KR102614580B1 - 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법 및 서버 - Google Patents

Abstract

본 발명은 서버에 의해 수행되는 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법에 있어서, 상기 이동체 장치가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성하는 단계, 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정하는 단계, 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성하는 단계, 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여하는 단계, 상기 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성하는 단계, 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출하는 단계, 상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성하는 단계 및 상기 이동체 장치가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

이동체 장치의 자동 주행 제어 방법 및 서버{Method and Server for Automatic Travel Control of Moving Vehicle}

본 발명은 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법 및 서버에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동체 장치가 자동 주행될 공간에 대해 자동주행경로를 생성하여 자동 주행하도록 제어하는 것이다.

최근 들어 호텔, 쇼핑몰, 공공기관 등 다양한 곳에서 서비스 로봇을 쉽게 볼 수 있게 되었다. 이러한, 서비스 로봇은 기업, 공공장소에서 사용하는 전문용 서비스 로봇(Professional Service Robot)과 일반 가정, 개인용 서비스 로봇(Personal Service Robot)을 모두 뜻할 수 있다.

2019년 세계 서비스 로봇 시장 규모는 94억 6000만달러로 전년대비 14.1% 증가했다. 지난 5년간 서비스로봇 시장은 연평균 21.9% 성장률을 기록했으며 2021년에는 40억 달러까지 규모가 커질 것으로 전망된다.

또한, 서비스로봇 시장은 가사, 손님맞이, 교육용 로봇 위주였으나 코로나19 사태를 거치면서 배송, 방역소독, 순찰 분야에서도 활용도가 커지고 있다.

하지만, 이러한 자율 주행 로봇들의 경우, 좁은 구역이나 넓은 구역, 커브 구간 등을 스스로 판별하는데 어려움이 존재한다.

따라서, 실내에서 좁은 영역이나 넓은 영역, 커브 구간 등을 스스로 판단하여 자동 주행에 대한 정확도와 안정성을 높이는 방안이 필요하다.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0094103호

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 좁은 영역이나 넓은 영역, 커브구간 및 직선구간 등을 판단하는 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 지정된 구역(공장, 사람이 많이 지나다니는 구역 등)에서 주행해야만 하는 경우에 관리자가 지정한 선호 경로에 따라 구동되는 방법을 제공할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 서버에 의해 수행되는 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법에 있어서, 상기 이동체 장치가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성하는 단계, 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정하는 단계, 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성하는 단계, 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여하는 단계, 상기 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성하는 단계, 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출하는 단계, 상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성하는 단계 및 상기 이동체 장치가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 제1 가중치는, 상기 각 영역 내의 장애물 존재 여부를 기반으로, 차등하게 부여될 수 있다.

또한, 상기 자동주행경로 생성 단계는, 상기 제1 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 링크 중 상기 제1 가중치 및 제2 가중치가 가장 낮게 부여된 적어도 하나의 링크를 선정하고, 상기 선정된 적어도 하나의 링크를 기반으로 상기 자동주행경로를 생성할 수 있다.

또한, 상기 속도정보 생성 단계는, 상기 자동주행경로에 포함된 각 노드마다 모든 방향에 대해 상기 장애물과의 최단거리를 계산하고, 상기 계산된 최단거리의 길이에 상응하는 속도로 상기 이동체 장치를 이동시키기 위한 상기 속도정보를 생성할 수 있다.

또한, 상기 속도정보 생성 단계는, 기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 이상인 경우, 넓은 영역인 것으로 판단하여 가속주행을 위한 제1 속도정보를 생성하고, 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 미만인 경우, 좁은 영역인 것으로 판단하여 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성할 수 있다.

관리자로부터 상기 자동주행지도에서 상기 이동체 장치의 자동 주행과 관련된 선호 경로가 설정된 경우, 상기 자동주행지도에 상기 선호 경로를 적용하여 상기 자동주행경로를 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

여기서. 상기 주행경로 갱신 단계는, 상기 선호 경로 내에 포함된 영역에 부여되는 제1 가중치는 상기 선호 경로 내에 포함되지 않은 영역과 차등하게 부여될 수 있다.

또한, 상기 속도정보 생성 단계는, 상기 자동주행경로에 대해 직선구간과 커브구간을 판단하고, 상기 커브구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격을 상기 직선구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격보다 좁게 설정할 수 있다.

또한, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동체 장치의 자동 주행 제어를 위한 복수의 프로세스를 구비한 메모리 및 상기 복수의 프로세스를 기반으로 상기 이동체 장치의 자동 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 복수의 프로세스는, 상기 이동체 장치가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성하는 제1 프로세스, 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드 와 도착 지점 노드를 지정하는 제2 프로세스, 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성하는 제3 프로세스, 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 비용 가중치를 각각 부여하는 제4 프로세스, 상기 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성하는 제5 프로세스, 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출하는 제6 프로세스, 상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성하는 제7 프로세스 및 상기 이동체 장치가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어하는 제8 프로세스를 포함할 수 있다.

또한, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 하드웨어인 이동체 장치와 결합되어, 상기 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램에 있어서, 상기 프로그램은, 상기 이동체 장치가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성하는 단계, 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정하는 단계, 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성하는 단계, 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 비용 가중치를 각각 부여하는 단계, 상기 제1 비용 가중치에 상기 제2 비용 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성하는 단계, 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출하는 단계, 상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성하는 단계 및 상기 이동체 장치가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어하는 단계를 수행할 수 있다.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공될 수 있다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 본 좁은 영역이나 넓은 영역, 커브구간 및 직선구간 등을 판단함으로써 좁고 구부러진 영역에서는 안전한 감속 주행하고 넓고 직선인 영역에서는 가속 주행하여 주행시간을 단축시키는 지능적인 주행이 가능하다는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 지정된 구역(공장, 사람이 많이 지나다니는 구역 등)에서 주행해야만 하는 경우에 관리자가 지정한 선호 경로에 따라 구동됨으로써 관리자가 원하는 경로의 자동주행경로 생성이 가능하다는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 이동체 장치의 자동 주행을 제어하기 위한 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동주행지도에서 각 영역마다 하나의 노드가 지정된 것을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 노드 경로 정보를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자동주행경로의 기준거리에 따른 가속 또는 감속 구간을 설정하는 과정을 개략적으로 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 노드 경로 정보에서 자동주행경로를 생성하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 커브구간을 기반으로 속도정보를 갱신하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제1 예시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제2 예시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제3 예시도이다.
도 11은 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제4 예시도이다.
도 12는 본 발명에 따른 관리자로부터 선호 경로를 입력받는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 13은 본 발명에 따른 선호 경로가 적용된 자동주행경로를 설명하기 위한 예시도이다.
도 14는 본 발명에 따른 이동체 장치의 제2 프로세서에서 자동 주행 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명에 따른 이동체 장치(20)의 자동 주행을 제어하기 위한 시스템(1)을 설명하기 위한 도면이다.

