KR102610323B1 - Mdps 시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 있어서, 차량의 서스펜션 스트로크를 측정하는 차고센서; 상기 MDPS의 스티어링 앵글을 측정하는 조향각센서; 상기 측정된 서스펜션 스트로크 및 상기 스티어링 앵글이 기설정 값을 만족하면 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 제어부; 를 포함하는 MDPS 시스템을 포함하여, 차량이 정차중이거나 저속으로 주행중 스티어링을 작동범위 한계까지 작동할 때에도 랙 스트로크 끝단 전부터 MDPS의 어시스트력을 줄여줌으로써 랙 엔드의 충격이 방지되기 때문에 충격이나 노이즈가 억제되는 효과가 있다.

Description

MDPS 시스템 및 그의 제어방법{A mdps system and the control mehtod of it}
본 발명은MDPS 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
MDPS(Motor Driven Power Steering)는 차량 스티어링을 보조하기 위한 모터 어시스트 기반의 스티어링 장치를 가리킨다.
종래의 차량 스티어링 장치는 대부분 유압식을 사용하여 왔지만, 최근들어 점차 MDPS 시스템으로 바뀌는 추세이다.
MDPS는 유압 대신 모터를 이용하기 때문에 연비 개선효과가 있기 때문이다.
한편, 차량의 현가장치의 일종인 서스펜션은 바퀴에 연결되어 있다.
서스펜션 스트로크란 바퀴가 최대 상승된 풀 범프(full bump)상태와 바퀴가 최대 하강된 풀 리바운드(full rebound)상태의 서스펜션의 간극 차이를 가리킨다.
서스펜션 스트로크는 승차감과 차량의 주행 안정성에 영향을 미친다.
한편, 볼조인트는 차량의 현가장치 곳곳에 적용되어 서스펜션이 원활하게 상하 바운싱 될 수 있도록 한다.
이와 같은 볼조인트의 작동각은 바로 서스펜션 스트로크에 영향을 끼치는 요인이 되는 것이다.
볼조인트는 소켓에서 회동 가능한 볼 스터드를 포함하여 구성된다.
볼조인트는 작동 가능한 한계 각도를 갖고 있다.
따라서, 볼조인트가 한계 각도 이상으로 작동할 경우 볼 스터드가 소켓에서 찍힘 문제가 발생되는 것이다.
이와 같은 볼조인트의 찍힘 현상은 MDPS 작동시 유격 소음 발생과 조향 안정성 저하의 문제를 유발시킨다.
특히 볼조인트의 찍힘 현상은 차량 정차 중이거나 주차 등을 위하여 저속으로 주행시에 스티어링 조작을 끝까지 할 경우에 발생되기 쉽다.
따라서, 차량의 설계자는 충분한 서스펜션 스트로크를 확보하기 위하여 조립 포인트 및 각 볼조인트의 작동각을 고려하여 설계한다.
그럼에도 불구하고, 볼 조인트의 작동각이 여러 가지 이유로 인하여 설계값을 만족하지 못하는 경우가 발생된다.
결국 서스펜션 스트로크가 불충분하게 됨으로써 승차감 저하 및 차량의 주행 안정성을 떨어뜨리는 결과를 가져오게 되는 것이다.
또한, 볼조인트의 작동각이 설계값을 만족하지 못할 경우 랙 스트로크를 감소시켜야 한다.
랙 스트로크의 감소는 차량의 최소 회전 반경이 줄어드는 단점을 야기시킨다.
뿐만 아니라, 차량의 볼조인트 작동각 범위를 벗어날 경우 볼조인트 소켓에 찍힘으로써 유격소음이 발생된다.
종래에는 이와 같은 문제점들을 예방하기 위하여 볼조인트 주변에 하드스토퍼를 설치하기도 하였다.
그러나, 하드스토퍼와 같은 별도의 장치를 부가함으로써 제작 단가 상승 및 차체 무게 증가, 그리고 구조의 복잡화 문제가 여전히 남게 되는 한계가 있다.
KR 794995 B1 KR 2015-0094301 A
위와 같은 종래 기술의 문제점을 극복하기 위한 본 발명은 정지 혹은 저속시에 소음 및 충격량 저감을 위하여 랙 스트로크 끝단 전부터 MDPS 의 어시스트력을 줄여주는 MDPS 제어방법을 제공한다.
