KR20200057341A - Apparatus for determining mounting error of object detecting sensor and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for determining a mounting error of an object detection sensor and to a method thereof. The apparatus comprises: first and second object detection sensors provided on one side surface of a vehicle and each detecting an object around the vehicle; and an error determination unit determining a mounting error of a second object detection sensor, by comparing a location estimation value of a target object expected to be detected by the second object detection sensor after the set time with a location measurement value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time, when the target object is detected by a first object detection sensor in a state where the target object located outside one side surface of the vehicle and the vehicle relatively move.

Description

객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법{APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ERROR OF OBJECT DETECTING SENSOR AND METHOD THEREOF}Apparatus and method for determining mounting error of object detection sensor {APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ERROR OF OBJECT DETECTING SENSOR AND METHOD THEREOF}

본 발명은 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 구비된 레이더 센서와 같은 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하기 위한 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for determining an installation error of an object detection sensor, and more particularly, an apparatus and method for determining an installation error of an object detection sensor for determining an installation angle error of an object detection sensor such as a radar sensor provided in a vehicle. It is about.

일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 최근에는 차량의 후측방에 장착되는 레이더에 의하여 해당 차량의 측면으로 진입하거나 접근하는 차량과의 위치 및 거리를 검출하여 안전 운전을 도모하는 시스템도 함께 적용되고 있다.In general, the adaptive cruise control (ACC) system of a vehicle automatically controls the throttle valve, brakes, and transmissions of the vehicle through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar mounted in front of the vehicle to obtain appropriate acceleration / deceleration. It is a system to maintain a proper distance from the preceding vehicle by performing. Recently, a system that promotes safe driving by detecting a position and a distance from a vehicle entering or approaching the side of the vehicle by a radar mounted on the rear side of the vehicle is also applied.

상술한 차량용 레이더에서 요구되는 각도 정확도는 1°~ 2°도 정도이기 때문에 장기적 운행과정에서 레이더 장착 각도가 어긋나거나 측정 각도가 어긋나는 현상이 발생한다. 장착 각도나 측정 각도가 어긋나는 미스얼라인먼트(mis-alignment) 현상이 발생하면, 표적 또는 상대 차량의 주행정보가 정확하지 않아 경보를 잘못하거나 미경보 현상이 발생하게 된다. 일반적인 레이더는 정기적, 또는 필요에 의해 각도와 성능에 대한 점검을 통해 교정을 하지만 차량용 레이더는 이러한 과정없이 운용되기 때문에 차량의 수명주기 동안 레이더 자체로 미스얼라인먼트 상태의 감지와 측정 및 장착 각도에 대한 보정과 교정을 해야한다.Since the angular accuracy required in the above-mentioned vehicle radar is about 1 ° to 2 °, a phenomenon in which a radar mounting angle is shifted or a measurement angle is shifted during a long-term driving process occurs. When a mis-alignment phenomenon in which the mounting angle or the measurement angle is shifted occurs, the driving information of the target or the other vehicle is not correct, and thus an alarm or a non-alarm phenomenon occurs. Normal radar is calibrated by checking the angle and performance on a regular basis or as needed, but since the vehicle radar operates without this process, the radar itself detects misalignment conditions and corrects for measurement and mounting angle during the vehicle's life cycle. And calibration.

그러나, 차량에 장착되는 레이더의 경우, 운행 중 충격으로 인해 레이더의 방향이 틀어질 수 있고, 이러한 오차는 전방에 있는 차량 및 장애물과의 거리측정에 오류가 발생하여 운행 중 치명적인 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 차량용 레이더의 장착 오차를 보정하는 시스템이 요청되며, 이를 위해서는 차량에 장착된 레이더의 장착 오차, 즉 장착 각도 상의 오차를 정확하게 판단하는 과정이 선결되어야 한다.However, in the case of a radar mounted on a vehicle, the direction of the radar may be changed due to an impact during operation, and this error may lead to a fatal accident during operation due to an error in distance measurement between a vehicle and an obstacle in front. . Therefore, a system for correcting a mounting error of a vehicle radar is required, and for this, a process of accurately determining a mounting error of a radar mounted on a vehicle, that is, an error on a mounting angle, must be determined.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0088683호(2014.07.11. 공개)에 개시되어 있다.Background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2014-0088683 (2014.07.11. Published).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량에 장착된 레이더와 같은 객체 검출 센서에 발생하는 장착 각도 오차를 추정하고 보상하도록 함으로써 운행 중의 사고를 방지할 수 있도록 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention was devised to solve the above-mentioned problems, and an object according to an aspect of the present invention is to prevent an accident in operation by estimating and compensating for an installation angle error occurring in an object detection sensor such as a radar mounted on a vehicle It relates to an apparatus and method for determining the mounting error of the object detection sensor to enable.

