KR102627770B1 - 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법에 관한 것이다. 처음에, 측정 변수의 시간상 불연속적인 측정값들(1)이 검출된다. 그런 다음에, 제1 신호(2)가 얻어지는, 제1 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1)의 제1 필터링 단계와; 제2 신호(3)가 얻어지는, 제2 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1)의 제2 필터링 단계;가 실행되며, 이때 제2 필터 시간 상수는 제1 필터 시간 상수보다 크다. 이어서, 제1 신호(2)와 제2 신호(3)가 교차하는 교차점들(4)이 산출된다. 마지막으로, 교차점들(4) 사이의 측정값들(1)의 산술 평균화가 실행된다.

Description

맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법{METHOD FOR AVERAGING PULSATING MEASURED VARIABLES}
본 발명은 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법에 관한 것이다. 또한 본 발명은 연산 유닛에서 실행될 때 상기 방법의 각각의 단계를 실행하는 컴퓨터 프로그램과, 컴퓨터 프로그램을 저장하는 기계 판독 가능한 저장 매체에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 본 발명에 따른 방법을 실행하도록 구성된 전자 제어 유닛에 관한 것이다.
맥동하는 측정 변수들은 주기적 변동이 중첩되는 측정 변수들이며, 대부분 시스템 구성 요소들이 측정 변수들에 주기적으로 영향을 미칠 때 발생한다. 측정 변수들은 측정값들로서 검출되며, 예를 들어 전자 제어 유닛에 의해 시스템, 특히 구성 요소들을 개회로 제어 또는 폐회로 제어하기 위해 사용된다. 그러나, 바람직하게는 전자 제어 유닛에 의한 시스템의 개회로 제어 또는 폐회로 제어를 위해, 맥동 주기에 걸친 측정 변수들의 평균값이 사용된다. 오늘날, 이러한 평균화는 전형적으로 추가 센서에 의해 검출되는 외부 특징들을 이용하여 실행된다.
이러한 구성 요소들의 예시로서, 엔진 내부로의 공기 질량 흐름이 측정 변수로서 사용되는 4행정 엔진의 흡기 시스템이 있다. 공기 질량 흐름은 엔진의 행정으로부터 초래되는 맥동을 포함한다. 평균화를 위한 외부 특징으로서, 4행정 엔진의 점화 주파수가 사용된다.
추가 예시로서, 토출 및 계량 공급 시스템 내의 격막식 펌프가 있다. 이 경우, 외부 특징이 발견될 수 없는 측정 변수로서 시스템 압력이 사용된다. 이때, 평균화는 예를 들어 고정 필터 시간 상수를 갖는 PT1 필터에 의해 실행된다.
여기서는 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법이 제시된다. 맥동하는 측정 변수들은 주기적으로 변동하는 측정 변수들이다. 이러한 방법은 하기 단계들을 포함한다.
관찰된 변동하는 측정 변수들로부터, 시간상 불연속적인 측정값들이 검출되고, 즉 특히 서로 등거리에 위치할 수 있는 고정 시점들에 측정 변수의 측정값들이 검출된다. 측정값들은 상이한 필터 시간 상수들을 갖는 2개의 상이한 필터링들을 거친다. 이 경우, 제1 필터 시간 상수는 제2 필터 시간 상수보다 더 크다. 측정값들의 제1 필터링이 제1 필터 시간 상수에 의해 실행되어 제1 신호가 얻어지고, 이러한 제1 신호는 더 작은 제1 필터 시간 상수에 의해 더 고속으로 측정값들에 후속된다(고속 신호). 측정값들의 제2 필터링이 제2 필터 시간 상수에 의해 실행되어 제2 신호가 얻어지고, 이러한 제2 신호는 더 큰 제2 필터 시간 상수에 의해 더 저속으로 측정값들에 후속된다(저속 신호).
