KR102631845B1 - Aluminum square window automatic buffing device - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 관한 것이다.
구체적으로는, 선박용 알루미늄 창호 공정 중 제품의 품질 경쟁력을 좌우하는 버핑공정을 수행하는 수직 다관절 로봇팔을 활용해 공정을 수행하도록 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서, 자동버핑기의 벤딩, 용접 공정의 오차 발생에 따른 불완전 연마를 해소하기 위해 기존의 360도 회전식 턴테이블 방식을 배제하고, 수직 다관절 로봇팔을 활용한 자동버핑기 제작으로 버핑공정의 정밀도와 실효성 극대화시킨, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 관한 것이다.
이러한 본 발명에 따르면, 알루미늄 각창 제작 중 고도의 기술력을 요구하지 않고 분진으로 작업여건이 좋지 않아 인력채용이 가장 어려운 버핑공정을 작업환경 개선 및 공정자동화 구축으로 원가절감은 물론, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있을 것으로 기대된다.The present invention relates to an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships.
Specifically, in the automatic buffing device for marine aluminum rectangular windows, which performs the process using a vertical multi-joint robot arm that performs the buffing process that determines the quality competitiveness of the product during the marine aluminum window process, the bending of the automatic buffing machine is performed, In order to eliminate incomplete polishing caused by errors in the welding process, we eliminated the existing 360-degree rotating turntable method and manufactured an automatic buffing machine using a vertical multi-joint robot arm to maximize the precision and effectiveness of the buffing process. It is about a buffing device.
According to this invention, the buffing process, which does not require advanced technical skills during the production of aluminum rectangular windows and is the most difficult to recruit personnel due to poor working conditions due to dust, will greatly contribute to cost reduction as well as productivity improvement by improving the working environment and establishing process automation. It is expected that it will be possible.
Description
본 발명은 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships.
구체적으로는, 선박용 알루미늄 창호 공정 중 제품의 품질 경쟁력을 좌우하는 버핑공정을 수행하는 수직 다관절 로봇팔을 활용해 공정을 수행하도록 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서, 자동버핑기의 벤딩, 용접 공정의 오차 발생에 따른 불완전 연마를 해소하기 위해 기존의 360도 회전식 턴테이블 방식을 배제하고, 수직 다관절 로봇팔을 활용한 자동버핑기 제작으로 버핑공정의 정밀도와 실효성 극대화시킨, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 관한 것이다.Specifically, in the automatic buffing device for marine aluminum rectangular windows, which performs the process using a vertical multi-joint robot arm that performs the buffing process that determines the quality competitiveness of the product during the marine aluminum window process, the bending of the automatic buffing machine is performed, In order to eliminate incomplete polishing caused by errors in the welding process, we eliminated the existing 360-degree rotating turntable method and manufactured an automatic buffing machine using a vertical multi-joint robot arm to maximize the precision and effectiveness of the buffing process. It is about a buffing device.
이러한 본 발명에 따르면, 알루미늄 각창 제작 중 고도의 기술력을 요구하지 않고 분진으로 작업여건이 좋지 않아 인력채용이 가장 어려운 버핑공정을 연마기에 분진흡입구를 근접배치해 분진을 흡입하게 함으로써 작업환경 개선 및 공정자동화 구축으로 원가절감은 물론, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있을 것으로 기대된다.According to the present invention, the buffing process, which does not require advanced technical skills during the production of aluminum rectangular windows and is the most difficult to hire due to poor working conditions due to dust, is performed by placing a dust inlet close to the polishing machine to inhale dust, thereby improving the working environment and improving the process. It is expected that automation will greatly contribute to cost reduction and productivity improvement.
알루미늄 각창 커버란, [표 1]과 같이 알루미늄 창문을 마감하는 제작품을 의미한다.Aluminum rectangular window cover refers to a product that finishes aluminum windows as shown in [Table 1].
이러한 알루미늄 각창 커버는, 통상적으로 400 내지 600cm의 가로 크기와, 300 내지 450cm의 세로크기, 그리고 0.5~0.7cm의 두께를 가지며, 재질은 알루미늄 재질로 가공 및 변형에 유리하다.These aluminum rectangular window covers typically have a horizontal size of 400 to 600 cm, a vertical size of 300 to 450 cm, and a thickness of 0.5 to 0.7 cm, and are made of aluminum, which is advantageous for processing and deformation.
이러한 알루미늄 각창 커버는, 알루미늄 평철을 밴딩하여 알루미늄 용접 작업 후 직선도 작업 후 홀 가공을 수행하며, 이후 이노다이징 피막작업 후 알루미늄 창특에 설치한다.These aluminum rectangular window covers are made by bending aluminum flat iron, aluminum welding, straightening, and then hole processing, and then installing it on the aluminum window after anodizing.
그러나 알루미늄 각창 커버는, 손으로 잡고 평면 및 측면을 사포 연마기로 표면을 사포로 전체면 및 측면을 가공하는 경우, 작업자의 힘조절 작업함으로 인해 개인의 역량이나 세기에 따라 가공면이 일정하지 않은 문제점이 있고, [표 2]와 같이 손으로 잡고 가공하면서 알루미늄 각창 커버가 변경되는 문제도 있다.However, when processing the entire surface and sides of aluminum rectangular window covers by holding them by hand and sanding the surface with sandpaper, the machined surface is not consistent depending on the individual's capabilities or strength due to the worker's force control. There is also the problem that the aluminum rectangular window cover changes while being held and processed by hand, as shown in [Table 2].
또한, 사포 연마기의 고속회전으로 작업자의 안전이 위험에 노출되는 문제도 있다.In addition, there is a problem that the safety of workers is exposed to risk due to the high-speed rotation of the sandpaper polishing machine.
즉, 알루미늄 각창 가공 공정시 작업자가 수작업으로 연마작업을 수행하기 때문에 숙련도에 따라 가공면이 일정하지 않거나 작업불량 등으로 알루미늄 각창의 연마를 재작업 해야 하는 문제점이 발생되고, 나아가, 버핑기의 고속회전 속도로 작업자의 안전이 위협받아 산업재해 유발요인이 되기도 한다.In other words, during the aluminum rectangular window processing process, the worker performs the polishing work manually, so depending on the skill level, the processing surface is not consistent or the polishing of the aluminum rectangular window has to be reworked due to poor workmanship, etc. Furthermore, the high speed of the buffing machine The rotational speed threatens the safety of workers and can cause industrial accidents.
또한, 버핑 공정의 수작업으로 제품의 품질 표준화 및 생산량 증대가 이뤄지기 어려운 문제점이 있어서, 이를 극복할 수 있는 방안이 필요한 실정이다.In addition, there are problems with standardizing product quality and increasing production volume through manual buffing processes, so a method to overcome these problems is needed.