도 2는 본 발명에 따른 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 나타낸 예시도이다.

도 3은 본 발명에 따른 자동주행지도에서 각 영역마다 하나의 노드가 지정된 것을 나타낸 예시도이다.

도 4는 본 발명에 따른 노드 경로 정보를 설명하기 위한 예시도이다.

도 5는 본 발명에 따른 자동주행경로의 기준거리에 따른 가속 또는 감속 구간을 설정하는 과정을 개략적으로 나타낸 예시도이다.

도 6은 본 발명에 따른 노드 경로 정보에서 자동주행경로를 생성하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.

도 7은 본 발명에 따른 커브구간을 기반으로 속도정보를 갱신하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 8은 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제1 예시도이다.

도 9는 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제2 예시도이다.

도 10은 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제3 예시도이다.

도 11은 본 발명에 따른 자동주행경로에서 속도정보를 생성하는 것을 설명하기 위한 제4 예시도이다.

도 12는 본 발명에 따른 관리자로부터 선호 경로를 입력받는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 13은 본 발명에 따른 선호 경로가 적용된 자동주행경로를 설명하기 위한 예시도이다.

이하, 도 1 내지 도 13을 참조하여, 본 발명의 이동체 장치(20)의 자동 주행을 제어하기 위한 시스템(1)에 대해서 설명하도록 한다.

시스템(1)은 본 좁은 영역이나 넓은 영역, 커브구간 및 직선구간 등을 판단함으로써 좁고 구부러진 영역에서는 안전한 감속 주행하고 넓고 직선인 영역에서는 가속 주행하여 주행시간을 단축시키는 지능적인 주행이 가능하다는 효과를 가질 수 있다.

또한, 시스템(1)은 지정된 구역(공장, 사람이 많이 지나다니는 구역 등)에서 주행해야만 하는 경우에 관리자가 지정한 선호 경로에 따라 구동됨으로써 관리자가 원하는 경로의 자동(또는 자율)주행경로 생성이 가능하다는 효과를 가질 수 있다.

도 1을 보면, 본 발명에 따른 시스템(1)은 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행을 제어하기 위한 서버(10), 자동 주행이 가능한 이동체 장치(20), 및 통신망(30)을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 시스템(1)은 도 1에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수 있다.

먼저, 서버(10)는 적어도 하나의 이동체 장치(20)의 자동 주행을 제어하기 위한 복수의 프로세스로 구성된 프로그램을 소프트웨어 또는 펌웨어 형태로 생성하여 저장하고, 상기 생성된 소프트웨어 또는 펌웨어를 상기 적어도 하나의 이동체 장치(20)에 제공할 수 있다.

서버(10)는 제1 통신부(110), 제1 메모리(120) 및 제1 프로세서(130)을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 서버(10)는 도 1에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수 있다.

제1 통신부(110)는 서버(10)와 무선 통신 시스템 사이, 서버(10)와 이동체 장치(20) 사이, 서버(10)와 사용자 단말(미도시) 사이, 또는 서버(10)와 외부 서버(미도시) 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제1 통신부(110)는, 서버(10)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

제1 메모리(120)는 서버(10)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 제1 메모리(120)는 서버(10)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 서버(10)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 입력 받는 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 서버(10)의 기본적인 기능을 위하여 존재할 수 있다.

보다 상세하게는, 제1 메모리(120)는 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 복수의 프로세스로 구성되는 자동 주행 제어 프로그램을 저장할 수 있다. 여기서, 상기 복수의 프로세스는 제1 프로세서(230)에 대한 동작을 설명할 때 상세하게 후술하도록 한다.

제1 프로세서(130)는 상기 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 서버(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제1 프로세서(130)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 제1 메모리(120)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자 단말 또는 이동체 장치(20)에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

또한, 제1 프로세서(130)는 제1 메모리(120)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 1과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제1 프로세서(130)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 서버(10)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작 시킬 수 있다.

제1 프로세서(130)는 제1 메모리(120)에 저장된 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 복수의 프로세스로 구성되는 자동 주행 제어 프로그램을 생성(또는 제작)할 수 있다.

이후, 제1 프로세서(130)는 상기 생성된 자동 주행 제어 프로그램(또는 펌웨어)에서 제공하는 복수의 프로세스를 통해 이동체 장치(20)가 자동 주행될 수 있도록, 상기 자동 주행 제어 프로그램을 제1 통신부(110)를 통해 이동체 장치(20)로 제공할 수 있다.

따라서, 제1 프로세서(130)는 제1 메모리(120)에 저장된 상기 자동 주행 제어 프로그램을 생성하기 위하여, 도 1과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제1 프로세서(130)는 상기 자동 주행 제어 프로그램의 생성을 위하여, 서버(10)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작 시킬 수 있다.

이하, 제1 프로세서(130)가 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 복수의 프로세스로 구성되는 자동 주행 제어 프로그램을 생성하는 과정을 설명하고자 한다.

제1 프로세서(130)는 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성할 수 있다(제1 프로세스).

보다 상세하게는, 제1 프로세서(130)는 상기 지도 정보를 기반으로 상기 공간을 기 설정된 크기의 기 설정된 간격을 가지는 격자 형태의 영역들로 분할하고, 분할한 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 각 영역 내의 장애물 존재 여부를 기반으로 상기 제1 가중치를 차등하게 부여할 수 있다. 여기서, 장애물은 상기 각 영역 내의 상기 이동체 장치(20)가 자동 이동할 때 이동을 방해하는 모든 요소를 의미할 수 있다. 일 예로, 상기 장애물은, 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 위치하는 고정장애물 및 이동장애물 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 고정장애물은 벽, 가구, 노점, 기둥 및 계단 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 상기 이동장애물은 사람 및 반려동물 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

보다 상세하게는, 제1 프로세서(130)는 상기 각 영역 내의 장애물이 차지하는 공간이 클수록 높은 가중치를 부여하고, 상기 장애물이 위치하지 않는 경우, 장애물과의 거리가 멀수록 낮은 가중치를 부여할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정할 수 있다(제2 프로세스). 여기서, 상기 이동체 장치(20)는 상기 출발 지점 노드와 도착 지점 노드까지 기 설정된 횟수로 구동될 수 있다.

구체적으로, 제1 프로세서(130)는 상기 자동주행지도에서 각 영역 마다 하나의 노드를 지정할 수 있다. 그리고, 제1 프로세서(130)는 상기 각 영역 마다 지정된 하나의 노드 중에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정할 수 있다.