이어서, 제1 신호와 제2 신호가 교차하는 교차점들이 산출된다. 맥동하는 측정 변수들의 하나의 주기 내에서는, 상이한 유형의 2가지 교차점들, 즉 한편으로는 제1 신호가 상승하면서 제2 신호와 교차할 때 그리고 다른 한편으로는 제1 신호가 하강하면서 제2 신호와 교차할 때의 교차점들이 산출된다. 각각의 유형의 교차점들은 측정 변수와 동일한 주기 지속 시간으로 주기적으로 반복된다. 상이한 유형의 교차점들은 맥동하는 측정 변수들의 절반 주기 이후에 교대된다.
주기의 시작과 끝은 동일한 유형의 제2 신호와 제1 신호 사이의 교차점들로부터 얻어진다. 따라서, 맥동하는 측정 변수의 주기 지속 시간은 교차점들의 시간 간격으로부터 산출된다. 회전하는 구성 요소에 의해 맥동이 야기되는 경우, 산출된 주기 지속 시간으로부터 역수 계산을 통해, 상기 회전하는 구성 요소의 회전수가 산출될 수 있다. 이러한 방식으로 산출되는 주기 지속 시간 및/또는 회전수는 관련 구성 요소들의 모니터링 및/또는 폐회로 제어를 위해 사용될 수 있다.
마지막으로, 교차점들 사이의 측정값들의 산술 평균화가 실행된다. 이러한 평균값들은 교차점들에서 산출되고, 과거 측정값들을 고려한다. 2가지 유형의 교차점들이 산출되는 경우에 대해, 평균값은 항상 동일한 유형의 교차점들 사이에서 구해진다. 다시 말해, 제1 신호가 하강하면서 제2 신호와 교차하는 교차점들 사이의 평균값이 전체 주기에 걸쳐 구해지고, 제1 신호가 상승하면서 제2 신호와 교차하는 교차점들 사이의 추가 평균값이 전체 주기에 걸쳐 구해진다. 외부 특징에 의해 평균화를 실행할 때와 유사하게, 평균값들은 측정 변수의 다이내믹을 절반 주기만큼 오프셋하여 나타낸다. 이러한 방법을 위해 단지 측정 변수의 측정값들이 측정될 뿐이므로, (예를 들어 외부 특징을 검출하기 위한) 추가 센서가 생략될 수 있다.
2가지 유형의 교차점들을 사용할 때는, 맥동하는 측정 변수의 절반 주기 이후에 이미 교차점이 산출될 수 있고, 과거의 전체 주기에 걸친 평균값이 구해질 수 있다. 이는 측정 변수의 폐회로 제어와 관련하여 특히 바람직한데, 이는 폐회로 제어 시의 탈위상이 감소되고, 이에 따라 폐회로 제어의 다이내믹 및 안정성이 향상되기 때문이다.
일 양태에 따라서, 제1 신호가 하강하여 제2 신호와 교차하는 교차점들만을 산출하는 것이 가능하다. 추가의 일 양태에 따라서는, 제1 신호가 상응하여 제2 신호와 교차하는 교차점들만을 산출하는 것이 가능하다. 이 두 경우 모두, 인접한 교차점들의 시간 간격은 맥동하는 측정 변수의 주기 지속 시간에 정확하게 상응한다. 단 하나의 에지에 걸친 각각의 하나의 유형의 교차점들을 산출하는 것은 주기적 측정값들의 각각 다른 에지가 (추가의) 결함을 가질 때 특히 바람직하다.
상술한 2가지 유형의 교차점들이 산출되면, 바람직하게는 제1 신호가 하강하는 교차점들의 평균값들과 제1 신호가 상승하는 교차점들의 평균값들 사이의 산술 평균화를 실행하는 것이 가능하다. 2가지 유형의 교차점들의 평균값들의 이러한 추가 평균화를 통해서는, 특히 측정값들의 시간상 불연속적인 검출을 통해 발생하는 에러들이 보상되고, 따라서 감소된다. 대개, 이러한 시간 에러는 측정값들의 시간상 불연속적인 검출(샘플링) 시 +/-1의 시간 단계에 해당한다.
또한, 시간상 불연속적인 측정값들의 검출 시에는 측정 변수의 1회 맥동 동안 10개 이상의 측정값들을 검출하는 것이 가능하다. 측정값들의 수가 많을수록, 측정값들을 평균화할 때 시간 에러의 비중은 줄어들게 되며, 검출된 평균값들은 더 정확해진다.