따라서, 알루미늄 각창의 핵심 소재인 샷시를 밴딩, 용접한 뒤 규격에 맞춰 자동 클램핑 수행 후, 수직다관절 로봇팔을 이용해 버핑(헤어라인, 빠우) 작업공정이 가능한 알루미늄 각창 전용 로봇 자동버핑기를 개발하고자 한다.Therefore, after banding and welding the sash, which is the core material of aluminum rectangular windows, and performing automatic clamping according to specifications, we wanted to develop a robot automatic buffing machine exclusively for aluminum rectangular windows that can perform the buffing (hairline, bow) work process using a vertical multi-joint robot arm. do.
본 발명의 목적은, 선박용 알루미늄 창호 공정 중 제품의 품질 경쟁력을 좌우하는 버핑공정을 수행하는 수직 다관절 로봇팔을 활용해 공정을 수행하도록 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서, 자동버핑기의 벤딩, 용접 공정의 오차 발생에 따른 불완전 연마를 해소하기 위해 기존의 360도 회전식 턴테이블 방식을 배제하고, 수직 다관절 로봇팔을 활용한 자동버핑기 제작으로 버핑공정의 정밀도와 실효성 극대화시킨, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치를 제공하는데 있다.The purpose of the present invention is to provide an automatic buffing device for aluminum square windows for ships, which performs the process using a vertical multi-joint robot arm that performs a buffing process that determines the quality competitiveness of the product during the aluminum window process for ships. Marine aluminum that maximizes the precision and effectiveness of the buffing process by eliminating the existing 360-degree rotating turntable method and manufacturing an automatic buffing machine using a vertical multi-joint robot arm to eliminate incomplete polishing caused by errors in the bending and welding processes. The purpose is to provide an automatic buffing device for each window.
본 발명의 다른 목적은, 알루미늄 각창 제작 중 고도의 기술력을 요구하지 않고 분진으로 작업여건이 좋지 않아 인력채용이 가장 어려운 버핑공정을 작업환경 개선 및 공정자동화 구축으로 원가절감은 물론, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to significantly reduce costs and improve productivity by improving the working environment and establishing process automation for the buffing process, which does not require advanced technical skills during the production of aluminum rectangular windows and is the most difficult to hire due to poor working conditions due to dust. The goal is to provide an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships.
상술된 목적을 달성하기 위하여 안출된 것으로 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치는, 로봇암(11)과 테이블(12)을 포함하는 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서,The automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention, which was invented to achieve the above-described object, includes a robot arm 11 and a table 12, including:
상기 로봇암(11)은 다관절을 가지면서 구동되는 아암(Arm) 형태의 로봇으로서 그 단부에 버핑공정을 위한 연마기(119)가 결합되고,The robot arm 11 is a robot in the form of an arm that has multiple joints and is driven, and a polisher 119 for a buffing process is coupled to its end,
상기 로봇암(11)의 일측으로는 테이블(12)이 인접하도록 구성되며,A table 12 is configured to be adjacent to one side of the robot arm 11,
상기 테이블(12)에는 알루미늄 각창(124)가 안착되어 고정되되,An aluminum rectangular window 124 is seated and fixed on the table 12,
상기 테이블(12)의 상면에 고정된 각창(124)을, 테이블(12)에 인접한 로봇암(11)의 단부에 구비된 연마기(119)를 이용하여 연마하도록 하는 것을 특징으로 한다.The rectangular window 124 fixed to the upper surface of the table 12 is polished using a grinder 119 provided at the end of the robot arm 11 adjacent to the table 12.
이때, 상기 로봇암(11)은,At this time, the robot arm 11 is,
베이스(111)를 기준으로 베이스(111) 상면에 구성되어 내부에 모터를 구비하는 몸체(112)와; 상기 몸체(112)의 상측으로 결합되며 몸체(112)의 모터에 결합되어 회전력을 제공받는 회전체(113)와; 상기 회전체(113)의 상측에 결합되어 회전체(113)의 회전력에 따라 회전되는 지지체(114)와; 상기 지지체(114)의 일측에서 동력을 제공받아 회전하는 모터에 의해 결합되어 모터를 기준축으로 상기 지지체(114)로부터 소정의 각도로 회동되는 제1 암(115)과; 상기 지지체(114)의 다른 일측에서부터 상기 제1 암(115)의 일측까지 힌지를 통해 양단부가 결합되는 실린더 구성의 보조암(116);을 포함하는 것을 특징으로 한다.A body 112 formed on the upper surface of the base 111 with respect to the base 111 and having a motor therein; A rotating body 113 coupled to the upper side of the body 112 and coupled to a motor of the body 112 to provide rotational force; a support body 114 coupled to the upper side of the rotating body 113 and rotating according to the rotational force of the rotating body 113; a first arm 115 coupled to a motor that receives power from one side of the support 114 and rotates and rotates at a predetermined angle from the support 114 with the motor as a reference axis; It is characterized in that it includes; an auxiliary arm 116 of a cylindrical configuration, both ends of which are coupled from the other side of the support 114 to one side of the first arm 115 through a hinge.
또한, 상기 로봇암(11)은,In addition, the robot arm 11,
상기 제1 암(115)의 타단부에는 별도의 동력을 제공받아 회동되는 모터를 이용하여 결합체(117)가 결합되되,The assembly 117 is coupled to the other end of the first arm 115 using a motor that is rotated by receiving separate power,
상기 결합체(117)는 제1 암(115)의 타단부에 구비된 모터의 축을 기준으로 제1 암(115)으로부터 소정의 각도로 회동되는 것을 특징으로 한다.The combination body 117 is characterized in that it is rotated at a predetermined angle from the first arm 115 based on the axis of the motor provided at the other end of the first arm 115.
또한, 상기 결합체(117)의 일측으로는 제2 암(118)이 연장되되,In addition, a second arm 118 extends to one side of the combination 117,
상기 제2 암(118)은 결합체(117)의 다른 일측으로 구비된 모터의 축에 결합되도록 구성되어, 상기 결합체(117)의 모터의 회전에 의해 360° 방향으로 제2 암(118)이 회전되도록 하는 것을 특징으로 한다.The second arm 118 is configured to be coupled to the axis of a motor provided on the other side of the assembly 117, and the second arm 118 rotates in a 360° direction by rotation of the motor of the assembly 117. It is characterized by making it possible.
또한, 상기 제2 암(118)의 일단부로는 모터에 의해 결합되는 전단회전암(118a)이 구성되어, 상기 전단회전암(118a)이 모터의 회전을 따라 소정의 각도로 회동되도록 하고,In addition, a shear rotary arm (118a) coupled by a motor is formed at one end of the second arm (118), so that the shear rotary arm (118a) rotates at a predetermined angle according to the rotation of the motor,
상기 전단회전암(118a)의 단부에 연마기(119)가 수직으로 결합되는 것을 특징으로 한다.The polisher 119 is vertically coupled to the end of the shear rotary arm 118a.