본 발명의 일 측면에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치는 차량의 일 측면에 구비되어 상기 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서, 및 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값과, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for determining an installation error of an object detection sensor according to an aspect of the present invention is provided on one side of a vehicle, and the first and second object detection sensors for detecting surrounding objects of the vehicle, respectively, and the exterior of one side of the vehicle When the target object is located by the first object detection sensor while the target object located at and the vehicle are moving relatively, the target object is expected to be detected by the second object detection sensor after a set time. And an error determination unit that compares a position estimate with a position measurement value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time, and determines an installation error of the second object detection sensor.

본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the error determination unit calculates a relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, and based on the calculated relative speed It is characterized by calculating the set time.

본 발명에 있어 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the error determination unit is characterized in that, when the difference between the estimated position value and the estimated position value of the target object exceeds a preset reference value, it is determined that the mounting error of the second object detection sensor exists.

본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 상기 결정된 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when it is determined that the mounting error of the second object detection sensor is present, the error determination unit mounts the second object detection sensor based on the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object. It is characterized in that the compensation value for compensating is determined, and the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor is corrected using the determined compensation value.

본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the error determination unit is characterized in that when the determined compensation value exceeds a preset compensation upper limit, the second object detection sensor is determined to be inoperative.

본 발명의 일 측면에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법은 오차 판단부가, 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체를 검출하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값을 산출하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 산출하는 단계, 및 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for determining an installation error of an object detection sensor according to an aspect of the present invention includes an error determination unit, through the first object detection sensor in a state in which the target object and the vehicle located outside of one side of the vehicle move relatively. A step of detecting a target object, the error determination unit estimates a position estimate of the target object that is expected to be detected by the second object detection sensor after a set time from the time when the target object is detected through the first object detection sensor Calculating, the error determination unit, calculating the position measurement value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time, and the error determination unit, the position estimation value and the position measurement of the target object And comparing the values to determine the mounting error of the second object detection sensor.

본 발명은 상기 위치 추정값을 산출하는 단계에서, 상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of calculating the position estimation value, the error determination unit calculates a relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, It is characterized in that the set time is calculated based on the calculated relative speed.

본 발명은 상기 장착 오차를 판단하는 단계에서, 상기 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of determining the mounting error, the error determining unit, if the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object exceeds a preset reference value, the mounting error of the second object detection sensor exists It is characterized by judging.

본 발명은 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 보상값이 상기 보상 상한치 이하인 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when it is determined that the mounting error of the second object detection sensor is present, the error determination unit determines the mounting error of the second object detection sensor based on the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object. Determining a compensation value for compensation, the error determination unit, determining whether the determined compensation value is less than or equal to the preset compensation upper limit, and when the compensation value is less than or equal to the compensation upper limit, the error determination unit, the compensation It characterized in that it further comprises the step of correcting the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor using the value.

