KR102528421B1 - Communications terminal for vehicle and method for positioning vehicle using the same - Google Patents

Communications terminal for vehicle and method for positioning vehicle using the same Download PDF

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KR102528421B1 KR1020150172241A KR20150172241A KR102528421B1 KR 102528421 B1 KR102528421 B1 KR 102528421B1 KR 1020150172241 A KR1020150172241 A KR 1020150172241A KR 20150172241 A KR20150172241 A KR 20150172241A KR 102528421 B1 KR102528421 B1 KR 102528421B1
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Abstract

차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법이 제공된다. 상기 차량 측위 방법에서는 자기 차량에서 바라본 전방 차량과 측위 대상 차량에서 바라본 전방 차량이 동일한 차량인 경우, 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표를 상기 자기 차량의 GPS 위치 좌표를 원점으로 하는 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표로 변환하고, 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제1 거리와 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제2 거리를 이용하여 자차 좌표계(local map)에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산하고, 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차에 따라 상기 상대 위치 좌표를 보정한 상기 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산한다.A vehicle positioning method using a vehicle communication terminal is provided. In the vehicle positioning method, when the front vehicle viewed from the own vehicle and the front vehicle viewed from the positioning target vehicle are the same vehicle, the GPS position coordinates of the positioning target vehicle can be expressed in the own vehicle coordinate system having the GPS position coordinates of the own vehicle as the origin. It is converted into relative position coordinates of the positioning target vehicle and can be expressed on a local map using a first distance from the own vehicle to the preceding vehicle and a second distance from the positioning target vehicle to the preceding vehicle. Actual position coordinates of the positioning target vehicle are calculated, and position coordinates of the positioning target vehicle obtained by correcting the relative position coordinates according to a deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates are calculated.

Description

차량용 통신 단말 및 이를 이용한 차량 측위 방법{COMMUNICATIONS TERMINAL FOR VEHICLE AND METHOD FOR POSITIONING VEHICLE USING THE SAME}Vehicle communication terminal and vehicle positioning method using the same

본 발명은 차량용 통신 단말 및 이를 이용한 차량 측위 방법에 관한 것으로서, V2X(vehicle to everything) 통신을 이용한 차량용 통신 단말 및 이를 이용한 차량 측위 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle communication terminal and a vehicle positioning method using the same, and relates to a vehicle communication terminal using V2X (vehicle to everything) communication and a vehicle positioning method using the same.

V2X 통신은 차량간 간의 무선 통신(vehicle-to-vehicle, V2V) 및 차량과 도로 인프라(vehicle-to-infrastructure) 간의 무선 통신을 포괄하는 무선 통신 기술로서, 차량들은 V2X 통신을 이용하여 교통 상황 등의 다양한 정보를 서로 교환하거나 공유할 수 있다. V2X communication is a wireless communication technology that encompasses wireless communication between vehicles (vehicle-to-vehicle, V2V) and wireless communication between vehicles and road infrastructure. A variety of information can be exchanged or shared with each other.

V2X 통신을 통해 서로 교환하거나 공유하는 다양한 정보 중 위치 정보는 차량 간의 추돌 사고를 예방하기 위한 매우 중요한 정보로 활용될 수 있다. 즉, 자기 차량은 V2X 통신을 상대 차량으로부터 상대 차량의 위치 정보를 수신하고, 수신한 위치 정보를 자신이 인지할 수 있는 위치 정보로 변환하여, 변환된 위치 정보를 통해 상대 차량의 위치를 인지함으로써, 자기 차량의 운전자는 상대 차량의 위치를 통해 추돌과 같은 위험 상황을 사전에 예측하여 미리 대비할 수 있다. Among various information exchanged or shared through V2X communication, location information can be used as very important information to prevent collisions between vehicles. That is, the subject vehicle receives the location information of the other vehicle from the other vehicle through V2X communication, converts the received location information into location information that it can recognize, and recognizes the location of the other vehicle through the converted location information. , the driver of the subject vehicle can prepare in advance by predicting a dangerous situation such as a collision through the location of the other vehicle.

한편, 각 차량은 GPS 신호를 이용하여 자신의 위치 정보를 획득할 수 있는데, GPS 신호로부터 획득한 위치 정보는 각 차량에 설치된 GPS 수신기의 성능 및 기상 상태에 따른 GPS 오차가 존재한다.On the other hand, each vehicle can obtain its own location information using a GPS signal. The location information obtained from the GPS signal has a GPS error depending on the performance of the GPS receiver installed in each vehicle and weather conditions.

따라서, 상대 차량으로부터 오차를 갖는 상대 차량의 위치 정보를 수신한 자기 차량은 상대 차량의 정확한 위치를 인지하지 못하는 문제가 있다.Therefore, there is a problem in that the subject vehicle that receives positional information of the other vehicle having an error from the other vehicle cannot recognize the exact location of the other vehicle.

따라서, 본 발명의 목적은 상대 차량의 정밀한 측위를 제공하는 차량용 통신 단말 및 이를 이용한 차량 측위 방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle communication terminal that provides precise positioning of another vehicle and a vehicle positioning method using the same.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차량용 통신 단말은, 상기 자기 차량의 제1 GPS 위치 좌표를 측정하는 GPS 수신부; 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제1 거리를 측정하는 센서부; V2X 통신을 이용하여 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표, 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제2 거리 및 상기 전방 차량으로부터 상기 전방 차량의 제3 GPS 위치 좌표를 수신하는 V2X 통신부; 상기 제1 GPS 위치 좌표와 상기 제1 거리로부터 계산된 상기 자기 차량에서 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표와 상기 제2 GPS 위치 좌표와 상기 제2 거리로부터 계산된 상기 측위 대상 차량에서 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표를 이용하여 상기 자기 차량에서 바라본 전방 차량과 상기 측위 대상 차량에서 바라본 전방 차량이 동일한 차량인지를 판단하는 판단부; 및 상기 자기 차량의 통신 단말에서, 동일한 차량으로 판단한 경우, 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표를 상기 자기 차량의 GPS 위치 좌표를 원점으로 하는 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표로 변환하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 이용하여 자차 좌표계(local map)에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산하고, 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차에 따라 상기 상대 위치 좌표를 보정한 상기 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산하는 위치 계산부를 포함한다.A vehicle communication terminal according to an aspect of the present invention for achieving the above object includes a GPS receiver for measuring first GPS location coordinates of the vehicle; a sensor unit measuring a first distance from the own vehicle to the preceding vehicle; Receiving the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle from the positioning target vehicle, the second distance from the positioning target vehicle to the preceding vehicle, and the third GPS position coordinates of the preceding vehicle from the preceding vehicle using V2X communication V2X communication unit to; The position coordinates of the preceding vehicle as viewed from the own vehicle calculated from the first GPS position coordinates and the first distance, and the position coordinates of the preceding vehicle as viewed from the positioning target vehicle calculated from the second GPS position coordinates and the second distance a determination unit that determines whether the preceding vehicle viewed from the own vehicle and the preceding vehicle viewed from the positioning target vehicle are the same vehicle by using location coordinates; and when the communication terminal of the own vehicle determines that the vehicle is the same, the relative position coordinates of the positioning target vehicle that can express the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle in the own vehicle coordinate system having the GPS position coordinates of the own vehicle as the origin. , calculates the actual position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed on a local map using the first distance and the second distance, and calculates the actual position coordinates of the positioning target vehicle according to the deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates. and a position calculator configured to calculate position coordinates of the positioning target vehicle obtained by correcting the relative position coordinates.

