KR102641448B1 - 초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents
초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102641448B1 KR102641448B1 KR1020230129402A KR20230129402A KR102641448B1 KR 102641448 B1 KR102641448 B1 KR 102641448B1 KR 1020230129402 A KR1020230129402 A KR 1020230129402A KR 20230129402 A KR20230129402 A KR 20230129402A KR 102641448 B1 KR102641448 B1 KR 102641448B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- ultrasonic
- distance value
- ultrasonic irradiation
- processor
- unit
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims abstract description 67
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 66
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 47
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 46
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 claims description 65
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 claims description 18
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 14
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 13
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 11
- 238000013461 design Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 7
- 210000004291 uterus Anatomy 0.000 description 7
- 201000010260 leiomyoma Diseases 0.000 description 6
- 206010046798 Uterine leiomyoma Diseases 0.000 description 5
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 5
- 210000001672 ovary Anatomy 0.000 description 5
- 206010006187 Breast cancer Diseases 0.000 description 4
- 208000026310 Breast neoplasm Diseases 0.000 description 4
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 description 4
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000002216 heart Anatomy 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 208000024348 heart neoplasm Diseases 0.000 description 3
- 206010033675 panniculitis Diseases 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 210000004304 subcutaneous tissue Anatomy 0.000 description 3
- 206010061535 Ovarian neoplasm Diseases 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 206010061692 Benign muscle neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 208000008839 Kidney Neoplasms Diseases 0.000 description 1
- 206010027476 Metastases Diseases 0.000 description 1
- 201000004458 Myoma Diseases 0.000 description 1
- 206010061902 Pancreatic neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 206010060862 Prostate cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000000236 Prostatic Neoplasms Diseases 0.000 description 1
- 206010038389 Renal cancer Diseases 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000003796 beauty Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007850 degeneration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 201000010982 kidney cancer Diseases 0.000 description 1
- 201000007270 liver cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000014018 liver neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 208000015486 malignant pancreatic neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 230000009401 metastasis Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 201000002528 pancreatic cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000008443 pancreatic carcinoma Diseases 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 210000001525 retina Anatomy 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000010454 slate Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
- G16H50/20—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for computer-aided diagnosis, e.g. based on medical expert systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N2007/0004—Applications of ultrasound therapy
- A61N2007/0034—Skin treatment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N2007/0086—Beam steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N2007/0086—Beam steering
- A61N2007/0091—Beam steering with moving parts, e.g. transducers, lenses, reflectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia
- A61N2007/025—Localised ultrasound hyperthermia interstitial
Abstract
본 개시는, 메모리; 초음파 조사 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 초음파 조사장치를 제어하는 프로세서; 를 포함하고, 프로세서는 메모리에 저장된 초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값, 메모리에 저장된 초음파 조사부 및 카메라간의 제2 오프셋 거리값, 및 통신부를 통해 카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 기반으로, 이동 위치를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
Description
본 개시는 초음파 조사장치의 제어 장치 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 개시는 고강도 집속형 초음파를 이용하는 초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
의료 분야에서의 초음파의 활용은 초음파의 투과 및 반사 성질을 이용한 초음파 이미지 장치가 가장 대표적이다. 예를 들면, 초음파가 인체 내를 투과하여 각각의 장기를 투과하면서, 반사되는 시간과 강도를 시각화하여 인체 내의 단면 영상을 얻는 장치가 있다.
또한, 고강도 집속형 초음파(HIFU, High Intensity Focused Ultrasound)에 의해 발생되는 열을 이용하여 피부 내 종양과 같은 특정 피하조직을 태워 제거하거나, 피부조직의 변성 및 재생을 유발시켜 주름개선과 같은 피부미용 또는 피부성형효과를 발생시키는 장치가 있다.
그런데, 종래 초음파 조사 장치는, 초음파의 조사 위치로 정확하게 이동할 수가 없어, 초음파 조사의 정확도가 떨어졌었다.
또한, 종래 초음파 조사 장치는 초음파의 조사 위치로 이동하여 초음파를 조사하기 위한 초음파 조사 준비 시간을 단축시키는데 한계가 있었고, 초음파를 효율적으로 조사하는데 한계가 있었다.
