KR102625973B1 - Graphic image-based machine tool pallet monitor device and display method thereof - Google Patents
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Abstract
공작기계 팔레트 모니터 화면 구성을, 화면기능을 선택하는 화면 선택부와, 팔레트 식별번호와 가공프로그램의 종류와 작업상태 정보와 작업순서 정보에 해당하는 정보들이 표시된 복수개의 팔레트와, 작업영역 표시부와, 팔레트 체인저와, 상기 팔레트와 상기 작업영역 표시부와 상기 팔레트 체인저로 구분하고, 이들 구성 요소들을 그래픽 이미지 형태로 표현하며, 선택에 따라 레이아웃 형식과 리스트 형식으로 출력한다.A machine tool pallet monitor screen configuration, a screen selection unit for selecting screen functions, a plurality of palettes displaying information corresponding to the pallet identification number, type of machining program, work status information, and work sequence information, and a work area display section; It is divided into a palette changer, the palette, the work area display unit, and the palette changer, and these components are expressed in the form of a graphic image and output in layout format and list format depending on selection.
Description
본 발명은 공작기계의 모니터 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 그래픽 기반의 공작기계 팔레트 모니터 장치 및 그 표시방법에 관한 것이다.The present invention relates to a machine tool monitor device, and more specifically, to a graphic-based machine tool pallet monitor device and a display method thereof.
일반적으로 공작기계는 공작물을 연속적으로 가공하기 위해 복수의 팔레트를 사용하며, 각 팔레트에는 공작물이 거치된 상태에서 팔레트매거진에서 대기하고 있다가 가공중인 팔레트의 가공이 완료되면, 완료된 팔레트와 대기중인 팔레트가 교체되고, 공작기계는 새로이 교체된 팔레트에 대하여 지정된 프로그램으로 가공작업을 하게 된다. 팔레트의 교체는 팔레트 체인저에 의해 이루어지며, 팔레트 체인저는 팔레트매거진과 공작기계 본체의 대기영역 사이에서 팔레트를 교환하는 동작을 수행한다.In general, machine tools use multiple pallets to continuously process workpieces. Each pallet has a workpiece mounted on it and waits in a pallet magazine. When the processing of the pallet being processed is completed, the completed pallet and the waiting pallet are separated. is replaced, and the machine tool performs processing with a designated program for the newly replaced pallet. Replacement of pallets is performed by a pallet changer, and the pallet changer performs the operation of exchanging pallets between the pallet magazine and the waiting area of the machine tool body.
이러한 일련의 팔레트 교환동작은 프로그램에 의해 자동 또는 수동으로 이루어지는 팔레트 모니터 장치를 사용한다.This series of pallet exchange operations uses a pallet monitor device that is automatically or manually performed by a program.
팔레트 모니터 장치는 각 팔레트에 고정된 공작물의 작업상태 정보, 가공프로그램의 정보 등을 모니터 상에 표시한다. 작업자는 모니터 상에 표시된 정보를 파악하여 각 팔레트의 작업완료 여부와, 어떤 팔레트가 어떤 프로그램에 의해 가공 중인지, 다음 팔레트는 어느 것인지 등을 파악한다.The pallet monitor device displays work status information and processing program information of workpieces fixed to each pallet on the monitor. The worker checks the information displayed on the monitor to determine whether work on each pallet has been completed, which pallet is being processed by which program, and which pallet is next.
그러나 종래의 팔레트 모니터는 도 1에서 개시한 바와 같이, 모니터 화면의 구성이나 제공되는 모든 정보가 텍스트 형식으로 표현되고, 조작을 위해서는 모니터 화면에 표시된 커서를 이동시켜 작업명령을 실행시키거나, 데이터를 입력하거나 작업 스케줄을 설정하여야 한다. 따라서 작업 스케쥴 설정이나 조작 시 커서를 일일이 입력 위치로 이동시켜 숫자나 문자를 입력하거나, 해당 명령 키를 조작하여야 하는 불편함이 야기된다. However, in the conventional palette monitor, as shown in FIG. 1, the configuration of the monitor screen and all provided information are expressed in text format, and for manipulation, a work command is executed by moving the cursor displayed on the monitor screen, or data is stored. You must enter it or set a work schedule. Therefore, when setting or manipulating a work schedule, the inconvenience of having to manually move the cursor to the input position to input numbers or letters or manipulate the corresponding command keys is caused.
또한, 종래의 팔레트 모니터는 텍스트 기반의 유저인터페이스(UI: User Interface)로 구현됨에 따라 작업자가 모니터 화면을 통하여 작업상태 정보나 작업 스케쥴, 동작 상황 등을 파악하는데 시인성과 직관성이 부족한다. In addition, as the conventional palette monitor is implemented as a text-based user interface (UI: User Interface), it lacks visibility and intuition for workers to grasp work status information, work schedule, and operation status through the monitor screen.
한편, 종래의 팔레트 모니터는 조작 대상이 되는 팔레트, 팔레트 체인저, 공작기계의 가공영역이 모니터 화면으로부터 이격된 위치에 있고, 조작 시 조작대상물의 작동과정이 모니터 화면에 시각적으로 표현되지 않아, 이를 확인하기 위해서는 작업자가 조작 대상물인 팔레트, 팔레트 체인저, 공작기계의 가공영역으로 이동하여 직접 확인하여야 하고, 이러한 과정을 반복하면서 조작해야 하기 때문에 불편함과 더불어 조작시간이 길어지는 문제가 있다.Meanwhile, in the conventional pallet monitor, the machining area of the pallet, pallet changer, and machine tool that are the subject of operation are located at a distance from the monitor screen, and the operation process of the operation object is not visually displayed on the monitor screen during operation, so this can be checked. In order to do this, the operator must move to the processing area of the pallet, pallet changer, and machine tool, which are the objects to be manipulated, and directly check them. Since this process must be repeated while operating, there is a problem of inconvenience and longer operation time.