본 발명의 다른 일면에 따른 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법은, 자기 차량의 통신 단말에서, 상기 자기 차량의 제1 GPS 위치 좌표와 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제1 거리를 측정하고, V2X 통신을 이용하여 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표, 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제2 거리 및 상기 전방 차량으로부터 상기 전방 차량의 제3 GPS 위치 좌표를 수신하는 제1 단계; 상기 자기 차량의 통신 단말에서, 상기 제1 GPS 위치 좌표와 상기 제1 거리로부터 계산된 상기 자기 차량에서 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표와 상기 제2 GPS 위치 좌표와 상기 제2 거리로부터 계산된 상기 측위 대상 차량에서 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표를 이용하여 상기 자기 차량에서 바라본 전방 차량과 상기 측위 대상 차량에서 바라본 전방 차량이 동일한 차량인지를 판단하는 제2 단계; 및 상기 자기 차량의 통신 단말에서, 동일한 차량으로 판단한 경우, 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표를 상기 자기 차량의 GPS 위치 좌표를 원점으로 하는 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표로 변환하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 이용하여 자차 좌표계(local map)에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산하고, 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차에 따라 상기 상대 위치 좌표를 보정한 상기 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산하는 제3 단계를 포함한다.A vehicle positioning method using a vehicle communication terminal according to another aspect of the present invention includes, in the communication terminal of the vehicle, measuring a first GPS location coordinate of the vehicle and a first distance from the vehicle to the preceding vehicle; Receiving the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle from the positioning target vehicle, the second distance from the positioning target vehicle to the preceding vehicle, and the third GPS position coordinates of the preceding vehicle from the preceding vehicle using V2X communication The first step of doing; In the communication terminal of the own vehicle, the positioning calculated from the position coordinates of the preceding vehicle viewed from the own vehicle calculated from the first GPS position coordinates and the first distance, the second GPS position coordinates, and the second distance a second step of determining whether the preceding vehicle viewed from the subject vehicle and the preceding vehicle viewed from the positioning target vehicle are the same vehicle using position coordinates of the preceding vehicle viewed from the target vehicle; and when the communication terminal of the own vehicle determines that the vehicle is the same, the relative position coordinates of the positioning target vehicle that can express the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle in the own vehicle coordinate system having the GPS position coordinates of the own vehicle as the origin. , and calculates actual position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed on a local map using the first distance and the second distance, and according to the deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates. and a third step of calculating position coordinates of the positioning target vehicle obtained by correcting the relative position coordinates.

본 발명에 따르면, GPS를 이용하여 계산된 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표와 상기 GPS보다 정밀도가 높은 라이다 센서를 이용하여 계산된 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표 간의 편차를 계산하고, 계산한 GPS 편차를 이용하여 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표를 보정함으로써, 자기 차량에서 상기 측위 대상 차량에 대한 위치를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.According to the present invention, the deviation between the relative position coordinates of the positioning target vehicle calculated using GPS and the actual position coordinates of the positioning target vehicle calculated using a lidar sensor having higher precision than the GPS is calculated, and the calculated GPS deviation By correcting the relative position coordinates of the positioning target vehicle using , it is possible to accurately measure the position of the positioning target vehicle in the own vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 통신 단말을 블록도이다.
도 2 및 도 3은 도 1에 도시한 판단부에서 수행하는 동일 차량 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시한 위치 계산부에서 GPS 편차를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram of a communication terminal for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are views for explaining a method for determining the same vehicle performed by the determination unit shown in FIG. 1 .
FIG. 4 is a diagram for explaining a method of calculating a GPS deviation in the location calculation unit shown in FIG. 1 .
5 is a flowchart illustrating a vehicle positioning method using a vehicle communication terminal according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. The foregoing and other objects, advantages and characteristics of the present invention, and a method of achieving them will become clear with reference to the detailed embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the following embodiments provide the purpose and configuration of the invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. And it is only provided to easily inform the effect, the scope of the present invention is defined by the description of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.Meanwhile, terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” means the presence of one or more other components, steps, operations, and/or elements in which a stated component, step, operation, and/or element is present. or added.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세 기술한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 통신 단말을 블록도이다.1 is a block diagram of a communication terminal for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 통신 단말은 자기 차량(host vehicle), 측위 대상 차량(remote vehicle) 및 전방 차량 내에 설치된다.Referring to FIG. 1 , a vehicle communication terminal according to an embodiment of the present invention is installed in a host vehicle, a remote vehicle, and a preceding vehicle.

여기서, 상기 측위 대상 차량은 상기 자기 차량이 위치를 측정하고자 하는 대상 차량으로 정의하고, 상기 전방 차량은 상기 자기 차량의 전방에서 상기 자기 차량의 주행 방향에 대해 동일한 방향 또는 가로지르는 방향으로 주행하고, 동시에 상기 측위 대상 차량의 전방에서 상기 측위 대상 차량의 주행 방향에 대해 동일한 방향 또는 가로지르는 방향으로 주행하는 차량으로 정의한다.Here, the positioning target vehicle is defined as a target vehicle for which the position of the own vehicle is to be measured, and the front vehicle travels in the same direction or in a direction crossing the driving direction of the own vehicle in front of the own vehicle, At the same time, it is defined as a vehicle traveling in the same direction or in a direction crossing the driving direction of the positioning target vehicle in front of the positioning target vehicle.

자기 차량(host vehicle), 측위 대상 차량(remote vehicle) 및 전방 차량(object vehicle) 내에 각각 설치된 차량용 통신 단말(100)은 서로 동일한 구성 및 기능을 수행하며, 이하에서는, 자기 차량(host vehicle) 내에 설치된 차량용 통신 단말(100)을 예로 들어 설명하고, 상기 측위 대상 차량 및 상기 전방 차량 내에 설치된 차량용 통신 단말은 자기 차량(host vehicle) 내에 설치된 차량용 통신 단말(100)에 대한 설명으로 대신한다.Vehicle communication terminals 100 installed in a host vehicle, a remote vehicle, and an object vehicle respectively perform the same configuration and function as each other. Hereinafter, in the host vehicle The installed vehicle communication terminal 100 will be described as an example, and the vehicle communication terminal installed in the positioning target vehicle and the front vehicle will be replaced with the description of the vehicle communication terminal 100 installed in the host vehicle.

