KR102623939B1 - 드론 - Google Patents

Abstract

프로펠러부에 결합된 구동부를 지면 방향으로 향하도록 하여 지상 주행이 가능한 드론을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론은, 메인프레임을 포함하는 본체부와, 상기 메인프레임 상에 결합되는 복수의 암프레임 및 상기 암프레임에 연결되는 프로펠러를 포함하는 프로펠러부 및 상기 암프레임과 상기 프로펠러 사이에 구비되어 상기 드론의 비행시에 상기 프로펠러를 구동하는 구동부를 포함하고, 상기 암프레임은 상기 드론의 지상 주행시에 상기 구동부의 외륜부가 지면을 향하도록 구동되고, 상기 구동부는 상기 구동부의 외륜부에 형성되고 상기 드론의 지상 주행시에 상기 지면과 맞닿는 지상 주행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

드론{DRONE}

본 발명은 드론에 관한 것으로, 상세하게는 지상 주행이 가능한 드론에 관한 것이다.

일반적으로 드론(Drone)이란 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해 비행하는 무인항공기를 의미한다. 상기 드론은 몸체의 형태에 따라 크게 고정익형과 회전익형으로 구분된다.

멀티콥터(또는 멀티로터)형 드론은 회전익형의 일종으로 두 개 이상의 로터를 사용하여 비행한다. 멀티콥터형 드론은 주로 군사적 목적으로 사용되어 왔지만, 근래들어 다양한 장점들(간편성, 신속성, 경제성 등)이 부각되면서, 군사용 이외에도 물류배송, 재난구조, 취미생활 및 방송촬영 등으로 그 사용 영역이 확대되고 있다.

등록특허공보 제 10-2306872호

본 발명은, 프로펠러부에 결합된 구동부를 지면 방향으로 향하도록 하여 지상 주행이 가능한 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론은, 메인프레임을 포함하는 본체부와, 상기 메인프레임 상에 결합되는 복수의 암프레임 및 상기 암프레임에 연결되는 프로펠러를 포함하는 프로펠러부 및 상기 암프레임과 상기 프로펠러 사이에 구비되어 상기 드론의 비행시에 상기 프로펠러를 구동하는 구동부를 포함하고, 상기 암프레임은 상기 드론의 지상 주행시에 상기 구동부의 외륜부가 지면을 향하도록 구동되고, 상기 구동부는, 상기 구동부의 외륜부에 형성되고 상기 드론의 지상 주행시에 상기 지면과 맞닿는 지상 주행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 본체부는 상기 메인프레임의 측면에 결합되고, 상기 암프레임이 상기 구동부의 외륜부가 지면을 향하도록 구동될 때, 상기 암프레임 및 상기 프로펠러를 상기 메인프레임에 대해 고정하는 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 본체부는 상기 메인프레임의 하부에 결합되는 랜딩부를 더 포함하고, 상기 랜딩부는 상기 메인프레임의 하부에 결합되는 랜딩프레임과, 상기 랜딩프레임에 구비되고, 상기 드론의 지상 주행시에 길이가 조절되어 상기 랜딩프레임의 지면에 대한 상하 방향 길이를 조절하는 액추에이터 및 상기 액추에이터의 단부에 결합되고, 상기 액추에이터의 구동에 따라 지면에 맞닿거나 지면으로부터 상하 방향으로 이격되는 스키드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 프로펠러부는 일단이 상기 암프레임에 결합되고, 타단이 상기 프로펠러에 결합되며, 상기 프로펠러의 미 구동시 상기 프로펠러가 일 방향으로 정렬되도록 탄성 지지하는 탄성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 구동부는 상기 프로펠러에 결합되는 프로펠러 결합부와, 상기 프로펠러 결합부에 축방향으로 결합되는 원심 클러치와, 상기 구동부의 외륜부를 포함하고, 상기 프로펠러 결합부에 회전축의 일단을 통해 축방향으로 결합되고, 상기 원심 클러치의 중앙부에 형성된 홀에 상기 회전축의 일단이 삽입되는 로터 하우징 및 상기 로터 하우징의 내측면에 원주 방향을 따라 배치되는 로터를 포함하고, 상기 회전축의 타단은 상기 암프레임에 결합되고, 상기 로터의 구동시 상기 로터 하우징은 회전되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 구동부는 반경 방향에 대해 상기 로터의 내부에 배치되고, 중앙부가 상기 회전축에 삽입되는 코어 및 상기 코어에 원주 방향을 따라 권취되는 코일을 포함하는 스테이터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 드론의 비행시 상기 로터는 고속 회전되고, 상기 로터가 고속 회전되는 경우, 상기 로터 하우징의 고속 회전에 따라 상기 원심 클러치가 구동되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 드론의 지상 주행시 상기 로터는 저속 회전되고, 상기 로터가 저속 회전되는 경우, 상기 로터 하우징의 저속 회전에 따라 상기 원심 클러치는 구동되지 않고, 상기 구동부의 외륜부를 통해 상기 지상 주행부에 동력이 전달되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 드론에 따르면, 드론의 지상 주행시 추가적인 구동 수단 없이 프로펠러 구동을 위한 모터를 이용하여 드론의 지상 주행이 가능하므로 드론의 제작 비용 및 무게를 감소시킬 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 예시적인 형태를 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3은 드론에 구비된 구동부를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 작동 상태를 간략히 나타낸 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1)의 예시적인 형태를 나타낸 도면이고, 도 2 및 도 3은 드론(1)에 구비된 구동부(300)를 나타낸 도면이다. 이 때, 도 2는 구동부(300)의 분해사시도이고, 도 3은 구동부(300)의 내부를 단면 처리하여 나타낸 도면이다. 또한, 도 1에서 후술되는 고정부(120)의 도시는 생략하도록 한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1)은, 본체부(100)와, 프로펠러부(200) 및 구동부(300)를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1)은 예시적으로 프로펠러부(200)의 구동에 따른 비행 모드와, 드론(1)이 지면에 랜딩(Landing)하는 랜딩 모드 및 드론(1)이 지면 상에서 지상 주행하는 지상 주행 모드의 3가지 모드로 구동될 수 있다.