이에 본 발명은 공작기계 모니터 장치에서, 작업 스케쥴 설정이나 조작 시 커서를 일일이 입력위치로 이동시켜 숫자나 문자를 입력하거나, 해당 명령 키를 조작해야 하는 불편함을 해소하고, 또한 텍스트 기반의 유저인터페이스로 구현됨에 따른 모니터 화면의 시인성과 직관성의 부족을 해소하는데 목적이 있다.Accordingly, the present invention solves the inconvenience of having to manually move the cursor to the input position to enter numbers or letters or manipulate the corresponding command keys when setting or manipulating a work schedule in a machine tool monitor device, and also provides a text-based user interface. The purpose is to resolve the lack of visibility and intuitiveness of the monitor screen due to its implementation.
또한, 본 발명의 목적은 조작 시 조작 대상물인 팔레트, 팔레트 체인저, 공작기계의 작동과정을 모니터 화면에 시각적으로 표현되게 함으로써, 조작과정에 작업자가 이동하면서 확인 하는 과정을 생략하여 조작시간을 단축하는데 그 목적이 있다.In addition, the purpose of the present invention is to visually express the operation process of the pallet, pallet changer, and machine tool, which are the objects of operation, on the monitor screen, thereby reducing the operation time by omitting the process of checking while the operator moves during the operation process. It has a purpose.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,The present invention to achieve the above object,
복수의 팔레트(31)를 공작기계와 교환하는 동작을 모니터 화면(11)에 표현하고, 팔레트(31)를 제어하는 공작기계 팔레트 모니터 화면(11) 구성에 있어서,In the configuration of the machine tool pallet monitor screen 11, which expresses the operation of exchanging a plurality of pallets 31 with a machine tool on the monitor screen 11 and controls the pallet 31,
화면기능을 선택하는 그래픽 이미지로 표현되는 화면 선택부(20)와,A screen selection unit 20 represented by a graphic image that selects a screen function,
팔레트 번호(32)와 가공프로그램(33)의 종류와 작업상태 정보(34)와 작업순서 정보(35)에 해당하는 정보들이 표시된 복수개의 팔레트(31)를 그래픽 이미지로 표현하는 팔레트 대기부(30)와, A pallet waiting unit 30 that represents a plurality of pallets 31 with graphic images on which information corresponding to the pallet number 32, the type of processing program 33, the work status information 34, and the work order information 35 are displayed. )and,
공작기계 본체에 속하는 가공영역(41)과 대기영역(42)을 그래픽 이미지로 표현하는 작업영역 표시부(40)와,A work area display unit 40 that represents the processing area 41 and the waiting area 42 belonging to the machine tool body as a graphic image,
상기 팔레트 대기부(30)와 상기 작업영역 표시부(40) 사이에서 선택된 팔레트(31)를 서로 교환 이동시키는 그래픽 이미지로 표현되는 팔레트 체인저(50)와,A palette changer (50) expressed as a graphic image that exchanges and moves the selected palette (31) between the palette waiting unit (30) and the work area display unit (40);
상기 팔레트 대기부(30)와 상기 작업영역 표시부(40)와 상기 팔레트 체인저(50)를 모니터 화면(11)에 레이아웃 형식으로 출력하도록 명령하는 레이아웃 아이콘(61)과,A layout icon 61 that commands to output the palette waiting unit 30, the work area display unit 40, and the palette changer 50 in a layout format on the monitor screen 11,
상기 각 팔레트(31)의 정보들을 모니터 화면(11)에 리스트 형식으로 출력하도록 명령하는 리스트 아이콘(62)을 포함하여 그래픽 이미지 방식의 공작기계 팔레트 모니터로 구현한다.It is implemented as a graphic image type machine tool pallet monitor, including a list icon 62 that commands the information of each palette 31 to be output in a list format on the monitor screen 11.
한편, 상기 화면 선택부(20)는 모니터 화면(11)을 초기 상태로 복귀시키는 홈 아이콘(21)과, 모니터 화면(11)을 팔레트(31)의 이동 방향과 전후진 및 승하강을 임의로 명령할 수 있는 화면으로 전환하는 수동모드 아이콘(22)과, 모니터 화면(11)을 상기 팔레트(31)의 정보들을 입력과 출력할 수 있도록 전환하도록 명령하는 정보화면 아이콘(23)과, 모니터 화면(11)의 설정상태를 변경하도록 명령하는 설정모드 아이콘(24)을 포함하여 구현한다.Meanwhile, the screen selection unit 20 provides a home icon 21 for returning the monitor screen 11 to its initial state, and arbitrarily commands the monitor screen 11 to move the palette 31 in the direction of movement and to move forward and backward and up and down. A manual mode icon 22 that switches to a screen that can be used, an information screen icon 23 that commands to switch the monitor screen 11 to input and output the information in the palette 31, and a monitor screen ( It is implemented including a setting mode icon (24) that commands to change the setting status of 11).
다른 한편으로, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,On the other hand, the present invention for achieving the above object,
복수의 팔레트(31)가 공작기계와 교환되는 동작을 모니터 화면(11)에 표현하고, 팔레트(31)를 제어하는 공작기계 팔레트 모니터 화면(11) 표시 방법에 있어서,In the method of displaying the machine tool pallet monitor screen 11 for expressing the operation of exchanging a plurality of pallets 31 with a machine tool on the monitor screen 11 and controlling the pallet 31,
모니터 화면(11)의 출력 형식을 선택하는 화면형식 선택단계(100)를 실행하되, 상기 화면형식 선택단계(100)는, 레이아웃 형식이 선택된 경우, 팔레트 번호(32)와 가공프로그램(33)의 종류와 작업상태 정보(34)와 작업순서 정보(35)에 해당하는 정보들이 표시된 복수개의 팔레트(31)를 그래픽 이미지로 표현하는 팔레트 대기부(30)와, 공작기계 본체에 속하는 가공영역(41)과 대기영역(42)으로 구분하여 그래픽 이미지로 표현하는 작업영역 표시부(40)와, 상기 팔레트 대기부(30)와 상기 작업영역 표시부(40) 사이에서 선택된 팔레트(31)를 서로 교환 이동시키는 그래픽 이미지로 표현되는 팔레트 체인저(50)를 모니터 화면(11)에 레이아웃 형식으로 출력하고, A screen format selection step (100) is performed to select the output format of the monitor screen (11). When the layout format is selected, the screen format selection step (100) is performed on the palette number (32) and the processing program (33). A pallet standby unit 30 that represents a plurality of pallets 31 with information corresponding to the type and work status information 34 and work order information 35 as a graphic image, and a processing area 41 belonging to the machine tool body. ) and a waiting area 42, which are divided into a work area display unit 40 and expressed as a graphic image, and a selected palette 31 is exchanged and moved between the palette waiting area 30 and the work area display unit 40. The palette changer 50, expressed as a graphic image, is output in a layout format on the monitor screen 11,
상기 화면형식 선택단계(100)에서 리스트 형식이 선택된 경우, 팔레트 번호(32)와 가공프로그램(33)의 종류와 작업상태 정보(34)와 작업순서 정보(35)에 해당하는 정보를 포함하는 복수개의 팔레트(31) 정보를 모니터 화면(11)에 리스트 형식으로 출력는 단계를 포함한다.When the list format is selected in the screen format selection step (100), a plurality of items including information corresponding to the pallet number (32), the type of processing program (33), work status information (34), and work order information (35) It includes the step of outputting information on the palettes 31 in a list format on the monitor screen 11.