상기 자기 차량(host vehicle)에 설치된 차량용 통신 단말(100)은 GPS 수신부(110), 센서부(120), V2X 통신부(130), 판단부(140) 및 위치 계산부(150)를 포함한다.The vehicle communication terminal 100 installed in the host vehicle includes a GPS receiving unit 110, a sensor unit 120, a V2X communication unit 130, a determination unit 140, and a location calculation unit 150.

상기 GPS 수신부(110)는 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신한다. 상기 수신된 GPS 신호는 상기 자기 차량의 위치를 위도와 경도로 표현하는 GPS 위치 정보를 포함한다.The GPS receiver 110 receives GPS signals from GPS satellites. The received GPS signal includes GPS location information expressing the location of the vehicle in terms of latitude and longitude.

상기 센서부(120)는 상기 자기 차량으로부터 전방 차량까지의 거리를 측정하는 구성으로서, 라이다(LIDAR) 센서 또는 카메라 센서를 예로 들 수 있다. The sensor unit 120 is a component that measures the distance from the own vehicle to the preceding vehicle, and may be, for example, a LIDAR sensor or a camera sensor.

라이다 센서를 이용하여 상기 자기 차량으로부터 전방 차량까지의 거리를 측정하는 방법은 잘 알려진 기술인 바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 다만, 상기 카메라 센서의 경우, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여 상기 자기 차량으로부터 전방 차량까지의 거리를 계산할 수 있으며, 예를 들면, 상기 카메라 센서에 의해 촬영된 전방 영상 내에서 상기 전방 차량이 차지하는 비율을 계산하고, 소정의 학습 규칙에 따라 상기 계산된 비율에 대응하는 거리값이 저장된 룩업 테이블을 참조하여 상기 자기 차량으로부터 전방 차량까지의 거리를 계산할 수 있다. 이하에서는, 상기 라이다 센서를 이용하여 상기 자기 차량으로부터 전방 차량까지의 거리를 측정하는 것으로 가정한다.Since the method of measuring the distance from the subject vehicle to the preceding vehicle using the lidar sensor is a well-known technique, a detailed description thereof will be omitted. However, in the case of the camera sensor, the distance from the own vehicle to the preceding vehicle may be calculated using various image processing algorithms. For example, the ratio occupied by the preceding vehicle in the preceding image captured by the camera sensor , and the distance from the subject vehicle to the preceding vehicle may be calculated by referring to a look-up table in which a distance value corresponding to the calculated ratio is stored according to a predetermined learning rule. Hereinafter, it is assumed that the distance from the own vehicle to the preceding vehicle is measured using the LIDAR sensor.

상기 V2X 통신부(130)는 상기 측위 대상 차량과의 V2V 통신, 상기 전방 차량과의 V2V 통신 및 노변 기지국과 같은 도로 인프라와의 V2I 통신을 지원한다.The V2X communication unit 130 supports V2V communication with the positioning target vehicle, V2V communication with the preceding vehicle, and V2I communication with a road infrastructure such as a roadside base station.

상기 V2X 통신부(130)는 V2V 통신을 이용하여 상기 전방 차량으로부터 상기 전방 차량의 GPS 위치 좌표 및 상기 전방 차량의 식별 정보를 수신한다. 여기서, 상기 전방 차량의 식별 정보는 상기 전방 차량을 식별할 수 있는 차량 ID 정보, 상기 전방 차량의 길이 정보 및 상기 전방 차량의 폭 정보를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 130 receives GPS location coordinates of the preceding vehicle and identification information of the preceding vehicle from the preceding vehicle using V2V communication. Here, the identification information of the preceding vehicle may include vehicle ID information for identifying the preceding vehicle, length information of the preceding vehicle, and width information of the preceding vehicle.

또한 상기 V2X 통신부(130)는 V2V 통신을 이용하여 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표, 상기 측위 대상 차량이 라이다 센서를 이용하여 측정한 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리 정보, 상기 측위 대상 차량이 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 전방 차량의 식별 정보를 수신한다.In addition, the V2X communication unit 130 uses V2V communication to transmit GPS location coordinates of the positioning target vehicle from the positioning target vehicle and from the positioning target vehicle measured by the positioning target vehicle using a lidar sensor to the front vehicle. Distance information and identification information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle by the positioning target vehicle are received.

또한 상기 V2X 통신부(130)는 V2I 통신을 이용하여 도로 인프라로부터 상기 전방 차량이 주행하는 도로 정보를 수신한다. 여기서, 상기 도로 정보는 상기 전방 차량이 주행하는 도로 폭 정보를 포함할 수 있다.In addition, the V2X communication unit 130 receives road information on which the preceding vehicle is traveling from road infrastructure using V2I communication. Here, the road information may include road width information on which the vehicle ahead travels.

상기 판단부(140)는 상기 라이다 센서(120)에 의해 자기 차량이 인지한(또는 바라본) 전방 차량과 상기 측위 대상 차량의 라이다 센서에 의해 상기 측위 대상 차량이 인지한(또는 바라본) 전방 차량이 동일 차량인지를 판단하는 구성으로, 상기 판단부(140)에서 수행하는 동일 차량인지 여부를 판단하는 방법에 대해서는 아래에서 상세히 기술한다.The determination unit 140 determines the front vehicle recognized (or viewed) by the own vehicle by the lidar sensor 120 and the front recognized (or viewed) by the positioning target vehicle by the lidar sensor of the positioning target vehicle. As a configuration for determining whether the vehicles are the same vehicle, a method of determining whether the vehicle is the same vehicle performed by the determination unit 140 will be described in detail below.

상기 위치 계산부(150)는 상기 판단부(140)의 판단 결과에 따라 상기 자기 차량이 인지한 상기 전방 차량과 상기 측위 대상 차량이 인지한 상기 전방 차량이 동일 차량인 것으로 확인되면, 상기 측위 대상 차량으로부터 수신된 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표를 자기 차량의 GPS 위치 좌표를 원점으로 하는 자차 좌표계(local map)에서 표현 가능한 위치 좌표로 변환한다. 즉, 상기 위치 계산부(150)는 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표를 자기 차량이 인지 가능한 위치 좌표로 변환하며, 이하에서는 상기 자기 차량이 인지 가능한 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표를 상대 위치 좌표라 한다. 여기서, 상기 측위 대상 차량으로부터 수신된 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표는 전술한 바와 같이, GPS 오차를 포함하기 때문에, 상기 상대 위치 좌표도 GPS 오차만큼의 오차를 포함한다. The position calculation unit 150 determines that the front vehicle recognized by the subject vehicle and the front vehicle recognized by the positioning target vehicle are the same vehicle according to the determination result of the determination unit 140, the positioning target The GPS position coordinates of the positioning target vehicle received from the vehicle are converted into position coordinates that can be expressed in a local map having the GPS position coordinates of the own vehicle as the origin. That is, the position calculator 150 converts the GPS position coordinates of the positioning target vehicle into position coordinates recognizable by the own vehicle, and hereinafter, the GPS position coordinates of the positioning target vehicle recognizable by the own vehicle are relative position coordinates. say Here, since the GPS position coordinates of the positioning target vehicle received from the positioning target vehicle include a GPS error as described above, the relative positional coordinates also include an error equal to the GPS error.