본 개시에 개시된 실시예는 초음파의 조사 위치로 정확하게 이동하여 초음파 조사의 정확도를 향상시킬 수 있는 것을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 개시에 개시된 실시예는 초음파 조사 준비 시간을 단축시킬 수 있는 것을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 개시에 개시된 실시예는 초음파를 효율적으로 조사할 수 있는 것을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 개시가 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 개시의 일 측면에 따른 초음파 조사 장치의 제어 장치는, 메모리; 초음파 조사 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 초음파 조사 장치를 제어하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값, 상기 메모리에 저장된 상기 초음파 조사 장치의 초음파 조사부 및 카메라간의 제2 오프셋 거리값, 및 상기 통신부를 통해 상기 카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 기반으로, 이동 위치를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값 또는 상기 제3 거리값을 기반으로 상기 마커의 위치 정보와 상기 카메라의 중심 위치 정보를 일치시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 마커의 위치 정보와 상기 카메라의 중심 위치 정보가 일치되도록, 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 이동부를 제어하여 이동하거나, 또는 상기 통신부를 통해 베드의 이동을 제어하여 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 초음파 조사부 및 상기 초음파 프로브간의 거리를 또는 상기 초음파 조사부 및 인체와의 거리를 일정 거리로 유지하도록, 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로부터 획득된 센싱 거리를 기반으로, 상기 초음파 조사부의 이동 위치를 더 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 초음파 조사부가 상기 산출된 이동 위치로 이동되도록, 상기 산출된 이동 위치를 기반으로, 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 이동부를 제어하여 이동하거나, 또는 상기 통신부를 통해 베드의 이동을 제어하여 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 보정 UI를 통해, 상기 제1 오프셋 거리값 및 상기 제2 오프셋 거리값을 입력받아 상기 메모리에 저장하고, 상기 제1 오프셋 거리값 및 상기 제2 오프셋 거리값과 연계된 상기 베드의 X축 위치 이동과 Y축 위치 이동에 따라, 상기 초음파 조사부의 조사 위치와 상기 초음파 프로브의 촬영 위치가 일치되도록, 상기 베드의 이동을 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 초음파 조사부의 조사 위치와 상기 초음파 프로브의 촬영 위치가 일치된 경우, 상기 초음파 조사 장치의 초음파를 조사할 수 있는 상황임을 알리도록, 상기 초음파 조사 장치의 알림부를 더 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 초음파 조사부의 조사 위치와 상기 초음파 프로브의 촬영 위치가 일치된 경우, 상기 초음파 조사 장치의 초음파를 조사하도록, 상기 초음파 조사 장치의 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로부터 획득된 인체와의 접근 거리를 더 수신받고, 상기 접근 거리가 기 설정된 목표 거리일 경우, 목표 거리별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 상기 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로부터 획득된 인체 내부 기관의 종양 위치를 더 수신받고, 상기 종양 위치가 기 설정된 목표 위치일 경우, 목표 위치별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 상기 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로터 획득된 인체 내부 기관의 종양 크기를 더 수신받고, 상기 종양 크기가 기 설정된 목표 크기일 경우, 목표 크기별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 상기 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 개시의 다른 측면에 따른 제어 장치에 의해 수행되는 초음파 조사 장치의 제어 방법은, 초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값을 입력받고, 초음파 조사부 및 카메라간의 제2 오프셋 거리값을 입력받는 단계; 카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 수신받는 단계; 및 상기 제1 오프셋 거리값, 상기 제2 오프셋 거리값, 상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값 또는 상기 제3거리값을 기반으로, 이동 위치를 산출하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 다른 측면에 따른 제어 장치에 의해 수행되는 초음파 조사 장치의 제어 방법은, 초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값을 입력받고, 초음파 조사부 및 카메라간의 제2 오프셋 거리값을 입력받는 단계; 카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 수신받는 단계; 상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값 또는 상기 제3 거리값을 기반으로 상기 마커의 위치정보와 상기 카메라의 중심 위치 정보를 일치시키는 단계; 및 상기 제1 오프셋 거리값, 상기 제2 오프셋 거리값을 기반으로, 이동 위치를 산출하는 단계; 를 포함할 수 있다.
본 개시의 전술한 과제 해결 수단에 의하면, 초음파의 조사 위치로 정확하게 이동하여 초음파 조사의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 개시의 전술한 과제 해결 수단에 의하면, 초음파 조사 준비 시간을 단축시킬 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 개시의 전술한 과제 해결 수단에 의하면, 초음파를 효율적으로 조사할 수 있는 효과를 제공한다.
본 개시의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2 내지 도 7은 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도들이다.
도 8 내지 도 14는 도 1의 제어 장치를 통해 초음파 조사 장치를 제어하는 과정을 일 예로 나타낸 도면들이다.
도 2 내지 도 7은 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도들이다.
도 8 내지 도 14는 도 1의 제어 장치를 통해 초음파 조사 장치를 제어하는 과정을 일 예로 나타낸 도면들이다.
본 개시 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 개시가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 개시가 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 개시의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
먼저, 고강도 집속형 초음파(High Intensity Focused Ultrasound, HIFU) 기술은 높은 강도의 초음파를 피부 내 한 점에 집중시킬 때 발생하는 열을 이용해 피부 내 종양과 같은 특정 피하조직을 태우는 기술이다. 이는, 마치 따뜻한 햇볕을 돋보기로 모아 불을 지피는 것과 비슷한 원리이다. 초음파는 신체 조직을 쉽게 통과하기 때문에 HIFU 조사 방식은 칼 혹은 심지어 바늘조차 없이 완벽한 비침습적 방식으로 시행된다. 즉, 초음파 발생면에 피부의 조사 부위를 밀착만 시키면, 종양과 같은 특정 피하조직을 태워 조사하는 방식이다. 이뿐만 아니라, 현재 HIFU 조사 방식은 자궁근종, 골전이암, 전립선암, 유방암, 췌장암, 간암, 신장암등까지 이용되고 있다.
이러한, 고강도 집속형 초음파 기술은 초음파 조사 장치를 통해 구현될 수 있다.
본 명세서에서 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 장치는 연산처리를 수행하여 사용자에게 결과를 제공할 수 있는 다양한 장치들이 모두 포함된다. 예를 들어, 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 장치는 컴퓨터, 서버 장치 및 휴대용 단말기를 모두 포함하거나, 또는 어느 하나의 형태가 될 수 있다.
여기에서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함할 수 있다.
서버 장치는 외부 장치와 통신을 수행하여 정보를 처리하는 서버로써, 애플리케이션 서버, 컴퓨팅 서버, 데이터베이스 서버, 파일 서버, 메일 서버, 프록시 서버 및 웹 서버 등을 포함할 수 있다.
휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 장치를 포함할 수 있다.
본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 장치는, 메모리에 저장된 초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값과, 초음파 조사 장치의 초음파 조사부 및 카메라간의 제2 오프셋 거리값, 및 통신부를 통해 카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 기반으로, 이동 위치를 산출할 수 있다.
이러한, 초음파 조사 장치의 제어 장치는, 초음파의 조사 위치로 정확하게 이동하여 초음파 조사의 정확도를 향상시킬 수 있고, 초음파 조사 준비 시간을 단축시킬 수 있으며, 초음파를 효율적으로 조사할 수 있다.
이하에서는, 초음파 조사 장치의 제어 장치를 자세하게 살펴보기로 한다.
도 1은 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 초음파 조사 장치(10)의 제어 장치(100)는 통신부(110), 메모리(130), 프로세서(120)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 초음파 조사 장치(10)와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 통신부(110)는 유선 통신 모듈과 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), 4G, 5G, 6G 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
제어부는 본 장치 내의 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(130), 및 메모리(130)에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 적어도 하나의 프로세서(120)로 구현될 수 있다. 여기에서, 메모리(130)와 프로세서(120)는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또한, 메모리(130)와 프로세서(120)는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
메모리(130)는 본 장치의 다양한 기능을 지원하는 데이터와, 제어부의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 저장할 있고, 본 장치에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 본 장치의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다.