본 발명은 상기 보상값이 상기 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that when the compensation value exceeds the compensation upper limit value, the error determining unit further comprises determining that the second object detection sensor is inoperative.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량과 외부 객체가 상대적으로 이동하는 상태에서 객체 검출 센서에 의해 검출된 외부 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 이용하여 해당 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하는 구성을 채용하여, 객체 검출 센서에 대한 별도의 정비 작업 수행 이전이라도 차량의 주행 상태에서 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하도록 함으로써 오차 판단 편의성을 개선할 수 있으며, 판단된 장착 각도 오차를 기반으로 해당 객체 검출 센서의 센싱값을 보상하여 객체 검출 성능을 향상시킴으로써 운행 중의 사고를 효과적으로 방지할 수 있다.According to an aspect of the present invention, the present invention uses a position estimation value and a position measurement value of an external object detected by the object detection sensor in a state in which the vehicle and the external object are relatively moving to compensate for the mounting angle error of the corresponding object detection sensor. By adopting the judging configuration, it is possible to improve the error judging convenience by determining the mounting angle error of the object detecting sensor in the driving state of the vehicle even before performing separate maintenance work on the object detecting sensor. Based on this, the sensing value of the corresponding object detection sensor can be compensated to improve the object detection performance, thereby effectively preventing an accident in operation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for determining an error in mounting an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view illustrating an example in which a mounting error of the second object detection sensor does not exist in the apparatus for determining the mounting error of the object detection sensor according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view illustrating an example in which a mounting error of the second object detection sensor is present in the apparatus for determining the mounting error of the object detection sensor according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining a method for determining an installation error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the apparatus and method for determining the mounting error of the object detection sensor according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 예시를 나타낸 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.1 is a block diagram for explaining an apparatus for determining an error in mounting an object detection sensor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a second diagram in an apparatus for determining an error in mounting an object detection sensor according to an embodiment of the present invention It is an exemplary view showing an example in which the mounting error of the object detection sensor does not exist, and FIG. 3 shows the mounting error of the second object detection sensor in the apparatus for determining the mounting error of the object detection sensor according to an embodiment of the present invention It is an exemplary view showing an example of the case.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치는 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)와 오차 판단부(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, an apparatus for determining an installation error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention may include first and second object detection sensors 100 and 200 and an error determination unit 300.

제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 일 측면에 구비되어 차량(VEH)의 주변 객체를 각각 검출하여 그 검출 데이터를 후술하는 오차 판단부(300)로 전달할 수 있다. 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 주변 객체를 검출하기 위해 레이더 센서를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 라이다 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서 및 다양한 방식의 센서를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 그 이해를 돕기 위해 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)가 레이더 센서를 포함하는 구성으로 설명하며, 이에 따라 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 주변 객체에 대하여 펄스 신호를 송신하고 주변 객체로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신함으로써 차량(VEH)의 주변 객체를 검출할 수 있다.The first and second object detection sensors 100 and 200 are provided on one side of the vehicle VEH to detect surrounding objects of the vehicle VEH, respectively, and transmit the detected data to the error determination unit 300 described later. have. The first and second object detection sensors 100 and 200 may include, but are not limited to, a radar sensor to detect surrounding objects of the vehicle (VEH), and the lidar sensor, the ultrasonic sensor and the infrared sensor, and various methods. It may include a sensor. In this embodiment, the first and second object detection sensors 100 and 200 are described as a configuration including a radar sensor in order to help the understanding. Accordingly, the first and second object detection sensors 100 and 200 are vehicles The peripheral object of the vehicle VEH may be detected by transmitting a pulse signal to the peripheral object of the (VEH) and receiving a signal that is reflected and returned from the peripheral object.

제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 일 측면에서 상호 이격된 상태로 차량(VEH)에 구비되어 있을 수 있다. 여기서, 일 측면은 차량(VEH)의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면 중 어느 하나에 해당할 수 있으며, 특정면으로 한정되지 않는다. 후술하는 도 3은 5개의 객체 검출 센서가 차량(VEH)에 구비된 예시를 도시하고 있다. 도 3의 예시에서, 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)로 적용될 수 있는 조합은 (S1, S2), (S1, S3), (S3, S4), (S2, S4)일 수 있다. 즉, 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 동일 측면에 구비된 두 개의 센서를 의미할 수 있다. 본 실시예의 편의를 위해, 차량(VEH)의 일 측면은 차량(VEH)의 좌측면을 의미하는 것으로 설명하며, 제1 및 제2 객체 검출 센서는 도 2의 예시에서 각각 S1 및 S3를 의미하는 것으로 설명한다.The first and second object detection sensors 100 and 200 may be provided in the vehicle VEH while being spaced apart from each other on one side of the vehicle VEH. Here, one side may correspond to any one of the front side, the left side, the right side, and the rear side of the vehicle VEH, and is not limited to a specific side. FIG. 3 to be described later shows an example in which five object detection sensors are provided in the vehicle VEH. In the example of FIG. 3, combinations that can be applied to the first and second object detection sensors 100 and 200 may be (S1, S2), (S1, S3), (S3, S4), (S2, S4) have. That is, the first and second object detection sensors 100 and 200 may mean two sensors provided on the same side of the vehicle VEH. For convenience of this embodiment, one side of the vehicle VEH is described as meaning the left side of the vehicle VEH, and the first and second object detection sensors are S1 and S3, respectively, in the example of FIG. 2. Explain that.