또한 상기 위치 계산부(150)는 상기 자기 차량의 라이다 센서에 의해 측정된 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리 정보와 상기 측위 대상 차량의 라이다 센서에 의해 측정된 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리 정보를 이용하여 상기 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산한다. 여기서, 상기 실제 위치 좌표는 라이다 센서에 의해 측정된 거리 정보를 이용하여 계산된 결과이기 때문에, 센서의 정확도 측면에서 상기 GPS 위치 좌표로부터 변환된 상기 상대 위치 좌표에 보다 더 정확한 위치 정보를 제공한다.In addition, the position calculation unit 150 calculates the distance information from the subject vehicle to the preceding vehicle measured by the lidar sensor of the subject vehicle and the positioning target vehicle measured by the lidar sensor of the positioning target vehicle. Actual position coordinates of the positioning target vehicle, which can be expressed in the host vehicle coordinate system, are calculated using distance information to the vehicle in front. Here, since the actual position coordinates are the result calculated using the distance information measured by the lidar sensor, more accurate position information is provided to the relative position coordinates converted from the GPS position coordinates in terms of sensor accuracy. .

또한 상기 위치 계산부(150)는 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차를 계산하고, 계산된 편차에 따라 상기 상대 위치 좌표를 보정한 상기 측위 대상 차량의 정확한 위치 좌표를 자기 차량 내의 표시 화면을 통해 출력한다.In addition, the position calculation unit 150 calculates the deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates, and displays the exact position coordinates of the positioning target vehicle by correcting the relative position coordinates according to the calculated deviation on a display screen in the vehicle. output through

이하, 도 1에 도시한 판단부(140)에서 수행하는 동일 차량 판단 방법에 대해 도 2 및 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a method for determining the same vehicle performed by the determination unit 140 shown in FIG. 1 will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3 .

동일 차량 판단 방법How to judge the same vehicle

도 2에서 A는 자기 차량의 실제 위치 좌표이고, A'는 자기 차량에서 측정한 자신의 GPS 위치 좌표이고, B는 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표이고, B'는 측위 대상 차량에서 측정한 자신의 GPS 위치 좌표이다. 그리고 C는 전방 차량의 실제 위치, C'는 전방 차량에서 측정한 자신의 GPS 위치 좌표를 나타낸다.In FIG. 2, A is the actual location coordinates of the vehicle, A' is the coordinates of the GPS location measured in the vehicle, B is the actual location coordinates of the vehicle to be positioned, and B' is the coordinates of the location of the vehicle measured by the vehicle. These are the GPS location coordinates. In addition, C represents the actual location of the preceding vehicle, and C' represents the GPS location coordinates of the vehicle measured from the preceding vehicle.

먼저, 자기 차량은 라이다 센서를 이용하여 전방 차량까지의 거리(AC)를 측정한다. A"는 자기 차량이 바라본(또는 인지하는) 전방 차량의 위치 좌표이다. A"는 자기 차량의 GPS 위치와 자기 차량의 라이다 센서를 이용하여 계산된 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리(AC)를 이용하여 계산할 수 있다. 동일한 방법으로 B"의 위치를 구할 수 있다. 즉, B"는 측위 대상 차량의 GPS 위치와 측위 대상 차량의 라이다 센서를 이용하여 계산된 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리(BC)를 이용하여 계산할 수 있으며, 이렇게 계산된 B"는 측위 대상 차량이 바라본(인지한) 전방 차량의 위치 좌표이다.First, the subject vehicle measures the distance AC to the vehicle in front using the lidar sensor. A" is the location coordinate of the vehicle in front viewed (or perceived) by the vehicle. A" is the distance from the vehicle to the preceding vehicle calculated using the GPS location of the vehicle and the lidar sensor of the vehicle ( AC) can be calculated using The position of B" can be obtained in the same way. That is, B" is the distance BC from the positioning target vehicle to the front vehicle calculated using the GPS position of the positioning target vehicle and the lidar sensor of the positioning target vehicle. B" calculated in this way is the positional coordinates of the front vehicle viewed (recognized) by the positioning target vehicle.

위치 좌표 A", B", C'는 V2V 통신으로 자기 차량, 측위 대상 차량 및 전방 차량이 서로 교환 및 공유한다.The location coordinates A", B", and C' are exchanged and shared between the own vehicle, the positioning target vehicle, and the preceding vehicle through V2V communication.

도 3에서, EA"는 자기 차량이 측정한 GPS 오차이다. 여기서, GPS 오차는 GPS 신호의 수신 세기 및 GPS 위성 분포(GPS 위성의 위치)로부터 계산될 수 있다.In FIG. 3, EA" is the GPS error measured by the vehicle. Here, the GPS error can be calculated from the reception strength of the GPS signal and the GPS satellite distribution (location of the GPS satellite).

EB"는 측위 대상 차량에서 측정한 GPS 오차이다.EB" is the GPS error measured in the positioning target vehicle.

EC'는 전방 차량에서 측정한 GPS 오차이다. EC' is the GPS error measured from the preceding vehicle.

A"를 중심으로 하고 EA"를 반경으로 하는 제1 원은 전방 차량의 실제 위치를 포함하고, 마찬가지로, B"를 중심으로 하고 EB"를 반경으로 하는 제2 원도 전방 차량의 실제 위치를 포함하고, C'를 중심으로 하고 EC'를 반경으로 하는 원도 전방 차량의 위치를 포함한다.The first circle centered on A" and radius EA" contains the actual position of the vehicle in front, and likewise, the second circle centered on B" and radius EB" also contains the actual position of the vehicle in front. and a circle with C' as the center and EC' as the radius also includes the position of the vehicle in front.

A"를 중심으로 하는 제1 원, B"를 중심으로 하는 제2 원 및 C'를 중심으로 하는 제3 원을 모두 포함하는 최소 사각형의 가로 길이를 M, 세로 길이를 L이라 할 때, M, L 이 특정 임계값보다 작을 때, 자기 차량이 인지한 위치 좌표 A"의 전방 차량과 측위 대상 차량에서 인지한 위치 좌표 B"의 전방 차량과 위치 좌표 C'의 전방 차량은 동일한 차량으로 판단하고, 세 원이 중첩되는 부분의 중심점을 전방 차량의 위치로 판단한다. 여기서, 상기 특정 임계값은 상기 전방 차량의 넓이 또는 전방 차량이 주행하는 도로 폭을 나타내는 값일 수 있다.When the horizontal length of the minimum rectangle including the first circle centered on A", the second circle centered on B", and the third circle centered on C' are M and the vertical length L, M , When L is less than a specific threshold value, the vehicle in front of the position coordinate A" recognized by the own vehicle and the vehicle in front of the position coordinate B "and the vehicle in front of the position coordinate C' recognized by the positioning target vehicle are determined to be the same vehicle, , the center point of the part where the three circles overlap is determined as the position of the vehicle in front. Here, the specific threshold may be a value representing the width of the front vehicle or the road on which the front vehicle is traveling.