일례로서, 드론(1)의 비행 모드, 랜딩 모드 및 지상 주행 모드는 드론(1)에 구비된 별도의 제어 수단(미도시)을 통해 제어될 수 있다.

본체부(100)는 메인프레임(110)을 포함하며, 프로펠러부(200)는 메인프레임(110) 상에 결합되는 복수의 암프레임(210) 및 암프레임(210)에 결합되는 프로펠러(220)를 포함한다.

일례로서, 암프레임(210)은 메인프레임(110) 상에서 둘레 방향을 따라 90도 간격으로 4개 구비될 수 있고, 프로펠러(220) 또한 각각의 암프레임(210) 마다 구비되어 4개 구비될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

암프레임(210)과 프로펠러(220) 사이에는 드론(1)의 비행시에 프로펠러(220)를 구동하는 구동부(300)가 구비될 수 있다. 일례로서, 구동부(300)는 로터 하우징(330)을 포함하는 외륜형 모터일 수 있고, 각각의 프로펠러(220) 마다 연결되어 4개 구비될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

암프레임(210)은 드론(1)의 지상 주행시에 구동부(300)의 외륜부(330a, 로터 하우징(330)의 측면)가 지면을 향하도록 구동될 수 있다. 일례로서, 암프레임(210)은, 드론(1)이 비행 모드에서 랜딩 모드를 거쳐 지상 주행 모드로 전환될 때, 수평 방향으로 배치된 암프레임(210)이 상하 방향으로 배치되도록(구동부(300)의 외륜부(330a)가 지면을 향하도록) 구동하는 별도의 서보 모터(미도시)를 포함할 수 있다.

도시되지는 않았으나, 상기 서보 모터는 암프레임(210)이 메인프레임(110)에 결합되는 부분에 구비될 수 있다. 또한, 상기 서보 모터는 드론(1)의 비행 모드 시에는 암프레임(210)이 수평 방향으로 배치되도록 조절할 수 있고, 드론(1)의 랜딩 모드 또는 지상 주행 모드 시에는 수평 방향으로 배치된 상태에서 암프레임(210)이 상하 방향에 대해 대략 90˚ 회전하도록 하여 암프레임(210)이 상하 방향으로 배치되도록 할 수 있다.

드론(1)이 비행 모드에서 지상 주행 모드로 전환됨에 따라 암프레임(210)이 구동부(300)의 외륜부(330a)가 지면을 향하도록 구동되면, 드론(1)은 구동부(300)의 외륜부(330a)에 형성된 지상 주행부(360, 예 : 바퀴)를 통해 지면 상에서 지상 주행할 수 있다. 한편, 지상 주행부(360)는 드론(1)의 지상 주행 모드에서 지면과 맞닿을 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 구동부(300)는 프로펠러 결합부(310), 원심 클러치(320), 로터 하우징(330), 로터(340), 스테이터(350) 및 지상 주행부(360)를 포함한다.