다음으로 셋업스테이션(80)에 팔레트(31)의 존재 여부를 판단하고, 셋업스테이션(80)에 팔레트(31)가 존재하지 않을 경우 셋업스테이션(80)으로 옮겨 올 팔레트 번호(32)를 읽어 들이고, 상기 읽어 들인 팔레트(31)를 셋업스테이션(80)으로 이동시키고, 상기 셋업스테이션(80)으로 이동시킨 팔레트(31)의 작업순서 정보(35)와 작업정보를 수정하는 셋업호출 단계(200)와,Next, determine whether the pallet 31 exists in the setup station 80, and if the pallet 31 does not exist in the setup station 80, read the pallet number 32 to be moved to the setup station 80. , A setup call step (200) of moving the read pallet 31 to the setup station 80 and modifying the work order information 35 and work information of the pallet 31 moved to the setup station 80. and,
상기 셋업호출 단계(200)에서 호출된 팔레트(31)를 팔레트 체인저(50)에 수납하여 작업영역 표시부(40)의 대기영역(42)으로 이동시키고, 상기 작업영역 표시부(40)의 가공영역(41)에서 가공이 완료된 팔레트(31)를 팔레트 체인저(50)에 수납하여 상기 팔레트 대기부(30)로 이동시키며, 상기 이동된 팔레트(31)는 작업상태 정보(34)를 변경하는 스케쥴수행 단계(300)를 포함하는 그래픽 이미지 방식의 공작기계 팔레트 모니터의 표시방법이다.The palette 31 called in the setup call step 200 is stored in the palette changer 50 and moved to the waiting area 42 of the work area display unit 40, and the processing area of the work area display unit 40 ( In 41), the processed pallet 31 is stored in the pallet changer 50 and moved to the pallet waiting unit 30, and the moved pallet 31 changes the work status information 34. A schedule performance step. This is a display method of a machine tool palette monitor using a graphic image including (300).
한편, 상기 스케쥴수행 단계(300)는 상기 팔레트 대기부(30)와, 상기 작업영역 표시부(40)와, 상기 팔레트 체인저(50)의 동작과정이 모니터 화면(11)에서 애니메이션 형태로 표현되는 것이다.Meanwhile, in the schedule execution step 300, the operation process of the palette waiting unit 30, the work area display unit 40, and the palette changer 50 are expressed in animation form on the monitor screen 11. .
한편, 본 발명은 상기 스케쥴수행 단계(300) 실행 중에 우선투입 아이콘(64)을 선택하여 우선투입 단계(400)를 실행할 경우, 진행 중인 스케쥴수행 단계(300) 완료 후에 작업영역 표시부(40)의 대기영역(42)으로 우선적으로 이동할 팔레트 번호(32)를 지정하고, 현재 스케쥴수행 단계(300)의 팔레트 번호(32)를 읽어 들인 다음, 상기 읽어 들인 팔레트 번호(32)가 상기 우선적으로 이동할 팔레트 번호(32)와 다를 경우, 읽어 들인 팔레트 번호(32)를 상기 우선적으로 이동할 팔레트 번호(32)와 일치할 때 까지 팔레트 번호(32)를 1씩 증가시켜 우선 투입할 팔레트 번호(32)를 읽어 들이고, 상기 우선 투입할 팔레트(31)를 셋업스테이션(80)으로 이동시켜 스케쥴수행 단계(300)를 실행하게 하는 우선투입 단계(400)를 더 포함한다.Meanwhile, according to the present invention, when the priority input step (400) is executed by selecting the priority input icon (64) during the execution of the schedule execution step (300), the work area display unit (40) is displayed after the ongoing schedule execution step (300) is completed. Designate the pallet number 32 to be moved preferentially to the waiting area 42, read the pallet number 32 of the current schedule execution step 300, and then select the pallet number 32 to be moved preferentially. If it is different from the number (32), increase the pallet number (32) by 1 until the read pallet number (32) matches the pallet number (32) to be moved preferentially, and then read the pallet number (32) to be inputted first. It further includes a priority input step (400) of moving the pallet (31) to be input first to the setup station (80) and executing the schedule execution step (300).
한편, 본 발명은 상기 화면형식 선택단계(100)에 앞서 수동조작 아이콘을 선택할 경우, 상기 팔레트(31)의 이동 방향과 전후진 및 승하강을 임의로 명령하도록 모니터 화면(11)이 전환되는 수동모드 단계(500)를 더 포함한다.Meanwhile, the present invention provides a manual mode in which the monitor screen 11 is switched to arbitrarily command the movement direction, forward and backward movement, and up and down of the palette 31 when the manual operation icon is selected prior to the screen format selection step 100. Step 500 is further included.
한편, 본 발명은 상기 화면형식 선택단계(100)에 앞서 정보화면 아이콘(23)을 선택할 경우, 모니터 화면(11)에 상기 팔레트(31)의 입력 정보와 출력 정보를 출력할 수 있는 화면으로 전환되는 정보화면 단계(600)를 더 포함한다.Meanwhile, in the present invention, when the information screen icon 23 is selected prior to the screen format selection step 100, the monitor screen 11 is converted to a screen that can output the input information and output information of the palette 31. It further includes an information screen step (600).
