KR102602780B1 - Vehicle Overturn Sensing Method using Acceleration Sensor - Google Patents
Vehicle Overturn Sensing Method using Acceleration Sensor Download PDFInfo
- Publication number
- KR102602780B1 KR102602780B1 KR1020210144725A KR20210144725A KR102602780B1 KR 102602780 B1 KR102602780 B1 KR 102602780B1 KR 1020210144725 A KR1020210144725 A KR 1020210144725A KR 20210144725 A KR20210144725 A KR 20210144725A KR 102602780 B1 KR102602780 B1 KR 102602780B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- values
- axis
- calculating
- Prior art date
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 78
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R2021/0002—Type of accident
- B60R2021/0018—Roll-over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/304—Acceleration sensors
Abstract
본 발명은 가속도 센서를 이용하여 차량의 전복을 감지하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 차량 전복 감지 방법에 있어서,
차량을 고정된 자세로 정지시켜 놓고 시동을 걸어서 특정 주기마다 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 수신하는 단계;
수신되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 차량이 고정된 자세로 시동만 걸렸을 때의 차량 진동에 따른 각 축의 가속도 값을 제1 특정 시간 동안 평균하여 초기 설치 자세에서의 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 산정하는 단계;
차량이 주행을 시작하면, 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 제2 특정시간 동안의 각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 계산하는 단계;
각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 각 축의 가속도 기준값들(AXref, AYref, AZref)과 비교하여 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 계산하는 단계;
각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 더하여 가속도 총변화량(Dt)을 계산하는 단계;
제3 특정시간 주기로 가속도 총변화량(Dt)을 수신하여 가속도 총변화량(Dt)이 특정 임계시간(Tth)동안 계속 특정 임계값(Th)을 초과하면 차량 전복으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a method for detecting vehicle overturn using an acceleration sensor.
The present invention relates to a vehicle rollover detection method,
Stopping the vehicle in a fixed position, starting the vehicle, and receiving acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor 1 at specific cycles;
Using the received acceleration values of the A step of calculating (AXref, AYref, AZref);
When the vehicle starts driving, calculating the average values (AX, AY, AZ) of the acceleration values of each axis during a second specific time using the acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor 1. ;
Calculating acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis by comparing the average acceleration values (AX, AY, AZ) of each axis with acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) of each axis;
Calculating the total change in acceleration (Dt) by adding the acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis;
Receiving the total change in acceleration (Dt) at a third specific time period and determining that the vehicle has overturned if the total change in acceleration (Dt) continues to exceed a certain threshold (Th) during a certain threshold time (Tth). do.
Description
본 발명은 가속도 센서를 이용하여 차량의 전복을 감지하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting vehicle overturn using an acceleration sensor.
차량에 탑재된 최근의 차량 단말기는, 원격 서버에서 제어 데이터를 수신하여 차량을 목적지까지 자율 주행하게 하는 자율 주행 기능을 수행하게 하거나, 원격 서버에서 안내 데이터를 수신하여 운전자가 안내 데이터에 따른 영상 및 음성 안내에 따라 운전하게 하는 네이게이션 기능을 수행하게 하거나, 차량 추돌/충돌 또는 전복 등의 차량 사고시에 이를 감지하여 원격 서버에 구조 요청을 하는 구조 요청 기능을 수행하는 등의 다양한 기능들을 수행하게 된다.Recent vehicle terminals mounted on vehicles receive control data from a remote server to perform an autonomous driving function that allows the vehicle to autonomously drive to its destination, or receive guidance data from a remote server so that the driver can view and display images according to the guidance data. It performs a variety of functions, such as performing a navigation function that allows you to drive according to voice guidance, or performing a rescue request function that detects a vehicle accident such as a vehicle collision, collision, or rollover and sends a rescue request to a remote server.
그런데, 차량끼리 추돌/충돌하거나 차량이 구조물(건물, 가드레인 등)에 충돌하면 차량이 전복되는 심각한 사고가 발생하고 이러한 차량 전복 사실을 원격 서버에 전송하여 원격 서버가 신속히 구조 요원에게 차량 전복을 알려서 구조 요원이 현장에 도착하여 인명을 구조하게 된다.However, when vehicles collide/collide with each other or when a vehicle collides with a structure (building, guardrail, etc.), a serious accident occurs where the vehicle overturns. The fact that the vehicle overturns is transmitted to a remote server, and the remote server quickly alerts rescue personnel to overturn the vehicle. After being notified, rescue personnel arrive at the scene and rescue people.
종래기술에 따른 차량 전복 감지 방법은, 가속도 센서와 각속도 센서를 가진 관성센서를 차량 축에 일치하게 고정 설치해야 하므로 설치 자세에 제약이 많고, 관성 센서 정보를 이용하여 복잡한 계산을 통해 롤/피치를 계산하므로 계산 시간이 걸려서 차량 단말기에 다소 부하를 초래하고 롤/피치가 90도 이상으로 변하면 오일러 각이 이상한 값으로 변해 버리는 짐벌락 현상 때문에 롤/피치 값이 이상한 값으로 계산되는 심각한 오류가 발생한다. The vehicle rollover detection method according to the prior art requires an inertial sensor with an acceleration sensor and an angular velocity sensor to be fixedly installed in line with the vehicle axis, so there are many restrictions on the installation posture, and roll/pitch is determined through complex calculations using inertial sensor information. Calculation takes time and causes some load on the vehicle terminal, and when the roll/pitch changes to more than 90 degrees, the Euler angle changes to an abnormal value due to gimbal lock, which causes a serious error in which the roll/pitch value is calculated as an abnormal value. .
