KR102643008B1 - 농업 보조용 로봇 - Google Patents

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KR102643008B1
KR102643008B1 KR1020220011317A KR20220011317A KR102643008B1 KR 102643008 B1 KR102643008 B1 KR 102643008B1 KR 1020220011317 A KR1020220011317 A KR 1020220011317A KR 20220011317 A KR20220011317 A KR 20220011317A KR 102643008 B1 KR102643008 B1 KR 102643008B1
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조용준
서갑호
오장석
윤해룡
홍형길
박희창
강민수
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 좁은 밭고랑을 주행하면서 작업자를 보조할 수 있는 농업 보조용 로봇에 관한 것이다.
본 발명은 내부에 동력을 발생시키는 동력부와 상기 동력부에 작동 명령을 전송하는 제어부를 마련한 몸체부, 바닥을 지지하고, 상기 동력부의 동력에 의해 회전하여 상기 몸체부를 주행하게 하는 복수 개의 바퀴부, 상기 몸체부에 마련되되, 상기 몸체부의 주행방향 전방부와 후방부에 각각 마련되어 바닥의 골의 형상을 파악하고 상기 제어부로 전기 신호를 전송하는 골 인식 센서부 및 상기 몸체부의 상기 전방부에 마련되고, 작업자를 감지하고 상기 제어부에 전기 신호를 전송하는 작업자 추종 센서부를 포함할 수 있다.

Description

농업 보조용 로봇{AGRICULTURAL AID ROBOT}
본 발명은 농업 보조용 로봇에 관한 것이다. 특히 본 발명은 좁은 밭고랑을 주행하면서 작업자를 보조할 수 있는 농업 보조용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 현대에는 산업기술의 발달로 비닐하우스, 온실과 같은 농작물 시설을 설치하여 겨울에도 과일, 야채, 화훼 등과 같은 농작물을 소비자에게 제공할 수 있게 되었다.
이러한 농작물 시설에는 일반적으로 부피가 큰 농기계 등이 이동할 수 있도록 가운데에 중앙통로가 형성되어 있고, 상기 중앙통로의 양측에는 사람이나 작은 기계들이 이동하면서 농작물을 살필 수 있도록 농작물과 농작물 사이에 작은 통로인 고랑이 형성되어 있다.
보통 작업자들은 고랑에 들어가 농작물을 돌보거나 수확하게 된다.
따라서, 작업자가 고랑에 들어간 상태에서 농작물을 수확하게 되면, 수확된 농작물의 양이 어느 정도 이상이 될 경우 작업자가 수확된 농작물을 직접 들고 고랑 바깥쪽으로 가지고 나와야 한다.
따라서, 작업시간이 오래 걸릴 뿐만 아니라 작업자에게 피로감을 더 증대시킬 수 있게 된다.
대한민국등록특허공보 제10-2024031호에는 종래의 작물 수확 장치에 대해 기재하고 있다.
하지만 종래의 작물 수확 장치는 탑승자가 수동으로 핸들을 조정하여 밭고랑 등을 따라 주행해야 하는데 길이 곧게 형성되지 않으며 고르지 않은 밭고랑을 따라 주행하는 것이 어렵다는 문제점이 있었다.