이러한, 메모리(130)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(130)는 본 장치와는 분리되어 있으나, 유선 또는 무선으로 연결된 데이터베이스가 될 수도 있다.
메모리(130)는 초음파 조사 장치(10)의 제어와 관련된 데이터를 저장할 수 있다. 프로세서(120)는 초음파 조사 장치(10)의 제어와 관련된 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 초음파 프로브(20) 및 마커(21)간의 제1 오프셋 거리값을 입력받을 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 초음파 조사부(14) 및 카메라(11)간의 제2 오프셋 거리값을 입력받을 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 통신부(110)를 통해 카메라(11)로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커(21)의 위치 및 카메라(11)의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 수신받을 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 제1 오프셋 거리값, 제2 오프셋 거리값, 제1 거리값, 제2 거리값 또는 제3 거리값을 기반으로, 이동 위치를 산출할 수 있다.
이때, 프로세서(120)는 제1 거리값 및 제2 거리값을 기반으로 베드(30)를 X, Y축으로 이동하여 마커(21)의 위치 정보 및 카메라(11)의 중심 위치 정보를 일치시킬 수 있다. 여기에서, 프로세서(120)는 마커(21)의 위치 정보와 카메라(11)의 중심 위치 정보가 일치되도록, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 이동부(12)를 제어하여 이동하거나, 또는 통신부(110)를 통해 베드(30)의 이동을 제어하여 이동할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는, 제1 오프셋 거리값(OD1), 제2 오프셋 거리값(OD2), 마커(21)의 위치 정보와 카메라(11)의 중심 위치 정보가 일치된 위치를 기반으로, 이동 위치를 산출할 수도 있다.
또한, 프로세서(120)는 제3 거리값을 기반으로 베드(30)를 X, Y축으로 이동하여 마커(21)의 위치 정보 및 카메라(11)의 중심 위치 정보를 일치시킬 수 있다. 여기에서, 프로세서(120)는 마커(21)의 위치 정보와 카메라(11)의 중심 위치 정보가 일치되도록, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 이동부(12)를 제어하여 이동하거나, 또는 통신부(110)를 통해 베드(30)의 이동을 제어하여 이동할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는, 제1 오프셋 거리값(OD1), 제2 오프셋 거리값(OD2), 마커(21)의 위치 정보와 카메라(11)의 중심 위치 정보가 일치된 위치를 기반으로, 이동 위치를 산출할 수도 있다.
프로세서(120)는 초음파 조사부(14) 및 초음파 프로브(20)간의 거리 또는 초음파 조사부(14) 및 인체(S)와의 거리를 일정 거리로 유지하도록, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 센싱 거리를 기반으로, 초음파 조사부(14)의 이동 위치를 더 산출할 수도 있다.
프로세서(120)는 초음파 조사부(14)가 산출된 이동 위치로 이동되도록, 산출된 이동 위치를 기반으로, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 이동부(12)를 제어하여 이동하거나, 또는 통신부(110)를 통해 베드(30)의 이동을 제어하여 이동할 수 있다.
이때, 프로세서(120)는 보정 UI를 통해, 제1 오프셋 거리값 및 제2 오프셋 거리값을 입력받아 메모리(130)에 저장하고, 제1 오프셋 거리값 및 제2 오프셋 거리값과 연계된 베드(30)의 X축 위치 이동과 Y축 위치 이동에 따라, 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치되도록, 베드(30)의 이동을 제어할 수도 있다.
프로세서(120)는 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치된 경우, 초음파 조사 장치(10)의 초음파를 조사할 수 있는 상황임을 알리도록, 초음파 조사 장치(10)의 알림부(13)를 더 제어할 수도 있다. 이때, 사용자는 초음파 조사 장치(10)의 초음파 조사부(14)를 Z축 방향으로 이동시키고, 초음파 조사부(14)를 이용하여 인체의 조사 부위에 초음파를 조사할 수 있다.
프로세서(120)는 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치된 경우, 초음파 조사 장치(10)의 초음파를 조사하도록, 초음파 조사 장치(10)의 초음파 조사부(14)를 더 제어할 수도 있다. 이때, 프로세서(120)는 초음파 조사생부(14)를 Z축 방향으로 이동시키도록 이동부(12)를 제어할 수있고, 인체의 조사 부위에 초음파를 조사하도록 초음파 발생부(14)를 제어할 수 있다.
통신부(110)는 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 인체와의 접근 거리를 더 수신받을 수도 있다. 이때, 프로세서(120)는 접근 거리가 기 설정된 목표 거리일 경우, 목표 거리별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 초음파 조사부(14)를 더 제어할 수도 있다.
통신부(110)는 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 인체 내부 기관의 종양 위치를 더 수신받을 수도 있다. 이때, 프로세서(120)는 종양 위치가 기 설정된 목표 위치일 경우, 목표 위치별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 초음파 조사부(14)를 더 제어할 수도 있다. 통신부(110)는 초음파 발생 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 인체 내부 기관의 종양 위치를 더 수신받을 수도 있다. 이때, 프로세서(120)는 종양 크기가 기 설정된 목표 크기일 경우, 목표 크기별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 초음파 발생부(14)를 더 제어할 수도 있다.
도 2 내지 도 7은 본 개시에 따른 초음파 조사 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도들이다. 도 8 내지 도 14는 도 1의 제어 장치를 통해 초음파 조사 장치를 제어하는 과정을 일 예로 나타낸 도면들이다.
도 2를 참조하면, 제어 방법은, 입력 단계(S210), 수신 단계(S220), 일치 단계(S221), 산출 단계(S231), 제어 단계(S232)를 포함할 수 있다.
입력 단계(S210)는, 메모리(130)에 저장된 초음파 프로브(20) 및 마커(21)간의 제1 오프셋 거리값을 입력받고, 메모리(130)에 저장된 초음파 조사부(14) 및 카메라(11)간의 제2 오프셋 거리값을 입력받을 수 있다.