이하, 도 4를 참조하여, 도 1에 도시한 위치 계산부(140)에서 수행하는 측위 대상 차량의 위치를 계산하는 방법에 대해 상세히 기술한다.Hereinafter, with reference to FIG. 4 , a method of calculating the position of a positioning target vehicle performed by the position calculation unit 140 shown in FIG. 1 will be described in detail.

측위 대상 차량의 위치를 계산하는 방법How to calculate the location of the positioning target vehicle

본 발명의 일 실시 예에서는, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 자기 차량(HV)의 전방에서 상기 자기 차량(HV)의 주행 방향을 가로지르는 방향으로 상기 전방 차량(Ob)이 주행하고, 상기 측위 대상 차량(RV)의 주행 방향에 대해 동일한 방향으로 상기 전방 차량(Ob)이 주행하는 상황에서 측위 대상 차량(RV)의 위치를 계산하는 방법을 설명하기로 한다. In one embodiment of the present invention, as shown in FIG. 4 , the front vehicle Ob travels in a direction crossing the driving direction of the own vehicle HV in front of the own vehicle HV, and A method of calculating the position of the positioning target vehicle RV in a situation where the preceding vehicle Ob is traveling in the same direction as the driving direction of the positioning target vehicle RV will be described.

먼저, 자기 차량(Host Vehicle, HV)은 GPS 수신부에 수신된 GPS 신호로부터 자신의 GPS 위치 좌표를 계산하고, 자신의 GPS 위치 좌표를 원점 (0,0)으로 하는 자차 좌표계로 표현되는 로컬 지도(Local Map)를 생성한다.First, the host vehicle (HV) calculates its own GPS location coordinates from the GPS signal received by the GPS receiver, and a local map ( local map).

자기 차량(HV)은 라이다 센서를 이용하여 전방 차량(Ob)까지의 정확한 거리(a)를 측정한다. The own vehicle HV measures an accurate distance a to the preceding vehicle Ob using a lidar sensor.

또한 자기 차량(HV)은 V2V 통신을 이용하여 전방 차량(Ob)으로부터 전방 차량(Ob)의 GPS 위치 좌표와 전방 차량의 식별 정보를 수신한다. 여기서, 전방 차량의 식별 정보는 전방 차량의 차량 ID 정보, 전방 차량의 폭 및 길이를 포함한다.In addition, the subject vehicle HV receives GPS location coordinates of the preceding vehicle Ob and identification information of the preceding vehicle from the preceding vehicle Ob using V2V communication. Here, the identification information of the preceding vehicle includes vehicle ID information of the preceding vehicle, and the width and length of the preceding vehicle.

측위 대상 차량(Remote Vehicle, RV)은 라이다 센서를 이용하여 전방 차량(Ob)까지의 거리(b)를 측정한다.The positioning target vehicle (Remote Vehicle, RV) measures the distance (b) to the vehicle in front (Ob) using a lidar sensor.

또한 측위 대상 차량(RV)은 V2V 통신을 이용하여 전방 차량의 GPS 위치 좌표와 전방 차량(Ob)의 식별 정보를 수신한다. 여기서, 측위 대상 차량(RV)이 수신하는 전방 차량(Ob)의 식별 정보는 자기 차량이 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량(Ob)의 식별 정보와 동일하다.In addition, the positioning target vehicle RV receives GPS location coordinates of the preceding vehicle and identification information of the preceding vehicle Ob using V2V communication. Here, the identification information of the preceding vehicle Ob received by the positioning target vehicle RV is the same as the identification information of the preceding vehicle Ob received by the subject vehicle from the preceding vehicle Ob.

또한 측위 대상 차량(RV)은 자신의 GPS 위치 좌표, 라이다 센서를 이용하여 측정한 전방 차량까지의 거리(b), 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량의 GPS 위치 좌표 및 전방 차량(Ob)의 식별 정보를 자기 차량(HV)에 송신한다.In addition, the positioning target vehicle (RV) has its GPS location coordinates, the distance to the vehicle in front measured using a lidar sensor (b), the GPS location coordinates of the vehicle in front received from the vehicle in front (Ob), and the vehicle in front (Ob). ) is transmitted to the own vehicle HV.

도 4에서 RV'는 GPS 오차가 반영된 측위 대상 차량의 위치를 지시하는 것으로, 자기 차량(HV)에서 인지한 측위 대상 차량(RV)의 위치는 (x, y)이고, 이는 자기 차량(HV)에서 인지한 측위 대상 차량(RV)의 상대 위치 좌표이다. Ob'는 GPS 오차가 반영된 측위 대상 차량(RV')의 위치에서 측위 대상 차량(RV')이 인지한 전방 차량의 위치를 나타낸 것이다.In FIG. 4, RV' indicates the position of the positioning target vehicle in which the GPS error is reflected, and the position of the positioning target vehicle RV recognized by the own vehicle HV is (x, y), which is the own vehicle HV Relative position coordinates of the positioning target vehicle (RV) recognized by Ob' indicates the position of the preceding vehicle recognized by the positioning target vehicle RV' at the position of the positioning target vehicle RV' in which the GPS error is reflected.

측위 대상 차량(RV)으로부터 측위 대상 차량(RV)의 GPS 위치 좌표를 수신한 자기 차량(HV)은 자신의 GPS 위치 좌표와 측위 대상 차량(RV)의 GPS 위치 좌표를 이용하여 자기 차량(HV)의 자차 좌표계에서 표현 가능한 측위 대상 차량(RV)의 상대 위치 좌표 (x, y)를 산출한다. Upon receiving the GPS position coordinates of the positioning target vehicle (RV) from the positioning target vehicle (RV), the own vehicle (HV) uses its own GPS position coordinates and the GPS position coordinates of the positioning target vehicle (RV) to detect the positioning target vehicle (HV). Calculate the relative position coordinates (x, y) of the positioning target vehicle (RV) that can be expressed in the own vehicle coordinate system.