바람직하게, 교차점들의 산출 시에는 제1 신호 및 제2 신호의 선형 보간이 실행될 수 있다. 이로 인해, 신호의 값들은 필터링들을 통해 신호값이 산출되지 않은 영역들 내에서도 내삽될 수 있다. 그 결과, 교차점들이 2개 신호들의 신호값들 사이에서도 산출될 수 있고, 이로 인해 상술한 시간 에러가 감소될 수 있으며, 주기 지속 시간은 더 정확하게 나타날 수 있다.
또한, 평균값들 내의 에러는 보간을 통해 직접적으로 감소될 수 있다. 보정 변수에 의한 평균값의 보정 방법은 DE 10 2014 225 176 A1호에 공지되어 있다.
필터로서는 바람직하게 PT1 부재, 예를 들어 1차 저역 통과 필터가 사용될 수 있다. 필터 시간 상수들을 위해서는 하기에 언급되는 수학식들이 제공된다.
바람직하게, 제1 필터링의 경계 주파수는 측정 변수의 맥동 주파수의 약 2배이다. 그러나, 맥동 주파수(정확하게는 주파수가 산출될 수 있는 주기 지속 시간)가 본 방법의 진행 중에야 정확히 산출되므로, 매개 변수의 산출을 위한 예상 주파수가 필터링을 위해 사용될 수 있다. 이러한 예상 주파수는 측정 변수 발생기의 작동 매개 변수들 및/또는 하나의 모델로부터 도출될 수 있다. 그러므로, 제1 필터 시간 상수()에 대한 수학식 1에 따라, 다음의 바람직한 값은 (예상되는) 맥동 주파수(fp)에 따라 얻어진다.
Figure 112018118081091-pat00002
제2 필터 시간 상수는 바람직하게 제1 필터 시간 상수의 약 4배이다. 그러므로, 수학식 2에 따른 제2 필터 시간 상수()에 대해, 다음의 바람직한 값은 (예상되는) 맥동 주파수(fp)에 따라 얻어진다.
Figure 112018118081091-pat00004
상기 관계에서는, 예상되는 맥동 주파수와는 확연히(10배 까지) 상이한 실제 맥동 주파수도 검출할 수 있다.
또한, 동일한 유형의 인접한 2개 평균값들이 서로 상당히 상이할 때, 즉 2개 평균값들 중 하나의 평균값이 다른 평균값 주변의 사전 설정 가능한 값 범위 내에 있지 않을 때는 에러가 인식될 수 있다.
컴퓨터 프로그램은 특히 연산 유닛 또는 제어 유닛에서 실행될 때 상기 방법의 각각의 단계를 실행하도록 구성된다. 이로 인해, 구조 변경을 실행할 필요 없이 종래 전자 제어 유닛 내에서 상기 방법을 구현 가능하다. 이를 위해, 상기 컴퓨터 프로그램은 기계 판독 가능한 저장 매체에 저장된다.
종래의 전자 제어 유닛에 상기 컴퓨터 프로그램을 설치함으로써, 맥동하는 측정 변수들의 평균화를 실행하도록 구성된 전자 제어 유닛이 얻어진다.
본 발명의 실시예들은 도면들에 도시되어 있으며, 하기의 설명부에 더 상세히 설명되어 있다.
도 1은 측정 변수로서의 필터링된 제1 및 제2 압력 신호와, 측정값들을 시간에 대해 도시한 그래프이다.
도 2는 도 1의 그래프에서 본 발명에 따른 방법의 제1 실시예에 따라 산출된 교차점들을 도시한 그래프이다.
도 3은 도 1의 측정값들과, 도 2의 교차점들에 대한 교차 측정값들과, 본 발명에 따른 방법의 제1 실시예에 따른 평균값들을 시간에 대한 압력 그래프로 도시한 것이다.
도 4는 도 1의 그래프에서 본 발명에 따른 방법의 제2 실시예에 따라 산출된 교차점들을 도시한 그래프이다.