여기에서, 도 8에 도시된 바와 같이 제1 오프셋 거리값(OD1)은 미리 설정된 초음파 프로브(20) 및 마커(21)간의 Offset 설계치일 수 있다. 여기에서, 마커(21)는 프로브(20)의 일측에 형성될 수 있다. 이때, 초음파 프로브(20)는 초음파의 송신 및 수신을 통해 조사 부위(A)를 스캔할 수 있다. 즉, 사용자는 초음파 프로브(20)를 이용하여 조사 부위(A)를 확인하기 위해 조사 부위(A)를 스캔할 수 있다.
또한, 도 9에 도시된 바와 같이 제2 오프셋 거리값(OD2)은 미리 설정된 초음파 조사부(14) 및 카메라(11)간의 Offset 설계치일 수 있다. 이때, 카메라(11)는 초음파 조사부(14)의 외측에 마련될 수 있다.
예를 들어, 카메라(11)는 이미지 센서를 이용하는 영상 카메라로 제공될 수 있다. 영상 카메라는 3차원의 입체영상을 구현하기 위한 좌 영상 및 우 영상을 획득하도록, 스트레오 구조로 배치될 수 있다. 다른 예를 들어, 카메라(11)는 AI 카메라로 제공될 수도 있다. AI 카메라는 인간의 망막을 모방하여 만들어진 광각센서를 통해 인식된 이미지를, 뇌신경망 알고리즘으로 미세하게 조정할 수 있다. AI 카메라는 셔터 속도, 광노출, 포화도, 색 농도, 동적 범위, 대비 등을 조절할 수 있다. 또한, AI 카메라는 촬영된 영상을 양질의 영상으로 출력할 수 있다.
수신 단계(S220)는, 통신부(110)를 통해, 카메라(11)로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커(21)의 위치 및 카메라(11)의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 수신받을 수 있다.
이때, 도 9에 도시된 바와 같이 프로세서(120)는 카메라(11)로부터 획득된 조사 부위(A)의 영상 내 마커(21)의 위치 정보(P1) 및 카메라(11)의 중심 위치 정보(P2)를 수신받을 수 있다. 여기에서, 마커(21)의 위치 정보(P1)는 제1 위치 좌표값(x1, y1)일 수 있고, 카메라(11)의 중심 위치 정보(P2)는 제2 위치 좌표값(x2, y2)일 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 제1 위치 좌표값(x1, y1) 및 제2 위치 좌표값(x2, y2)을 기반으로 제1 거리값(D1) 및 제2 거리값(D2) 또는 제3 거리값(D3)을 수신받을 수 있다.
산출 단계(S231)는, 프로세서(120)를 통해, 제1 오프셋 거리값(OD1), 제2 오프셋 거리값(OD2), 제1 거리값(D1) 및 제2 거리값(D2) 또는 제3 거리값(D3)을 기반으로, 이동 위치를 산출할 수 있다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이 일치 단계(221)는, 프로세서(120)를 통해 제1 위치 좌표값(x1, y1) 및 제2 위치 좌표값(x2, y2) 기반으로 베드(30)를 X, Y축으로 이동하여 마커(21)의 위치 정보(P1) 및 카메라(11)의 중심 위치 정보(P2)를 일치시킬 수 있다. 여기에서, 프로세서(120)는 마커(21)의 위치 정보(P1)와 카메라(11)의 중심 위치 정보(P2)가 일치되도록, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 이동부(12)를 제어하여 이동하거나, 또는 통신부(110)를 통해 베드(30)의 이동을 제어하여 이동할 수 있다. 이때, 산출 단계(S231)는, 프로세서(120)를 통해, 제1 오프셋 거리값(OD1), 제2 오프셋 거리값(OD2), 마커(21)의 위치 정보(P1)와 카메라(11)의 중심 위치 정보(P2)가 일치된 위치를 기반으로, 이동 위치를 산출할 수 있다.
여기에서, 프로세서(120)는 초음파 조사부(14) 및 초음파 프로브(20) 또는 초음파 조사부(14) 및 인체(S)와의 거리를 일정 거리로 유지하도록, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 센싱 거리를 기반으로, 초음파 조사부(14)의 이동 위치를 더 산출할 수도 있다. 이때, 프로세서(120)는 센싱부(15)로부터 획득된 센싱 거리가 기 설정된 일정 거리를 유지하기 위한 목표 거리에 도달할 경우, 목표 거리에 상응하는 초음파 조사부(14)의 이동 위치를 산출할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(15)는 거리 센서일 수 있다.
제어 단계(S232)는, 프로세서(120)를 통해, 초음파 조사부(14)가 산출된 이동 위치로 이동되도록, 산출된 이동 위치를 기반으로, 통신부(110)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 이동부(12)를 제어하여 이동하거나, 또는 통신부(110)를 통해 베드(30)의 이동을 제어하여 이동할 수 있다.
여기에서, 도 10에 도시된 바와 같이 프로세서(120)는 보정 UI를 통해, 제1 오프셋 거리값(OD1) 및 제2 오프셋 거리값(OD2)을 입력받아 메모리(130)에 저장하고, 제1 오프셋 거리값(OD1) 및 제2 오프셋 거리값(OD2)과 연계된 베드(30)의 X축 위치 이동과 Y축 위치 이동에 따라, 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치되도록, 베드(30)의 이동을 제어할 수도 있다. 이때, 이동 거리(d1)는 베드(30)의 X축 위치 이동과 Y축 위치 이동에 따라 제어될 수 있다.
여기에서, 프로세서(120)는 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치하게 되더라도, 마커(21)와 조사 부위(A)의 영상과의 거리 차이가 있으므로, 이에 대한 보정을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 초음파 발생부(14)와 카메라(11)의 사이도 보정을 수행할 수 있다.
이때, 사용자는 제어 장치(100)의 GUI 프로그램 기반의 보정 UI를 이용하여 보정수치를 입력하고, 프로세서(120)는 입력된 보정수치와 마커(21)의 위치 정보(P1)를 기반으로 환자가 누워있는 베드(30)의 X축 위치, Y축 위치를 이동시키도록, 베드(30)의 이동을 제어할 수도 있다.
이러한, 프로세서(120)는 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 정확히 일치하여 초음파 조사의 정확도를 향상시킬 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 카메라(11)를 통해 Pre-Scanning한 위치에 초음파 프로브(20)를 자동으로 위치시켜 사용자의 편의성을 도모할 수 있다.