일 예로, 제1 프로세서(130)는 상기 지도 정보가 나타내는 공간에 적어도 하나의 이동체 장치(20)가 움직이는 경우, 상기 자동주행지도에서 각각의 이동체 장치(20) 마다 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 각각 다르게 지정할 수 있다.

다른 예로, 제1 프로세서(130)는 상기 지도 정보가 나타내는 공간에 적어도 하나의 이동체 장치(20)가 움직이는 경우, 상기 자동주행지도에서 각각의 이동체 장치(20) 마다 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 각각 동일하게 지정할 수 있다. 이후, 제1 프로세서(130)는 상기 출발 지점 노드와 도착 지점 노드가 동일한 상기 적어도 하나의 이동체 장치(20)의 충돌을 방지하기 위해 상기 출발 지점 노드에서의 출발 시간을 다르게 설정할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성할 수 있다(제3 프로세스).

제1 프로세서(130)는 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여할 수 있다(제4 프로세스).

여기서, 제1 프로세서(130)는 각각의 노드를 연결할 때 대각선으로 연결하는 링크에 부여하는 가중치를 직선으로 연결하는 링크에는 부여하는 가중치보다 큰 가중치로 부여할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성할 수 있다(제5 프로세스).

보다 상세하게는, 제1 프로세서(130)는 상기 제1 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 링크 중 상기 제1 가중치 및 제2 가중치가 가장 낮게 부여된 적어도 하나의 링크를 선정하고, 상기 선정된 적어도 하나의 링크를 기반으로 상기 자동주행경로를 생성할 수 있다. 여기서, 상기 제1 알고리즘은 다익스트라 알고리즘을 포함할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 다익스트라 알고리즘을 기반으로 상기 출발 지점 노드에서 시작하여 현재의 노드와 인접한 노드들의 가중치 합이 가장 작은 노드를 다음 노드로 선택하고 그 경로를 최단 경로에 포함시키는 과정을 수행할 수 있다. 여기서, 제1 프로세서(130)는 상기 다익스트라 알고리즘을 기반으로 위의 과정을 상기 출발 지점 노드에서 도착 지점 노드 사이의 모든 노드가 선택될 때까지 반복할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출할 수 있다(제6 프로세스).

보다 상세하게는, 일 예로, 상기 제2 알고리즘은 광선추적법(ray-tracing: 한 점에서 장애물까지 만나는 거리 추출) 알고리즘을 포함할 수 있고, 이 경우 제1 프로세서(130)는 상기 광선추적법 알고리즘을 통해 상기 자동주행경로에 포함된 각 노드마다 모든 방향에 대해 상기 장애물과의 최단거리를 계산할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성할 수 있다(제7 프로세스).

보다 상세하게는, 제1 프로세서(130)는 상기 계산된 최단거리의 길이에 상응하는 속도로 상기 이동체 장치(20)를 이동시키기 위한 상기 속도정보를 생성할 수 있다.

먼저, 제1 프로세서(130)는 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 이상인 경우, 기 설정된 기준보다 넓은 영역인 것으로 판단하여 가속주행을 위한 제1 속도정보를 생성할 수 있다. 여기서, 기 설정된 기준거리는 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어를 원하는 사용자가 설정할 수 있다.

또한, 제1 프로세서(130)는 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 미만인 경우, 상기 기 설정된 기준보다 좁은 영역인 것으로 판단하여 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성할 수 있다.

이에 따라, 이동체 장치(20)는 좁은 영역에서는 느린 속도로 이동하고, 넓은 영역에서는 빠른 속도로 이동하여 충돌이나 돌발 상황 발생에 유연하게 대처할 수 있는 효과를 가질 수 있다.

다음으로, 제1 프로세서(130)는 상기 자동주행경로에 대해 직선구간과 커브구간을 판단할 수 있고, 상기 커브구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격을 상기 직선구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격보다 좁게 설정할 수 있다.

이에 따라, 이동체 장치(20)는 커브구간에서는 느린 속도로 이동하고, 직선구간에서는 빠른 속도로 이동하여 커브하면서 무게중심이 무너져 발생될 수도 있는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 가질 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 이동체 장치(20)가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어할 수 있다(제8 프로세스).

제1 프로세서(130)는 관리자로부터 상기 자동주행지도에서 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행과 관련된 선호 경로가 설정된 경우, 상기 자동주행지도에 상기 선호 경로를 적용하여 상기 자동주행경로를 갱신할 수 있다(제9 프로세스).

보다 상세하게는 제1 프로세서(130)는 상기 선호 경로를 상기 자동주행지도에 오버랩하고 상기 제1 알고리즘을 통해 상기 자동주행경로를 갱신할 수 있다.

여기서, 선호 경로는 상기 자동주행지도에 표시되지 않은 장애물이 생겼거나, 사람이 너무 많은 영역인 경우, 관리자가 이를 피하기 위해 설정한 것일 수 있다. 따라서, 선호 경로는 상기 이동체 장치(20)가 좀 더 안전한 이동을 위해 설정되는 경로일 수 있다.

여기서, 제1 프로세서(130)는 상기 선호 경로 내에 포함된 영역에 부여되는 제1 가중치는 상기 선호 경로 내에 포함되지 않은 영역과 차등하게 부여될 수 있다.

즉, 제1 프로세서(130)는 상기 선호 경로 내에 포함된 영역에 상기 장애물이 포함되지 않은 영역에 부여되는 가중치와 동일하거나 낮은 가중치를 부여할 수 있다. 이에 따라, 제1 프로세서(130)는 상기 이동체 장치(20)가 가중치가 낮은 상기 선호 경로를 지나가도록 제어할 수 있다.

제1 프로세서(130)는 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 돌발상황이 발생하는 경우, 상기 속도정보와 각속도정보를 변경할 수 있다(제10 프로세스).

구체적으로, 제1 프로세서(130)는 상기 이동체 장치(20)에 구비되는 센서부(220)를 통해 돌발상황이 인식되는 경우, 제3 알고리즘을 기반으로 상기 속도정보와 상기 각속도정보를 변경할 수 있다. 일 예로, 제3 알고리즘은 DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘을 포함할 수 있다.

또한, 상기 돌발상황은, 상기 이동체 장치(20)와 충돌 가능한 이동장애물(물체일수도 있고 사람 또는 반려동물일 수 있음)이 인식되는 경우, 상기 이동체 장치(20)의 상기 자동주행경로에 위험상황이 인식되는 경우일 수도 있다.

보다 상세하게는, 제1 프로세서(130)는 상기 공간에서 상기 돌발상황 중 상기 이동체 장치(20)와 충돌 가능한 장애물이 인식되는 경우, 상기 DWA 알고리즘을 기반으로 현재 속도정보와 현재 각속도정보에서 상기 장애물과 충돌까지의 시간과 방향을 판단하여 상기 현재 속도정보 보다 느린 속도정보로 변경할 수 있고, 상기 장애물과 충돌을 피할 수 있게 현재 각속도정보와 다른 각속도정보도 변경할 수 있다.