또한, 상기 테이블(12)은,In addition, the table 12 is,
지면으로부터 소정의 높이를 가지도록 구성된 테이블 본체(121)와; 상기 테이블 본체(121)의 상면 하측으로 결합되는 이송수단(122)과; 상기 테이블 본체(121)의 상면 일측에 구성된 이송판(1223)의 일측에 구성된 1개 이상의 실린더고정장치(123)와; 상기 실린더고정장치(123)에 의해 고정되는 각창(124);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.a table body 121 configured to have a predetermined height from the ground; A transfer means 122 coupled to the lower upper surface of the table body 121; One or more cylinder fixing devices (123) configured on one side of a transfer plate (1223) configured on one side of the upper surface of the table body (121); It is characterized in that it includes a rectangular window 124 fixed by the cylinder fixing device 123.
또한, 상기 이송수단(122)은,In addition, the transport means 122,
상기 테이블 본체(121)의 일측에 실린더 형상으로 구성되어, 상기 실린더의 로드를 이송체(1221)로서 상기 이송체(1221)의 일측에서 수직된 상방으로 가이드체(1222)가 결합되도록 구성하고, 상기 가이드체(1222)에 이송판(1223)을 결합하도록 구성하되,The table body 121 is configured to have a cylinder shape on one side, and the rod of the cylinder is used as a transport body 1221, and a guide body 1222 is coupled vertically upward from one side of the transport body 1221, Configured to couple the transfer plate 1223 to the guide body 1222,
상기 가이드체(1222)의 구성을 위하여 테이블 본체(121)의 상면 일측으로는 가이드체(1222)가 움직일 수 있는 가이드홀을 형성하는 것을 특징으로 한다.In order to construct the guide body 1222, a guide hole through which the guide body 1222 can move is formed on one side of the upper surface of the table body 121.
또한, 상기 실린더고정장치(123)는,In addition, the cylinder fixing device 123,
로드(1231)를 포함하고, 상기 로드(1231)의 단부에 각창고정부(1232)를 포함하여, ''의 단부형상을 가지는 각창(124)을 돌출된 영역의 하단부에서 지지하도록 하되,It includes a rod 1231, and includes a respective warehouse fixing part 1232 at the end of the rod 1231, ' The rectangular window 124 having an end shape of ' is supported at the bottom of the protruding area,
상기 실린더고정장치(123)의 로드(1231) 단부에 'U'자 형상을 가지는 U자홀더(12311)와;A U-shaped holder (12311) having a 'U' shape at the end of the rod (1231) of the cylinder fixing device (123);
상기 U자홀더(12311)의 내부 중공에 단부가 위치되어 힌지(12312)를 이용하여 결합되는 회동부(12313)와;a rotating portion (12313) whose end is located in the inner hollow of the U-shaped holder (12311) and is coupled using a hinge (12312);
상기 회동부(12313)의 단부에 결합된 연장체(12314);를 포함하며,It includes an extension 12314 coupled to an end of the rotating portion 12313,
상기 연장체(12314)의 단부에 각창고정부(1232)가 수직된 방향으로 결합되는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that each storage part 1232 is coupled to the end of the extension body 12314 in a vertical direction.
본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 의하면, 선박용 알루미늄 창호 공정 중 제품의 품질 경쟁력을 좌우하는 버핑공정을 수행하는 수직 다관절 로봇팔을 활용해 공정을 수행하도록 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서, 자동버핑기의 벤딩, 용접 공정의 오차 발생에 따른 불완전 연마를 해소하기 위해 기존의 360도 회전식 턴테이블 방식을 배제하고, 수직 다관절 로봇팔을 활용한 자동버핑기 제작으로 버핑공정의 정밀도와 실효성 극대화 시킬 수 있고,According to the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention, the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships performs the process using a vertical multi-joint robot arm that performs the buffing process that determines the quality competitiveness of the product during the aluminum window process for ships. In order to eliminate incomplete polishing caused by errors in the bending and welding processes of the automatic buffing machine, the existing 360-degree rotating turntable method was eliminated, and the precision of the buffing process was improved by manufacturing an automatic buffing machine using a vertical multi-joint robot arm. and effectiveness can be maximized,
나아가서는, 알루미늄 각창 제작 중 고도의 기술력을 요구하지 않고 분진으로 작업여건이 좋지 않아 인력채용이 가장 어려운 버핑공정을 작업환경 개선 및 공정자동화 구축으로 원가절감은 물론, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있을 것으로 기대된다.Furthermore, it is expected that the buffing process, which does not require advanced technical skills during the production of aluminum rectangular windows and is the most difficult to recruit personnel due to poor working conditions due to dust, can greatly contribute to not only cost reduction but also productivity improvement by improving the working environment and establishing process automation. It is expected.
도 1은 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치를 나타낸 것이다.
도 2는 도 1의 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 하단부를 확대하여 나타낸 것이다.
도 3은 도 1의 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 상단부를 확대하여 나타낸 것이다.
도 3a는 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 로봇암의 일단부에 구성된 연마기를 나타낸 것이다.
도 3b는 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각장 자동버핑 장치의 로봇암의 일단부에 구성된 연마기를 나타낸 것이다.
도 3c는 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각장 자동버핑 장치의 로봇암의 일단부에 구성된 연마기를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 테이블을 나타낸 것이다.
도 5는 도 4의 테이블 중 각창의 고정영역을 확대하여 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 테이블에서 각창을 고정하는 실린더고정장치의 구성을 나타낸 것이다.Figure 1 shows an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention.
Figure 2 is an enlarged view of the lower part of the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships in Figure 1.
Figure 3 is an enlarged view of the upper part of the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships in Figure 1.
Figure 3a shows a polisher configured at one end of the robot arm of the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention.
Figure 3b shows a polisher configured at one end of the robot arm of the automatic buffing device for aluminum sheet for ships according to the present invention.
Figure 3c shows a polisher configured at one end of the robot arm of the automatic buffing device for aluminum sheet for ships according to the present invention.
Figure 4 shows a table of the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention.
Figure 5 is an enlarged view of the fixed area of the rectangular window in the table of Figure 4.
Figure 6 shows the configuration of a cylinder fixing device for fixing the rectangular window on the table of the automatic buffing device for aluminum rectangular window for ships according to the present invention.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Terms or words used in this specification and claims should not be construed as limited to their usual or dictionary meanings, and the inventor may appropriately define the concept of terms to explain his or her invention in the best way. It must be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on principles.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent the entire technical idea of the present invention, and various equivalents can be substituted for them at the time of filing the present application. It should be understood that there may be variations.