이를 위한 본 발명은 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 있어서, 차량의 서스펜션 스트로크를 측정하는 차고센서; 상기 MDPS의 스티어링 앵글을 측정하는 조향각센서; 상기 측정된 서스펜션 스트로크 및 상기 스티어링 앵글이 기설정 값을 만족하면 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 제어부; 를 포함하는 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량의 볼조인트가 정상 작동각 범위 내인지 여부를 판단하는 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, 상기 제어부는 상기 MDPS의 출력의 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간부터 상기 MDPS 출력의 최소값까지 리니어하게 출력을 감소시키는 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, 상기 제어부가 상기 MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점은 상기 차량의 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점 이전에 형성되는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, 상기 기설정 값의 범위는 상기 스티어링 앵글이 이너 턴일 경우가 아우터 턴일 때 보다 더 넓게 형성된 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, 상기 제어부는 상기 스티어링 앵글이 이너 턴일 경우, 상기 스티어링 앵글 중 이너 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 80% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 중 이너 턴 범위가 80% 초과 90% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 중 이너 턴 범위가 80% 내지 100% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, 상기 제어부는 상기 스티어링 앵글 중 아우터 턴 범위가 아우터 턴일 경우, 상기 스티어링 앵글 중 아우터 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 중 아우터 턴 범위가 90% 이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템을 포함한다.
또한, MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템 제어방법에 있어서, 차속 및 스티어링 앵글을 기설정 값과 비교하는 제1판단 단계; 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글을 기설정 값과 비교하는 제2판단 단계; 상기 제1판단 단계와 상기 제2판단 단계 중 적어도 어느 하나가 기설정값을 만족하는 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 제어단계;를 포함하는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
또한, 상기 제어단계는 상기 차량의 볼조인트가 정상 작동각 범위 내인지 여부를 판단하는 제3판단 단계;를 더 포함하는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
또한, 상기 제어단계는 상기 MDPS의 출력이 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간부터 상기 MDPS 출력의 최소값까지 리니어하게 출력을 감소시키는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
또한, 상기 제어단계는 상기 MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점이 상기 차량의 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점 이전에 형성되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
또한, 상기 기설정값은 상기 스티어링이 이너 턴일 경우가 아우터 턴일 때 보다 상기 기설정 값의 범위가 더 넓게 형성된 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
또한, 상기 제어단계는 상기 스티어링 앵글 데이터가 이너 턴일 경우, 상기 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크크 중 리바운드 범위가 80% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 80% 초과 90% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 80% 내지 100% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
또한, 상기 제어단계는 상기 스티어링 앵글 데이터가 아우터 턴일 경우, 상기 스티어링 앵글 데이터 중 아우터 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 데이터 중 아우터 턴 범위가 90% 이고 상기 서스펜션 스트로크크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템 제어방법을 포함한다.
위와 같은 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
차량이 정차중이거나 저속으로 주행중 스티어링을 작동범위 한계까지 작동할 때에도 랙 스트로크 끝단 전부터 MDPS의 어시스트력을 줄여줌으로써 랙 엔드의 충격이 방지되기 때문에 충격이나 노이즈가 억제되는 강점이 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 제어로직 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 기설정값 테이블 표이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 MDPS 출력 전류값을 나타낸다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템은 차고센서, 조향각센서, 제어부를 포함한다.
차량의 서스펜션 스트로크는 풀 범프와 풀 리바운드 사이에서 차량의 바퀴가 움직이는 거리이다.
풀 리바운드는 차량의 바퀴가 휠하우스 내측상면으로부터 최대 이격된 상태일 때를 의미한다.
반대로 풀 범프는 차량의 바퀴가 휠하우스 내측상면으로 최대 인접된 상태일 때를 의미한다.
차고센서(미도시)는 차량의 서스펜션 스트로크를 측정하게 된다.
조향각센서(미도시)는 MDPS의 스티어링 앵글을 측정한다.
MDPS 시스템에서의 스티어링 앵글 즉, 조향각은 랙 스트로크를 통해 얻어질 수 있다.
제어부(미도시)는 차고센서로부터 측정된 서스펜션 스트로크 및 조향각센서로부터 측정된 스티어링 앵글이 각각의 기설정 값을 만족하면 MDPS의 출력을 감소시킨다.
그런데, 서스펜션 스트로크와 스티어링 앵글을 결정하는 인자 중 하나가 바로 볼 조인트의 작동각이다.
볼 조인트의 작동각이 소정의 값을 만족하지 못하면 충분한 서스펜션 스트로크를 갖지 못하게 되거나, 랙 스트로크를 줄여야 한다.
이와 같은 결과를 방지하기 위하여 제어부는 차량의 볼조인트가 정상 작동각 범위 내인지 여부를 판단하는 것이 바람직할 수 있다.
제어부는 MDPS의 출력의 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간부터 상기 MDPS 출력의 최소값까지 리니어하게 출력을 감소시키는 것이 바람직할 수 있다.