한편, 본 발명은 상기 화면형식 선택단계(100)에 앞서 설정모드 아이콘(24)을 선택할 경우, 모니터 화면(11)에 시스템정보 출력 화면과, 알람 이력의 출력 화면과, 언어 설정 화면과, 사용자 설정 화면을 선택할 수 있는 수 있는 화면으로 전환되는 설정단계(700)를 더 포함한다.Meanwhile, in the present invention, when the setting mode icon 24 is selected prior to the screen format selection step 100, the system information output screen, the alarm history output screen, the language setting screen, and the user are displayed on the monitor screen 11. It further includes a setting step (700) in which the setting screen is converted to a selectable screen.
본 발명은 공작기계 모니터 장치에서 작업 스케쥴 설정이나 조작 시 그래픽 이미지 기반으로 조작을 할 수 있게 함으로써 텍스트 기반의 모니터에 비해 조작의 불편함을 해소할 수 있고, 또한 모니터 화면(11)의 시인성과 직관성을 향상시킬 수 있다.The present invention can solve the inconvenience of operation compared to text-based monitors by enabling operations based on graphic images when setting or operating work schedules in a machine tool monitor device, and also improves the visibility and intuitiveness of the monitor screen 11. can be improved.
또한, 본 발명은 모니터 조작 시 조작 대상물의 작동과정을 모니터 화면(11)에 시각적으로 표현되게 함으로써, 작업자가 조작 대상물을 일일이 확인하기 위해 조작대상물의 위치로 이동하지 않아도 됨으로써 조작시간을 단축할 수 있다.In addition, the present invention allows the operation process of the object to be visually expressed on the monitor screen 11 when operating the monitor, thereby reducing the operating time by eliminating the need for the operator to move to the location of the object to check each object. there is.
도 1은 종래기술의 팔레트 모니터 화면의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예로서, 레이아웃 형식으로 표현된 팔레트 모니터 화면의 예이다.
도 3은 본 발명의 실시예로서, 팔레트 모니터 화면의 리스트 형식 출력 예이다.
도 4는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 모니터의 화면선택 및 셋업호출 단계를 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예로서, 스케쥴단계 수행 시 팔레트 교환동작 과정을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예로서, 팔레트 우선투입 단계를 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예로서, 우선투입 단계의 자세한 실행 과정을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 팔레트 수동운전 조작 화면이다.
도 9a는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 입력 정보화면이다.
도 9b는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 출력 정보화면이다.
도 10a는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 설정모드 화면으로
시스템정보를 출력 화면이다.
도 10b는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 설정모드 화면으로
언어설정 화면이다.
도 10c는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 설정모드 화면으로
알람 이력 출력 화면이다.
도 10d는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 설정모드 화면으로
사용자 설정 화면이다.1 is a diagram showing an example of a palette monitor screen of the prior art.
Figure 2 is an example of a palette monitor screen expressed in a layout format as an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an example of list format output on a palette monitor screen as an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart showing the screen selection and setup call steps of the palette monitor as an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing the pallet exchange operation process when performing the schedule step as an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a flowchart showing the pallet priority input step as an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flowchart showing the detailed execution process of the priority input step as an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a pallet manual operation operation screen of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention.
Figure 9a is an input information screen of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention.
Figure 9b is an output information screen of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention.
Figure 10a is an embodiment of the present invention, showing the setting mode screen of the pallet exchange device monitor.
This is the system information output screen.
Figure 10b is an embodiment of the present invention, showing the setting mode screen of the pallet exchange device monitor.
This is the language settings screen.
Figure 10c is an embodiment of the present invention, showing the setting mode screen of the pallet exchange device monitor.
This is the alarm history output screen.
Figure 10d is an embodiment of the present invention, showing the setting mode screen of the pallet exchange device monitor.
This is the user settings screen.
이하에서는 본 발명의 일실시예로 공작기계의 팔레트 모니터의 구성에 대하여 첨부된 도 2 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, the configuration of a pallet monitor for a machine tool as an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the attached FIGS. 2 to 10.
먼저, 도 2는 본 발명의 실시예로서, 레이아웃 형식으로 표현된 팔레트 모니터 화면의 예이다.First, Figure 2 is an example of a palette monitor screen expressed in a layout format as an embodiment of the present invention.
도시한 바와 같이, 모니터 화면(11)의 좌측에는 화면기능을 선택하는 그래픽 이미지로 표현되는 화면 선택부(20)를 배치한다.As shown, a screen selection unit 20 expressed as a graphic image for selecting screen functions is placed on the left side of the monitor screen 11.
또한, 모니터 화면(11)의 가운데 부분에는 팔레트 번호(32)와 가공프로그램(33)의 종류와 작업상태 정보(34)와 작업순서 정보(35)에 해당하는 정보들이 표시된 복수개의 팔레트(31)를 그래픽 이미지로 표현한 팔레트 대기부(30)를 배치한다. In addition, in the center of the monitor screen 11, a plurality of pallets 31 are displayed with information corresponding to the pallet number 32, the type of processing program 33, work status information 34, and work sequence information 35. A pallet standby unit 30 expressed as a graphic image is placed.
또한, 모니터 화면(11)의 우측 부분에는 공작기계 본체에 속하는 가공영역(41)과 대기영역(42)을 그래픽 이미지로 표현하는 작업영역 표시부(40)를 배치한다.In addition, a work area display unit 40 that displays the processing area 41 and the waiting area 42 belonging to the machine tool body as a graphic image is placed on the right side of the monitor screen 11.
또한, 상기 팔레트 대기부(30)와 상기 작업영역 표시부(40) 사이에는 선택된 팔레트(31)를 서로 교환 이동시키는 그래픽 이미지로 표현하는 팔레트 체인저(50)를 배치한다.In addition, a palette changer 50 is disposed between the palette waiting unit 30 and the work area display unit 40, which represents the selected palette 31 as a graphic image that exchanges and moves it.