도 5는 도 1의 측정값들과, 도 4의 교차점들에 대한 교차 측정값들과, 본 발명에 따른 방법의 제2 실시예에 따른 평균값들을 시간에 대한 압력 그래프로 도시한 것이다.
도 6은 도 3의 본 발명에 따른 방법의 제1 실시예에 따른 평균값들과, 도 5의 본 발명에 따른 방법의 제2 실시예에 따른 평균값들과, 본 발명에 따른 방법의 일 실시예에 따른 평균값들의 평균화를 시간에 대한 압력 그래프로 도시한 것이다.
도 7은 측정 변수로서의 필터링된 제1 및 제2 압력 신호와, 측정값들을 시간에 대해 도시한 그래프이며, 이때 신호의 보간이 실행되고, 보간된 신호를 통해 교차점들이 산출된다.
도 1에는 격막식 펌프를 갖는 미도시된 SCR 시스템(Selective Catalytic Reduction) 내의 측정 변수로서 시간(t)에 걸쳐 측정된 압력(p)의 그래프가 도시되어 있다. 본 발명에 따른 방법의 일 실시예에 따라 압력(p)의 측정값(1)은 시간상 불연속적으로 1ms의 주사 속도로 검출되어 그래프에 기입된다. 도시된 압력(p)은 실제 측정된 압력이다. 이상적으로는, 이러한 압력이 일정할 것이며, 특히 계량 공급 활성화에 의한 영향을 받지 않을 것이다. 그러나, 시스템의 강도와 관련하여 제한된 유압 체적으로 인해, 계량 공급 활성화에 의한 원하지 않는 압력 변동이 야기된다. 이러한 계량 공급 활성화가 주기적으로, 예를 들어 1s의 주기 지속 시간으로 발생한다면, 압력의 평균값은 마찬가지로 이러한 주기 지속 시간으로 변동한다. 격막식 펌프를 위해 작동 매개 변수들 및/또는 하나의 모델로부터 맥동의 예상 주파수(fp)가 도출될 수 있다. 이러한 예상 주파수(fp)로부터는 이미 공지된 수학식 1에 의해 측정값 1의 제1 필터링을 위한 제1 필터 시간 상수(
Figure 112018118081091-pat00005
)가 산출되고, 마찬가지로 이미 공지된 수학식 2에 의해 측정값 2의 제2 필터링을 위한 제2 필터 시간 상수(
Figure 112018118081091-pat00006
)가 산출된다.
Figure 112018118081091-pat00007
Figure 112018118081091-pat00009
이 경우, 제2 필터 시간 상수()는 제1 필터 시간 상수()의 4배이다. 제1 필터링으로부터 얻어지는 제1(고속) 신호(2) 및 제2 필터링으로부터 얻어지는 제2(저속) 신호(3)가 마찬가지로 도 1에 도시된다.
도 2는, 도 1의 그래프에서 제1 신호(2)가 하강하여 제2 신호(3)와 교차하는 교차점들(4)이 산출되는 본 발명에 따른 방법의 제1 실시예를 도시한다. 인접한 2개의 교차점들(4) 간의 시간 간격은 맥동의 주기 지속 시간(TP)에 상응한다. 본 실시예에서 주기 지속 시간(TP)은 약 20ms이다. 주기 지속 시간(TP)의 역수가 구해지면, 격막식 펌프의 회전수가 산출된다. 이때, 격막식 펌프는 이러한 주기 지속 시간 및/또는 회전수에 의해 모니터링 및/또는 폐회로 제어를 실행할 수 있다. 교차점들(4) 사이에 위치한 측정값들(1)은 후속 교차점(4)에서 산술 평균화된다. 도 3에는 측정값들(1)과 더불어, 이러한 방식으로 산출된 주기적인 평균값들(5)이 도시되어 있다. 상술한 바와 같이, 주기적인 평균값들(5)은 교차점들(4)에서 산출되고, 과거 측정값들(1)을 고려한다. 이로 인해 주기적인 평균값들(5)은 교차점들(4)에서야 변화하고, 이에 따라 측정값들(1)의 다이내믹을 절반 주기만큼 지연하여 재현한다. 이러한 경우, 평균값들(5)은 대략 7350hPa 부근의 좁은 값 범위 내에 위치하므로, 격막식 펌프가 에러없이 작동하는 것으로 추론될 수 있다.