오차 판단부(300)는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(100)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 경우, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값과, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 판단할 수 있다. 장착 오차는 장착 각도 오차, 즉 설계된 객체 검출 센서의 장착 각도 대비 틀어진 각도를 의미할 수 있다.The error determination unit 300 is the target object OBJ located by the first object detection sensor 100 in a state in which the target object OBJ and the vehicle VEH located outside of one side of the vehicle VEH move relatively. When is detected, the position estimation value of the target object OBJ expected to be detected by the second object detection sensor 200 after the set time and the target object detected by the second object detection sensor 200 after the set time The mounting error of the second object detection sensor 200 may be determined by comparing the position measurement value of (OBJ). The mounting error may mean a mounting angle error, that is, a wrong angle compared to a mounting angle of the designed object detection sensor.

오차 판단부(300)의 동작에 대한 구체적인 설명에 앞서 본 실시예의 전제를 설명한다. 도 2 및 도 3을 기준으로 장착 오차를 검출하는 대상이 되는 객체 검출 센서는 제2 객체 검출 센서(S3)이며, 제1 객체 검출 센서(S1)는 정상적으로 차량(VEH)에 장착된 것(즉, 장착 오차가 존재하지 않는)으로 전제한다. 또한, 본 실시예는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태에 적용되는 것으로 전제한다. 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태라 함은, 예를 들어 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)의 좌측면 외부에서 차량(VEH)과 동일 방향으로 주행 중인 타차량(OBJ)인 경우로서 자차량(VEH)이 타차량(OBJ)을 추월하는 상태를 의미할 수 있고, 자차량(VEH)의 좌측면 외부에서 주정차중인 타차량(OBJ)을 자차량(VEH)이 지나치는 상태를 의미할 수 있으며, 또한 차량(VEH)의 좌측면 외부에 위치한 고정 객체(예: 장애물, 이정표 등)를 지나치는 상태를 의미할 수 있다. 즉, 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태는, 차량(VEH)이 주행 중인 방향을 기준으로 차량(VEH)과 대상 객체(OBJ) 간 상대 속도가 형성되는 상태로 정의될 수 있다. 도 2 및 도 3은 자차량(VEH)이 대상 객체(OBJ)로서의 타차량(OBJ) 대비 속도가 빨라 타차량(OBJ)이 상대적으로 후방으로 이동하는 예시를 도시하고 있다.Prior to the detailed description of the operation of the error determining unit 300, the premise of the present embodiment will be described. The object detection sensor that is a target for detecting mounting errors based on FIGS. 2 and 3 is the second object detection sensor S3, and the first object detection sensor S1 is normally mounted on the vehicle VEH (ie. , Assuming that there is no mounting error). Further, it is assumed that the present embodiment is applied to a state in which a target object OBJ located outside of one side of the vehicle VEH moves relative to the vehicle VEH. The state in which the target object OBJ moves relative to the vehicle VEH is, for example, another vehicle in which the target object OBJ is traveling in the same direction as the vehicle VEH outside the left side of the vehicle VEH. In the case of (OBJ), it may mean a state in which the host vehicle VEH overtakes the other vehicle OBJ, and the other vehicle OBJ parked outside the left side of the host vehicle VEH is the host vehicle VEH. This may mean an excessive state, and may also mean a state that passes a fixed object (eg, an obstacle, a milestone, etc.) located outside the left side of the vehicle VEH. That is, the state in which the target object OBJ moves relative to the vehicle VEH is defined as a state in which a relative speed between the vehicle VEH and the target object OBJ is formed based on the direction in which the vehicle VEH is traveling. Can be. 2 and 3 show an example in which the host vehicle VEH moves relatively rearward because the vehicle VEJ is faster than the other vehicle OBJ as the target object OBJ.