또한, 모니터 화면(11)의 상단 일측에는 상기 팔레트 대기부(30)와 상기 작업영역 표시부(40)와 상기 팔레트 체인저(50)를 모니터 화면(11)에 레이아웃 형식로 출력하도록 명령하는 레이아웃 아이콘(61)이 배치한다.In addition, on one upper side of the monitor screen 11, there is a layout icon ( 61) is placed.
또한, 상기 레이아웃 아이콘(61)의 일측에는 상기 각 팔레트(31)의 정보들을 모니터 화면(11)에 리스트 형식으로 출력하도록 명령하는 리스트 아이콘(62)이 배치되고, 상기 모니터 화면(11)의 일측에는 셋업호출 기능을 수행하는 셋업호출 아이콘(63)과, 팔레트(31)의 우선투입을 명령하는 우선투입 아이콘(64)이 배치된다.In addition, a list icon 62 is placed on one side of the layout icon 61 to command the information of each palette 31 to be output in a list format on the monitor screen 11, and on one side of the monitor screen 11 There is a setup call icon 63 that performs the setup call function and a priority input icon 64 that commands priority input of the palette 31.
한편, 상기 화면 선택부(20)에는 모니터 화면(11)을 초기 상태로 복귀시키는 홈 아이콘(21)과, 모니터 화면(11)을 팔레트(31)의 이동 방향과 전후진 및 승하강을 임의로 명령할 수 있는 화면으로 전환시키는 수동모드 아이콘(22)과, 모니터 화면(11)을 상기 팔레트(31)의 정보들을 입력과 출력할 수 있도록 전환하도록 명령하는 정보화면 아이콘(23)과, 모니터 화면(11)의 설정상태를 변경하도록 명령하는 설정모드 아이콘(24)이 배치된다.Meanwhile, the screen selection unit 20 includes a home icon 21 that returns the monitor screen 11 to its initial state, and a command to arbitrarily command the monitor screen 11 to move forward and backward and up and down in the direction of movement of the palette 31. A manual mode icon 22 that switches to a screen that can be used, an information screen icon 23 that commands to switch the monitor screen 11 to input and output the information in the palette 31, and a monitor screen ( A setting mode icon 24 that commands to change the setting status of 11) is placed.
이와 같이 구성된 본 발명 팔레트 모니터의 표시방법에 대해 설명한다.The display method of the present invention's palette monitor configured as described above will be described.
이하 본 발명의 실시예는 그래픽 이미지 방식으로 복수의 팔레트(31)를 공작기계와 교환하는 동작을 모니터 화면(11)에 표현하고, 팔레트(31)를 제어하는 공작기계 팔레트 모니터 장치의 표시방법에 관한 것이다.Hereinafter, the embodiment of the present invention expresses the operation of exchanging a plurality of pallets 31 with a machine tool in a graphic image manner on the monitor screen 11, and describes the display method of the machine tool pallet monitor device for controlling the pallet 31. It's about.
먼저 모니터 화면(11)의 출력 형식을 선택하는 화면형식 선택단계(100)를 실행한다.First, a screen format selection step (100) is performed to select the output format of the monitor screen (11).
도 4는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 모니터의 화면선택 및 셋업호출 단계(200)를 나타내는 순서도이다.Figure 4 is a flowchart showing the screen selection and setup call steps 200 of the palette monitor as an embodiment of the present invention.
본 화면형식 선택단계(100)는 도 2에서 도시한 바와 같이, 모니터 화면(11)의 일측 상단에 배치된 레이아웃 아이콘(61)과 리스트 아이콘(62) 중에서 어느 하나를 터치해서 실행한다.As shown in FIG. 2, this screen format selection step 100 is performed by touching either the layout icon 61 or the list icon 62 arranged at the top of one side of the monitor screen 11.
만일 레이아웃 아이콘(61)을 터치하여 화면 출력 형식을 레이아웃 형식으로 선택한 경우에는, 도 2와 같이 모니터 화면(11)에는 팔레트 번호(32)와 가공프로그램(33)의 종류와 작업상태 정보(34)와 작업순서 정보(35)에 해당하는 정보를 포함하는 복수개의 팔레트(31)를 그래픽 이미지로 표현하는 팔레트 대기부(30)와, 공작기계 본체에 속하는 가공영역(41)과 대기영역(42)으로 구분하여 그래픽 이미지로 표현하는 작업영역 표시부(40)와, 상기 팔레트 대기부(30)와 상기 작업영역 표시부(40) 사이에서 선택된 팔레트(31)를 서로 교환 이동시키는 그래픽 이미지로 표현되는 팔레트 체인저(50)를 레이아웃 형식으로 출력한다.If you touch the layout icon (61) and select the screen output format as layout, the palette number (32), the type of processing program (33), and work status information (34) are displayed on the monitor screen (11) as shown in Figure 2. and a pallet waiting section 30 that represents a plurality of palettes 31 containing information corresponding to the work order information 35 as graphic images, and a processing area 41 and a waiting area 42 belonging to the machine tool body. A work area display unit 40 that is divided into graphic images and expressed as a graphic image, and a palette changer expressed as a graphic image that exchanges and moves the selected palette 31 between the palette standby unit 30 and the work area display unit 40. (50) is output in layout format.
한편, 상기 화면형식 선택단계(100)에서 리스트 아이콘(62)을 터치하여 화면 출력 형식을 리스트 형식으로 선택한 경우에는, 도 3과 같이 모니터 화면(11)에는 팔레트 번호(32)와 가공프로그램(33)의 종류와 작업상태 정보(34)와 작업순서 정보(35)에 해당하는 정보를 포함하는 복수개의 팔레트(31) 정보가 리스트 형식으로 출력된다.On the other hand, when the screen output format is selected as a list format by touching the list icon 62 in the screen format selection step 100, the palette number 32 and the processing program 33 are displayed on the monitor screen 11 as shown in FIG. 3. ), a plurality of palettes 31 information including information corresponding to the type, work status information 34, and work order information 35 are output in a list format.