예를 들어, GUI 프로그램 기반의 설정 UI는, 카메라(11)에 의해 획득된 영상을 디스플레이하기 위한 제1 UI, 카메라(11)의 영상 촬영 위치를 설정하기 위한 제2 UI, 카메라(11)와 초음파 조사부(14)간의 Offset 설계치의 값을 설정하기 위한 제3 UI, 초음파 프로브(20)와 마커(21)간의 Offset 설계치의 값을 설정하기 위한 제4 UI, 환자의 Body 두께 측정을 위한 초음파 센서와의 통신 설정 값을 입력하기 위한 제5 UI를 포함할 수 있다.
여기에서, 제2 UI는 사용자가 카메라(11)의 영상을 보면서 촬영할 위치로 이동 후, 설정 버튼을 눌러 해당 위치를 저장할 수 있다. 제3 UI는 카메라(11)와 초음파 조사부(14)간의 Offset 설계치의 값을 수동으로 입력할 수 있다. 이때, 제3 UI는 설계치의 값을 Default로 표시할 수 있다. 제4 UI는 초음파 프로브(20)와 마커(21)간의 Offset 설계치의 값을 수동으로 입력할 수 있다. 이때, 제4 UI는 설계치의 값을 Default로 표시할 수 있다. 제5 UI는 환자의 Body 두께 측정을 위한 초음파 센서와의 통신 설정 값을 입력한 후 측정 버튼을 눌러, 측정이 정상적으로 되는지의 여부를 확인할 수 있다. 이 후, 사용자는 GUI 프로그램 기반의 보정 UI를 이용하여 카메라(11)의 조사 부위(A)의 영역에 환자를 위치시킨 후, 초음파 프로브(20)를 통해 인체(S) 내의 자궁, 난소, 심장, 신장, 유방 등의 인체 내부 기관에 존재하는 근종이나 암을 확인하고, 최종 위치를 선정할 수 있다.
이 후, 사용자는 GUI 프로그램 기반의 보정 UI를 이용하여, 근종이나 암을 최종 확인한 후에, 제어 장치(100)의 조작 패널에 있는 Alignment Move 버튼을 눌러, 초음파 조사부(14)를 카메라(11)의 촬영 위치로 이동시킬 수 있다. 이때, 사용자는 조작 패널을 이용하여 카메라(11)를 미리 세팅된 카메라(11)의 촬영 위치에 상응하여 X축, Y축, Z축으로 이동시킬 수도 있다. 또한, 사용자는 조작 패널을 이용하여 환자의 Body 두께를 측정할 수 있고, 카메라(11)의 영상이 Focusing 되도록 카메라(11)의 Z축을 보정하여 이동시킬 수도 있다.
이 후, 사용자는 GUI 프로그램 기반의 보정 UI를 이용하여, 카메라(11)를 통해 획득된 마커(21)의 좌표 검출 및 해당 결과를 확인할 수 있다. 여기에서, 사용자는 마커(21)의 위치가 검출되는지를 확인할 수 있다. 이때, 마커(21)의 거리환산은 영상의 픽셀 단위당 mm 환산치로 자동 계산될 수 있다.
이 후, 사용자는 GUI 프로그램 기반의 보정 UI를 이용하여, 마커(21)의 위치를 찾고, 환자의 복부에서 초음파 프로브(20)를 제거한 후, 조작 패널에 있는 Alignment Move 버튼을 눌러, 트랜스듀서 내 초음파 프로브(20)를 근종이나 암에 위치시킬 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 초음파 프로브(20)와 마커(21)간의 제1 오프셋 거리값(OD1), 카메라(11)와 초음파 조사부(14)의 제2 오프셋 거리값(OD2)을 가산하거나, 또는 초음파 프로브(20)와 마커(21)간의 제1 오프셋 거리값(OD1), 카메라(11)와 초음파 조사부(14)의 제2 오프셋 거리값(OD2)을 감산하고, 제1 오프셋 거리값(OD1) 및 제2 오프셋 거리값(OD2)의 가산 또는 감산을 통해 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 대향되도록, 베드(30)의 X축 위치 이동과 Y축 위치 이동을 제어할 수 있다. 이 후, 사용자는 베드(30)의 이동 완료 후, 조작 패널을 이용하여 초음파 조사부(14)의 Z축을 이동시켜 환자 복부에 밀착시킨 후, 초음파 조사할 근종이나 암의 위치가 맞는지 확인할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제어 방법은, 알림 단계(S240)를 더 포함할 수도 있다.
알림 단계(S240)는, 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치된 경우, 초음파 조사 장치(10)의 초음파를 조사할 수 있는 상황임을 알리도록, 프로세서(120)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 알림부(13)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 알림부(13)는 시각적으로 알리기 위한 디스플레이 모듈과 발광 다이오드중 적어도 하나로 제공될 수 있고, 청각적으로 알리기 위한 스피커 등으로 제공될 수 있다. 여기에서, 도 10에 도시된 바와 같이, 사용자는 초음파 조사 장치(10)의 초음파 발생부(14)를 Z축 방향으로 이동시키고, 초음파 발생부(14)를 이용하여 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 조사할 수 있다.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 제어 방법은, 제3 제어 단계(S250)를 더 포함할 수도 있다.
초음파 조사 단계(S250)는, 초음파 조사부(14)의 조사 위치와 초음파 프로브(20)의 촬영 위치가 일치된 경우, 초음파 조사 장치(10)의 초음파를 조사하도록, 프로세서(120)를 통해 초음파 조사 장치(10)의 초음파 조사부(14)를 더 제어할 수도 있다. 여기에서, 도 10에 도시된 바와 같이 프로세서(120)는 초음파 조사부(14)를 Z축 방향으로 이동시키도록 이동부(12)를 제어할 수 있고, 프로세서(120)는 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
도 5를 참조하면, 초음파 조사단계(S250)는 제1 수신 단계(S251), 제1 판단 단계(S252), 제1 제어 단계(S253)를 더 포함할 수도 있다.