자기 차량(HV)은 전방 차량(Ob)에서 수신한 전방 차량(Ob)의 차량 ID 정보와 측위 대상 차량(RV)에서 수신한 전방 차량(Ob)의 차량 ID 정보가 일치한 지를 판단하고, 일치하면 측위 대상 차량(RV)이 인지한 전방 차량(Ob)과 자신이 인지한 전방 차량(Ob)을 동일한 차량으로 확인한다. 즉, GPS 오차가 반영된 측위 대상 차량(RV')의 위치에서 상기 측위 대상 차량(RV')이 인지한 전방 차량(Ob')과 자기 차량(HV)이 인지한 전방 차량(Ob)이 동일한 차량임을 판단한다.The subject vehicle (HV) determines whether the vehicle ID information of the preceding vehicle (Ob) received from the preceding vehicle (Ob) matches the vehicle ID information of the preceding vehicle (Ob) received from the positioning target vehicle (RV), and matches. Then, the front vehicle Ob recognized by the positioning target vehicle RV and the front vehicle Ob recognized by itself are identified as the same vehicle. That is, the front vehicle Ob' recognized by the positioning target vehicle RV' at the position of the positioning target vehicle RV' to which the GPS error is reflected is the same vehicle as the preceding vehicle Ob' recognized by the own vehicle HV. judge that it is

자기 차량(HV)은 라이다 센서로 측정한 전방 차량(Ob)과의 거리(a)를 이용하여 자차 좌표계에서 표현되는 전방 차량(Ob)의 위치 좌표(0, a)를 계산하고, 또한 측위 대상 차량(RV)으로부터 수신한 측위 대상 차량(RV)과 전방 차량(Ob)까지의 거리(b)를 이용하여 측위 대상 차량(RV)의 실제 위치 좌표(-b, a)를 계산한다.The own vehicle HV calculates the positional coordinates (0, a) of the preceding vehicle Ob expressed in the own vehicle coordinate system using the distance a measured by the lidar sensor to the preceding vehicle Ob, and positioning The actual position coordinates (-b, a) of the positioning target vehicle RV are calculated using the distance b between the positioning target vehicle RV and the preceding vehicle Ob, received from the target vehicle RV.

자기 차량(HV)은 측위 대상 차량(RV)의 실제 위치 좌표(-b, a)와 GPS 편차가 반영된 측위 대상 차량(RV')의 상대 위치 좌표(x, y) 간의 편차(x-b, y+a)를 계산한다. 자기 차량(HV)은 계산된 편차(x-b, y+a)를 기반으로 상기 상대 위치 좌표(x, y)를 보정한 상기 측위 대상 차량(RV)의 정확한 위치 좌표를 계산한다. 도 4에서, 상기 편차(x-b, y+a)는 빨간색 라인으로 표기된다.The own vehicle (HV) is the deviation (x-b, y+ a) Calculate The subject vehicle HV calculates the exact position coordinates of the positioning target vehicle RV by correcting the relative position coordinates (x, y) based on the calculated deviation (x-b, y+a). In Fig. 4, the deviation (x-b, y+a) is indicated by a red line.

도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법을 도시한 순서도로서, 아래의 각 단계의 수행 주체는 자기 차량(HV) 내의 차량용 통신 단말(100)로 가정한다. 6 is a flowchart illustrating a vehicle positioning method using a vehicle communication terminal according to another embodiment of the present invention, and it is assumed that the vehicle communication terminal 100 in the vehicle HV performs each step below.

도 6을 참조하면, 먼저, 자기 차량(HV)에서, GPS를 이용하여 자신의 GPS 위치 좌표를 측정하고(S510), 측정된 자신의 GPS 위치 좌표를 원점 (0,0)으로 하는 자차 좌표계로 표현되는 로컬 지도(Local Map)를 생성한다.Referring to FIG. 6, first, the own vehicle (HV) measures its own GPS position coordinates using GPS (S510), and uses the measured GPS position coordinates as the origin (0,0) in the own vehicle coordinate system. Creates a local map that is expressed.

동시에 자기 차량(HV)에서, 라이다 센서를 이용하여 전방 차량(Ob)까지의 거리를 측정하고(S520), V2X(또는 V2V) 통신을 이용하여 측위 대상 차량(RV)과 전방 차량(Ob) 각각으로부터 측위 대상 차량(RV)의 위치를 측정하기 위해 필요한 정보를 수신한다(S520). 여기서, 측위 대상 차량(RV)으로부터 수신되는 정보는 측위 대상 차량(RV)의 GPS 위치 좌표, 측위 대상 차량(RV)으로부터 전방 차량(Ob)까지의 거리, 측위 대상 차량이 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량(Ob)의 식별 정보를 포함하고, 전방 차량(Ob)으로부터 수신되는 정보는 전방 차량(Ob)의 GPS 위치 좌표, 전방 차량(Ob)의 식별 정보를 포함한다.At the same time, the distance from the own vehicle (HV) to the preceding vehicle (Ob) is measured using a lidar sensor (S520), and the positioning target vehicle (RV) and the preceding vehicle (Ob) are measured using V2X (or V2V) communication. Information necessary for measuring the position of the positioning target vehicle RV is received from each (S520). Here, the information received from the positioning target vehicle RV includes the GPS position coordinates of the positioning target vehicle RV, the distance from the positioning target vehicle RV to the preceding vehicle Ob, and the positioning target vehicle from the front vehicle Ob. The received identification information of the preceding vehicle Ob is included, and the information received from the preceding vehicle Ob includes GPS location coordinates of the preceding vehicle Ob and identification information of the preceding vehicle Ob.

이어, 자기 차량(HV)에서, 측위 대상 차량(RV)으로부터 수신한 정보를 이용하여 측위 대상 차량(RV)에서 라이다 센서를 이용하여 인지한 전방 차량과 자신(HV)이 인지한 전방 차량이 동일한 차량인지를 판단한다(S540). 동일한 차량인지를 판단하는 방법은 도 2 및 도 3을 참조한 설명으로 대신한다.Then, in the subject vehicle (HV), the front vehicle recognized by using the lidar sensor in the positioning target vehicle (RV) using the information received from the positioning target vehicle (RV) and the front vehicle recognized by the positioning target vehicle (HV) are It is determined whether it is the same vehicle (S540). A method of determining whether the vehicle is the same is replaced with the description referring to FIGS. 2 and 3 .

이어, 측위 대상 차량(RV)에서 인지한 전방 차량과 자신(HV)이 인지한 전방 차량이 동일한 차량으로 확인되면, 측위 대상 차량이 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량(Ob)의 식별 정보에 포함된 전방 차량(Ob)의 차량 ID와 자신이 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량의 식별 정보에 포함된 전방 차량(Ob)의 차량 ID가 일치하는 지 여부를 판단한다. Subsequently, when the front vehicle recognized by the positioning target vehicle RV and the front vehicle recognized by the self HV are identified as the same vehicle, the identification information of the front vehicle Ob received by the positioning target vehicle from the front vehicle Ob. It is determined whether the vehicle ID of the preceding vehicle Ob included in , and the vehicle ID of the preceding vehicle Ob included in the identification information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle Ob match.