또한, 밭고랑의 중심을 따라 작물 수확 장치를 자유주행 하기 위해선 RTK-GPS, 라이다, 카메라 등을 구성하여 밭 환경에서 두둑 혹은 고랑의 중심점을 인지하여 주행해야 하지만 고가이기 때문에 적용이 어렵다는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명은 위와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 좁은 밭고랑을 자율 주행하는 동시에 작업자를 추종하면서 작업 보조 역할을 할 수 있는 농업 보조용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 내부에 동력을 발생시키는 동력부와 상기 동력부에 작동 명령을 전송하는 제어부를 마련한 몸체부, 바닥을 지지하고, 상기 동력부의 동력에 의해 회전하여 상기 몸체부를 주행하게 하는 복수 개의 바퀴부, 상기 몸체부에 마련되되, 상기 몸체부의 주행방향 전방부와 후방부에 각각 마련되어 바닥의 고랑의 형상을 파악하고 상기 제어부로 전기 신호를 전송하는 골 인식 센서부 및 상기 몸체부의 상기 전방부에 마련되고, 작업자를 감지하고 상기 제어부에 전기 신호를 전송하는 작업자 추종 센서부를 포함하고, 상기 골 인식 센서부는 복수 개의 거리센서로 이루어지되, 복수 개의 상기 거리센서 중 중앙측에 위치한 상기 거리센서는 상기 고랑의 바닥면을 인식하고, 중앙측에 위치한 상기 거리센서의 양측에 위치한 상기 거리센서는 상기 고랑의 양쪽 경사면을 인식하고, 상기 작업자 추종 센서부는 작업자에게 초음파를 송신하고, 상기 작업자로부터 반사파를 수신하기까지의 시간을 측정하여 제어부로 전기 신호를 전송하고, 상기 제어부는 상기 작업자 추종 센서부로부터 수신된 상기 전기 신호를 비교 산정하여 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리를 측정한 후, 기 설정된 거리와 비교하되, 상기 제어부는 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 멀어지고, 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 멀어진 시간이 기 설정된 시간보다 길어질 경우, 상기 동력부에 작동 명령을 전송하여 상기 몸체부를 전진 방향으로 주행하게 하고, 상기 제어부는 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 가까워지고, 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 가까워진 시간이 상기 기 설정된 시간보다 길어질 경우, 상기 동력부에 작동 명령을 전송하여 상기 몸체부를 후진 방향으로 주행하게 할 수 있다.
상기 몸체부는 상기 몸체부의 내부에 형성되고, 상기 몸체부의 기울기를 측정하여 상기 제어부로 전기 신호를 전송하는 기울기 센서부 및 상기 동력부와 상기 복수 개의 바퀴부를 연결하는 복수 개의 샤프트를 포함하고, 상기 제어부는 상기 기울기 센서부로부터 수신한 전기 신호에 따라 상기 복수 개의 샤프트를 승강 이동하며 상기 몸체부의 수평을 유지하게 할 수 있다.
상기 몸체부는 상부에 대상물을 적재할 수 있는 적재부를 포함할 수 있다.
상기 몸체부는 상기 전방부에 상기 작업자가 손으로 잡을 수 있게 마련된 손잡이부와 상기 손잡이부에 형성되고, 상기 제어부와 전기적으로 연결되어 상기 제어부에 작동 명령을 전송할 수 있는 조작부와 상기 손잡이부를 상기 몸체부에 연결하되, 상기 몸체부에 승강 가능하게 결합된 승강부와 상기 손잡이부와 상기 승강부의 사이를 힌지 연결하는 힌지부를 포함할 수 있다.
삭제
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 두둑을 침범하지 않고 밭고랑을 자율 주행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 좁은 밭고랑을 자율 주행하는 동시에 작업자를 추종하면서 작업 보조 역할을 할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 두둑일부가 무너지거나 고랑이 패이는 등 길이 고르지 않은 밭고랑에서도 전복되거나 적재한 대상물을 바닥에 흘리지 않고 안정적으로 주행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 작업자의 판단에 따라 작동을 자동 또는 수동으로 전환할 수 있어 사용 편리성을 높인 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 농작업 환경 상 파종, 이식, 이송 등을 보조하여 작업자의 노동력을 절감하고 농업인들의 삶의 질을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1을 우측면에서 도시한 우측면도이다.
도 3은 도 1에서 A부분을 확대하고 바퀴부를 점선으로 표시하여 샤프트와 몸체부의 연결부를 확대하여 도시한 부분 확대도이다.
도 4는 도 1에서 손잡이부가 하강한 것을 도시한 사용상태도이다.
도 5는 도 1에서 손잡이부가 선회한 것을 도시한 사용상태도이다.
도 6은 도 1에서 B부분을 확대하여 평면에서 도시한 평면도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1을 우측면에서 도시한 우측면도이고, 도 3은 도 1에서 A부분을 확대하고 바퀴부를 점선으로 표시하여 샤프트와 몸체부의 연결부를 확대하여 도시한 부분 확대도이고, 도 4는 도 1에서 손잡이부가 하강한 것을 도시한 사용상태도이고, 도 5는 도 1에서 손잡이부가 선회한 것을 도시한 사용상태도이고, 도 6은 도 1에서 B부분을 확대하여 평면에서 도시한 평면도이다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 몸체부(100)를 포함할 수 있다.