전술한 내용에 기초하여 오차 판단부(300)의 동작을 구체적으로 설명한다.The operation of the error determination unit 300 will be described in detail based on the foregoing.

차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 경우, 오차 판단부(300)는 먼저 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출할 수 있다.When the target object OBJ is detected by the first object detection sensor S1 in a state in which the target object OBJ and the vehicle VEH located outside of one side of the vehicle VEH are relatively moved, an error is determined The unit 300 may first calculate a position estimate of the target object OBJ, which is expected to be detected by the second object detection sensor S3 after the set time.

즉, 차량(VEH)과 대상 객체(OBJ)가 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출되면, 일정 시간 이후에 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출될 것으로 예상할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출할 수 있다.That is, when the target object OBJ is detected by the first object detection sensor S1 while the vehicle VEH and the target object OBJ are relatively moving, the second object detection sensor S3 after a certain time Since the target object OBJ can be expected to be detected, the error determination unit 300 determines the position estimation value of the target object OBJ expected to be detected by the second object detection sensor S3 after the set time. Can be calculated.

상기 위치 추정값을 산출하는 방법으로서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치의 변화에 기초하여 차량(VEH) 및 대상 객체(OBJ) 간의 상대 속도(즉, 차량(VEH)을 기준으로 하는 대상 객체(OBJ)의 상대 속도)를 산출하고, 산출된 상대 속도에 기초하여 설정 시간을 산출할 수 있다.As a method of calculating the position estimation value, the error determination unit 300 based on the change in the position of the object OBJ detected by the first object detection sensor S1, the vehicle VEH and the object OBJ The relative speed of the liver (that is, the relative speed of the target object OBJ based on the vehicle VEH) may be calculated, and a set time may be calculated based on the calculated relative speed.

즉, 제1 객체 검출 센서(S1)를 기반으로 대상 객체(OBJ)의 상대 속도가 산출되면, 제1 및 제2 객체 검출 센서(S1, S3) 간의 이격 거리, 또는 차량(VEH)의 전장 길이 등의 거리 정보를 기반으로 대상 객체(OBJ)가 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역(즉, 도 2에 도시된 것과 같이 2 객체 검출 센서에 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 탐지 영역)에 진입하게 되는 시점을 결정할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 상대 속도와 상기 거리 정보를 통해 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 대상 객체(OBJ)가 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역에 진입하게 되는 시점까지의 시간을 설정 시간으로 산출할 수 있다. 전술한 거리 정보 및 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역은 오차 판단부(300)에 미리 설정되어 있을 수 있다.That is, when the relative speed of the target object OBJ is calculated based on the first object detection sensor S1, the separation distance between the first and second object detection sensors S1 and S3, or the full length of the vehicle VEH Based on the distance information of the target object (OBJ) detection area of the second object detection sensor (S3) (ie, detection area when the mounting error does not exist in the two object detection sensor as shown in FIG. 2) Since it is possible to determine when to enter, the error determining unit 300 detects the target object OBJ by the first object detection sensor S1 through the relative speed of the target object OBJ and the distance information. From the time, the time until the target object OBJ enters the detection area of the second object detection sensor S3 may be calculated as a set time. The distance information and the detection area of the second object detection sensor S3 may be preset in the error determination unit 300.

대상 객체(OBJ)의 위치 추정값이 산출되면, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 판단할 수 있다. 이때, 오차 판단부(300)는, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.When the position estimation value of the target object OBJ is calculated, the error determination unit 300 detects the target object OBJ by the first object detection sensor S1 after the set time from the second object detection sensor S3 The mounting error of the second object detection sensor S3 may be determined by comparing the position measurement value of the target object OBJ detected by. In this case, the error determination unit 300 may determine that the mounting error of the second object detection sensor S3 exists when the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object OBJ exceeds a preset reference value. have.