다음으로, 이동체 장치(20)는 제2 통신부(210), 센서부(220), 제2 메모리(230), 제2 프로세서(240) 및 구동부(250)를 포함할 수 있다. 여기서, 이동체 장치(20)는 자동 주행이 가능한 로봇일 수 있다.

제2 통신부(210)는 이동체 장치(20)와 무선 통신 시스템 사이, 이동체 장치(20)와 서버(10) 사이, 이동체 장치(20)와 다른 이동체 장치(미도시) 사이, 이동체 장치(20)와 사용자 단말(미도시) 또는 이동체 장치(20)와 외부 서버(미도시) 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 통신부(210)는, 이동체 장치(20)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

센서부(220)는 카메라 모듈(미도시), 라이다 센서(미도시) 중 적어도 하나를 구비할 수 있다. 센서부(220)는 상기 이동체 장치(20)의 전면에 대해 장애물 또는 돌발상황을 감지할 수 있다.

제2 메모리(230)는 이동체 장치(20)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 제2 메모리(230)는 이동체 장치(20)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 이동체 장치(20)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 서버(10) 또는 외부 서버(미도시)로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 이동체 장치(20)의 기본적인 기능을 위하여 존재할 수 있다. 한편, 응용 프로그램은, 제2 메모리(230)에 저장되고, 이동체 장치(20) 상에 설치되어, 제2 프로세서(240)에 의하여 장치(20)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.

또한, 제2 메모리(230)는 상기 서버(10)로부터 자동 주행을 제어하기 위한 복수의 프로세스로 구성된 프로그램을 소프트웨어 또는 펌웨어 형태로 제공받아 저장된 후에 설치될 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 이동체 장치(20)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제2 프로세서(240)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 제2 메모리(230)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자 단말(미도시)에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

또한, 제2 프로세서(240)는 제2 메모리(230)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 1과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제2 프로세서(240)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 이동체 장치(20)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작 시킬 수 있다.

제2 프로세서(240)는 제2 메모리(230)에 설치된 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 복수의 프로세스로 구성되는 자동 주행 제어 프로그램을 구동할 수 있다.

또한, 제2 프로세서(240)는 제2 메모리(230)에 저장된 상기 자동 주행 제어 프로그램을 구동하기 위하여, 도 1과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제2 프로세서(240)는 상기 자동 주행 제어 프로그램의 구동을 위하여, 이동체 장치(20)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작 시킬 수 있다.

이하, 제2 프로세서(240)가 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 복수의 프로세스로 구성되는 자동 주행 제어 프로그램이 설치된 상태에서 상기 자동 주행 제어 프로그램을 구동하는 과정을 설명하고자 한다. 여기서, 제2 프로세서(240)의 상기 자동 주행 제어 프로그램에 따른 동작은 상기 자동 주행 제어 프로그램의 복수의 프로세스과 동일할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 자동 주행 제어 프로그램이 구동되면, 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제1 프로세스에 따라 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성할 수 있다(제1 프로세스).

먼저, 제2 프로세서(240)는 상기 자동 주행 제어 프로그램이 구동되면, 상기 자동 주행 제어 프로그램이 제공하는 공간이 현재 이동체 장치(20)가 주행할 공간과 일치하는 여부를 확인할 수도 있다.

이후, 제2 프로세서(240)는상기 현재 이동체 장치(20)가 주행할 공간과 상기 자동 주행 제어 프로그램이 제공하는 공간이 일치하는 경우, 상기 제1 프로세스를 수행할 수도 있다.

도 2를 보면, 상기 제2 프로세서(240)는 상기 공간을 일정 간격을 가지는 격자 형태로 분할한 각 영역 별로 0 내지 100의 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 각 영역 내의 장애물 존재 여부를 기반으로 상기 제1 가중치를 차등하게 부여할 수 있다. 여기서, 장애물은 상기 각 영역 내의 상기 이동체 장치(20)가 이동할 때 이동을 방해하는 모든 요소를 의미할 수 있다. 일 예로, 상기 장애물은, 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 위치하는 벽, 가구, 노점, 기둥, 계단 등일 수 있다.

보다 상세하게는, 제2 프로세서(240)는 상기 각 영역 내의 장애물이 차지하는 공간이 클수록 높은 가중치를 부여하고, 상기 장애물이 위치하지 않는 경우, 장애물과의 거리가 멀수록 낮은 가중치를 부여할 수 있다.

일 예로, 도 2를 보면, 상기 장애물이 차지하는 공간이 90%인 제1 영역(201)은 가중치 90이 부여되고, 상기 장애물이 차지하는 공간이 50%인 제2 영역(202)은 가중치 50이 부여될 수 있다.

또한, 상기 장애물(벽도 해당)과 거리가 먼 제3 영역(203)은 가중치 0이 부여되고, 상기 제3 영역(203)보다 상기 장애물과 거리가 가까운 제4 영역(204)은 가중치 10이 부여될 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제2 프로세스에 따라 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드(301)와 도착 지점 노드(302)를 지정할 수 있다(제2 프로세스). 여기서, 상기 이동체 장치(20)는 상기 출발 지점 노드(301)와 도착 지점 노드(302)까지 기 설정된 횟수로 구동될 수 있다.

도 3을 보면, 구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 자동주행지도에서 각 영역 마다 하나의 노드를 지정할 수 있다. 그리고, 제2 프로세서(240)는 상기 각 영역 마다 지정된 하나의 노드 중에서 출발 지점 노드(301)와 도착 지점 노드(302)를 지정할 수 있다. 따라서, 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 상기 출발 지점 노드(301)가 위치하는 영역에서 출발하여 상기 도착 지점 노드(302)가 위치하는 영역에 도착할 수 있도록 상기 구동부(250)를 구동시킬 수 있다.

일 예로, 제2 프로세서(240)는 상기 지도 정보가 나타내는 공간에 적어도 하나의 이동체 장치(20)가 움직이는 경우, 상기 자동주행지도에서 각각의 이동체 장치(20) 마다 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 각각 다르게 지정할 수 있다.

다른 예로, 제2 프로세서(240)는 상기 지도 정보가 나타내는 공간에 적어도 하나의 이동체 장치(20)가 움직이는 경우, 상기 자동주행지도에서 각각의 이동체 장치(20) 마다 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 각각 동일하게 지정할 수 있다. 이후, 제2 프로세서(240)는 상기 출발 지점 노드와 도착 지점 노드가 동일한 상기 적어도 하나의 이동체 장치(20)의 충돌을 방지하기 위해 상기 출발 지점 노드에서의 출발 시간을 다르게 설정할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제3 프로세스에 따라 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성할 수 있다(제3 프로세스).