도 4는 도 1의 그래프에서, 제1 신호(2)가 상승하여 제2 신호(3)와 교차하는 교차점들(6)이 검출되는 본 발명에 따른 방법의 제2 실시예를 도시한다. 이와 유사하게, 인접한 2개의 교차점들(6) 간의 시간 간격은 맥동의 주기 지속 시간(TP)에 상응한다. 교차점들(6) 사이에 위치한 측정값들(1)은 후속 교차점(6)에서 산술 평균화된다. 도 5에는 측정값들(1)과 더불어, 이러한 방식으로 산출된 주기적인 평균값들(7)이 도시되어 있다. 이 경우에도, 상술한 바와 같이, 주기적인 평균값들(7)은 교차점들(6)에서 산출되고, 과거 측정값들(1)을 고려한다. 이러한 경우, 주기적인 평균값들(7)은 마찬가지로 대략 7350hPa 부근의 좁은 값 범위 내에 위치하므로, 격막식 펌프가 에러없이 작동하는 것으로 유추될 수 있다.
도 6은 도 1과 동일한 시스템에 대해, 시간상 불연속적으로 10ms의 주사 속도로 검출된, 시간에 대한 압력(p)의 측정값들(1')을 도시한다. 본 실시예에서는 하나의 맥동 주기 내에서 7개의 측정값들(1')만이 검출되었다. 하나의 주기 내 측정값들(1')의 수가 적은 경우(주기 당 10개 미만의 측정값들), 시간 에러가 더 분명하게 나타난다. 이러한 본 발명에 따른 방법의 실시예에서는, 하강하는 제1 신호(2)의 교차점들(4)에 대한 평균값들(5)이 도 2 및 도 3에 설명된 제1 실시예에 의해 산출되었을 뿐만 아니라, 상승하는 제1 신호(2)의 교차점들(6)에 대한 평균값들(7)도 도 4 및 도 5에 설명된 제2 실시예에 의해 산출되었다. 2개의 주기적인 평균값들(5 및 7)이 서로 확연히 상이함을 알 수 있다. 본 실시예에서는 2개의 주기적인 평균값들(5 및 7)의 산술 평균을 통해 공통의 평균값(8)이 구해진다. 이러한 실시예에서, 공통의 평균값(8)은 상승하는 제1 신호(2)의 교차점들(6)에 대한 주기적인 평균값들(7)의 산출과 동시에 산출되고, 상승하는 제1 신호(2)의 교차점들(6)에 대한 각각 새로운 평균값(7) 및 하강하는 제1 신호(2)의 교차점들(4)에 대한 과거 평균값(5)을 고려한다.
도 7에는, 하나의 주기 내에서 적은 수의 측정값들(1'')만이 검출된 경우에 사용될 수도 있는 본 발명에 따른 방법의 추가의 일 실시예가 시간(t)에 대한 압력(p)의 그래프로 도시되어 있다. 본 실시예에서는 제1 신호(2) 및 제2 신호(3)의 선형 보간이 실행되고, 즉 각각의 필터링 시에 산출된 신호값들 사이의 2개 신호들(2 또는 3)의 이론 값들이 선형 함수에 의해 계산되고, 이에 따라 2개 신호들(2 또는 3)이 내삽된다. 도 7에는 보간된 신호들(2 및 3)로부터 산출된 교차점(9)이 나타난다. 보간에 의해 산출된 교차점(9)의 사용을 통해, 시간 에러는 줄어들고, 주기 지속 시간(TP)은 더 정확하게 산출될 수 있다.
또한, 시간 에러가 주기적인 평균값들(5, 7) 내 에러를 유도할 수 있다. 이러한 주기적인 평균값들(5, 7) 내 에러는 일 실시예에 따라 평균값들(5, 7)의 보간을 통해 최소화될 수 있다.
정상 상태(steady state)의 경우에 인접한 평균값들(5, 7, 8)이 동일한 방식으로 산출될 때 2개 평균값들 중 하나의 평균값(5, 7, 8)이, 각각 다른 평균값(5, 7, 8) 주변의 사전 설정 가능한 값 범위를 벗어난다면, 격막식 펌프 내 에러 또는 결함이 인식된다.