몸체부(100)는 외형을 형성하고, 내부에 작동을 위한 부품들과 전기 장치들을 형성할 수 있다.
작동을 위한 부품들은 전기 모터 등과 같은 동력부 및 동력부와 연결되어 동력을 전달하는 기어들의 조립체 등 일 수 있다.
전기 장치들은 전원을 제공하는 전기 배터리 및 몸체부(100)의 기울기를 측정하는 기울기 센서부 등과 같은 각종 센서들, 각종 센서들 및 동력부 등과 전기 신호를 송수신하는 제어부 등 일 수 있다.
기울기 센서부는 관성 센서(inertial measurement unit), 자세 센서(attitude sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 도플러 속도 센서(doppler velocity log) 등 중 어느 하나로 형성되고, 몸체부(100)의 기울기를 측정하여 제어부로 전기 신호를 전송할 수 있다.
자세 센서는 몸체의 무게 중심을 지나 서로 직교하는 피치(pitch)축, 요(yaw)축, 롤(roll)축에 대한 변동을 검출하는 센서일 수 있다.
자이로 센서는 지구의 회전과 관계없이 높은 정확도로 항상 처음에 설정한 방향을 유지하는 성질을 이용하여 물체의 방위 변화를 측정하는 센서일 수 있다.
관성 센서는 가속도계, 각속도계, 지자기계 및 고도계를 이용하여 이동 물체의 속도와 방향, 중력 가속도를 측정할 수 있다.
도플러 속도 센서는 마이크로파의 송신 후 수신할 때의 주파수의 변화량을 이용해 움직임을 측정할 수 있다.
몸체부(100)는 주행하는 진행방향으로 전방부와 후방부를 구분할 수 있다.
몸체부(100)는 전방부에 기립된 조종부(115)를 형성할 수 있다.
조종부(115)는 상부에 전기 배터리로부터 제공되는 전류를 ON/OFF 할 수 있는 전원 스위치(115a) 및 동력부를 조작할 수 있는 조작 스위치 등를 형성할 수 있다.
몸체부(100)는 적재부(110), 복수 개의 바퀴부(120), 골 인식 센서부(130), 작업자 추종 센서부(140), 손잡이부(150)를 형성할 수 있다.
적재부(110)는 몸체부(100)의 상부에 대상물을 적재할 수 있게 평평하게 형성될 수 있다.
적재부(110)는 상측부에 상측이 개구된 바스켓(basket) 등과 같은 통체 형상의 적재대(111)를 포함할 수 있다.
적재대(111)는 적재부(110)의 상측부에 안착되고, 개구된 상측을 통해 대상물을 내부에 적재할 수 있다. 그리고 적재대(111)는 적재부(110)로부터 적재대(111)만을 작업자가 들어 올려서 다른 장소로 옮길 수 있다.
적재부(110)는 양측 테두리부에 상측으로 기립되고, 상기 적재대(111)를 양측부에서 지지하여 양측으로 흔들리지 않고 고정되게 하는 한 쌍의 지지대(113)를 형성할 수 있다.
복수 개의 바퀴부(120)는 바닥을 지지하고, 몸체부(100) 내부에 형성된 동력부의 동력에 의해 회전하여 몸체부(100)를 주행하게 할 수 있다.
복수 개의 바퀴부(120)는 몸체부(100)의 하부 둘레부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
복수 개의 바퀴부(120)는 몸체부(100)의 하부 중앙부를 중심으로 서로 대칭되게 형성될 수 있다.
도 3을 참고하여, 복수 개의 바퀴부(120)는 몸체부(100)의 내부에 형성된 동력부와 기어 결합된 샤프트(121)에 연결될 수 있다.
복수 개의 바퀴부(120)는 샤프트(121)에 의해 동력부의 동력을 전달받아 회전함에 따라 몸체부(100)를 전방 또는 후방으로 주행시킬 수 있다.
복수 개의 샤프트(121)는 제어부에 의해 조작되어 상측 및 하측으로 승강이동 할 수 있다. 따라서 몸체부(100)는 둘레부에 복수 개의 바퀴부(120)에 대응되게 관통된 복수 개의 장홈(117)을 형성하고, 복수 개의 샤프트(121)는 각각 장홈(117)을 관통할 수 있다.