프로펠러 결합부(310)는 프로펠러(220)에 결합되어, 드론(1)의 비행시에 구동부(300)의 동력을 프로펠러(220)에 전달할 수 있다.

원심 클러치(320)는 프로펠러 결합부(310)에 축방향으로 결합될 수 있다.

로터 하우징(330)은 전술한 외륜부(330a)를 포함하고, 프로펠러 결합부(310)에 회전축(330b)의 일단을 통해 축방향으로 결합될 수 있다.

또한, 로터 하우징(330)의 회전축(330b)의 일단은 원심 클러치(320)의 중앙부에 형성된 홀(320a)에 삽입될 수 있고, 회전축(330b)의 타단은 암프레임(210)에 결합되어 지지될 수 있다.

로터(340)는 로터 하우징(330)의 내측면에 원주 방향을 따라 배치될 수 있다. 일례로서, 상기 로터(340)는 영구자석일 수 있다.

스테이터(350)는, 반경 방향에 대해 로터(340)의 내부에 배치되고, 중앙부가 회전축(330b)에 삽입되는 코어(352) 및 코어(352)에 원주 방향을 따라 권취되는 코일(354)을 포함한다.

로터(340)가 구동되면, 로터(340)와 반경 방향에 대해 로터(340)의 내부에 배치된 스테이터(350) 사이에 정전기력 인력이 발생하여 로터 하우징(330)의 회전축(330b)이 회전되면서 로터 하우징(330)이 회전될 수 있다.

한편, 드론(1)의 비행시(비행 모드) 로터(340)는 고속 회전될 수 있는데, 로터(340)가 고속 회전되는 경우, 로터 하우징(330)의 고속 회전에 따라 로터 하우징(330)에 회전축(330b)을 통해 결합된 원심 클러치(320)가 구동될 수 있다.

이에 따라 원심 클러치(320)에 결합된 프로펠러 결합부(310)가 회전되어 프로펠러(220)를 회전시킬 수 있다.

반면, 드론(1)의 랜딩 모드 또는 지상 주행시(지상 주행 모드) 로터(340)는 저속 회전될 수 있는데, 로터(340)가 저속 회전되는 경우, 로터 하우징(330)의 저속 회전에 따라 로터 하우징(330)에 회전축(330b)을 통해 결합된 원심 클러치(320)를 구동시킬 만큼의 구동력이 원심 클러치(320)에 전달되지 못할 수 있다.

이 때, 원심 클러치(320)는 구동되지 않으며, 로터 하우징(330)은 회전되므로 구동부(300)의 외륜부(330a, 로터 하우징(330)의 측면)를 통해 지상 주행부(360)에 동력이 전달될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1)의 작동 상태를 간략히 나타낸 도면이다. 상세하게는 도 4(a)는 드론(1)의 비행 모드, 도 4(b)는 드론(1)의 랜딩 모드, 도 4(c)는 드론(1)의 지상 주행 모드에서의 작동 상태를 나타내며, 도 4(a), 도 4(b), 도 4(c)의 좌측 도면은 드론(1)의 각각의 구동 모드에서의 작동 상태를 측면에서 본 도면이고, 도 4(a), 도 4(b), 도 4(c)의 우측 도면은 드론(1)의 각각의 구동 모드에서의 작동 상태를 정면에서 본 도면이다. 또한, 도 4에서 후술되는 탄성부(230)의 도시는 생략하도록 한다.

도 4를 참조하면, 본체부(100)는 메인프레임(110)의 측면에 결합되고, 암프레임(210)이 구동부(300)의 외륜부(330a)가 지면을 향하도록 구동될 때, 암프레임(210) 및 프로펠러(220)를 메인프레임(110)에 대해 고정하는 고정부(120)를 더 포함한다.

도 4에서는 간략히 도시되었으나, 고정부(120)는 암프레임(210) 및 프로펠러(220)를 고정시키는 고정 수단(미도시, 예 : 클램핑 수단 등)을 구비하며, 드론(1)의 랜딩 모드 또는 지상 주행 모드시 별도의 구동 모터(미도시)의 구동에 따라 고정 수단이 구동되어 암프레임(210) 및 프로펠러(220)를 메인프레임(110)에 대해 고정시킬 수 있다.

또한, 본체부(100)는, 메인프레임(110)의 하부에 결합되는 랜딩부(130)를 더 포함한다.

