보는 DGPS(Differential Global Positioning System) 방식에 의한 위치정보인 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
The method according to claim 1,
Wherein the satellite navigation position information of the vehicle and the other vehicle is position information based on a DGPS (Differential Global Positioning System) method.
제 1항에 있어서,
상기 센서부는 레이더, 라이더(Lidar), 비전 디텍터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
The method according to claim 1,
Wherein the sensor unit comprises at least one of a radar, a lidar, and a vision detector.
제 1항에 있어서,
상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계는,
상기 산출되는 오차를 복수회 누적하여 저장하는 단계;
상기 누적하여 저장된 복수의 오차의 평균 오차를 산출하는 단계; 및
상기 평균 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error comprises:
Accumulating and storing the calculated error a plurality of times;
Calculating an average error of the accumulated errors; And
And correcting the measured value of the sensor unit based on the average error.
제 6항에 있어서,
상기 평균 오차는,
최근 누적된 특정 갯수의 상기 복수의 오차를 산술평균하여 얻거나,
상기 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하여 얻는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
The method according to claim 6,
The average error is calculated as follows:
The plurality of errors of the specific number of the latest accumulation is arithmetically averaged,
And calculating a weighted average value by assigning weights according to storage times to the plurality of accumulated errors stored in the storage unit.
제 1항에 있어서,
상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보의 각각은 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하고,
상기 오차는 방위각 오차, 거리 오차 및 속도 오차를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정방법.
The method according to claim 1,
The vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor detection position information each include azimuth information, distance information, and velocity information,
Wherein the error includes an azimuth error, a distance error, and a velocity error.
자차량의 위성항법 위치정보를 생성하는 위성항법부;
타차량과 통신하기 위한 통신부;
상기 타차량의 위치를 감지하여 센서감지 위치정보를 생성하는 센서부; 및
상기 위성항법부로부터의 자차량의 위성항법 위치정보 및 상기 통신부를 통해 수신되는 타차량의 위성항법 위치정보를 통해 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하고, 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하며, 상기 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 중앙처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.
A satellite navigation unit for generating satellite navigation position information of the vehicle;
A communication unit for communicating with another vehicle;
A sensor unit for sensing the position of the other vehicle and generating sensor sensing position information; And
Vehicle reference position information of the other vehicle through the satellite navigation position information of the child vehicle from the satellite navigation unit and the satellite navigation position information of the other vehicle received through the communication unit, And a central processing unit for calculating an error between the detected position information and the sensor detected position information and correcting the measured value of the sensor unit based on the calculated error.
제 9항에 있어서,
상기 중앙처리부는,
상기 자차량의 위성항법 위치정보에 기초하여, 상기 타차량의 위치정보를 자차량 기준 좌표계로 변환하여 상기 타차량의 자차량 기준 위치정보를 산출하는 좌표변환부;
상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보 간의 오차를 산출하는 연산부; 및
상기 연산부에 의해 산출된 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 오차보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.
10. The method of claim 9,
The central processing unit,
A coordinate conversion unit for converting the position information of the other vehicle into a reference coordinate system of the vehicle based on the navigation information of the vehicle, and calculating the reference information of the other vehicle;
An operation unit for calculating an error between the vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor sensing position information; And
And an error correcting section for correcting the measured value of the sensor section based on the error calculated by the calculating section.
제 9항에 있어서,
상기 자차량 및 타차량의 위성항법 위치정보는 DGPS(Differential Global Positioning System) 방식에 의한 위치정보인 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.
10. The method of claim 9,
Wherein the satellite navigation position information of the vehicle and the other vehicle is position information based on a DGPS (Differential Global Positioning System) method.
제 9항에 있어서,
상기 센서부는 레이더, 라이더(Lidar), 비전 디텍터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.
10. The method of claim 9,
Wherein the sensor unit includes at least one of a radar, a lidar, and a vision detector.
제 9항에 있어서,
상기 산출되는 오차를 복수회 누적하여 저장하는 메모리부를 더 포함하고,
상기 중앙처리부는 상기 메모리부에 누적하여 저장된 복수의 오차의 평균 오차를 산출하고, 상기 평균 오차에 기초하여 상기 센서부의 측정값을 보정하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.
10. The method of claim 9,
Further comprising: a memory unit for accumulating and accumulating the calculated error a plurality of times,
Wherein the central processing unit calculates an average error of a plurality of errors cumulatively stored in the memory unit and corrects the measured value of the sensor unit based on the average error.
제 13항에 있어서,
상기 평균 오차는,
최근 누적된 특정 갯수의 상기 복수의 오차를 산술평균하여 얻거나,
상기 누적하여 저장된 복수의 오차 각각에 대해 저장시점에 따른 가중치를 부여하여 가중 평균값을 연산하여 얻는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.
14. The method of claim 13,
The average error is calculated as follows:
The plurality of errors of the specific number of the latest accumulation is arithmetically averaged,
Wherein the weighted average value is obtained by assigning weights according to the storage time points to each of the plurality of accumulated errors stored cumulatively.
제 9항에 있어서,
상기 타차량의 자차량 기준 위치정보와 상기 센서감지 위치정보의 각각은 방위각 정보, 거리 정보 및 속도 정보를 포함하고,
상기 오차는 방위각 오차, 거리 오차 및 속도 오차를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 센서 오류 보정장치.


10. The method of claim 9,
The vehicle reference position information of the other vehicle and the sensor detection position information each include azimuth information, distance information, and velocity information,
Wherein the error includes an azimuth error, a distance error, and a velocity error.


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