이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항 즉 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.Hereinafter, before explaining with reference to the drawings, matters that are not necessary to reveal the gist of the present invention, that is, known configurations that can be easily added by a person skilled in the art, are not shown or described in detail. Let's keep it clear.
본 발명은 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships.
구체적으로는, 선박용 알루미늄 창호 공정 중 제품의 품질 경쟁력을 좌우하는 버핑공정을 수행하는 수직 다관절 로봇팔을 활용해 공정을 수행하도록 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서, 자동버핑기의 벤딩, 용접 공정의 오차 발생에 따른 불완전 연마를 해소하기 위해 기존의 360도 회전식 턴테이블 방식을 배제하고, 수직 다관절 로봇팔을 활용한 자동버핑기 제작으로 버핑공정의 정밀도와 실효성 극대화시킨, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 관한 것이다.Specifically, in the automatic buffing device for marine aluminum rectangular windows, which performs the process using a vertical multi-joint robot arm that performs the buffing process that determines the quality competitiveness of the product during the marine aluminum window process, the bending of the automatic buffing machine is performed, In order to eliminate incomplete polishing caused by errors in the welding process, we eliminated the existing 360-degree rotating turntable method and manufactured an automatic buffing machine using a vertical multi-joint robot arm to maximize the precision and effectiveness of the buffing process. It is about a buffing device.
이러한 본 발명에 따르면, 알루미늄 각창 제작 중 고도의 기술력을 요구하지 않고 분진으로 작업여건이 좋지 않아 인력채용이 가장 어려운 버핑공정을 작업환경 개선 및 공정자동화 구축으로 원가절감은 물론, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있을 것으로 기대된다.According to this invention, the buffing process, which does not require advanced technical skills during the production of aluminum rectangular windows and is the most difficult to recruit personnel due to poor working conditions due to dust, will greatly contribute to cost reduction as well as productivity improvement by improving the working environment and establishing process automation. It is expected that it will be possible.
이러한 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치를 이하에서 첨부된 도면을 통해 설명하도록 한다.The automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention will be described below with reference to the attached drawings.
도 1은 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치를 나타낸 것이고, 도 2는 도 1의 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 하단부를 확대하여 나타낸 것이며, 도 3은 도 1의 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 상단부를 확대하여 나타낸 것이다.Figure 1 shows an automatic buffing device for aluminum square windows for ships according to the present invention, Figure 2 is an enlarged view of the lower part of the automatic buffing device for aluminum square windows for ships in Figure 1, and Figure 3 shows the automatic buffing device for aluminum square windows for ships in Figure 1. This is an enlarged view of the upper part.
이때, 도 3a는 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 로봇암의 일단부에 구성된 연마기를 나타낸 것이다.At this time, Figure 3a shows a polisher configured at one end of the robot arm of the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention.
또한, 도 4는 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 테이블을 나타낸 것이다.In addition, Figure 4 shows a table of an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention.
이때, 도 5는 도 4의 테이블 중 각창의 고정영역을 확대하여 나타낸 것이고, 도 6은 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치의 테이블에서 각창을 고정하는 실린더고정장치의 구성을 나타낸 것이다.At this time, Figure 5 shows an enlarged view of the fixing area of the rectangular window in the table of Figure 4, and Figure 6 shows the configuration of the cylinder fixing device for fixing the rectangular window on the table of the automatic buffing device for aluminum rectangular window for ships according to the present invention.
먼저, 첨부된 도면의 도 1을 참조하면 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치(이하 '버핑장치(10)'로 지칭)는 로봇암(11)과 테이블(12)을 포함하여 구성된다.First, referring to Figure 1 of the attached drawings, the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships according to the present invention (hereinafter referred to as 'buffing device 10') includes a robot arm 11 and a table 12.
상기 로봇암(11)은 다관절을 가지면서 구동되는 아암(Arm) 형태의 로봇으로서 그 단부에 버핑공정을 위한 연마기(119)가 결합된다. 도 1에서 연마기(119)는 도시되지 않았고, 도 3a에서 예시하고 있다.The robot arm 11 is a robot in the form of an arm that has multiple joints and is driven, and a polisher 119 for a buffing process is coupled to its end. The polisher 119 is not shown in FIG. 1 and is illustrated in FIG. 3A.
상기 로봇암(11)의 일측으로는 테이블(12)이 인접하도록 구성되며, 상기 테이블(12)에는 알루미늄 각창(124)가 안착되어 고정되도록 한다. 이와 같이 테이블(12)의 상면에 각창(124)이 고정되면, 상기 각창(124)을 연마기(119)를 이용하여 버핑가공하도록 하며, 이를 위하 로봇암(11)이 다관절을 이용하여 구동되어 테이블(12) 상면에 따라 구동될 수 있는 것이다.A table 12 is adjacent to one side of the robot arm 11, and an aluminum rectangular window 124 is seated and fixed on the table 12. When the rectangular window 124 is fixed to the upper surface of the table 12 in this way, the rectangular window 124 is buffed using a polisher 119, and for this purpose, the robot arm 11 is driven using multiple joints. It can be driven according to the upper surface of the table 12.
이하에서는, 첨부된 도면의 도 2, 도 3 및 도 3a를 참조하여, 로봇암(11)을 설명하도록 한다.Hereinafter, the robot arm 11 will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 3A of the attached drawings.
상기 로봇암(11)은 베이스(111)를 기준으로 베이스(111) 상면에 구성되어 내부에 모터를 구비하는 몸체(112)와; 상기 몸체(112)의 상측으로 결합되며 몸체(112)의 모터에 결합되어 회전력을 제공받는 회전체(113)와; 상기 회전체(113)의 상측에 결합되어 회전체(113)의 회전력에 따라 회전되는 지지체(114)와; 상기 지지체(114)의 일측에서 동력(전기, 에어 또는 유압 등)을 제공받아 회전하는 모터에 의해 결합되어 모터를 기준축으로 상기 지지체(114)로부터 소정의 각도로 회동되는 제1 암(115)과; 상기 지지체(114)의 다른 일측에서부터 상기 제1 암(115)의 일측까지 힌지를 통해 양단부가 결합되는 실린더 구성의 보조암(116);을 포함한다.The robot arm 11 includes a body 112 formed on the upper surface of the base 111 with respect to the base 111 and having a motor therein; A rotating body 113 coupled to the upper side of the body 112 and coupled to a motor of the body 112 to provide rotational force; A support body 114 coupled to the upper side of the rotating body 113 and rotated according to the rotational force of the rotating body 113; A first arm 115 is coupled to a motor that rotates by receiving power (electricity, air, or hydraulic power, etc.) from one side of the support 114 and rotates at a predetermined angle from the support 114 with the motor as the reference axis. class; It includes an auxiliary arm 116 having a cylindrical configuration, both ends of which are coupled from the other side of the support 114 to one side of the first arm 115 through a hinge.