도 1을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 제어로직을 보다 상세하게 설명한다.
MDPS 인풋 신호(S100)가 입력된다.
MDPS 인풋 신호(S100)는 차량의 토크 신호, 스티어링 앵글 신호(Steering angle signal), 차속신호, 차고신호 등이 포함된다.
서스펜션 스트로크 및 랙 스트로크를 계산(S110)한다.
제1판단 단계(S120)에서는 차속 및 스티어링 앵글을 기설정 값과 비교한다.
제2판단 단계(S130)에서는 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글을 기설정 값과 비교한다.
제어단계는 제1판단 단계와 제2판단 단계 중 적어도 어느 하나가 기설정값을 만족하는 경우에 MDPS의 출력을 감소시킨다(S141).
만일 제1판단 단계와 제2판단 단계 중 적어도 어느 하나가 기설정값을 만족하지않는 경우에는 MDPS 어시스트 로직이 입력(S142)되어 출력저하 없이 정상적인 MDPS 작동이 가능하다.
한편, 제어단계는 차량의 볼조인트가 정상 작동각 범위 내인지 여부를 판단하는 제3판단 단계(미도시)를 더 포함할 수 있다.
다음으로 MDPS의 출력을 감소(S141)시키는 제어로직에 대하여 더욱 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 기설정값 테이블 표이다.
보다 상세하게는 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값이다.
스티어링 제1 이너 턴 적용값(T1)은 스티어링이 이너 턴(inner turn)일 경우에 적용되는 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값으로, 상기 기설정 값은 서스펜션 스트로크에 의한 범프나 리바운드 범위 대응 스티어링 앵글의 이너 턴 범위를 나타낸다.
정상값(T2)은 스티어링이 이너 턴(inner turn)인 경우 및 아우터 턴(outer trun)일 경우 모두 적용된다.
스티어링 제3 이너 턴 적용값(T3)은 스티어링이 아우터 턴(outer trun)일 때 적용되는 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값으로, 상기 기설정 값은 서스펜션 스트로크에 의한 범프나 리바운드 범위 대응 스티어링 앵글의 아우터 턴 범위를 나타낸다.
기설정값은 스티어링이 이너 턴(inner turn)일 경우와 아우터 턴(outer trun)일 경우가 차이가 있다.
스티어링이 이너 턴일 경우가 아우터 턴일 때 보다 기설정 값의 범위가 더 넓게 마련된 것을 확인할 수 있다.
즉, 스티어링 제1 이너 턴 적용값(T1)은 스티어링 제3 이너 턴 적용값(T3) 보다 범위가 더 넓다.
서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값이 스티어링 제1 이너 턴 적용값(T1)이거나 스티어링 제3 이너 턴 적용값(T3)인 경우에는 MDPS의 출력을 감소시키는 것이다.
스티어링 앵글 데이터가 이너 턴일 경우의 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값은 다음과 같을 수 있다.
스티어링 제1 이너 턴 적용값(T1)은 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 100%이고 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 80% 리바운드상태이거나, 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 80% 초과 90% 이하이고 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 80% 내지 100% 이하이고 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태인 경우이다.
서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값이 스티어링 제1 이너 턴 적용값(T1)에 해당되는 경우에는 MDPS의 출력을 감소시키는 것이다.
다음으로 스티어링 앵글 데이터가 아우터 턴일 경우이다.
스티어링 제3 아우터 턴 적용값(T3)은 스티어링 앵글 데이터 중 아우터 턴 범위가 100%이고 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 스티어링 앵글 데이터 중 아우터 턴 범위가 90% 이고 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나이다.
서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글의 기설정 값이 스티어링 제3 아우터 턴 적용값(T3)에 해당되는 경우에는 MDPS의 출력을 감소시키는 것이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 MDPS 출력 전류값을 나타낸다.
제어단계는 MDPS의 출력이 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간부터 MDPS 출력의 최소값까지 리니어하게 출력을 감소시키는 것이 바람직할 수 있다.
MDPS의 출력이 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간은 스티어링 앵글이 A1 또는 A3일 수 있다.
서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글이 정상값(T2)인 경우는 스티어링 앵글이 A2 범위 내이며, 이 때 MDPS 정상출력영역(B2)에 해당되는 MDPS 최대 출력 전류값이 인가된다.
그러나, 서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글이 스티어링 제1 이너 턴 적용값(T1)영역에 해당되는 경우, 이너 턴 출력갑소 영역(B1) 또는 아우터 턴 출력감소 영역(B3)과 같이 MDPS 출력 전류값이 리니어하게 줄어들게 된다.