이어, 자기 차량(HV)에서, 측위 대상 차량이 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량(Ob)의 차량 ID와 자신이 전방 차량(Ob)으로부터 수신한 전방 차량(Ob)의 차량 ID가 일치하면, 측위 대상 차량의 위치를 계산한다. Subsequently, in the subject vehicle HV, the vehicle ID of the preceding vehicle Ob received by the positioning target vehicle from the preceding vehicle Ob coincides with the vehicle ID of the preceding vehicle Ob received from the preceding vehicle Ob. If so, the position of the positioning target vehicle is calculated.

구체적으로, 자기 차량(HV)에서, 상기 측위 대상 차량의 GPS 위치 좌표를 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표를 계산하고, 동시에 상기 전방 차량까지의 거리와 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리를 이용하여 상기 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산한다. Specifically, in the own vehicle (HV), the relative position coordinates of the positioning target vehicle that can express the GPS position coordinates of the positioning target vehicle in the own vehicle coordinate system are calculated, and at the same time, the distance to the vehicle in front and the positioning target vehicle Actual position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed in the own vehicle coordinate system are calculated using the distance to the vehicle in front.

이어, 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차를 계산하고, 계산된 편차를 이용하여 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표를 보정하여, GPS 오차가 보정된 최종 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산한다. Subsequently, a deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates is calculated, and the relative position coordinates of the positioning target vehicle are corrected using the calculated deviation to calculate the position coordinates of the final positioning target vehicle in which the GPS error is corrected. .

이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 통신 단말(100)은 GPS를 이용하여 계산된 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표와 상기 GPS보다 정밀도가 높은 라이다 센서를 이용하여 계산된 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표 간의 편차를 계산하고, 계산한 GPS 편차를 이용하여 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표를 보정함으로써, 자기 차량에서 상기 측위 대상 차량에 대한 위치를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.In this way, the vehicle communication terminal 100 according to an embodiment of the present invention provides the relative position coordinates of the positioning target vehicle calculated using GPS and the positioning target vehicle calculated using a lidar sensor with higher precision than the GPS. By calculating the deviation between actual location coordinates and correcting the relative location coordinates of the positioning target vehicle using the calculated GPS deviation, the position of the positioning target vehicle can be accurately measured in the own vehicle.

이상에서 본 발명에 대하여 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, the present invention has been described mainly with examples, but this is only an example and does not limit the present invention, and those skilled in the art to which the present invention belongs will within the scope of not departing from the essential characteristics of the present invention. It will be appreciated that various modifications and applications not exemplified are possible. For example, each component specifically shown in the embodiment of the present invention can be modified and implemented. And the differences related to these modifications and applications should be construed as being included in the scope of the present invention as defined in the appended claims.

Claims (12)