도 4를 보면, 제2 프로세서(240)는 상기 출발 지점 노드(401)와 상기 도착 지점 노드(402) 사이에 위치하는 제1 노드(403), 제2 노드(404), 제3 노드(405), 제4 노드(406), 제5 노드(407)를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로 노드 경로 정보(node graph)를 생성할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제4 프로세스에 따라 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여할 수 있다(제4 프로세스).

도 4를 보면, 제2 프로세서(240)는 각각의 노드를 연결할 때 대각선으로 연결하는 링크에는 가중치 20을 부여하고, 직선으로 연결하는 링크에는 가중치 10을 부여할 수 있다.

보다 상세하게는, 제2 프로세서(240)는 상기 출발 지점 노드(401)의 바로 하단에 위치하는 제2 노드(404)를 연결하는 제1 링크(408)에 가중치 10을 부여하고, 상기 출발 지점 노드(401)와 우측 대각선 하단에 위치하는 제3 노드(405)를 연결하는 제2 링크(409)에 가중치 20을 부여할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제5 프로세스에 따라 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성할 수 있다(제5 프로세스).

보다 상세하게는, 제2 프로세서(240)는 상기 제1 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 링크 중 상기 제1 가중치 및 제2 가중치가 가장 낮게 부여된 적어도 하나의 링크를 선정하고, 상기 선정된 적어도 하나의 링크를 기반으로 상기 자동주행경로를 생성할 수 있다. 여기서, 상기 제1 알고리즘은 다익스트라 알고리즘일 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 다익스트라 알고리즘을 기반으로 상기 출발 지점 노드에서 시작하여 현재의 노드와 인접한 노드들의 가중치 합이 가장 작은 노드를 다음 노드로 선택하고 그 경로를 최단 경로에 포함시킬 수 있다. 여기서, 제2 프로세서(240)는 상기 다익스트라 알고리즘을 기반으로 이 과정을 상기 출발 지점 노드에서 도착 지점 노드 사이의 모든 노드가 선택될 때까지 반복할 수 있다.

도 5 내지 도 6을 보면, 상기 자동주행지도는 제1 내지 제9 영역(611 내지 619)로 분할되며, 장애물이 없는 제1 영역(611)에 시작 지점 노드(601), 제3 영역(613)에 제1 노드(603), 제4 내지 제7 영역 각각에 제2 내지 제5 노드(604 내지 607), 제9 영역에 도착 지점 노드(602)가 지정될 수 있다.

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 제1 알고리즘을 기반으로 시작 지점 노드(601), 제3 노드(605), 도착 지점 노드(602)를 대각선으로 연결하는 경로가 가장 가중치가 적은 경로이므로 상기 경로(600)를 상기 자동주행경로로 생성할 수 있다.

여기서, 시작 지점 노드(601)가 위치하는 제1 영역(611)의 가중치는 0이고, 제3 노드(605)가 위치하는 제5 영역(615)의 가중치는 35이고, 도착 지점 노드(602)가 위치하는 제9 영역(619)의 가중치는 0일 수 있다. 또한, 상기 시작 지점 노드(601)과 제3 노드(605)를 대각선으로 연결하는 제1 링크(621)의 가중치가 20이고, 상기 제3 노드(605)와 상기 도착 지점 노드(602)를 연결하는 제2 링크(622)의 가중치가 20일 수 있다. 따라서, 상기 경로(600)는 총 가중치가 75로 가장 낮은 가중치가 부여된 경로일 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제6 프로세스에 따라 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출할 수 있다(제6 프로세스).

도 5를 참조하면, 제2 프로세서(240)는 상기 제2 알고리즘 일 예로, 광선추적법(ray-tracing: 한 점에서 장애물까지 만나는 거리 추출) 알고리즘을 통해 상기 자동주행경로에 포함된 각 노드마다 모든 방향에 대해 상기 장애물과의 최단거리를 계산할 수 있다.

즉, 제2 프로세서(240)는 상기 광선추적법 알고리즘을 통해 상기 자동주행경로에 포함된 각 노드마다 모든 방향에 대해 고정된 장애물과의 최단거리를 계산할 수 있다. 일 예로, 제2 프로세서(240)는 제1 노드에 일측에 벽이 있고, 타측에 기둥이 있는 경우, 상기 제1 노드로부터 벽과 기둥 각각의 최단거리를 계산할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제7 프로세스에 따라 상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성할 수 있다(제7 프로세스).

도 5와 도 7 내지 도 8을 참조하면, 제2 프로세서(240)는 상기 계산된 최단거리의 길이에 상응하는 속도로 상기 이동체 장치(20)를 이동시키기 위한 상기 속도정보를 생성할 수 있다.

보다 상세하게는, 제2 프로세서(240)는 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 이상인 경우, 넓은 영역인 것으로 판단하여 가속주행을 위한 제1 속도정보를 생성할 수 있다. 여기서, 기 설정된 기준거리는 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행 제어를 원하는 사용자가 설정할 수 있다.

또한, 제2 프로세서(240)는 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 미만인 경우, 좁은 영역인 것으로 판단하여 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로에 대해 직선구간과 커브구간을 판단할 수 있다.

즉, 제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로에 대해 변곡점을 추출하고, 상기 추출된 변곡점에 따라 상기 직선구간과 커브구간을 판단할 수 있다.

구체적으로, 도 8 내지 10을 보면, 제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로에 대해 변곡점을 추출하고, 상기 추출된 변곡점에 따라 상기 시작 지점 노드(801)에서 시작하여 상기 도착 지점 노드(802)까지의 자동주행경로에 대해 제1 직선구간(811), 제1 커브구간(821), 제2 직선구간(812), 제2 커브구간(822) 및 제3 직선구간(813)으로 판단할 수 있다.

이에 따라, 제2 프로세서(240)는 상기 제1 내지 제3 직선구간(811, 812, 813)에서는 가속주행을 위한 제1 속도정보를 생성하고, 상기 제1 내지 제2 커브구간(821, 822)에서는 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성할 수 있다.

여기서, 제2 프로세서(240)는 상기 타 측에 커브구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격을 상기 직선구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격보다 좁게 설정할 수 있다.

즉, 도 8 내지 10에서 제2 프로세서(240)는 제1 직선구간(811), 제2 직선구간(812), 제3 직선구간(813)에서의 노드 위치값의 간격은 넓게 설정할 수 있고, 제1 커브구간(821)과 제2 커브구간(822)에서의 노드 위치값의 간격은 좁게 설정할 수 있다.