한편, 다른 실시예로서, 상기 모니터 화면(11)의 출력 형식을 선택하는 화면형식 선택단계(100)를 생략하고, 모니터 화면(11)을 상기 화면형식 선택단계(100)에서 레이아웃 아이콘(61)를 선택한 것과 같은 형식을 기본 화면으로 실행하게 할 수도 있다.Meanwhile, in another embodiment, the screen format selection step 100 of selecting the output format of the monitor screen 11 is omitted, and the monitor screen 11 is displayed as a layout icon 61 in the screen format selection step 100. You can also have the same format selected as the default screen.
다음으로, 셋업호출 단계(200)를 실행한다.Next, the setup call step 200 is executed.
이 단계는 모니터 화면(11) 일측에 배치된 셋업호출 아이콘(63)을 터치하면 셋업스테이션(80)에 팔레트(31)의 존재 여부를 판단하고, 셋업스테이션(80)에 팔레트(31)가 존재하지 않을 경우 셋업스테이션(80)으로 옮겨 올 팔레트 번호(32)를 읽어 들이고, 상기 읽어 들인 팔레트(31)를 셋업스테이션(80)으로 이동시키고, 상기 셋업스테이션(80)으로 이동시킨 팔레트(31)의 작업순서 정보(35)와 작업정보를 수정한다.In this step, when the setup call icon 63 placed on one side of the monitor screen 11 is touched, the presence or absence of the palette 31 in the setup station 80 is determined, and the presence of the palette 31 in the setup station 80 is determined. If not, read the pallet number 32 to be moved to the setup station 80, move the read pallet 31 to the setup station 80, and move the pallet 31 to the setup station 80. Modify the work order information (35) and work information.
다음으로, 스케쥴수행 단계(300)를 실행한다. Next, the schedule execution step 300 is executed.
이 단계는 팔레트(31)에 고정된 공작물이 공작기계로 진입되어 실질적으로 가공작업이 이루어지는 일련의 동작 과정을 나타내는 것이다.This step represents a series of operations in which the workpiece fixed to the pallet 31 enters the machine tool and actual processing is performed.
도 5는 본 발명의 실시예로서, 스케쥴단계 수행 시 팔레트 교환동작 과정을 나타내는 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the pallet exchange operation process when performing the schedule step as an embodiment of the present invention.
본 단계는 상기 셋업호출 단계(200)에서 호출된 팔레트(31)를 팔레트 체인저(50)에 수납하여 작업영역 표시부(40)의 대기영역(42)으로 이동시키고, 대기영역(42)에 이동된 팔레트(31)는 상기 작업영역 표시부(40)가 180도 회전함에 따라 가공영역(41)으로 이동되고, 가공영역(41)에서 가공이 완료된 팔레트(31)는 대기영역(42)으로 이동된다. 이어서 팔레트 체인저(50)가 상기 작업영역 표시부(40)로 전진하여 가공영역(41)에서 가공이 완료된 팔레트(31)를 수납하여 상기 팔레트 대기부(30)로 이동시킨다. 이 때 팔레트 대기부(30)로 이동되는 팔레트(31)는 팔레트 대기부(30) 중에서 팔레트(31)가 비어있는 자리로 이동되며, 상기 이동된 팔레트(31)는 작업상태 정보(34)가 변경된다. In this step, the palette 31 called in the setup call step 200 is stored in the palette changer 50 and moved to the waiting area 42 of the work area display unit 40, and the palette 31 called in the setup call step 200 is moved to the waiting area 42 of the work area display unit 40. The pallet 31 is moved to the processing area 41 as the work area display unit 40 rotates 180 degrees, and the pallet 31 that has completed processing in the processing area 41 is moved to the waiting area 42. Next, the pallet changer 50 advances to the work area display unit 40 to receive the pallet 31 that has been processed in the processing area 41 and moves it to the pallet waiting unit 30. At this time, the pallet 31 moved to the pallet waiting part 30 is moved to an empty space in the pallet waiting part 30, and the moved pallet 31 has work status information 34. changes.
상기 스케쥴수행 단계(300)는 상기 팔레트 대기부(30)와, 상기 작업영역 표시부(40)와, 상기 팔레트 체인저(50)의 동작과정이 모니터 화면(11)에서 애니메이션 형태로 표현된다.In the schedule execution step 300, the operation process of the palette waiting unit 30, the work area display unit 40, and the palette changer 50 are expressed in animation form on the monitor screen 11.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서, 우선투입 단계(400)에 대해 설명한다.Meanwhile, as another embodiment of the present invention, the priority input step 400 will be described.
도 6은 본 발명의 실시예로서, 팔레트 우선투입 단계(400)를 나타내는 순서도이고, 도 7은 본 발명의 실시예로서, 우선투입 단계(400)의 자세한 실행 과정을 나타내는 순서도이다. Figure 6 is a flowchart showing the priority pallet insertion step 400 as an embodiment of the present invention, and Figure 7 is a flowchart showing the detailed execution process of the priority input step 400 as an embodiment of the present invention.
본 우선투입 단계(400)는 상기 스케쥴수행 단계(300) 실행 중에 우선투입 아이콘(64)을 선택할 경우, 진행 중인 스케쥴수행 단계(300) 다음에 작업영역 표시부(40)의 대기영역(42)으로 우선적으로 투입할 할 팔레트 번호(32)를 지정한다. 이어서 현재 스케쥴수행 단계(300)의 팔레트 번호(32)를 읽어 들이고, 상기 읽어 들인 팔레트 번호(32)가 상기 우선적으로 투입할 팔레트 번호(32)와 다를 경우, 읽어 들인 팔레트 번호(32)를 상기 우선적으로 투입할 팔레트 번호(32)와 일치할 때 까지 팔레트 번호(32)를 1씩 증가시켜서 우선적으로 투입할 팔레트 번호(32)를 읽어 들인다. 이어서 우선적으로 투입할 팔레트(31)를 셋업스테이션(80)으로 이동시키켜 스케쥴수행 단계(300)를 실행하도록 한다.This priority input step (400) is performed in the waiting area (42) of the work area display unit (40) after the ongoing schedule execution step (300) when the priority input icon (64) is selected while the schedule execution step (300) is being executed. Specify the pallet number (32) to be inputted first. Next, the pallet number 32 of the current schedule execution step 300 is read, and if the read pallet number 32 is different from the priority palette number 32, the read pallet number 32 is recalled. The pallet number (32) to be preferentially inputted is read by increasing the pallet number (32) by 1 until it matches the pallet number (32) to be preferentially inputted. Next, the pallet 31 to be placed preferentially is moved to the setup station 80 to execute the schedule execution step 300.