즉, 상기 제1 암(115)이 모터를 동력으로 지지체(114)와 결합된 하단의 단부인 기준축을 축으로 회동될 때, 실린더로 구성된 상기 보조암(116)의 인출길이가 조절됨으로 인해 제1 암(115)의 회동을 보조하도록 한다.That is, when the first arm 115 is rotated about the reference axis, which is the lower end coupled to the support body 114, by powering a motor, the withdrawal length of the auxiliary arm 116 composed of a cylinder is adjusted, thereby adjusting the length of the first arm 115. 1 Assist in the rotation of the arm (115).
이때, 상기 회전체(113)는 통상의 기술자에 의해 자명하게 설계될 수 있으나, 첨부된 도면의 도 2를 참조하여 부연하면 몸체(112)의 상면에 결합되는 기준구성과 상기 기준구성에 맞닿아 모터의 축에 결합되어 회전되는 회전구성을 포함하면 충분하다.At this time, the rotating body 113 can be designed clearly by a person skilled in the art, but if elaborated with reference to FIG. 2 of the attached drawing, it has a reference configuration coupled to the upper surface of the body 112 and abuts the standard configuration. It is sufficient to include a rotation configuration that is coupled to the axis of the motor and rotates.
또한, 본 발명에서는 각 암의 구성을 구동하기 위한 유압연결구조를 부연하여 설명하지 않지만 이는 통상의 기술자라면 유압라인의 연결구조를 자명하게 적용할 수 있을 것이다.In addition, in the present invention, the hydraulic connection structure for driving the configuration of each arm is not explained in detail, but a person skilled in the art will be able to clearly apply the connection structure of the hydraulic line.
즉, 본 발명에서는 아암의 구조를 가지는 다관절 로봇암을 이용하여 설명되는 각 관절에서의 회동 또는 회전 구동을 통해 테이블에 인접할 수 있는 구성이 주요 특징부이며, 그 외적으로 로봇암을 구동하기 위한 유압의 연결구조는 통상의 기술자에게 자명하므로 구체적으로 부연되지 않는다.That is, in the present invention, the main feature is a configuration that can be adjacent to a table through rotation or rotational drive at each joint, which is explained using a multi-joint robot arm having an arm structure, and other than that, the main feature is the ability to drive the robot arm. The hydraulic connection structure for this is self-explanatory to a person skilled in the art, so it will not be explained in detail.
또한, 도 3을 참조하면, 상기 제1 암(115)의 타단부에는 별도의 동력을 제공받아 회동되는 모터를 이용하여 결합체(117)가 결합되는데, 상기 결합체(117)는 제1 암(115)의 타단부에 구비된 모터의 축을 기준으로 제1 암(115)으로부터 소정의 각도로 회동될 수 있다.In addition, referring to FIG. 3, a coupling body 117 is coupled to the other end of the first arm 115 using a motor that is rotated by receiving separate power. The coupling body 117 is connected to the first arm 115. ) can be rotated at a predetermined angle from the first arm 115 based on the axis of the motor provided at the other end of the arm.
이러한 상기 결합체(117)의 일측으로는 제2 암(118)이 연장되는데, 상기 제2 암(118)은 결합체(117)의 다른 일측으로 구비된 모터의 축에 결합되도록 구성되어, 상기 결합체(117)의 모터의 회전에 의해 360° 방향으로 제2 암(118)이 회전되도록 한다.A second arm 118 extends to one side of the combination 117, and the second arm 118 is configured to be coupled to the shaft of a motor provided on the other side of the combination 117, and the combination ( The second arm 118 is rotated in a 360° direction by the rotation of the motor of 117).
또한, 상기 제2 암(118)의 일단부로는 모터에 의해 결합되는 전단회전암(118a)이 구성되어, 상기 전단회전암(118a)이 모터의 회전을 따라 소정의 각도로 회동되도록 한다.In addition, a shear rotary arm 118a coupled by a motor is formed at one end of the second arm 118, so that the shear rotary arm 118a rotates at a predetermined angle according to the rotation of the motor.
이러한 전단회전암(118a)의 단부에 연마기(119)가 수직으로 결합되는 것이다.The polisher 119 is vertically coupled to the end of the shear rotary arm 118a.
이러한 구성을 가지는 로봇암(11)에 따르면, 회전체(113)에 의해 전방향 회전이 가능하면서, 제1 암(115)이 전,후 방향으로 소정의 각도 회동될 수 있고, 나아가 제2 암(118)의 제1 암(115)으로부터의 상,하 방향으로 소정의 각도 회동되며, 동시에 결합체(117)의 모터로 인해 제2 암(118)이 축 회전이 가능해지고, 전단회전암(118a)이 또 소정의 각도만큼 회동될 수 있으므로, 테이블(12) 상면 상에서 다관절 방향으로의 대응이 가능해지는 장점을 가지게 된다.According to the robot arm 11 having this configuration, the first arm 115 can be rotated at a predetermined angle in the forward and backward directions while being able to rotate in all directions by the rotating body 113, and further, the second arm 115 can be rotated at a predetermined angle in the forward and backward directions. It is rotated at a predetermined angle in the up and down directions from the first arm 115 of (118), and at the same time, the motor of the assembly 117 enables the second arm 118 to rotate on its axis, and the shear rotary arm 118a ) can also be rotated by a predetermined angle, so it has the advantage of being able to respond in multiple joint directions on the upper surface of the table 12.
상기 테이블(12)은 첨부된 도면의 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명하도록 한다.The table 12 will be described with reference to FIGS. 4 to 6 of the attached drawings.
상기 테이블(12)은, 지면으로부터 소정의 높이를 가지도록 구성된 테이블 본체(121)와; 상기 테이블 본체(121)의 상면 하측으로 결합되는 이송수단(122)과; 상기 테이블 본체(121)의 상면 일측에 구성된 이송판(1223)의 일측에 구성된 1개 이상의 실린더고정장치(123)와; 상기 실린더 고정장치(123)에 의해 고정되는 각창(124);을 포함하여 구성된다.The table 12 includes a table body 121 configured to have a predetermined height from the ground; A transfer means 122 coupled to the lower upper surface of the table body 121; One or more cylinder fixing devices (123) configured on one side of a transfer plate (1223) configured on one side of the upper surface of the table body (121); It is configured to include; a rectangular window 124 fixed by the cylinder fixing device 123.