보다 상세하게는, 제2 프로세서(240)는 이동체 장치(20)의 현재 위치에서 바로 다음으로 이동할 노드(타겟 포인트)의 거리차(델타d)를 줄이기 위해 상기 속도정보를 생성할 수 있다. 제2 프로세서(240)는 상기 속도정보를 생성하는 주기가 일정한 경우, 상기 이동체 장치(20)의 현재 위치와 바로 다음으로 이동할 노드(타겟 포인트)의 거리차(델타d)가 커질수록 속도정보(v=델타d/s)가 커지게 되고, 거리차가 작아질수록 속도정보(v=델타d/s)가 작아지게 생성할 수 있다.

그러므로, 제2 프로세서(240)는 제1 직선구간(811), 제2 직선구간(812), 제3 직선구간(813)에서의 노드 위치값의 간격을 넓게 설정하여 속도정보를 가속주행을 위한 속도로 생성할 수 있다. 그리고, 제2 프로세서(240)는 제1 커브구간(821)과 제2 커브구간(822)에서의 노드 위치값의 간격을 좁게 설정하여 속도정보 저속주행을 위한 속도로 생성할 수 있다.

따라서, 도 9에서 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 제2 직선구간(812)에서의 현재 위치인 제1 노드(901)에서 바로 다음으로 이동할 제2 노드(902)와의 거리차가 크기 때문에 가속주행을 위한 속도정보를 생성할 수 있다.

또한, 도 10에서 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 제2 커브구간(822)에서의 현재 위치인 제3 노드(1001)에서 바로 다음으로 이동할 제4 노드(1002)와의 거리차가 작기 때문에 저속주행을 위한 속도정보를 생성할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제8 프로세스에 따라 상기 이동체 장치(20)가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어할 수 있다(제8 프로세스).

도 11에서, 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 시작 지점 노드(1101)에서 출발하여 제1 넓은 영역(1111)이자 직선구간이므로 가속 주행하기 위한 제1-1 속도정보에 따라 상기 제1-1 속도정보로 이동되도록 제어할 수 있다. 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 직선구간이지만 좁은 영역이므로 제1 좁은 영역(1112)을 저속 주행하기 위한 제2 속도정보에 따라 상기 제2-1 속도정보로 이동하도록 제어할 수 있다. 제2 프로세서(240)는 이동체 장치(20)가 제2 넓은 영역(1113) 중 일부 영역이지만 커브구간(1121)이므로 저속 주행하기 위한 제2-2 속도정보로 이동하도록 제어할 수 있다. 제2 프로세서(240)는 이동체 장치(20)가 제2 넓은 영역(1113)이자 직선구간이므로 가속 주행하기 위한 제1-2 속도정보에 따라 상기 제1-2 속도정보로 이동하도록 제어할 수 있다. 제2 프로세서(240)는 이동체 장치(20)가 직선구간이지만 제2 좁은 영역(1114)이므로 저속 주행하기 위한 제2-3 속도정보에 따라 상기 제2 속도정보로 이동하여 도착 지점 노드(1102)에 도착하도록 제어할 수 있다.

여기서, 제2 프로세서(240)는 상기 가속주행을 위한 제1 속도정보를 각 영역의 넓이에 따라 상이한 속도로 생성할 수 있고, 상기 저속주행을 위한 제2 속도정보도 각 영역의 넓이에 따라 상이한 속도로 생성할 수 있다. 또한, 제2 프로세서(240)는 넓은 영역이지만 커브구간일 때 상기 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성할 수 있다.

즉, 제2 프로세서(240)는 제1 넓은 영역(1111)의 넓이가 제2 넓은 영역(1113)의 넓이보다 넓기 때문에 제1 넓은 영역(1111)에서의 제1-1 속도정보가 제2 넓은 영역(1113)에서의 제1-2 속도정보보다 빠른 속도정보로 생성할 수 있다. 또한, 제1 좁은 영역(1112)의 넓이가 제2 좁은 영역(1114)의 넓이보다 좁기 때문에 제1 좁은 영역(1112)에서의 제2-2 속도정보가 제2 좁은 영역(1113)에서의 제2-3 속도정보보다 느린 속도정보로 생성할 수 있다. 또한, 제2 프로세서(240)는 제2 넓은 영역(1113)의 일구간에 커브구간(1121)이 포함되므로 그 구간에는 제2-1 속도정보를 생성할 수 있다.

이에 따라, 이동체 장치(20)는 좁은 영역에서는 느린 속도로 이동하고, 넓은 영역에서는 빠른 속도로 이동하여 충돌이나 돌발 상황 발생에 유연하게 대처할 수 있는 효과를 가질 수 있다.

또한, 이동체 장치(20)는 커브구간에서는 느린 속도로 이동하고, 직선구간에서는 빠른 속도로 이동하여 커브하면서 무게중심이 무너져 발생될 수도 있는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 가질 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제9 프로세스에 따라 관리자로부터 상기 자동주행지도에서 상기 이동체 장치(20)의 자동 주행과 관련된 선호 경로가 설정된 경우, 상기 자동주행지도에 상기 선호 경로를 적용하여 상기 자동주행경로를 갱신할 수 있다(제9 프로세스).

도 12 내지 도 13을 참조하면, 제2 프로세서(240)는 상기 선호 경로(1300)를 상기 자동주행지도에 적용(오버랩)하고 상기 제1 알고리즘 예컨대, 다익스트라 알고리즘을 통해 상기 자동주행경로를 갱신할 수 있다. 여기서, 상기 선호 경로(1300)는 특정 프로그램 예컨대, 맵에디터를 통해 관리자가 상기 자동주행지도에서 지정한 경로일 수 있다.

여기서, 선호 경로는 상기 자동주행지도에 표시되지 않은 장애물이 생겼거나, 사람이 너무 많은 영역인 경우, 관리자가 이를 피하기 위해 설정한 것일 수 있다. 따라서, 선호 경로는 상기 이동체 장치(20)가 좀 더 안전한 이동을 위해 설정되는 경로일 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 선호 경로(1300) 내에 포함된 영역에 부여되는 제1 가중치는 상기 선호 경로(1300) 내에 포함되지 않은 영역과 차등하게 부여될 수 있다.

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 선호 경로(1300) 내에 포함된 영역에 상기 장애물이 포함되지 않은 영역에 부여되는 가중치와 동일하거나 낮은 가중치를 부여할 수 있다.