제1 수신 단계(S251)는, 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 인체(S)와의 접근 거리(d2)를 통신부(110)를 통해 수신받을 수 있다. 여기에서, 센싱부(15)는 거리 센서일 수 있고, 통신부(110)는 거리 센서에 의해 획득된 인체(S)와의 접근 거리(d2)를 수신받을 수 있다. 다시 말하면, 센싱부(15)는 인체(S)의 경계면으로부터 초음파 조사부(14)까지 일정 거리가 될 수 있도록 센싱할 수 있다. 예를 들어, 일정 거리는 200mm 내지 250mm일 수 있고, 바람직하게는 230mm일 수 있다. 이때, 센싱부(15)는 카메라(11)의 외측에 마련될 수 있다.
제1 판단 단계(S252)는, 프로세서(120)를 통해 접근 거리(d2)가 기 설정된 목표 거리인지를 판단할 수 있다. 제1 제어 단계(S253)는, 프로세서(120)를 통해 접근 거리(d2)가 기 설정된 목표 거리일 경우, 목표 거리별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 초음파 발생부(14)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 11및 도 12에 도시된 바와 같이 프로세서(120)는 접근 거리(d2)가 기 설정된 제1 목표 거리(d21)일 경우, 제1 목표 거리(d21)에 연계되어 기 설정된 강한 수준의 세기로 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 접근 거리(d2)가 기 설정된 제2 목표 거리(d22)일 경우, 제2 목표 거리(d22)에 연계되어 기 설정된 중간 수준의 세기로 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 접근 거리(d2)가 기 설정된 제3 목표 거리(d23)일 경우, 제3 목표 거리(d23)에 연계되어 기 설정된 약한 수준의 세기로 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시는 설명의 편의상, 3개의 수준의 세기로 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 조사하도록 도시하여 설명하였으나, 프로세서(120)는 2개의 수준 또는 4개 이상의 수준의 세기로 인체(S)의 조사 부위(A)에 초음파를 다르게 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수도 있다.
도 6을를 참조하면, 초음파 조사 단계(S250)는 제2 수신 단계(S254), 제2 판단 단계(S255), 제2 제어 단계(S256)를 더 포함할 수도 있다.
제2 수신 단계(S254)는, 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 인체 내부 기관의 종양 위치를 통신부(110)를 통해 수신받을 수 있다. 여기에서, 센싱부(15)는 감마 카메라일 수 있고, 초음파 프로브일 수도 있다. 이때, 감마 카메라 또는 초음파 프로브는 인체 내의 자궁, 난소, 심장, 신장, 유방 등의 인체 기관에 존재하는 근종이나 암을 정확하게 측정할 수 있다. 여기에서, 통신부(110)는 감마 카메라 또는 초음파 프로브에에 의해 획득된 종양 위치를 수신받을 수 있다. 이때, 센싱부(15)는 카메라(11)의 외측에 마련될 수 있다.
제2 판단 단계(S255)는, 프로세서(120)를 통해 종양 위치가 기 설정된 목표 위치인지를 판단할 수 있다. 제2 제어 단계(S256)는, 프로세서(120)를 통해 종양 위치가 기 설정된 목표 위치일 경우, 목표 위치별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 초음파 발생부(14)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이 프로세서(120)는 종양 위치가 기 설정된 제1 목표 위치(M1)일 경우, 제1 목표 위치(M1)에 연계되어 기 설정된 유방의 종양 위치)에 상응하는 맞춤 세기로 유방의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 위치가 기 설정된 제2 목표 위치(M2)일 경우, 제2 목표 위치(M2)에 연계되어 기 설정된 심장의 종양 위치에 상응하는 맞춤 세기로 심장의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 위치가 기 설정된 제3 목표 위치(M3)일 경우, 제3 목표 위치(M3)에 연계되어 기 설정된 신장의 종양 위치)에 상응하는 맞춤 세기로 신장의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 위치가 기 설정된 제4 목표 위치(M4)일 경우, 제4 목표 위치(M4)에 연계되어 기 설정된 자궁의 종양 위치에 상응하는 맞춤 세기로 자궁의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 위치가 기 설정된 제5 목표 위치(M5)일 경우, 제5 목표 위치(M5)에 연계되어 기 설정된 난소의 종양 위치에 상응하는 맞춤 세기로 난소의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시는 설명의 편의상, 5개의 인체 내부 기관의 종양 위치에 상응하는 맞춤 세기로 해당 내부 기관의 종양에 초음파를 조사하도록 도시하여 설명하였으나, 프로세서(120)는 더 세분화한 6개 이상의 인체 내부 기관의 종양 위치에 상응하는 맞춤 세기로 해당 내부 기관의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수도 있다. 이때, 맞춤 세기는 각각의 인체 내부 기관의 종양 위치마다 동일한 세기이거나, 서로 다른 세기일 수 있다.
도 7을 참조하면, 초음파 조사 단계(S250)는 제3 수신 단계(S257), 제3 판단 단계(S258), 제3 제어 단계(S259)를 더 포함할 수도 있다.
제3 수신 단계(S257)는, 초음파 조사 장치(10)의 센싱부(15)로부터 획득된 인체 내부 기관의 종양 크기를 통신부(110)를 통해 수신받을 수 있다. 여기에서, 센싱부(15)는 감마 카메라일 수 있고, 초음파 프로브일 수도 있다. 이때, 감마 카메라 또는 초음파 프로브는 인체 내의 자궁, 난소, 심장, 신장, 유방 등의 인체 기관에 존재하는 근종이나 암을 정확하게 측정할 수 있다. 여기에서, 통신부(110)는 감마 카메라 또는 초음파 프로브에 의해 획득된 종양 크기를 수신받을 수 있다. 이때, 센싱부(15)는 카메라(11)의 외측에 마련될 수 있다.