복수 개의 장홈(117)은 샤프트(121)의 승강 이동을 위해 상하 방향으로 길게 형성될 수 있다. 즉 복수 개의 장홈(117)은 각각 샤프트(121)의 둘레의 길이보다 큰 둘레의 길이를 형성하고, 횡 방향의 지름 길이보다 종 방향의 지름 길이를 더 길게 형성할 수 있다.
복수 개의 샤프트(121)는 제어부에 의해 작동하는 전기 모터(미도시) 등에 의해 승강 이동할 수 있다.
복수 개의 샤프트(121)는 기울기 센서부로부터 전기 신호를 수신한 제어부의 조작에 의해 승강 이동하며 주행 중 몸체부(100)의 자세를 항상 수평으로 유지할 수 있게 복수 개의 바퀴부(120)의 위치를 각각 조정할 수 있다.
즉 밭두렁과 같이 곧게 형성되지 않고, 고르지 않은 길을 복수 개의 바퀴부(120)가 주행할 시 몸체부(100)가 흔들려서 적재된 대상물을 바닥에 흘리지 않도록 복수 개의 바퀴부의 상하 위치를 즉각 조정하여 몸체부(100)가 항상 수평 자세를 유지하게 할 수 있다.
골 인식 센서부(130)는 밭두렁 등과 같은 바닥의 골의 형상을 파악할 수 있다.
골 인식 센서부(130)는 몸체부(100)의 전방부와 후방부 각각의 중앙측에 바닥을 향하게 형성될 수 있다.
따라서 골 인식 센서부(130)는 몸체부(100)가 전방으로 주행할 시 전방부에 형성된 골 인식 센서부(130)를 활성화하고, 몸체부(100)가 후방으로 주행할 시 후방부에 형성된 골 인식 센서부(130)를 활성화하여 바닥의 골의 형상을 파악하고 제어부로 전기 신호를 전송할 수 있다.
제어부는 골 인식 센서부(130)로부터 수신된 전기신호를 수집 및 분석하여 몸체부(100)의 주행 방향을 조종할 수 있다.
골 인식 센서부(130)는 거리 센서, 온도 센서 및 기울기 센서를 포함하고, 거리 센서는 최소 2개 이상일 수 있고, 초음파, 적외선, 레이저 센서 등일 수 있다. 거리 센서가 레이저 센서일 때 측정하는 타켓의 위치를 작업자의 육안으로 인식하게 할 수 있다. 온도 센서와 기울기 센서에서 측정되는 측정 데이터는 주변 환경온도 및 골 인식 센서부(130)가 설치된 몸체부(100)의 움직임에 따른 측정 오차를 보정하는데 사용될 수 있다.
골 인식 센서부(130)는 밭고랑의 경사면 인식률을 높이기 위해서 복수 개의 거리 센서를 사용할 수 있다. 그리고 복수 개의 거리 센서는 각도를 서로 다르게 조절할 수 있다. 즉 복수 개의 거리 센서 중 중앙측에 위치한 거리 센서의 각도를 조절하여 거리 센서가 밭고랑의 바닥면을 인식하게 하고 양 옆측에 위치한 거리 센서의 각도를 조절하여 거리 센서가 밭고랑의 경사면을 인식하게 할 수 있다.
즉 몸체부(100)가 주행할 밭고랑의 크기에 맞추어 복수 개의 거리 센서의 센싱 각도를 조절한 상태로 몸체부(100)에 골 인식 센서부(130)를 설치하면 몸체부(100)가 밭고랑을 주행할 시 골 인식 센서부(130)의 거리 센서가 밭고랑의 양쪽 경사면을 인식하여 몸체부(100)가 밭고랑의 중앙을 따라 주행하게 유도할 수 있다.
작업자 추종 센서부(140)는 작업자를 감지하고 제어부로 전기 신호를 전송할 수 있다.
작업자 추종 센서부(140)는 몸체부(100)의 전방부에 전방을 향하게 형성되되, 몸체부(100)의 전방부에 형성된 조종부(115)에 형성될 수 있다.