이 때, 이너 턴 출력갑소 영역(B1)과 아우터 턴 출력감소 영역(B3)의 기울기는 서로 달리할 수 있다.
한편, 제어단계는 MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점이 차량의 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점 이전에 형성되도록 제어하는 것 또한 바람직할 수 있다.
보다 상세하게는, 스티어링 앵글은 이너 턴 최대값과 아우터 턴 최대값을 가질 수 있다.
이너 턴인 경우, MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점(E1)은 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점(X1) 이전에 형성되는 것이 바람직할 수 있다.
한편, 아우터 턴인 경우, MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점(E3)은 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점(X3) 이전에 형성되는 것이 바람직할 수 있다.
S100 : 인풋신호
S120 : 제1판단 단계
S130 : 제2판단 단계
T1 : 스티어링 제1 이너 턴 적용값
T2 : 정상값
T3 : 스티어링 제3 아우터 턴 적용값

Claims (14)

  1. MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 있어서,
    차량의 서스펜션 스트로크를 측정하는 차고센서;
    상기 MDPS의 스티어링 앵글을 측정하는 조향각센서;
    상기 측정된 서스펜션 스트로크 및 상기 스티어링 앵글이 기설정 값을 만족하면 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 제어부; 를 포함하고,
    상기 기설정 값의 범위는 상기 스티어링 앵글이 이너 턴일 경우가 아우터 턴일 때 보다 더 넓게 형성되며;
    상기 제어부는 상기 스티어링 앵글이 이너 턴일 경우, 상기 스티어링 앵글 중 이너 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 80% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 중 이너 턴 범위가 80% 초과 90% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나, 상기 스티어링 앵글 중 이너 턴 범위가 80% 내지 100% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는, MDPS 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 볼조인트가 정상 작동각 범위 내인지 여부를 판단하는,
    MDPS 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 MDPS의 출력의 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간부터 상기 MDPS 출력의 최소값까지 리니어하게 출력을 감소시키는,
    MDPS 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점은 상기 차량의 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점 이전에 형성되는 것을 특징으로 하는,
    MDPS 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 스티어링 앵글이 아우터 턴일 경우,
    상기 스티어링 앵글 중 아우터 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나,
    상기 스티어링 앵글 중 아우터 턴 범위가 90% 이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는,
    MDPS 시스템.
  8. 청구항 1 내지 4 및 청구항 7 중 어느 한 항에 의한 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템의 제어방법에 있어서,
    차속 및 스티어링 앵글을 기설정 값과 비교하는 제1판단 단계;
    서스펜션 스트로크 및 스티어링 앵글을 기설정 값과 비교하는 제2판단 단계;
    상기 제1판단 단계와 상기 제2판단 단계 중 적어도 어느 하나가 기설정값을 만족하는 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 제어단계;를 포함하는,
    MDPS 시스템 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어단계는 상기 차량의 볼조인트가 정상 작동각 범위 내인지 여부를 판단하는 제3판단 단계;를 더 포함하는,
    MDPS 시스템 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어단계는 상기 MDPS의 출력이 최대값으로부터 감소하기 시작하는 순간부터 상기 MDPS 출력의 최소값까지 리니어하게 출력을 감소시키는,
    MDPS 시스템 제어방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 제어단계는 상기 MDPS 출력의 최소값을 인가하는 시점이 상기 차량의 스티어링 앵글의 최대값이 시작되는 시점 이전에 형성되도록 제어하는 것을 특징으로 하는,
    MDPS 시스템 제어방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 기설정값은 상기 스티어링이 이너 턴일 경우가 아우터 턴일 때 보다 상기 기설정 값의 범위가 더 넓게 형성된 것을 특징으로 하는,
    MDPS 시스템 제어방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 제어단계는 상기 스티어링 앵글 데이터가 이너 턴일 경우,
    상기 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 80% 리바운드상태 이거나,
    상기 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 80% 초과 90% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나,
    상기 스티어링 앵글 데이터 중 이너 턴 범위가 80% 내지 100% 이하이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는,
    MDPS 시스템 제어방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제어단계는 상기 스티어링 앵글 데이터가 아우터 턴일 경우,
    상기 스티어링 앵글 데이터 중 아우터 턴 범위가 100%이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 90% 내지 100% 리바운드상태 이거나,
    상기 스티어링 앵글 데이터 중 아우터 턴 범위가 90% 이고 상기 서스펜션 스트로크 중 리바운드 범위가 100% 리바운드상태 중 적어도 어느 하나인 경우에 상기 MDPS의 출력을 감소시키는 것을 특징으로 하는,
    MDPS 시스템 제어방법.
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