Claims (11)

  1. 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법(averaging method)이며,
    - 측정 변수의 시간상 불연속적인 측정값들(1, 1', 1'')의 검출 단계,
    - 제1 신호(2)가 얻어지는, 제1 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1, 1', 1'')의 제1 필터링 단계,
    - 제2 신호(3)가 얻어지는, 제2 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1, 1', 1'')의 제2 필터링 단계이며, 이때 제2 필터 시간 상수는 제1 필터 시간 상수보다 큰, 제2 필터링 단계,
    - 제1 신호(2)와 제2 신호(3)가 교차하는 교차점들(4; 6; 9)의 산출 단계,
    - 교차점들(4; 6; 9) 사이의 측정값들(1, 1', 1'')의 산술 평균값을 산출하는 단계를 포함하며, 상기 단계들은 모두 전자 제어 장치에 의하여 수행되고,
    제1 신호(2)가 하강하여 제2 신호(3)와 교차하는 교차점들(4)만이 산출되는 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법(averaging method).
  2. 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법이며,
    - 측정 변수의 시간상 불연속적인 측정값들(1, 1', 1'')의 검출 단계,
    - 제1 신호(2)가 얻어지는, 제1 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1, 1', 1'')의 제1 필터링 단계,
    - 제2 신호(3)가 얻어지는, 제2 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1, 1', 1'')의 제2 필터링 단계이며, 이때 제2 필터 시간 상수는 제1 필터 시간 상수보다 큰, 제2 필터링 단계,
    - 제1 신호(2)와 제2 신호(3)가 교차하는 교차점들(4; 6; 9)의 산출 단계,
    - 교차점들(4; 6; 9) 사이의 측정값들(1, 1', 1'')의 산술 평균값을 산출하는 단계를 포함하며, 상기 단계들은 모두 전자 제어 장치에 의하여 수행되고,
    제1 신호(2)가 상승하여 제2 신호(3)와 교차하는 교차점들(6)만이 산출되는 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법.
  3. 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법이며,
    - 측정 변수의 시간상 불연속적인 측정값들(1, 1', 1'')의 검출 단계,
    - 제1 신호(2)가 얻어지는, 제1 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1, 1', 1'')의 제1 필터링 단계,
    - 제2 신호(3)가 얻어지는, 제2 필터 시간 상수에 의한 측정값들(1, 1', 1'')의 제2 필터링 단계이며, 이때 제2 필터 시간 상수는 제1 필터 시간 상수보다 큰, 제2 필터링 단계,
    - 제1 신호(2)와 제2 신호(3)가 교차하는 교차점들(4; 6; 9)의 산출 단계,
    - 교차점들(4; 6; 9) 사이의 측정값들(1, 1', 1'')의 산술 평균값을 산출하는 단계를 포함하며, 상기 단계들은 모두 전자 제어 장치에 의하여 수행되고,
    상기 전자 제어 장치에 의하여 제1 신호(2)가 하강하는 교차점들의 평균값들(5)과 제1 신호(2)가 상승하는 교차점들의 평균값들(7) 사이의 산술 평균값이 산출되는 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 시간상 불연속적인 측정값들(1)의 검출 시에는 측정 변수의 1회 맥동 동안 10개 이상의 측정값들(1)이 검출되는 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 교차점들(9)의 산출 시에는 제1 신호(2) 및 제2 신호(3)의 선형 보간이 실행되는 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 필터링의 경계 주파수는 측정 변수의 맥동 주파수의 약 2배인 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법.
  8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 필터 시간 상수는 제1 필터 시간 상수의 약 4배인 것을 특징으로 하는, 맥동하는 측정 변수들의 평균화 방법.
  9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 따른 방법의 각각의 단계를 실행하도록 구성된 기계 판독 가능한 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.
  10. 제9항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장된 기계 판독 가능한 저장 매체.
  11. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 따른 방법에 의해, 맥동하는 측정 변수들을 평균화하도록 구성된 전자 제어 장치.
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