이 때 팔레트 번호(32)를 1씩 증가시켜서 읽어들인 팔레트 번호(32)가 마지막 팔레트 번호(32)인 경우에는 우선투입 단계(400)를 종료한다.At this time, the pallet number 32 is increased by 1, and if the read pallet number 32 is the last pallet number 32, the priority input step 400 is terminated.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서, 팔레트(31)를 수동운전 모드로 전환하는 수동모드 단계(500)에 대해서 설명한다.Meanwhile, as another embodiment of the present invention, the manual mode step 500 of converting the pallet 31 to manual operation mode will be described.
도 8은 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 팔레트 수동운전 조작 화면이다.Figure 8 is a pallet manual operation operation screen of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention.
상기 화면형식 선택단계(100)에 앞서 수동모드 아이콘(22)을 선택할 경우, 모니터 화면(11)을 팔레트(31)의 이동 방향과 전후진 및 승하강을 임의로 명령할 수 있도록 모니터 화면(11)을 전환한다. When selecting the manual mode icon 22 prior to the screen format selection step 100, the monitor screen 11 is set so that the movement direction, forward and backward, and up and down of the pallet 31 can be commanded arbitrarily. Switch .
이와 같이 수동모드에서는 모니터 화면(11)에 팔레트 체인저(50)가 팔레트(31)를 전진시키는 전진 아이콘(65)과, 후진시키는 후진 아이콘(66)과, 상승시키는 상승 아이콘(67)과, 하강 시키는 하강 아이콘(68)과, 정방향 회전시키는 정방향 아이콘(69)과, 역방향 회전시키는 역방향 아이콘(70)이 표시된다.In this way, in the manual mode, the palette changer 50 displays on the monitor screen 11 a forward icon 65 for advancing the palette 31, a backward icon 66 for moving the pallet 31 backward, a rising icon 67 for raising, and a descending icon 67 for moving the palette 31 forward. A descending icon 68 to indicate a downward rotation, a forward icon 69 to rotate in the forward direction, and a reverse icon 70 to rotate in the reverse direction are displayed.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서, 정보화면 단계(600)에 대해서 설명한다.Meanwhile, as another embodiment of the present invention, the information screen step 600 will be described.
도 9a는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 입력 정보화면이고, 도 9b는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 출력 정보화면이다.Figure 9a is an input information screen of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention, and Figure 9b is an output information screen of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention.
상기 화면형식 선택단계(100)에 앞서 정보화면 아이콘(23)을 선택할 경우, 모니터 화면(11)은 상기 팔레트(31)의 입력 정보와 출력 정보를 출력하는 화면으로 전환된다.When the information screen icon 23 is selected prior to the screen format selection step 100, the monitor screen 11 is converted to a screen that outputs the input information and output information of the palette 31.
상기 정보화면의 입력 정보로는 작업상태 정보(34)나 알람 신호의 내용과 같은 정보를 입력할 수 있는 화면 상태를 제공한다. 또한 상기 정보화면의 출력 정보로는 작업상태 정보(34)의 종류나 알람 신호 등과 같은 입력된 정보를 나타내는 화면 상태를 제공한다The input information of the information screen provides a screen state in which information such as work status information 34 or the contents of an alarm signal can be input. In addition, the output information of the information screen provides a screen status indicating input information such as the type of work status information 34 or an alarm signal.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서, 모니터의 설정단계(700)에 대해서 설명한다.Meanwhile, as another embodiment of the present invention, the monitor setting step 700 will be described.
도 10a 내지 도 10d는 본 발명의 실시예로서, 팔레트 교환장치 모니터의 설정모드 화면이다.10A to 10D are settings mode screens of a pallet exchange device monitor as an embodiment of the present invention.
상기 화면형식 선택단계(100)에 앞서 설정모드 아이콘(24)을 선택할 경우, 모니터 화면(11)은 도 10a와 같이 시스템정보 출력 화면을, 도 10b와 같이 언어 설정 화면을, 도 10c와 같이 알람 이력의 출력 화면을, 도 10d와 같이 사용자 설정 화면을 나타내도록 선택할 수 있다. When the setting mode icon 24 is selected prior to the screen format selection step 100, the monitor screen 11 displays a system information output screen as shown in FIG. 10A, a language setting screen as shown in FIG. 10B, and an alarm as shown in FIG. 10C. The history output screen can be selected to display a user setting screen as shown in FIG. 10D.
이와 같이 본 발명은 팔레트 교환장치의 모니터 화면(11)을 그래픽 그래픽 기반의 이미지 방식으로 표현함으로써, 작업 스케쥴 설정이나 조작 시 텍스트 기반의 조작 방식에 비해 조작의 불편함이 해소되고, 또한 모니터 화면(11)의 시인성과 직관성을 향상시킬 수 있다.In this way, the present invention expresses the monitor screen 11 of the pallet exchange device in a graphic-based image method, thereby eliminating the inconvenience of operation compared to the text-based operation method when setting or operating a work schedule, and also improving the monitor screen ( 11) visibility and intuition can be improved.
또한, 본 발명은 모니터 조작 시 조작 대상물인 팔레트(31)의 작동과정을 에니메이션 형식으로 시각적으로 표현함으로써, 조작과정에 조작 대상물을 일일이 확인하지 않아도 됨으로 조작시간을 단축할 수 있다.In addition, the present invention visually expresses the operation process of the pallet 31, which is the object to be manipulated, in an animation format when operating the monitor, thereby reducing the manipulation time by eliminating the need to check each object individually during the manipulation process.