이에 따라, 제2 프로세서(240)는 시작 지점 노드(1301)에서 시작해서 상기 이동체 장치(20)가 상기 선호 경로(1300)가 적용되지 않은 자동주행경로에서는 제1 경로(1311)로 이동하도록 제어하지만, 상기 선호 경로(1310)가 적용됨에 따라 가중치가 낮은 상기 선호 경로(1300)를 지나 도착 지점 노드(1302)까지 이동하도록 제어할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 구동된 프로그램이 제공하는 제10 프로세스에 따라 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 돌발상황이 발생하는 경우, 상기 속도정보와 각속도정보를 변경할 수 있다(제10 프로세스).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)에 구비되는 센서부(220)를 통해 돌발상황이 인식되는 경우, 제3 알고리즘 일 예로, DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘을 기반으로 상기 속도정보와 상기 각속도정보를 변경할 수 있다. 여기서, 돌발상황은, 상기 이동체 장치(20)와 충돌 가능한 이동장애물(물체일수도 있고 사람 또는 동물일 수 있음)이 인식되는 경우, 상기 이동체 장치(20)의 상기 자동주행경로에 위험상황이 인식되는 경우일 수도 있다.

보다 상세하게는, 제2 프로세서(240)는 상기 공간에서 상기 돌발상황 중 상기 이동체 장치(20)와 충돌 가능한 장애물이 인식되는 경우, 상기 DWA 알고리즘을 기반으로 현재 속도정보와 현재 각속도정보에서 상기 장애물과 충돌까지의 시간과 방향을 판단하여 상기 현재 속도정보 보다 느린 속도정보로 변경할 수 있고, 상기 장애물과 충돌을 피할 수 있게 현재 각속도정보와 다른 각속도정보도 변경할 수 있다.

이상으로 제2 프로세서(240)가 수행하는 제1 내지 제10 프로세스 중에서 자동 주행 경로를 제공하는 제1 내지 제5 프로세스는 이미 서버(20)로부터 제공되는 상기 자동 주행 제어 프로그램에 의해 생성되어 있으면, 상기 제1 내지 제5 프로세스를 생략하고 이후 프로세스를 수행할 수도 있다.

구동부(250)는 배터리 및 배터리로부터 전원을 공급받는 바퀴나 구동밸트를 포함하여 구성될 수 있고, 이동체 장치(20)의 이동을 위해 필요한 동력을 제공할 수 있다. 여기서, 구동부(250)는 제2 프로세서(240)의 제어에 따라 구동될 수 있다.

통신망(30)은 서버(10)와 이동체 장치(20) 간의 다양한 정보를 송수신할 수 있다. 통신망(30)은 다양한 형태의 통신망이 이용될 수 있으며, 예컨대, WLAN(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 와이브로(Wibro), 와이맥스(Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등의 무선 통신방식 또는 이더넷(Ethernet), xDSL(ADSL, VDSL), HFC(Hybrid Fiber Coax), FTTC(Fiber to The Curb), FTTH(Fiber To The Home) 등의 유선 통신방식이 이용될 수 있다.

한편, 통신망(30)은 상기에 제시된 통신방식에 한정되는 것은 아니며, 상술한 통신방식 이외에도 기타 널리 공지되었거나 향후 개발될 모든 형태의 통신 방식을 포함할 수 있다.

도 14는 본 발명에 따른 이동체 장치(20)의 제2 프로세서(240)에서 자동 주행 제어 과정을 나타낸 흐름도이다. 여기서, 제2 프로세서(240)의 동작은 이동체 장치(20)에서 수행 가능하다. 또한, 제2 프로세서(240)의 동작은 상기 서버(10)의 제1 프로세서(130)의 동작과 동일할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 이동되는 공간의 자동주행지도를 생성할 수 있다(S1401).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성할 수 있다.

여기서, 상기 제1 가중치는, 상기 각 영역 내의 장애물 존재 여부를 기반으로, 차등하게 부여될 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정할 수 있다(S1402).

제2 프로세서(240)는 출발 지점 노드와 도착 지점 노드 사이의 노드와 이를 연결하는 링크를 통해 노드 경로 정보(node graph)를 생성할 수 있다(S1403).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 상기 노드 경로 정보(node graph)를 생성할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 제1 가중치에 링크의 길에 따라 제2 가중치를 부여할 수 있다(S1404).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 제1 가중치와 제2 가중치를 기반으로 자동주행경로를 생성할 수 있다(S1405).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘 예컨대, 다익스트라 알고리즘을 기반으로 상기 자동주행경로를 생성할 수 있다.

또한, 제2 프로세서(240)는 상기 제1 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 링크 중 상기 제1 가중치 및 제2 가중치가 가장 낮게 부여된 적어도 하나의 링크를 선정할 수 있다. 그리고, 제2 프로세서(240)는 상기 선정된 적어도 하나의 링크를 기반으로 상기 자동주행경로를 생성할 수 있다.

추가로, 제2 프로세서(240)는 관리자로부터 상기 자동주행지도에서 상기 이동체 장치의 자동 주행과 관련된 선호 경로가 설정된 경우, 상기 자동주행지도에 상기 선호 경로를 적용하여 상기 자동주행경로를 갱신할 수 있다.

여기서, 제2 프로세서(240)는 상기 선호 경로 내에 포함된 영역에 부여되는 제1 가중치는 상기 선호 경로 내에 포함되지 않은 영역과 차등하게 부여될 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로의 노드마다 장애물과의 최단거리를 추출할 수 있다(S1406).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 추출된 노드 별 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성할 수 있다(S1407).

구체적으로, 제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로에 포함된 각 노드마다 모든 방향에 대해 상기 장애물과의 최단거리를 계산하고, 상기 계산된 최단거리의 길이에 상응하는 속도로 상기 이동체 장치를 이동시키기 위한 상기 속도정보를 생성할 수 있다.

또한, 제2 프로세서(240)는 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 이상인 경우, 넓은 영역인 것으로 판단하여 가속주행을 위한 제1 속도정보를 생성할 수 있다. 그리고, 제2 프로세서(240)는 상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 미만인 경우, 좁은 영역인 것으로 판단하여 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성할 수 있다.

한편, 제2 프로세서(240)는 상기 자동주행경로에 대해 직선구간과 커브구간을 판단하고, 상기 동작과 커브구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격을 상기 직선구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격보다 좁게 설정할 수 있다. 따라서, 제2 프로세서(240)는 직선구간에서는 노드 간의 간격이 넓기 때문에 현재 노드에서 다음 노드로 가기 위해 빠른 속도정보를 생성하고, 커브 구간에서는 노드 간의 간격이 좁기 때문에 현재 노드에서 다음 노드로 가기 위해 느린 속도정보를 생성할 수 있다.

제2 프로세서(240)는 상기 이동체 장치(20)가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어할 수 있다(S1408).

도 14에서는 단계 S1401 내지 단계 S1408을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 14에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S1401 내지 단계 S1408 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 14는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.

이상에서 전술한 본 발명에 따른 방법은, 하드웨어인 이동체 장치(20)와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다.