이때, 이송수단(122)이란, 상기 이송판(1223)이 테이블 본체(121)의 상면에서 소정의 방향으로 이송할 수 있도록 기능하는 것으로써, 소정의 컨베이어벨트를 포함하여 구성하도록 할 수도 있으나, 첨부된 도면의 도 4에서와 같이 테이블 본체(121)의 일측에 실린더 형상으로 구성하고, 상기 실린더의 로드를 이송체(1221)로서 상기 이송체(1221)의 일측에서 수직된 상방으로 가이드체(1222)가 결합되도록 구성하고, 상기 가이드체(1222)에 이송판(1223)을 결합하도록 구성한다.At this time, the transfer means 122 functions to transfer the transfer plate 1223 from the upper surface of the table body 121 in a predetermined direction, and may be configured to include a predetermined conveyor belt. As shown in Figure 4 of the attached drawing, one side of the table main body 121 is configured in a cylinder shape, and the rod of the cylinder is used as a transport body 1221, and a guide body ( 1222) is configured to be coupled, and the transfer plate 1223 is configured to be coupled to the guide body 1222.
이때, 상기 가이드체(1222)의 구성을 위하여 테이블 본체(121)의 상면 일측으로는 가이드체(1222)가 움직일 수 있는 가이드홀(도면에 미표시)을 포함할 수도 있다.At this time, in order to configure the guide body 1222, one upper surface of the table body 121 may include a guide hole (not shown in the drawing) through which the guide body 1222 can move.
즉, 도 4에서는 이송판(1223)이 2개인 것으로 도시되어 있으나, 이는 이송판(1223)이 움직인 일예를 나타낸 것이다.That is, in FIG. 4, there are two transfer plates 1223, but this shows an example of the transfer plates 1223 moving.
또한, 상기 실린더고정장치(123)가 1개 이상으로 구성되는 이유는 사각 형상의 각창(124)을 1개의 이송판(1223) 상면에서 적어도 2개 방향으로 각창(124)을 고정하기 위한 것이다.In addition, the reason why the cylinder fixing device 123 is composed of one or more is to fix the square-shaped rectangular window 124 in at least two directions on the upper surface of one transfer plate 1223.
이러한 실린더고정장치(123)는, 첨부된 도면의 도 5에서와 같이 로드(1231)를 포함하고, 상기 로드(1231)의 단부에 각창고정부(1232)를 포함하여, ''의 단부형상을 가지는 각창(124)을 돌출된 영역의 하단부에서 지지하도록 한다.This cylinder fixing device 123 includes a rod 1231, as shown in FIG. 5 of the attached drawing, and includes a square warehouse fixing part 1232 at the end of the rod 1231, ' The rectangular window 124 having an end shape of ' is supported at the lower end of the protruding area.
한편, 도면부호로 표시되지는 않았으나, 상기 각창고정부(1232)의 양방향으로는 각창고정부(1232)보다 낮은 높이를 가지거나 동일한 높이를 가지는 보조지지체가 각창고정부(1232)에 대해 수직된 방향으로 양방향에 구성되도록 할 수 있다. 이러한 보조지지체는 연마기(119)를 이용하여 버핑공정을 수행할 때 상방에서 가압이 이루어져도 각창(124)의 고정에 지지력을 확보하기 위함이다.Meanwhile, although not indicated by a reference number, in both directions of each warehouse part 1232, auxiliary supports having a lower height or the same height as each warehouse part 1232 are perpendicular to each warehouse part 1232. It can be configured in both directions. This auxiliary support is intended to secure support for fixing the rectangular window 124 even when pressure is applied from above when performing a buffing process using the polisher 119.
이러한 실린더고정장치(123)는 첨부된 도면의 도 6에서 부연하고 있다.This cylinder fixing device 123 is explained in detail in Figure 6 of the attached drawings.
상기 실린더고정장치(123)는, 도 6의 최상측 도면과 같이 실린더고정장치(123)의 로드(1231) 단부에 'U'자 형상을 가지는 U자홀더(12311)와; 상기 U자홀더(12311)의 내부 중공에 단부가 위치되어 힌지(12312)를 이용하여 결합되는 회동부(12313)와; 상기 회동부(12313)의 단부에 결합된 연장체(12314);를 포함하며, 상기 연장체(12314)의 단부에 각창고정부(1232)가 수직된 방향으로 결합되도록 한다.The cylinder fixing device 123 includes a U-shaped holder 12311 having a 'U' shape at the end of the rod 1231 of the cylinder fixing device 123, as shown in the top view of FIG. 6; a rotating portion (12313) whose end is located in the inner hollow of the U-shaped holder (12311) and is coupled using a hinge (12312); It includes an extension (12314) coupled to an end of the rotating portion (12313), and a square storage part (1232) is coupled to the end of the extension (12314) in a vertical direction.
한편, 다른 일예로서, 도 6의 하단에 도시된 바와 같이, 상기 각창고정부(1232)는, 판부의 구성에 대하여 일방향으로 2개의 보조회동부(12321)가 대칭방향으로 구성되도록 할 수 있다.Meanwhile, as another example, as shown at the bottom of FIG. 6, the angle storage part 1232 can be configured to have two auxiliary rotating parts 12321 symmetrically in one direction with respect to the configuration of the plate part.
이에 따라, 2개의 보조회동부(12321) 사이에는 중공(12322)이 형성되며, 상기 중공(12322)에 연장체(12313)의 타단부가 내삽되어 힌지를 이용하여 결합된다.Accordingly, a hollow 12322 is formed between the two auxiliary rotating parts 12321, and the other end of the extension body 12313 is interpolated into the hollow 12322 and coupled using a hinge.
이때, 상기 연장체와 보조회동부를 결합하는 힌지에는 토션스프링을 더 포함할 수 있다.At this time, the hinge connecting the extension and the auxiliary rotating part may further include a torsion spring.
또한, 상기 회동부(12313)와 U자홀더(12311)를 결합하는 힌지(12312)의 일측으로 모터와 기어를 조합하여 연결함으로써, 상기 회동부(12313) 및 연장체(12314)가 실린더고정장치(123)를 기준으로 상승 또는 하강될 수 있도록 할 수 있는데, 이와 같이 연장체(12314)의 상승이 이루어지는 경우, 상기 각창고정부(1232)가 다소 회동되어 각창(124)에 대하여 수직된 방향에서 지지할 수 있게 되고, 이에 따르면 각창(124)의 높이 조절이 일부 필요한 경우 유용하게 대처할 수 있게 된다.In addition, by connecting a motor and a gear to one side of the hinge 12312 that combines the rotating part 12313 and the U-shaped holder 12311, the rotating part 12313 and the extension body 12314 are connected to the cylinder fixing device ( It can be raised or lowered based on 123). When the extension body 12314 is raised in this way, the rectangular window fixing part 1232 is slightly rotated to support it in a direction perpendicular to the rectangular window 124. This makes it possible to effectively adjust the height of the rectangular window 124 in some cases.