작업자 추종 센서부(140)는 초음파 거리 측정 센서 등 일 수 있다.
초음파 거리 측정 센서는 작업자에 지향성이 날카로운 초음파를 송신하여 작업자로부터 반사파를 수신하기까지의 시간을 측정하여 제어부로 전기 신호를 전송하고 제어부가 수신된 전기 신호를 비교 산정하여 거리를 측정할 수 있다.
작업자 추종 센서부(140)가 제어부로 전기 신호를 전송하면 제어부는 수신된 전기 신호를 수집 및 기 설정된 거리 값과 비교할 수 있다. 그리고 작업자가 몸체부(100)로부터 기 설정된 거리보다 멀어지고 기 설정된 거리보다 멀어진 시간이 기 설정된 시간보다 길어질 경우 제어부는 동력부에 작동 명령을 전송할 수 있다. 그리고 몸체부(100)는 동력부의 동력에 의해 전진 방향으로 주행하여 작업자와의 거리를 기 설정된 거리로 유지할 수 있다. 또한, 작업자가 기 설정된 거리보다 가까울 경우엔 기 설정된 거리보다 가까워진 시간이 기 설정된 시간보다 길어질 경우 제어부는 동력부에 작동 명령을 전송할 수 있다. 그러면 몸체부(100)는 동력부의 동력에 의해 후진 방향으로 주행하여 작업자와의 거리를 기 설정된 거리로 유지할 수 있다.
또한, 적재부(110)는 적재대(111)에 적재되는 대상물의 무게를 측정하는 무게 감지 센서 또는 적재대(111)에 적재된 대상물의 적재 높이를 측정할 수 있는 센서를 설치할 수 있다. 그리고 적재대(111)에 적재되는 대상물이 기 설정된 무게 또는 높이를 초과할 시의 제어부로 전기 신호를 전송하고 제어부는 동력부에 작동 명령을 전송하여 후진 방향으로 주행하게 할 수 있다. 이때 몸체부(100)의 후방부에 형성된 골 인식 센서부(130)는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇이 바닥의 골 중심부를 따라 주행하여 밭고랑의 단부까지 주행하도록 안내할 수 있다. 밭고랑의 단부에 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇이 도착하면 작업자가 적재대(111)에 적재된 대상물을 비운 후 다시 작업 중이던 작업현장으로 복귀하도록 몸체부(100)의 조종부(115)에 형성된 조작 스위치 등을 사용하여 조작할 수 있다.
손잡이부(150)는 작업자가 손으로 잡고 몸체부(100)를 수동으로 주행하게 할 수 있다.
손잡이부(150)는 몸체부(100)의 전방부에 형성되되, 몸체부(100)의 전방부에 형성된 조종부(115)에 형성될 수 있다.
도 4 및 도 5를 참고하여, 손잡이부(150)는 조종부(115)의 전방부 양측부에 승강 가능하게 결합된 승강부(151)에 양단부를 각각 결합할 수 있다.
그리고 손잡이부(150)와 승강부(151)의 결합부에 힌지부(153)가 형성될 수 있다.
힌지부(153)는 손잡이부(150)를 승강부(151)에 선회 가능하게 결합되게 할 수 있다.
따라서 손잡이부(150)는 승강부(151)에 의해 조종부(115)의 전방부를 따라 상하 방향으로 슬라이딩 이동할 수 있고, 힌지부(153)에 의해 조종부(115)의 전방으로 선회 이동할 수 있다.
그리고 도 1, 도 6을 참고하여, 손잡이부(150)는 작업자가 손으로 잡을 수 있는 중앙부에 조작부(155)를 형성할 수 있다.
조작부(155)는 제어부와 전기적으로 연결되어 작업자가 제어부에 작동 명령을 전송할 수 있는 적어도 하나 이상의 버튼(155a)을 형성할 수 있다.