상기 전술한 프로그램은, 상기 이동체 장치(20)가 프로그램을 읽어 들여 프로그램으로 구현된 상기 방법들을 실행시키기 위하여, 상기 이동체 장치(20)의 프로세서(CPU)가 상기 이동체 장치(20)의 장치 인터페이스를 통해 읽힐 수 있는 C, C++, JAVA, 기계어 등의 이동체 장치(20) 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 상기 방법들을 실행하는 필요한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Functional Code)를 포함할 수 있고, 상기 기능들을 상기 이동체 장치(20)의 제2 프로세서(240)가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 코드는 상기 기능들을 상기 이동체 장치(20)의 제2 프로세서(240)가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 상기 이동체 장치(20)의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조관련 코드를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 이동체 장치(20)의 제2 프로세서(240)가 상기 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 이동체 장치나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 상기 이동체 장치(20)의 제2 통신부(210)의 통신 모듈을 이용하여 원격에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수 있다.

상기 저장되는 매체는, 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상기 저장되는 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 상기 프로그램은 상기 이동체 장치(20)가 접속할 수 있는 다양한 서버 상의 다양한 기록매체 또는 사용자의 상기 이동체 장치(20)상의 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 또한, 상기 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 이동체 장치(20)가 읽을 수 있는 코드가 저장될 수 있다.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10: 서버
110: 제1 통신부
120: 제1 메모리
130: 제1 프로세서
20: 이동체 장치
210: 제2 통신부
220: 센서부
230: 제2 메모리
240: 제2 프로세서
250: 구동부

Claims (10)

1. 서버에 의해 수행되는 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법에 있어서,
   상기 이동체 장치가 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성하는 단계;
   상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정하는 단계;
   상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성하는 단계;
   상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여하는 단계;
   상기 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성하는 단계;
   상기 자동주행지도에서 상기 이동체 장치의 자동 주행과 관련된 선호 경로가 설정된 경우, 상기 자동주행지도에 상기 선호 경로를 적용하여 상기 자동주행경로를 갱신하는 단계;
   상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출하는 단계;
   상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성하는 단계; 및
   상기 이동체 장치가 상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어하는 단계; 를 포함하고,
   상기 제1 가중치는, 상기 각 영역 내의 장애물 존재 여부를 기반으로, 상기 선호 경로 내에 포함되지 않은 영역과 차등하게 부여되며,
   상기 이동체 장치가 상기 장애물과의 충돌 가능한 상황인 것으로 인식하는 경우, DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘을 기반으로, 현재 속도정보와 현재 각속도정보에서 상기 장애물과 충돌까지의 시간과 방향을 판단하며, 상기 판단의 결과에 따라 기 설정된 상기 현재 속도정보 보다 느린 속도정보로 변경하고, 기 설정된 상기 현재 각속도정보와 다른 각속도정보로 변경하여 충돌을 회피하는 것을 특징으로 하는, 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법.
2. 삭제
3. 제1 항에 있어서,
   상기 자동주행경로 생성 단계는,
   상기 제1 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 링크 중 상기 제1 가중치 및 제2 가중치가 가장 낮게 부여된 적어도 하나의 링크를 선정하고,
   상기 선정된 적어도 하나의 링크를 기반으로 상기 자동주행경로를 생성하는, 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 속도정보 생성 단계는,
   상기 자동주행경로에 포함된 각 노드마다 모든 방향에 대해 상기 장애물과의 최단거리를 계산하고,
   상기 계산된 최단거리의 길이에 상응하는 속도로 상기 이동체 장치를 이동시키기 위한 상기 속도정보를 생성하는, 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 속도정보 생성 단계는,
   상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 이상인 경우, 넓은 영역인 것으로 판단하여 가속주행을 위한 제1 속도정보를 생성하고,
   상기 계산된 최단거리가 기 설정된 기준거리 미만인 경우, 좁은 영역인 것으로 판단하여 저속주행을 위한 제2 속도정보를 생성하는, 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법.
6. 삭제
7. 삭제
8. 제4 항에 있어서,
   상기 속도정보 생성 단계는,
   상기 자동주행경로에 대해 직선구간과 커브구간을 판단하고,
   상기 단계; 를 커브구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격을 상기 직선구간 내에 포함된 복수의 노드 간의 간격보다 좁게 설정하는, 이동체 장치의 자동 주행 제어 방법.
9. 자동 주행 제어를 위한 복수의 프로세스를 구비한 메모리; 및
   상기 복수의 프로세스를 기반으로 자동 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 자동 주행될 공간에 대한 지도 정보를 기반으로, 상기 공간 내의 각 영역 별로 제1 가중치가 부여된 자동주행지도를 생성하는 제1 프로세스,
   상기 자동주행지도에서 출발 지점 노드와 도착 지점 노드를 지정하는 제2 프로세스,
   상기 출발 지점 노드와 상기 도착 지점 노드 사이에 위치하는 복수의 노드 및 상기 복수의 노드를 각각 연결하는 복수의 링크를 기반으로, 노드 경로 정보(node graph)를 생성하는 제3 프로세스,
   상기 노드 경로 정보를 기반으로, 상기 복수의 링크가 위치하는 각 영역에 부여된 상기 제1 가중치에 상기 복수의 링크의 각 길이에 해당하는 제2 가중치를 각각 부여하는 제4 프로세스,
   상기 제1 가중치에 상기 제2 가중치가 부여된 상기 복수의 링크에 따라 제1 알고리즘을 기반으로 자동주행경로를 생성하고, 상기 자동주행지도에서 상기 이동체 장치의 자동 주행과 관련된 선호 경로가 설정된 경우, 상기 자동주행지도에 상기 선호 경로를 적용하여 상기 자동주행경로를 갱신하는 제5 프로세스,
   상기 자동주행경로에 포함된 노드마다 제2 알고리즘을 통해 장애물까지의 최단거리를 추출하는 제6 프로세스,
   상기 추출된 최단거리를 기반으로 속도정보를 생성하는 제7 프로세스 및
   상기 자동주행경로 및 상기 속도정보를 기반으로 이동되도록 제어하는 제8 프로세스를 포함하고,
   상기 제1 가중치는, 상기 각 영역 내의 장애물 존재 여부를 기반으로, 상기 선호 경로 내에 포함되지 않은 영역과 차등하게 부여되며,
   상기 장애물과의 충돌 가능한 상황인 것으로 인식하는 경우, DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘을 기반으로, 현재 속도정보와 현재 각속도정보에서 상기 장애물과 충돌까지의 시간과 방향을 판단하며, 상기 판단의 결과에 따라 기 설정된 상기 현재 속도정보 보다 느린 속도정보로 변경하고, 기 설정된 상기 현재 각속도정보와 다른 각속도정보로 변경하여 충돌을 회피하는 것을 특징으로 하는, 이동체 장치.
10. 삭제

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