11: 모니터 화면
20: 화면 선택부
21: 홈 아이콘
22: 수동모드 아이콘
23: 정보화면 아이콘
24: 설정모드 아이콘
30: 팔레트 대기부
31: 팔레트
32: 팔레트 번호
33: 가공프로그램
34: 작업상태 정보
35: 작업순서 정보
40: 작업영역 표시부
41: 가공영역
42: 대기영역
50: 팔레트 체인저
61: 레이아웃 아이콘
62: 리스트 아이콘
63: 셋업호출 아이콘
64: 우선투입 아이콘
65: 전진 아이콘
66: 후진 아이콘
67: 상승 아이콘
68: 하강 아이콘
69: 정방향 아이콘
70: 역방향 아이콘
80: 셋업스테이션
100: 화면형식 선택단계
200: 셋업호출 단계
300: 스케쥴수행 단계
400: 우선투입 단계
500: 수동모드 단계
600: 정보화면 단계
700: 설정단계11: Monitor screen
20: Screen selection section
21: Home icon
22: Manual mode icon
23: Information screen icon
24: Setting mode icon
30: Pallet waiting area
31: Palette
32: Pallet number
33: Processing program
34: Work status information
35: Work sequence information
40: Work area display unit
41: Processing area
42: waiting area
50: Pallet changer
61: Layout icon
62: List icon
63: Setup call icon
64: Priority input icon
65: Forward icon
66: Reverse icon
67: Rising Icon
68: Descent icon
69: Forward icon
70: Reverse icon
80: Setup station
100: Screen format selection step
200: Setup call step
300: Schedule execution step
400: Priority input stage
500: Manual mode step
600: Information screen stage
700: Setting step
Claims (10)
팔레트 식별번호와 가공프로그램의 종류와 작업상태 정보와 작업순서 정보에 해당하는 정보들이 표시된 복수개의 팔레트로 이루어지는 팔레트 대기부와, 공작기계 본체에 속하는 가공영역과 대기영역으로 구분하여 표현하는 작업영역 표시부와, 상기 팔레트 대기부와 상기 작업영역 표시부 사이에서 선택된 팔레트를 서로 교환 이동시키는 팔레트 체인저를 모니터 화면에 출력하는 단계;
셋업스테이션에 팔레트의 존재 여부를 판단하고, 셋업스테이션에 팔레트가 존재하지 않을 경우 셋업스테이션으로 옮겨 올 팔레트 번호를 읽어 들이고, 상기 읽어 들인 팔레트를 셋업스테이션으로 이동시키고, 상기 셋업스테이션으로 이동시킨 팔레트의 작업순서 정보와 작업정보를 수정하는 셋업호출 단계;
상기 셋업호출 단계에서 호출된 팔레트를 팔레트 체인저에 수납하여 작업영역 표시부의 대기영역으로 이동시키고, 상기 작업영역 표시부의 가공영역에서 가공이 완료된 팔레트를 팔레트 체인저에 수납하여 상기 팔레트 대기부로 이동시키며, 상기 이동된 팔레트는 작업상태 정보를 변경하는 스케쥴수행 단계;
를 포함하는 그래픽 이미지 방식의 공작기계 팔레트 모니터 장치의 표시방법.In the machine tool pallet monitor screen display method for expressing the operation of exchanging a plurality of pallets with a machine tool on a monitor screen and controlling the pallets,
A pallet waiting section consisting of a plurality of pallets displaying information corresponding to the pallet identification number, type of processing program, work status information, and work order information, and a work area display section divided into a processing area and a waiting area belonging to the machine tool body. and outputting a palette changer for exchanging and moving the selected palette between the palette waiting unit and the work area display unit on the monitor screen;
Determine whether a pallet exists in the setup station, read the pallet number to be moved to the setup station if there is no pallet in the setup station, move the read pallet to the setup station, and update the pallet moved to the setup station. A setup call step to modify work order information and work information;
The palette called in the setup call step is stored in the pallet changer and moved to the waiting area of the work area display unit, and the pallet that has been processed in the processing area of the work area display unit is stored in the pallet changer and moved to the pallet waiting area, A schedule execution step of changing work status information for the moved pallet;
A display method of a graphic image type machine tool pallet monitor device including.
상기 화면형식 선택단계에서 레이아웃 형식이 선택된 경우에는, 팔레트 식별번호와 가공프로그램의 종류와 작업상태 정보와 작업순서 정보에 해당하는 정보들이 표시된 복수개의 팔레트를 그래픽 이미지로 표현하는 팔레트 대기부와, 공작기계 본체에 속하는 가공영역과 대기영역으로 구분하여 그래픽 이미지로 표현하는 작업영역 표시부와, 상기 팔레트 대기부와 상기 작업영역 표시부 사이에서 선택된 팔레트를 서로 교환 이동시키는 그래픽 이미지로 표현되는 팔레트 체인저를 모니터 화면에 레이아웃 형식으로 출력하고,
상기 화면형식 선택단계에서 리스트 형식이 선택된 경우에는, 팔레트 식별번호와 가공프로그램의 종류와 작업상태 정보와 작업순서 정보에 해당하는 정보를 포함하는 복수개의 팔레트 정보를 모니터 화면에 리스트 형식으로 출력하는 것을 특징으로하는 그래픽 이미지 방식의 공작기계 팔레트 모니터 장치의 표시방법.The method of claim 4, further comprising a screen format selection step of selecting an output format of the monitor screen from a layout format and a list format prior to the setup call step;
When the layout format is selected in the screen format selection step, a pallet waiting unit that displays a plurality of pallets with graphic images on which information corresponding to the pallet identification number, type of processing program, work status information, and work order information is displayed, A work area display unit divided into a processing area and a waiting area belonging to the machine body and expressed as a graphic image, and a palette changer expressed as a graphic image that exchanges and moves the selected pallet between the pallet standby area and the work area display unit are displayed on the monitor screen. Output in layout format,
If the list format is selected in the screen format selection step, a plurality of pallet information including information corresponding to the pallet identification number, type of processing program, work status information, and work sequence information is output in list format on the monitor screen. A display method for a graphic image-based machine tool pallet monitor device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190012469A KR102625973B1 (en) | 2019-01-31 | 2019-01-31 | Graphic image-based machine tool pallet monitor device and display method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
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Patent Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
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