즉, 제2 객체 검출 센서(S3)의 검출 성능을 고려하여 상기 기준치를 미리 설정한 상태에서, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 기준치를 초과하면, 도 3에 도시된 것과 같이 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차로 인해 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값이 위치 추정값으로부터 기준치를 초과하여 벗어난 것으로 판단할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.That is, when the reference value is set in advance in consideration of the detection performance of the second object detection sensor S3, and the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object OBJ exceeds the reference value, illustrated in FIG. 3 As described above, due to the mounting error of the second object detection sensor S3, it may be determined that the position measurement value of the target object OBJ exceeds the reference value from the position estimation value, and thus the error determination unit 300 determines the target object OBJ ), If the difference between the estimated position value and the measured position value exceeds the reference value, it may be determined that an installation error of the second object detection sensor S3 exists.

전술한 과정을 통해 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 결정된 보상값을 이용하여 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 주변 객체의 위치를 보정할 수 있다.When it is determined through the above-described process that the mounting error of the second object detection sensor S3 exists, the error determination unit 300 is based on the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object OBJ. The compensation value for compensating the mounting error of the object detection sensor S3 may be determined, and the determined position of the surrounding object detected by the second object detection sensor S3 may be corrected using the determined compensation value.

즉, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에는 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차의 정도가 반영되어 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이로부터 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값, 즉 제2 객체 검출 센서(S3)가 틀어진 각을 결정할 수 있다. 이에 따라, 오차 판단부(300)는 결정된 보상값을 이용하여 추후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정할 수 있다. 보상값을 이용하여 주변 객체의 위치를 보정하는 방법으로서, 보상값(즉, 제2 객체 검출 센서(S3)가 틀어진 각)에 따라 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치 변화량이 미리 정의된 설정 테이블로부터 보상값에 대응되는 위치 변화량을 추출하고, 추출된 위치 변화량을 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치에 적용하여 보정하는 방식이 채용될 수 있다.That is, since the degree of mounting error of the second object detection sensor S3 is reflected in the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object OBJ, the error determination unit 300 estimates the position of the target object OBJ And a compensation value for compensating for the mounting error of the second object detection sensor S3 from the difference between the actual measured values, that is, the angle at which the second object detection sensor S3 is wrong. Accordingly, the error determination unit 300 may correct the position of the surrounding object that is later detected by the second object detection sensor S3 using the determined compensation value. As a method of correcting the position of the surrounding object using the compensation value, the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor S3 according to the compensation value (that is, the angle at which the second object detection sensor S3 is wrong) A method of extracting the position change amount corresponding to the compensation value from the preset setting table and applying the extracted position change amount to the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor S3 may be employed. have.

한편, 오차 판단부(300)는 위에서 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 제2 객체 검출 센서(S3)가 동작 불능 상태인 것으로 판단할 수도 있다. 동작 불능은 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 주변 객체의 검출 데이터가 차량 제어에 사용될 수 없는 상태로 정의될 수 있다.Meanwhile, when the compensation value determined above exceeds the preset compensation upper limit, the error determination unit 300 may determine that the second object detection sensor S3 is inoperative. Inability to operate may be defined as a state in which detection data of surrounding objects detected by the second object detection sensor S3 cannot be used for vehicle control.

즉, 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 매우 커서 제2 객체 검출 센서(S3)의 검출 결과를 더 이상 신뢰할 수 없음에도, 위에서 결정된 보상값에 따라 주변 객체의 위치가 보정되어 차량 제어에 사용될 가능성을 제거하기 위해, 상기한 보상 상한치를 통해 보상값을 제한함으로써 보다 안정적인 차량 제어 성능을 확보할 수 있다. That is, although the mounting error of the second object detection sensor S3 is so large that the detection result of the second object detection sensor S3 is no longer reliable, the position of surrounding objects is corrected according to the compensation value determined above to control the vehicle. In order to eliminate the possibility of being used for, it is possible to secure a more stable vehicle control performance by limiting the compensation value through the compensation upper limit.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart for explaining a method for determining an installation error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하면, 먼저 오차 판단부(300)는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(100)를 통해 대상 객체(OBJ)를 검출한다(S100).Referring to FIG. 4, a method for determining an installation error of an object detection sensor according to an embodiment of the present invention will be described first. The error determination unit 300 includes a target object OBJ located outside one side of the vehicle VEH. The target object OBJ is detected through the first object detection sensor 100 in a state in which the vehicle VEH moves relatively (S100).