조작부(155)의 버튼(155a)을 작업자가 조작함에 따라 수동으로 몸체부(100)를 전방 또는 후방으로 주행시키고 몸체부(100)의 주행 속도를 조절하거나 전기 배터리로부터 흐르는 전원을 ON/OFF할 수 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 두둑을 침범하지 않고 밭고랑을 자율 주행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 좁은 밭고랑을 자율 주행하는 동시에 작업자를 추종하면서 작업 보조 역할을 할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 두둑일부가 무너지거나 고랑이 패이는 등 길이 고르지 않은 밭고랑에서도 전복되거나 적재한 대상물을 바닥에 흘리지 않고 안정적으로 주행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 작업자의 판단에 따라 작동을 자동 또는 수동으로 전환할 수 있어 사용 편리성을 높인 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 보조용 로봇은 농작업 환경 상 파종, 이식, 이송 등을 보조하여 작업자의 노동력을 절감하고 농업인들의 삶의 질을 높일 수 있는 효과가 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100: 몸체부
110: 적재부
111: 적재대
113: 지지대
115: 조종부
115a: 전원 스위치
117: 장홈
120: 바퀴부
121: 샤프트
130: 골 인식 센서부
140: 작업자 추종 센서부
150: 손잡이부
151: 승강부
153: 힌지부
155: 조작부
155a: 버튼

Claims (5)

  1. 내부에 동력을 발생시키는 동력부와 상기 동력부에 작동 명령을 전송하는 제어부를 마련한 몸체부;
    바닥을 지지하고, 상기 동력부의 동력에 의해 회전하여 상기 몸체부를 주행하게 하는 복수 개의 바퀴부;
    상기 몸체부에 마련되되, 상기 몸체부의 주행 방향 전방부와 후방부에 각각 마련되어 바닥의 고랑의 형상을 파악하고 상기 제어부로 전기 신호를 전송하는 골 인식 센서부; 및
    상기 몸체부의 상기 전방부에 마련되고, 작업자를 감지하고 상기 제어부에 전기 신호를 전송하는 작업자 추종 센서부;
    를 포함하고,
    상기 골 인식 센서부는 복수 개의 거리센서로 이루어지되,
    복수 개의 상기 거리센서 중 중앙측에 위치한 상기 거리센서는 상기 고랑의 바닥면을 인식하고,
    중앙측에 위치한 상기 거리센서의 양측에 위치한 상기 거리센서는 상기 고랑의 양쪽 경사면을 인식하고,
    상기 작업자 추종 센서부는 작업자에게 초음파를 송신하고, 상기 작업자로부터 반사파를 수신하기까지의 시간을 측정하여 제어부로 전기 신호를 전송하고,
    상기 제어부는 상기 작업자 추종 센서부로부터 수신된 상기 전기 신호를 비교 산정하여 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리를 측정한 후, 기 설정된 거리와 비교하되,
    상기 제어부는 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 멀어지고, 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 멀어진 시간이 기 설정된 시간보다 길어질 경우, 상기 동력부에 작동 명령을 전송하여 상기 몸체부를 전진 방향으로 주행하게 하고,
    상기 제어부는 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 가까워지고, 상기 몸체부와 상기 작업자 간 거리가 상기 기 설정된 거리보다 가까워진 시간이 상기 기 설정된 시간보다 길어질 경우, 상기 동력부에 작동 명령을 전송하여 상기 몸체부를 후진 방향으로 주행하게 하는 것을 특징으로 하는 농업 보조용 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 몸체부는
    상기 몸체부의 내부에 형성되고, 상기 몸체부의 기울기를 측정하여 상기 제어부로 전기 신호를 전송하는 기울기 센서부 및
    상기 동력부와 상기 복수 개의 바퀴부를 연결하는 복수 개의 샤프트를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 기울기 센서부로부터 수신한 전기 신호에 따라 상기 복수 개의 샤프트를 승강 이동하며 상기 몸체부의 수평을 유지하게 하는 것을 특징으로 하는 농업 보조용 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 몸체부는 상부에 대상물을 적재할 수 있는 적재부를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 보조용 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 몸체부는,
    상기 전방부에 상기 작업자가 손으로 잡을 수 있게 마련된 손잡이부와
    상기 손잡이부에 형성되고, 상기 제어부와 전기적으로 연결되어 상기 제어부에 작동 명령을 전송할 수 있는 조작부와,
    상기 손잡이부를 상기 몸체부에 연결하되, 상기 몸체부에 승강 가능하게 결합된 승강부와,
    상기 손잡이부와 상기 승강부의 사이를 힌지 연결하는 힌지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 보조용 로봇.
  5. 삭제
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