상세하게는, 랜딩부(130)는 메인프레임(110)의 하부에 결합되는 랜딩프레임(132)과, 랜딩프레임(132)에 구비되고, 드론(1)의 지상 주행시에 길이가 조절되어 랜딩프레임(132)의 지면에 대한 상하 방향 길이를 조절하는 액추에이터(134) 및 액추에이터(134)의 단부에 결합되고, 액추에이터(134)의 구동에 따라 지면에 맞닿거나 지면으로부터 상하 방향으로 이격되는 스키드부(136)를 포함한다.

일례로서, 랜딩 프레임(132), 액추에이터(134) 및 스키드부(136)는 메인프레임(110)의 하부에 좌우 한 쌍으로 구비될 수 있다.

도 4(a)를 참조하면, 드론(1)의 비행시에는 로터(340)는 고속 회전되어 원심 클러치(320)가 구동될 수 있고, 이에 따라 프로펠러(220)가 회전될 수 있다.

또한, 암프레임(210)은 드론(1)의 비행을 위해 수평 방향으로 배치될 수 있으며, 랜딩부(130)의 액추에이터(134)는 구동되지 않을 수 있다.

도 4(b)를 참조하면, 드론(1)의 랜딩 모드시에는, 드론(1)의 지상 주행 모드 준비를 위해 로터(340)는 저속 회전되어 드론(1)의 비행 모드시 구동되었던 원심 클러치(320)의 구동이 해제될 수 있다.

이 경우, 프로펠러(220)의 구동은 해제될 수 있다. 이 때, 도 1에 도시된 바와 같이 프로펠러부(200)는 일단이 암프레임(210)에 결합되고, 타단이 프로펠러(220)에 결합되며, 프로펠러(220)의 미 구동시 프로펠러(220)가 일 방향(예 : 암프레임(210)과 나란히 배치되는 방향)으로 정렬되도록 탄성 지지하는 탄성부(230)를 더 포함한다. 일례로서, 상기 탄성부(230)는 토션 스프링일 수 있다.

상기 프로펠러(220)에는 드론(1)의 비행 모드 시에 구동부(300)의 프로펠러 결합부(310)를 통해 전달되는 동력에 의해 원심력이 작용할 수 있고, 이에 따라 프로펠러(220)가 펼쳐져서 드론(1)의 비행을 위한 추력을 형성할 수 있다.

한편, 드론(1)의 랜딩 모드 또는 지상 주행 모드의 경우에는, 프로펠러(220)에 동력이 전달되지 않으므로, 프로펠러(220)는 도 1에 도시된 탄성부(230)에 의해 일 방향으로 정렬되도록 탄성 지지될 수 있다.

또한, 드론(1)의 랜딩 모드시에 암프레임(210)은 구동부(300)의 외륜부(330a)가 지면을 향하도록 구동될 수 있다. 이 때, 암프레임(210) 및 프로펠러(220)는 고정부(120)에 의해 메인프레임(110)에 대해 고정될 수 있다.

전술한 바와 같이 프로펠러(220)가 미 구동되는 경우, 프로펠러(220)는 탄성부(230)에 의해 일 방향(암 프레임(210)과 나란히 배치되는 방향)으로 정렬되므로, 도 4(b)에 도시된 바와 같이 암프레임(210)이 상하 방향으로 배치될 때, 프로펠러(220) 또한 암프레임(210)과 동일하게 상하 방향을 따라 정렬될 수 있다. 이에 따라, 일 방향으로 정렬된 프로펠러(220)는 고정부(120)에 의해 메인프레임(110)에 대해 용이하게 고정될 수 있다.

한편, 도 4(b)에 도시된 드론(1)의 랜딩 모드시에는, 랜딩부(130)의 액추에이터(134)는 구동되지 않을 수 있고, 스키드부(136)는 지면에 맞닿게 되어 드론(1)이 지면에 안정적으로 랜딩될 수 있다.

도 4(c)를 참조하면, 드론(1)의 지상 주행 모드시에는, 드론(1)의 랜딩 모드시와 마찬가지로 프로펠러(220)는 구동되지 않으며, 암프레임(210) 및 프로펠러(220)는 고정부(120)에 의해 메인프레임(110)에 대해 고정된 상태일 수 있다.

이 때, 랜딩부(130)의 액추에이터(134)가 구동되어 랜딩 프레임(132)의 지면에 대한 상하 방향 길이를 줄일 수 있고, 이에 따라 스키드부(136)가 지면으로부터 상하 방향으로 이격될 수 있다.