이어서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(100)를 통해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출한다(S200). S200 단계에서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(100)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치의 변화에 기초하여 차량(VEH) 및 대상 객체(OBJ) 간의 상대 속도를 산출하고, 산출된 상대 속도에 기초하여 설정 시간을 산출할 수 있다.Subsequently, the error determination unit 300 is a target object that is expected to be detected by the second object detection sensor 200 after a set time from the time when the target object OBJ is detected through the first object detection sensor 100 OBJ) is calculated (S200). In step S200, the error determination unit 300 calculates a relative speed between the vehicle VEH and the target object OBJ based on the change in the position of the target object OBJ detected by the first object detection sensor 100. Then, the set time can be calculated based on the calculated relative speed.

이어서, 오차 판단부(300)는 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 산출한다(S300).Subsequently, the error determination unit 300 calculates the position measurement value of the target object OBJ detected by the second object detection sensor 200 after the set time (S300).

이어서, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 판단한다(S400).Subsequently, the error determination unit 300 determines a mounting error of the second object detection sensor 200 by comparing the position estimation value and the position measurement value of the target object OBJ (S400).

S400 단계에서, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단한다.In step S400, the error determination unit 300 determines that a mounting error of the second object detection sensor 200 exists when the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object OBJ exceeds a preset reference value. .

제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정한다(S500).When it is determined that the mounting error of the second object detection sensor 200 exists, the error determination unit 300 based on the difference between the position estimation value of the target object OBJ and the position measurement value, the second object detection sensor 200 ) To determine the compensation value to compensate for the mounting error (S500).

이어서, 오차 판단부(300)는 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단한다(S600).Subsequently, the error determination unit 300 determines whether the compensation value is equal to or less than the preset compensation upper limit value in operation S600.

S600 단계에서 보상값이 보상 상한치 이하인 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 보상값을 이용하여 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 주변 객체의 위치를 보정한다(S700).If it is determined in step S600 that the compensation value is less than or equal to the upper compensation limit, the error determination unit 300 corrects the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor 200 using the compensation value (S700).

S600 단계에서 보상값이 보상 상한치를 초과하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 제2 객체 검출 센서(200)가 동작 불능 상태인 것으로 판단한다(S800).If it is determined in step S600 that the compensation value exceeds the compensation upper limit, the error determination unit 300 determines that the second object detection sensor 200 is inoperable (S800).

이와 같이 본 실시예는 차량과 외부 객체가 상대적으로 이동하는 상태에서 객체 검출 센서에 의해 검출된 외부 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 이용하여 해당 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하는 구성을 채용하여, 객체 검출 센서에 대한 별도의 정비 작업 수행 이전이라도 차량의 주행 상태에서 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하도록 함으로써 오차 판단 편의성을 개선할 수 있으며, 판단된 장착 각도 오차를 기반으로 해당 객체 검출 센서의 센싱값을 보상하여 객체 검출 성능을 향상시킴으로써 운행 중의 사고를 효과적으로 방지할 수 있다.As described above, the present embodiment employs a configuration for determining the mounting angle error of the object detection sensor using the position estimation value and the position measurement value of the external object detected by the object detection sensor while the vehicle and the external object are moving relatively. Thus, even before performing separate maintenance work on the object detection sensor, it is possible to improve the convenience of error determination by determining the mounting angle error of the object detection sensor in the driving state of the vehicle, and detecting the object based on the determined mounting angle error By compensating the sensing value of the sensor to improve object detection performance, accidents in operation can be effectively prevented.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art to which the technology belongs can recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. Will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the claims below.