상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 의하면, 선박용 알루미늄 창호 공정 중 제품의 품질 경쟁력을 좌우하는 버핑공정을 수행하는 수직 다관절 로봇팔을 활용해 공정을 수행하도록 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치에 있어서, 자동버핑기의 벤딩, 용접 공정의 오차 발생에 따른 불완전 연마를 해소하기 위해 기존의 360도 회전식 턴테이블 방식을 배제하고, 수직 다관절 로봇팔을 활용한 자동버핑기 제작으로 버핑공정의 정밀도와 실효성 극대화 시킬 수 있고,According to the automatic buffing device for marine aluminum rectangular windows according to the present invention configured as described above, the process is performed using a vertical multi-joint robot arm that performs the buffing process, which determines the quality competitiveness of the product during the marine aluminum window process. In the automatic buffing device for aluminum rectangular windows, in order to eliminate incomplete polishing caused by errors in the bending and welding processes of the automatic buffing machine, the existing 360-degree rotating turntable method was eliminated and an automatic buffing machine was manufactured using a vertical multi-joint robot arm. This can maximize the precision and effectiveness of the buffing process.
나아가서는, 알루미늄 각창 제작 중 고도의 기술력을 요구하지 않고 분진으로 작업여건이 좋지 않아 인력채용이 가장 어려운 버핑공정을 연마기에 분진흡입구를 근접 배치해 분진을 흡입하게 함으로써 작업환경 개선 및 공정자동화 구축으로 원가절감은 물론, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있을 것으로 기대된다.Furthermore, the buffing process, which does not require advanced technical skills during the production of aluminum rectangular windows and is the most difficult to recruit manpower due to poor working conditions due to dust, is improved by improving the working environment and establishing process automation by placing a dust inlet close to the polishing machine to inhale dust. It is expected to significantly contribute to cost reduction and productivity improvement.
상기에서 도면을 이용하여 서술한 것은, 본 발명의 주요 사항만을 서술한 것으로, 그 기술적 범위 내에서 다양한 설계가 가능한 만큼, 본 발명이 도면의 구성에 한정되는 것이 아님은 자명하다.The above description using the drawings describes only the main points of the present invention, and as various designs are possible within the technical scope, it is obvious that the present invention is not limited to the configuration of the drawings.
10 : 버핑장치
11 : 로봇암
111 : 베이스
112 : 몸체
113 : 회전체
114 : 지지체
115 : 제1 암
116 : 보조암
117 : 결합체
118 : 제2 암
118a : 전단회전암
119 : 연마기
12 : 테이블
121 : 테이블 본체
122 : 이송수단
1221 : 이송체
1222 : 가이드체
123 : 실린더고정장치
1231 : 로드
12311 : U자홀더
12312 : 힌지
12313 : 회동부
12314 : 연장체
1232 : 각창고정부
12321 : 보조회동부
124 : 각창10: Buffing device
11: Robot arm
111: base
112: body
113: rotating body
114: support
115: 1st arm
116: Auxiliary arm
117: combination body
118: 2nd arm
118a: Shear rotation arm
119: polisher
12: table
121: table body
122: means of transportation
1221: Transport body
1222: Guide font
123: Cylinder fixing device
1231: load
12311: U-shaped holder
12312 : hinge
12313: Meeting department
12314 : Extension body
1232: Each warehouse government
12321: Auxiliary meeting department
124: square spear
Claims (8)
상기 로봇암(11)은 다관절을 가지면서 구동되는 아암(Arm) 형태의 로봇으로서 그 단부에 버핑공정을 위한 연마기(119)가 결합되고,
상기 로봇암(11)의 일측으로는 테이블(12)이 인접하도록 구성되며,
상기 테이블(12)에는 알루미늄 각창(124)가 안착되어 고정되되,
상기 테이블(12)의 상면에 고정된 각창(124)을, 테이블(12)에 인접한 로봇암(11)의 단부에 구비된 연마기(119)를 이용하여 연마하도록 하되,
상기 테이블(12)은,
지면으로부터 소정의 높이를 가지도록 구성된 테이블 본체(121)와;
상기 테이블 본체(121)의 상면 하측으로 결합되는 이송수단(122)과;
상기 테이블 본체(121)의 상면 일측에 구성된 이송판(1223)의 일측에 구성된 1개 이상의 실린더고정장치(123)와;
상기 실린더고정장치(123)에 의해 고정되는 각창(124);을 포함하여 구성되되,
상기 실린더고정장치(123)는,
로드(1231)를 포함하고, 상기 로드(1231)의 단부에 각창고정부(1232)를 포함하여, ''의 단부형상을 가지는 각창(124)을 돌출된 영역의 하단부에서 지지하도록 하되,
상기 실린더고정장치(123)의 로드(1231) 단부에 'U'자 형상을 가지는 U자홀더(12311)와;
상기 U자홀더(12311)의 내부 중공에 단부가 위치되어 힌지(12312)를 이용하여 결합되는 회동부(12313)와;
상기 회동부(12313)의 단부에 결합된 연장체(12314);를 포함하며,
상기 연장체(12314)의 단부에 각창고정부(1232)가 수직된 방향으로 결합되고,
상기 각창고정부(1232)는, 판부의 구성에 대하여 일방향으로 2개의 보조회동부(12321)가 대칭방향으로 구성되도록 하되,
2개의 보조회동부(12321) 사이에는 중공(12322)이 형성되며, 상기 중공(12322)에 연장체(12313)의 타단부가 내삽되어 힌지를 이용하여 결합되고,
상기 연장체와 보조회동부를 결합하는 힌지에는 토션스프링을 더 포함하며,
상기 회동부(12313)와 U자홀더(12311)를 결합하는 힌지(12312)의 일측으로 모터와 기어를 조합하여 연결함으로써, 상기 회동부(12313) 및 연장체(12314)가 실린더고정장치(123)를 기준으로 상승 또는 하강될 수 있도록 하여, 연장체(12314)의 상승이 이루어지는 경우, 상기 각창고정부(1232)가 다소 회동되어 각창(124)에 대하여 수직된 방향에서 지지할 수 있게 되어,
각창(124)의 높이 조절이 필요한 경우 대처할 수 있게 되는 것을 특징으로 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치.