제3 판단 단계(S258)는, 프로세서(120)를 통해 종양 크기가 기 설정된 목표 크기인지를 판단할 수 있다. 제3 제어 단계(S259)는, 프로세서(120)를 통해 종양 크기가 기 설정된 목표 크기일 경우, 목표 크기별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 초음파 발생부(14)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 14에 도시된 바와 같이 프로세서(120)는 종양 크기가 기 설정된 제1 목표 크기(N1)일 경우, 제1 목표 크기(N1)에 연계되어 기 설정된 유방의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 유방의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 크기가 기 설정된 제2 목표 크기(N2)일 경우, 제2 목표 크기(N2)에 연계되어 기 설정된 심장의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 심장의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 크기가 기 설정된 제3 목표 크기(N3)일 경우, 제3 목표 크기(N3)에 연계되어 기 설정된 신장의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 신장의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 크기가 기 설정된 제4 목표 크기(N4)일 경우, 제4 목표 크기(N4)에 연계되어 기 설정된 자궁의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 자궁의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 종양 크기가 기 설정된 제5 목표 크기(N5)일 경우, 제5 목표 크기(N5)에 연계되어 기 설정된 난소의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 난소의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시는 설명의 편의상, 5개의 인체 내부 기관의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 해당 내부 기관의 종양에 초음파를 조사하도록 도시하여 설명하였으나, 프로세서(120)는 더 세분화한 6개 이상의 인체 내부 기관의 종양 크기에 상응하는 맞춤 세기로 해당 내부 기관의 종양에 초음파를 조사하도록 초음파 조사부(14)를 제어할 수도 있다. 이때, 맞춤 세기는 각각의 인체 내부 기관의 종양 크기마다 동일한 세기이거나, 서로 다른 세기일 수 있다.
본 개시는, 조사 조건에 따라 인체 기관의 깊이별로 기 설정된 초음파 집속 깊이, 초음파 조사 위치, 초음파 세기, 초음파 조사 시간 중 적어도 하나로 서로 다르게 초음파가 조사되도록, 초음파 조사 장치(10)를 제어할 수도 있다.
여기에서, 초음파 집속 깊이는, 조사 조건에 따라 인체 기관의 깊이별로 기 설정된 깊은 깊이와 중간 깊이 및 얕은 깊이 중 적어도 하나일 수 있다. 또한, 초음파 조사 위치는, 조사 조건에 따라 인체 기관의 깊이별로 기 설정된 전체 위치 또는 일부 위치일 수 있다. 또한, 초음파 세기는, 조사 조건에 따라 인체 기관의 깊이별로 기 설정된 강한 세기와 중간 세기 및 약한 세기 중 적어도 하나일 수 있다. 또한, 초음파 조사 시간은, 조사 조건에 따라 인체 기관의 깊이별로 기 설정된 빠른 조사 시간과 평균 조사 시간 및 늦은 조사 시간 중 적어도 하나일 수 있다. 이때, 본 개시는, 초음파 조사 시간을 빠른 간격으로 제어하여, 온도가 낮아지기 전에, 다시 온도를 높임으로써, 조사 효과를 높일 수도 있다.
한편, 본 개시는, 해당 부위 내에서 사람마다 인체 기관의 깊이가 다르게 형성될 수 있으므로, 해당 부위 내에서 미세하게 초음파 집속 깊이, 초음파 조사 위치, 초음파 세기, 초음파 조사 시간 중 적어도 하나가 조절되도록 설정될 수도 있다.
또한, 본 개시는, 각도 정보 및 조사 방향 정보 중 적어도 하나를 기반으로 해당 부위의 인체 기관에 해당 조사 조건에 상응하는 깊이 및 세기 중 적어도 하나로 초음파가 정확하게 조사되도록 초음파 조사 장치(10)의 각도 및 조사 방향 중 적어도 하나를 제어할 수도 있다.
도 1, 도 8 내지 도 14에 도시된 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
도 2 내지 도 7은 복수의 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 2 내지 도 7에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 복수의 단계 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 2 내지 도 7은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 개시의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 개시가 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 제어 장치 110: 통신부
120: 프로세서 130: 메모리
120: 프로세서 130: 메모리
Claims (13)
- 메모리;
초음파 조사 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및
상기 초음파 조사 장치를 제어하는 프로세서; 를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 메모리에 저장된 초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값을 입력받고,
상기 메모리에 저장된 초음파 조사부 및 상기 초음파 조사부의 일측에 마련된 카메라간의 제2 오프셋 거리값을 입력받으며,
상기 통신부를 통해 상기 카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 수신하고,
상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값 또는 상기 제3 거리값을 기반으로, 상기 마커의 위치 정보와 상기 카메라의 중심 위치 정보를 일치시키며,
상기 제1 오프셋 거리값 및 상기 제2 오프셋 거리값을 기반으로, 상기 초음파 조사부의 이동 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 마커의 위치 정보와 상기 카메라의 중심 위치 정보가 일치되도록,
상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 이동부를 제어하거나, 또는 상기 통신부를 통해 베드의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 초음파 조사부 및 상기 초음파 프로브간의 거리 또는 상기 초음파 조사부 및 인체와의 거리를 일정 거리로 유지하도록, 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로부터 획득된 센싱 거리를 기반으로, 상기 초음파 조사부의 이동 위치를 더 산출하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 초음파 조사부가 상기 산출된 이동 위치로 이동되도록, 상기 산출된 이동 위치를 기반으로, 상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 이동부를 제어하거나, 또는 상기 통신부를 통해 베드의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제5항에 있어서,
상기 프로세서는,
보정 UI를 통해, 상기 제1 오프셋 거리값 및 상기 제2 오프셋 거리값을 입력받아 상기 메모리에 저장하고,
상기 제1 오프셋 거리값 및 상기 제2 오프셋 거리값과 연계된 상기 베드의 X축 위치 이동과 Y축 위치 이동에 따라, 상기 초음파 조사부의 조사 위치와 상기 초음파 프로브의 촬영 위치가 일치되도록, 상기 베드의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 초음파 조사부의 조사 위치와 상기 초음파 프로브의 촬영 위치가 일치된 경우, 상기 초음파 조사 장치의 초음파를 조사할 수 있는 상황임을 알리도록, 상기 초음파 조사 장치의 알림부를 더 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제7항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 초음파 조사부의 조사 위치와 상기 초음파 프로브의 촬영 위치가 일치된 경우, 상기 초음파 조사장치의 초음파를 조사하도록, 상기 초음파 조사 장치의 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로부터 획득된 인체와의 접근 거리를 더 수신받고,