100: 제1 객체 검출 센서
200: 제2 객체 검출 센서
300: 오차 판단부100: first object detection sensor
200: second object detection sensor
300: error determination unit

Claims (10)

차량의 일 측면에 구비되어 상기 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서; 및
상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값과, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
First and second object detection sensors provided on one side of the vehicle to detect surrounding objects of the vehicle, respectively; And
When the target object is detected by the first object detection sensor in a state in which the target object located outside the one side of the vehicle and the vehicle are relatively moving, it will be detected by the second object detection sensor after a set time. An error determination unit that determines a mounting error of the second object detection sensor by comparing the estimated position of the target object and the actual measured value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time ;
Apparatus for determining the mounting error of the object detection sensor comprising a.
제1항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
According to claim 1,
The error determination unit calculates a relative speed between the vehicle and the target object based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, and calculates the set time based on the calculated relative speed. Device for determining the mounting error of the object detection sensor, characterized in that for calculating.
제1항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
According to claim 1,
The error determining unit determines that the mounting error of the second object detection sensor is present when the difference between the estimated position value of the target object and the measured position value exceeds a preset reference value. Judgment device.
제3항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 상기 결정된 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
According to claim 3,
The error determination unit is configured to compensate for a mounting error of the second object detection sensor based on a difference between a position estimation value and a position measurement value of the target object when it is determined that a mounting error of the second object detection sensor exists. Apparatus for determining the mounting error of the object detection sensor, characterized in that for determining the compensation value and correcting the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor using the determined compensation value.
제4항에 있어서,
상기 오차 판단부는, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
The method of claim 4,
The error determination unit, if the determined compensation value exceeds a preset compensation upper limit, the second object detection sensor mounting error determination device of the object detection sensor characterized in that it is determined to be inoperative.
주변 객체를 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서가 일 측면에 구비된 차량의 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법으로서,
오차 판단부가, 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체를 검출하는 단계;
상기 오차 판단부가, 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값을 산출하는 단계;
상기 오차 판단부가, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 산출하는 단계; 및
상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
As a method of determining the mounting error of the object detection sensor of the vehicle having the first and second object detection sensors for detecting surrounding objects on one side,
An error determining unit detecting the target object through the first object detection sensor in a state in which the target object located outside the one side of the vehicle and the vehicle are relatively moving;
Calculating, by the error determination unit, a position estimate of the target object, which is expected to be detected by a second object detection sensor after a set time from a time point when the target object is detected through the first object detection sensor;
Calculating, by the error determination unit, a position measurement value of the target object detected by the second object detection sensor after the set time; And
The error determination unit determining a mounting error of the second object detection sensor by comparing the position estimation value and the position measurement value of the target object;
Method for determining the mounting error of the object detection sensor comprising a.
제6항에 있어서,
상기 위치 추정값을 산출하는 단계에서, 상기 오차 판단부는,
상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
The method of claim 6,
In the step of calculating the position estimate, the error determination unit,
The relative speed between the vehicle and the target object is calculated based on a change in the position of the target object detected by the first object detection sensor, and the set time is calculated based on the calculated relative speed. How to determine the mounting error of the object detection sensor.
제6항에 있어서,
상기 장착 오차를 판단하는 단계에서, 상기 오차 판단부는,
상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
The method of claim 6,
In the step of determining the mounting error, the error determining unit,
When the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object exceeds a preset reference value, it is determined that the mounting error of the second object detection sensor is present.
제8항에 있어서,
상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하는 단계;
상기 오차 판단부가, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 보상값이 상기 보상 상한치 이하인 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
The method of claim 8,
When it is determined that the mounting error of the second object detection sensor is present, the error determination unit compensates for the mounting error of the second object detection sensor based on the difference between the position estimation value and the position measurement value of the target object. Determining a compensation value;
The error determination unit, determining whether the determined compensation value is less than or equal to the preset compensation upper limit value; And
If the compensation value is less than or equal to the upper compensation limit, correcting the position of the surrounding object detected by the second object detection sensor using the compensation value;
Method for determining the mounting error of the object detection sensor further comprising a.
제9항에 있어서,
상기 보상값이 상기 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.The method of claim 9,
When the compensation value exceeds the compensation upper limit, determining that the second object detection sensor is in an inoperative state;
Method for determining the mounting error of the object detection sensor further comprising a.
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