In the automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships including a robot arm (11) and a table (12),
The robot arm 11 is a robot in the form of an arm that has multiple joints and is driven, and a polisher 119 for a buffing process is coupled to its end,
A table 12 is configured to be adjacent to one side of the robot arm 11,
An aluminum rectangular window 124 is seated and fixed on the table 12,
The rectangular window 124 fixed to the upper surface of the table 12 is polished using a grinder 119 provided at the end of the robot arm 11 adjacent to the table 12,
The table 12 is,
a table body 121 configured to have a predetermined height from the ground;
A transfer means 122 coupled to the lower upper surface of the table body 121;
One or more cylinder fixing devices (123) configured on one side of a transfer plate (1223) configured on one side of the upper surface of the table body (121);
It is configured to include a rectangular window 124 fixed by the cylinder fixing device 123,
The cylinder fixing device 123 is,
It includes a rod 1231, and includes a respective warehouse fixing part 1232 at the end of the rod 1231, ' The rectangular window 124 having an end shape of ' is supported at the bottom of the protruding area,
A U-shaped holder (12311) having a 'U' shape at the end of the rod (1231) of the cylinder fixing device (123);
a rotating portion (12313) whose end is located in the inner hollow of the U-shaped holder (12311) and is coupled using a hinge (12312);
It includes an extension 12314 coupled to an end of the rotating portion 12313,
Each storage part 1232 is coupled to the end of the extension body 12314 in a vertical direction,
The angle storage part 1232 is configured so that two auxiliary rotating parts 12321 are symmetrical in one direction relative to the configuration of the plate part,
A hollow 12322 is formed between the two auxiliary rotating parts 12321, and the other end of the extension body 12313 is interpolated into the hollow 12322 and coupled using a hinge,
The hinge connecting the extension and the auxiliary rotating part further includes a torsion spring,
By connecting a motor and a gear to one side of the hinge 12312 that combines the rotating part 12313 and the U-shaped holder 12311, the rotating part 12313 and the extension body 12314 are connected to the cylinder fixing device 123. By allowing it to be raised or lowered based on
An automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships, characterized in that it can cope with the need to adjust the height of the rectangular window 124.
상기 로봇암(11)은,
베이스(111)를 기준으로 베이스(111) 상면에 구성되어 내부에 모터를 구비하는 몸체(112)와;
상기 몸체(112)의 상측으로 결합되며 몸체(112)의 모터에 결합되어 회전력을 제공받는 회전체(113)와;
상기 회전체(113)의 상측에 결합되어 회전체(113)의 회전력에 따라 회전되는 지지체(114)와;
상기 지지체(114)의 일측에서 동력을 제공받아 회전하는 모터에 의해 결합되어 모터를 기준축으로 상기 지지체(114)로부터 소정의 각도로 회동되는 제1 암(115)과;
상기 지지체(114)의 다른 일측에서부터 상기 제1 암(115)의 일측까지 힌지를 통해 양단부가 결합되는 실린더 구성의 보조암(116);을 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치.
In claim 1,
The robot arm 11 is,
A body 112 formed on the upper surface of the base 111 with respect to the base 111 and having a motor therein;
A rotating body 113 coupled to the upper side of the body 112 and coupled to a motor of the body 112 to provide rotational force;
a support body 114 coupled to the upper side of the rotating body 113 and rotating according to the rotational force of the rotating body 113;
a first arm 115 coupled to a motor that receives power from one side of the support 114 and rotates and rotates at a predetermined angle from the support 114 with the motor as a reference axis;
An auxiliary arm (116) of a cylindrical configuration, both ends of which are coupled through a hinge from the other side of the support (114) to one side of the first arm (115). An automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships, characterized in that it includes a.
상기 로봇암(11)은,
상기 제1 암(115)의 타단부에는 별도의 동력을 제공받아 회동되는 모터를 이용하여 결합체(117)가 결합되되,
상기 결합체(117)는 제1 암(115)의 타단부에 구비된 모터의 축을 기준으로 제1 암(115)으로부터 소정의 각도로 회동되는 것을 특징으로 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치.
In claim 2,
The robot arm 11 is,
The assembly 117 is coupled to the other end of the first arm 115 using a motor that is rotated by receiving separate power,
The assembly 117 is an automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships, characterized in that the assembly 117 is rotated at a predetermined angle from the first arm 115 based on the axis of a motor provided at the other end of the first arm 115.
상기 결합체(117)의 일측으로는 제2 암(118)이 연장되되,
상기 제2 암(118)은 결합체(117)의 다른 일측으로 구비된 모터의 축에 결합되도록 구성되어, 상기 결합체(117)의 모터의 회전에 의해 360° 방향으로 제2 암(118)이 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치.
In claim 3,
A second arm 118 extends to one side of the assembly 117,
The second arm 118 is configured to be coupled to the axis of a motor provided on the other side of the assembly 117, and the second arm 118 rotates in a 360° direction by rotation of the motor of the assembly 117. An automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships, characterized in that as much as possible.
상기 제2 암(118)의 일단부로는 모터에 의해 결합되는 전단회전암(118a)이 구성되어, 상기 전단회전암(118a)이 모터의 회전을 따라 소정의 각도로 회동되도록 하고,
상기 전단회전암(118a)의 단부에 연마기(119)가 결합되는 것을 특징으로 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치.
In claim 4,
One end of the second arm 118 is configured with a shear rotary arm 118a coupled by a motor, so that the shear rotary arm 118a rotates at a predetermined angle according to the rotation of the motor,
An automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships, characterized in that a polisher (119) is coupled to the end of the shear rotary arm (118a).
상기 이송수단(122)은,
상기 테이블 본체(121)의 일측에 실린더 형상으로 구성되어, 상기 실린더의 로드를 이송체(1221)로서 상기 이송체(1221)의 일측에서 수직된 상방으로 가이드체(1222)가 결합되도록 구성하고, 상기 가이드체(1222)에 이송판(1223)을 결합하도록 구성하되,
상기 가이드체(1222)의 구성을 위하여 테이블 본체(121)의 상면 일측으로는 가이드체(1222)가 움직일 수 있는 가이드홀을 형성하는 것을 특징으로 하는, 선박용 알루미늄 각창 자동버핑 장치.In claim 1,
The transport means 122 is,
The table body 121 is configured to have a cylinder shape on one side, and the rod of the cylinder is used as a transport body 1221, and a guide body 1222 is coupled vertically upward from one side of the transport body 1221, Configured to couple the transfer plate 1223 to the guide body 1222,
An automatic buffing device for aluminum rectangular windows for ships, characterized in that a guide hole through which the guide body 1222 can move is formed on one side of the upper surface of the table body 121 in order to configure the guide body 1222.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230150308A KR102631845B1 (en) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | Aluminum square window automatic buffing device |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230150308A KR102631845B1 (en) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | Aluminum square window automatic buffing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102631845B1 true KR102631845B1 (en) | 2024-01-31 |
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ID=89717254
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| KR1020230150308A KR102631845B1 (en) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | Aluminum square window automatic buffing device |
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|---|---|
| KR (1) | KR102631845B1 (en) |
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2023
- 2023-11-02 KR KR1020230150308A patent/KR102631845B1/en active IP Right Grant
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