도 4(c)의 드론(1)의 지상 주행 모드시, 액추에이터(134)의 구동에 따라 스키드부(136)가 지면으로부터 상하 방향으로 이격되면서, 구동부(300)의 외륜부(330a)에 형성된 지상 주행부(360)는 지면과 맞닿을 수 있다.

이에 따라 드론(1)은 도 4(c)의 도시된 작동 상태에서 구동부(300)의 외륜부(330a)에 형성된 지상 주행부(360)를 통해 지면 상에서 지상 주행할 수 있다.

본 발명의 드론(1)에 따르면, 드론(1)의 지상 주행시 추가적인 구동 수단 없이 프로펠러 구동을 위한 모터를 이용하여 드론(1)의 지상 주행이 가능하므로 드론(1)의 제작 비용 및 무게를 감소시킬 수 있는 장점이 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 드론
100 : 본체부
200 : 프로펠러부
300 : 구동부

Claims (8)

1. 드론에 있어서,
   메인프레임을 포함하는 본체부;
   상기 메인프레임 상에 결합되는 복수의 암프레임 및 상기 암프레임에 연결되는 프로펠러를 포함하는 프로펠러부; 및
   상기 암프레임과 상기 프로펠러 사이에 구비되어 상기 드론의 비행시에 상기 프로펠러를 구동하는 구동부;를 포함하고,
   상기 암프레임은 상기 드론의 지상 주행시에 상기 구동부의 외륜부가 지면을 향하도록 구동되고,
   상기 구동부는, 상기 구동부의 외륜부에 형성되고 상기 드론의 지상 주행시에 상기 지면과 맞닿는 지상 주행부를 포함하고,
   상기 구동부는, 상기 프로펠러에 결합되는 프로펠러 결합부와, 상기 프로펠러 결합부에 축방향으로 결합되는 원심 클러치와, 상기 구동부의 외륜부를 포함하고, 상기 프로펠러 결합부에 회전축의 일단을 통해 축방향으로 결합되고, 상기 원심 클러치의 중앙부에 형성된 홀에 상기 회전축의 일단이 삽입되는 로터 하우징 및 상기 로터 하우징의 내측면에 원주 방향을 따라 배치되는 로터를 포함하고,
   상기 회전축의 타단은 상기 암프레임에 결합되고,
   상기 로터의 구동시 상기 로터 하우징은 회전되고,
   상기 드론의 비행시 상기 로터는 고속 회전되고, 상기 로터가 고속 회전되는 경우, 상기 로터 하우징의 고속 회전에 따라 상기 원심 클러치가 구동되며,
   상기 드론의 지상 주행시 상기 로터는 저속 회전되고, 상기 로터가 저속 회전되는 경우, 상기 로터 하우징의 저속 회전에 따라 상기 원심 클러치는 구동되지 않고, 상기 구동부의 외륜부를 통해 상기 지상 주행부에 동력이 전달되는 것을 특징으로 하는 드론.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 본체부는,
   상기 메인프레임의 측면에 결합되고, 상기 암프레임이 상기 구동부의 외륜부가 지면을 향하도록 구동될 때, 상기 암프레임 및 상기 프로펠러를 상기 메인프레임에 대해 고정하는 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 본체부는,
   상기 메인프레임의 하부에 결합되는 랜딩부를 더 포함하고,
   상기 랜딩부는,
   상기 메인프레임의 하부에 결합되는 랜딩프레임과,
   상기 랜딩프레임에 구비되고, 상기 드론의 지상 주행시에 길이가 조절되어 상기 랜딩프레임의 지면에 대한 상하 방향 길이를 조절하는 액추에이터 및
   상기 액추에이터의 단부에 결합되고, 상기 액추에이터의 구동에 따라 지면에 맞닿거나 지면으로부터 상하 방향으로 이격되는 스키드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 프로펠러부는,
   일단이 상기 암프레임에 결합되고, 타단이 상기 프로펠러에 결합되며, 상기 프로펠러의 미 구동시 상기 프로펠러가 일 방향으로 정렬되도록 탄성 지지하는 탄성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
5. 삭제
6. 제 1항에 있어서,
   상기 구동부는,
   반경 방향에 대해 상기 로터의 내부에 배치되고, 중앙부가 상기 회전축에 삽입되는 코어 및 상기 코어에 원주 방향을 따라 권취되는 코일을 포함하는 스테이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
   
7. 삭제
8. 삭제

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