자기 차량, 측위 대상 차량 및 상기 자기 차량과 상기 측위 대상 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량 내에 각각 구비된 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법에서,
상기 자기 차량의 통신 단말에서, 상기 자기 차량의 제1 GPS 위치 좌표와 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제1 거리를 측정하고, V2X 통신을 이용하여 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표, 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제2 거리 및 상기 전방 차량으로부터 상기 전방 차량의 제3 GPS 위치 좌표를 수신하는 제1 단계;
상기 자기 차량의 통신 단말에서, 상기 제1 GPS 위치 좌표와 상기 제1 거리를 기반으로 계산된 상기 자기 차량의 관점에서 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표를 중심으로 하는 제1 원을 구성하고, 상기 제2 GPS 위치 좌표와 상기 제2 거리를 기반으로 계산된 상기 측위 대상 차량 관점에 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표를 중심으로 하는 제2 원을 구성하고, 상기 제3 GPS 위치 좌표를 중심으로 하는 제3 원을 구성하고, 상기 제1 내지 제3 원을 모두 포함하도록 구성된 사각형의 한 변의 길이와 특정 임계값을 비교한 결과에 따라 상기 자기 차량이 바라본 전방 차량과 상기 측위 대상 차량이 바라본 전방 차량이 동일 차량인지를 판단하는 제2 단계; 및
상기 자기 차량의 통신 단말에서, 동일한 차량으로 판단한 경우, 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표를 상기 자기 차량의 GPS 위치 좌표를 원점으로 하는 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표로 변환하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 이용하여 자차 좌표계(local map)에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산하고, 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차에 따라 상기 상대 위치 좌표를 보정한 상기 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산하는 제3 단계
를 포함함을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In a vehicle positioning method using a personal vehicle, a positioning target vehicle, and a communication terminal respectively provided in a front vehicle traveling in front of the own vehicle and the positioning target vehicle,
In the communication terminal of the own vehicle, the first GPS location coordinates of the own vehicle and the first distance from the own vehicle to the preceding vehicle are measured, and the positioning target vehicle is measured from the positioning target vehicle using V2X communication. A first step of receiving 2 GPS location coordinates, a second distance from the positioning target vehicle to the preceding vehicle, and a third GPS location coordinate of the preceding vehicle from the preceding vehicle;
In the communication terminal of the own vehicle, a first circle centered on the location coordinates of the preceding vehicle viewed from the viewpoint of the own vehicle calculated based on the first GPS location coordinates and the first distance is configured, and the 2 Forming a second circle centered on the location coordinates of the preceding vehicle as seen from the point of view of the positioning target vehicle calculated based on the GPS location coordinates and the second distance, and a third circle centered on the third GPS location coordinates According to a result of comparing the length of one side of a rectangle constituting a circle and including all of the first to third circles with a specific threshold value, the vehicle in front viewed by the subject vehicle and the vehicle in front viewed by the positioning target vehicle are the same. A second step of determining whether it is a vehicle; and
When the communication terminal of the own vehicle determines that the vehicle is the same, the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle are converted into relative position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed in the own vehicle coordinate system having the GPS position coordinates of the own vehicle as the origin. converts, calculates actual position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed in a local map using the first distance and the second distance, and calculates the actual position coordinates according to the deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates. A third step of calculating the location coordinates of the positioning target vehicle after correcting the relative location coordinates.
Vehicle positioning method using a vehicle communication terminal, characterized in that it comprises a.
 삭제delete 제1항에서,
상기 제1원의 반경은 상기 자기 차량에서 수신한 GPS 신호의 수신 세기와 GPS 위성의 위치로부터 계산된 GPS 오차값이고, 상기 제2원의 반경은 상기 측위 대상 차량에서 수신한 GPS 신호의 수신 세기와 GPS 위성의 위치로부터 계산된 GPS 오차값이고, 상기 제3원의 반경은 상기 전방 차량에서 수신한 GPS 신호의 수신 세기와 GPS 위성의 위치로부터 계산된 GPS 오차값임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In paragraph 1,
The radius of the first circle is the GPS error value calculated from the reception strength of the GPS signal received from the vehicle and the position of the GPS satellite, and the radius of the second circle is the reception strength of the GPS signal received from the positioning target vehicle. and a GPS error value calculated from the position of the GPS satellite, and the radius of the third circle is a GPS error value calculated from the position of the GPS signal and the reception strength of the GPS signal received from the preceding vehicle. Vehicle positioning method used.
 제1항에서,
상기 사각형은 상기 제1 내지 제3 원을 모두 포함하도록 구성된 최소 사각형임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In paragraph 1,
The vehicle positioning method using a vehicle communication terminal, characterized in that the rectangle is a minimum rectangle configured to include all of the first to third circles.
 제1항에서,
상기 특정 임계값은,
상기 전방 차량의 넓이 또는 상기 전방 차량이 주행하는 도로 폭임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In paragraph 1,
The specific threshold,
A vehicle positioning method using a vehicle communication terminal, characterized in that the width of the front vehicle or the width of the road on which the front vehicle is traveling.
 제1항에서,
상기 사각형의 한 변의 길이가 상기 특정 임계값보다 작을 때, 상기 자기 차량에서 바라본 전방 차량과 상기 측위 대상 차량에서 바라본 전방 차량을 동일한 차량으로 판단하는 단계임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In paragraph 1,
and determining, when a length of one side of the quadrangle is smaller than the specific threshold value, a vehicle in front viewed from the own vehicle and a vehicle in front viewed from the positioning target vehicle as the same vehicle. .
 제1항에서,
상기 제1단계는,
상기 자기 차량의 통신 단말에서, 상기 V2X 통신을 이용하여 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 측위 대상 차량이 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 전방 차량의 식별 정보와 상기 전방 차량으로부터 상기 전방 차량의 식별 정보를 더 수신하는 단계임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In paragraph 1,
The first step is
In the communication terminal of the subject vehicle, identification information of the preceding vehicle received by the positioning target vehicle from the preceding vehicle and identification information of the preceding vehicle from the preceding vehicle are further received from the positioning target vehicle using the V2X communication. A vehicle positioning method using a vehicle communication terminal, characterized in that the step of doing.
 제7항에서,
상기 제2단계와 상기 제3단계 사이에,
상기 자기 차량의 통신 단말에서, 상기 측위 대상 차량으로부터 수신한 상기 전방 차량의 식별 정보와 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 전방 차량의 식별 정보 간의 일치 여부를 판다는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In paragraph 7,
Between the second step and the third step,
determining, at the communication terminal of the subject vehicle, whether or not the identification information of the preceding vehicle received from the positioning target vehicle and the identification information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle match. Vehicle positioning method using a communication terminal.
 제8항에서, 상기 제3단계는,
상기 측위 대상 차량으로부터 수신한 상기 전방 차량의 식별 정보와 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 전방 차량의 식별 정보 간의 일치한 경우에, 상기 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말을 이용한 차량 측위 방법.
In claim 8, the third step,
calculating the location coordinates of the positioning target vehicle when the identification information of the preceding vehicle received from the positioning target vehicle matches the identification information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle. Vehicle positioning method using .
 자기 차량, 측위 대상 차량 및 상기 자기 차량과 상기 측위 대상 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량 내에 각각 구비된 차량용 통신 단말에서,
상기 자기 차량 내에 구비된 상기 차량용 통신 단말은,
상기 자기 차량의 제1 GPS 위치 좌표를 측정하는 GPS 수신부;
상기 자기 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제1 거리를 측정하는 센서부;
V2X 통신을 이용하여 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표, 상기 측위 대상 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 제2 거리 및 상기 전방 차량으로부터 상기 전방 차량의 제3 GPS 위치 좌표를 수신하는 V2X 통신부;
상기 제1 GPS 위치 좌표와 상기 제1 거리를 기반으로 계산된 상기 자기 차량의 관점에서 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표를 중심으로 하는 제1 원, 상기 제2 GPS 위치 좌표와 상기 제2 거리를 기반으로 계산된 상기 측위 대상 차량의 관점에 바라본 상기 전방 차량의 위치 좌표를 중심으로 하는 제2 원 및 상기 제3 GPS 위치 좌표를 중심으로 하는 제3 원을 구성하고, 상기 제1 내지 제3 원을 모두 포함하도록 구성된 사각형의 한 변의 길이와 특정 임계값을 비교한 결과에 따라 상기 자기 차량이 바라본 전방 차량과 상기 측위 대상 차량이 바라본 전방 차량이 동일 차량인지를 판단하는 판단부; 및
상기 자기 차량의 통신 단말에서, 동일한 차량으로 판단한 경우, 상기 측위 대상 차량의 제2 GPS 위치 좌표를 상기 자기 차량의 GPS 위치 좌표를 원점으로 하는 자차 좌표계에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 상대 위치 좌표로 변환하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 이용하여 자차 좌표계(local map)에서 표현 가능한 상기 측위 대상 차량의 실제 위치 좌표를 계산하고, 상기 상대 위치 좌표와 상기 실제 위치 좌표 간의 편차에 따라 상기 상대 위치 좌표를 보정한 상기 측위 대상 차량의 위치 좌표를 계산하는 위치 계산부
를 포함함을 특징으로 하는 차량용 통신 단말.
In vehicular communication terminals respectively provided in the own vehicle, the positioning target vehicle, and the front vehicle running in front of the own vehicle and the positioning target vehicle,
The vehicle communication terminal provided in the vehicle,
a GPS receiving unit for measuring first GPS location coordinates of the vehicle;
a sensor unit measuring a first distance from the own vehicle to the preceding vehicle;
Receiving the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle from the positioning target vehicle, the second distance from the positioning target vehicle to the preceding vehicle, and the third GPS position coordinates of the preceding vehicle from the preceding vehicle using V2X communication V2X communication unit to;
A first circle centered on the position coordinates of the preceding vehicle viewed from the perspective of the own vehicle calculated based on the first GPS position coordinates and the first distance, based on the second GPS position coordinates and the second distance A second circle centered on the location coordinates of the preceding vehicle as viewed from the viewpoint of the positioning target vehicle calculated by and a third circle centered on the third GPS location coordinates are configured, a determination unit that determines whether the front vehicle seen by the subject vehicle and the front vehicle viewed by the positioning target vehicle are the same vehicle according to a result of comparing the length of one side of a rectangle configured to include all of them with a specific threshold value; and
When the communication terminal of the own vehicle determines that the vehicle is the same, the second GPS position coordinates of the positioning target vehicle are converted into relative position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed in the own vehicle coordinate system having the GPS position coordinates of the own vehicle as the origin. transform, calculate actual position coordinates of the positioning target vehicle that can be expressed in a local map using the first distance and the second distance, and calculate the positioning target vehicle according to a deviation between the relative position coordinates and the actual position coordinates. Position calculation unit for calculating the position coordinates of the positioning target vehicle after correcting the relative position coordinates
A vehicle communication terminal comprising a.
 삭제delete 제10항에서, 상기 사각형은 상기 제1 내지 제3 원을 모두 포함하도록 구성된 최소 사각형임을 특징으로 하는 차량용 통신 단말.11. The vehicle communication terminal of claim 10, wherein the quadrangle is a minimum quadrangle configured to include all of the first to third circles.
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