상기 접근 거리가 기 설정된 목표 거리일 경우, 목표 거리별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 상기 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로부터 획득된 인체 내부 기관의 종양 위치를 더 수신받고,
상기 종양 위치가 기 설정된 목표 위치일 경우, 목표 위치별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 상기 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 통신부를 통해 상기 초음파 조사 장치의 센싱부로터 획득된 인체 내부 기관의 종양 크기를 더 수신받고,
상기 종양 크기가 기 설정된 목표 크기일 경우, 목표 크기별로 연계되어 기 설정된 세기로 초음파를 다르게 조사하도록, 상기 초음파 조사부를 더 제어하는 것을 특징으로 하는, 초음파 조사 장치의 제어 장치. - 삭제
- 제어 장치에 의해 수행되는 초음파 조사 장치의 제어 방법에 있어서,
초음파 프로브 및 마커간의 제1 오프셋 거리값을 입력받고, 초음파 조사부 및 상기 초음파 조사부의 일측에 마련된 카메라간의 제2 오프셋 거리값을 입력받는 단계;
카메라로부터 획득된 조사 부위의 영상 내 마커의 위치 및 카메라의 중심 위치간의 제1 거리값 및 제2 거리값 또는 제3 거리값을 수신하는 단계;
상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값 또는 상기 제3 거리값을 기반으로, 상기 마커의 위치 정보와 상기 카메라의 중심 위치 정보를 일치시키는 단계; 및
상기 제1 오프셋 거리값 및 상기 제2 오프셋 거리값을 기반으로, 상기 초음파 조사부의 이동 위치를 산출하는 단계; 를 포함하는, 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230129402A KR102641448B1 (ko) | 2023-09-26 | 2023-09-26 | 초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230129402A KR102641448B1 (ko) | 2023-09-26 | 2023-09-26 | 초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102641448B1 true KR102641448B1 (ko) | 2024-02-27 |
Family
ID=90058423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230129402A KR102641448B1 (ko) | 2023-09-26 | 2023-09-26 | 초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102641448B1 (ko) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140095848A (ko) * | 2013-01-25 | 2014-08-04 | 삼성전자주식회사 | 초음파 치료 방법 및 초음파 치료 시스템 |
| KR20160064574A (ko) * | 2014-11-28 | 2016-06-08 | 한국과학기술연구원 | 하이푸 치료 시스템 및 그 방법 |
| KR20160145752A (ko) * | 2014-04-18 | 2016-12-20 | 얼테라, 인크 | 밴드 트랜스듀서 초음파 치료 |
| JP6861624B2 (ja) | 2017-12-22 | 2021-04-21 | 株式会社日立製作所 | 超音波送受信装置および超音波送受信方法 |
-
2023
- 2023-09-26 KR KR1020230129402A patent/KR102641448B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140095848A (ko) * | 2013-01-25 | 2014-08-04 | 삼성전자주식회사 | 초음파 치료 방법 및 초음파 치료 시스템 |
| KR20160145752A (ko) * | 2014-04-18 | 2016-12-20 | 얼테라, 인크 | 밴드 트랜스듀서 초음파 치료 |
| KR20160064574A (ko) * | 2014-11-28 | 2016-06-08 | 한국과학기술연구원 | 하이푸 치료 시스템 및 그 방법 |
| JP6861624B2 (ja) | 2017-12-22 | 2021-04-21 | 株式会社日立製作所 | 超音波送受信装置および超音波送受信方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11235176B2 (en) | Subject positioning systems and methods | |
| US20170014637A1 (en) | System with an electromagentic field generator with coils for treating tumors and a method for treating tissue | |
| JP2023519781A (ja) | 腫瘍治療電界に対してトランスデューサ載置を誘導するための方法、システム、および装置 | |
| CN109313698B (zh) | 同步的表面和内部肿瘤检测 | |
| US10290097B2 (en) | Medical imaging device and method of operating the same | |
| CN112022191B (zh) | 一种摆位方法和系统 | |
| CN111275825B (zh) | 一种基于虚拟智能医疗平台的摆位结果可视化方法及装置 | |
| CN112561908A (zh) | 乳腺图像病灶匹配方法、装置及存储介质 | |
| CN103892793A (zh) | 一种控制方法以及一种电子设备 | |
| KR102641448B1 (ko) | 초음파 조사 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
| CN112450956A (zh) | 自动摆位方法、装置、可读存储介质、电子设备及系统 | |
| EP4260828A1 (en) | Radio-frequency parameter configuration method, apparatus and system, and computer-readable storage medium | |
| EP4273875A1 (en) | Radio frequency ablation data processing method and apparatus, server, and computer-readable storage medium | |
| WO2017061279A1 (ja) | 光源制御装置、光源制御方法、プログラム、および手術用システム | |
| US10507135B2 (en) | Ophthalmic treatment apparatus and treatment beam radiating method for said apparatus | |
| US11017530B2 (en) | Apparatus and method for analyzing cephalometric image | |
| CN116350958A (zh) | 放疗计划参数的设定方法、装置、设备、介质和程序产品 | |
| CN108460831A (zh) | 图像模型构建方法、装置及电子设备 | |
| US20210330993A1 (en) | Automated magnetic resonance image segmentation for ultrasound thermal therapy control | |
| CN108601512A (zh) | 在存在组织变形的情况下提供外科手术辅助的系统和方法 | |
| KR20240017199A (ko) | 초음파의 자동 조절 기능을 구비한 초음파 발생 장치 및 시스템, 피부 측정 장치 | |
| KR102537144B1 (ko) | 레이 캐스팅을 활용한 두상 교정 헬멧 설계 방법, 장치 및 시스템 | |
| KR102518493B1 (ko) | 경추를 포함하는 X-ray 이미지에서, 인공 지능 모델을 이용하여 상기 경추에 포함된 적어도 하나의 경추 포인트를 검출하는 전자 장치 및 그의 방법 | |
| CN111403007A (zh) | 一种超声成像的优化方法、超声成像系统和计算机可读存储介质 | |
| CN114870261B (zh) | 一种基于经纬度概念的头皮靶点定位方法、系统及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| A107 | Divisional application of patent | ||
| GRNT | Written decision to grant |