이상과 같은 종래기술의 문제점을 감안하여, 본 발명은 가속도 센서의 변화량만으로 차량 전복을 감지하는 방법을 제공한다. In consideration of the problems of the prior art as described above, the present invention provides a method for detecting vehicle rollover only by the change amount of the acceleration sensor.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 차량 전복 감지 방법에 있어서,The present invention to solve the above-described problem is a vehicle rollover detection method,
차량을 고정된 자세로 정지시켜 놓고 시동을 걸어서 특정 주기마다 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 수신하는 단계; Stopping the vehicle in a fixed position, starting the vehicle, and receiving acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor 1 at specific cycles;
수신되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 차량이 고정된 자세로 시동만 걸렸을 때의 차량 진동에 따른 각 축의 가속도 값을 제1 특정 시간 동안 평균하여 초기 설치 자세에서의 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 산정하는 단계;Using the received acceleration values of the A step of calculating (AXref, AYref, AZref);
차량이 주행을 시작하면, 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 제2 특정시간 동안의 각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 계산하는 단계;When the vehicle starts driving, calculating the average values (AX, AY, AZ) of the acceleration values of each axis during a second specific time using the acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor 1. ;
각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 각 축의 가속도 기준값들(AXref, AYref, AZref)과 비교하여 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 계산하는 단계;Calculating acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis by comparing the average acceleration values (AX, AY, AZ) of each axis with acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) of each axis;
각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 더하여 가속도 총변화량(Dt)을 계산하는 단계;Calculating the total change in acceleration (Dt) by adding the acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis;
제3 특정시간 주기로 가속도 총변화량(Dt)을 수신하여 가속도 총변화량(Dt)이 특정 임계시간(Tth)동안 계속 특정 임계값(Th)을 초과하면 차량 전복으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Receiving the total change in acceleration (Dt) at a third specific time period and determining that the vehicle has overturned if the total change in acceleration (Dt) continues to exceed a certain threshold (Th) during a certain threshold time (Tth). do.
이상과 같은 본 발명을 이용하면, 본 발명은 가속도 센서의 변화량만으로 차량 전복을 감지하므로, 센서를 설치하는 자세에 제약이 없고 롤/피치를 계산하지 않고 가속도 센서의 변화량만으로 전복을 감지하므로 계산이 간단하여 차량 단말기에 작은 부하만 초래하고 오류의 가능성이 작은 차량 전복 감지 방법을 제공하게 된다. Using the present invention as described above, since the present invention detects a vehicle rollover only by the change amount of the acceleration sensor, there are no restrictions on the posture in which the sensor is installed, and the rollover is detected only by the change amount of the acceleration sensor without calculating roll/pitch, so the calculation is simple. It provides a vehicle rollover detection method that is simple, causes only a small load on the vehicle terminal, and has a small possibility of error.
도1은 본 발명의 전체적인 구성을 도시함.
도2는 본 발명에 따른 초기 기준값 산정 방법의 순서도를 도시함.
도3은 본 발명에 따른 차량 전복 감지 방법의 순서도를 도시함.Figure 1 shows the overall configuration of the present invention.
Figure 2 shows a flow chart of the initial reference value calculation method according to the present invention.
Figure 3 shows a flow chart of a vehicle rollover detection method according to the present invention.
먼저, 도1을 참고로 하여 본 발명의 전체적인 구성을 설명하기로 한다.First, the overall configuration of the present invention will be described with reference to Figure 1.
가속도 센서(1)는 차량에 적절한 위치에 적절한 자세로 설치되고, 이 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값은 초기 기준값 연산부(2)로 전달되며, 초기 기준값 연산부(2)에서는 수신되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 차량이 고정된 자세로 시동만 걸렸을 때의 차량 진동(흔들림)에 따른 각 축의 가속도 값을 특정시간 동안(예: 수초 이상) 평균하여 초기 설치 자세에서의 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 산정하여, 산정된 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 초기 기준값 저장부(3)에 저장한다.The acceleration sensor (1) is installed in the vehicle at an appropriate position and in an appropriate posture, and the acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor (1) are transmitted to the initial reference value calculation unit (2). ) uses the received acceleration values of the The average acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) of each axis in the installation posture are calculated, and the calculated average acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) are stored in the initial reference value storage unit 3.
이제, 차량이 주행을 시작하면, 가속도 변화량 연산부(4)는 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 특정시간 동안(예: 1초)의 각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 계산한 후, 초기 기준값 저장부(3)에 저장된 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)과 비교하여 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 계산한 후에, 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 더하여(Dx + Dy + Dz) 가속도 총변화량(Dt = Dx + Dy + Dz)을 계산한다.Now, when the vehicle starts driving, the acceleration change calculation unit 4 uses the acceleration values of the After calculating the average values (AX, AY, AZ), the acceleration difference values (Dx, After calculating Dy, Dz), the acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis are added (Dx + Dy + Dz) to calculate the total change in acceleration (Dt = Dx + Dy + Dz).
그리고, 전복 감지부(5)에서는 특정 시간 주기(예: 1초)로 가속도 변화량 연산부(4)에서 가속도 총변화량(Dt)을 수신하여, 가속도 총변화량(Dt)이 특정 임계시간(Tth)(예 : 10초)동안 계속 특정 임계값(Th)을 초과하는 경우에는 전복으로 판정하게 된다.In addition, the rollover detection unit 5 receives the total acceleration change amount (Dt) from the acceleration change calculation unit 4 at a specific time period (e.g., 1 second), and the total acceleration change amount (Dt) is set to a specific threshold time (Tth) ( Example: If it continues to exceed a certain threshold (Th) for 10 seconds, it is judged as a rollover.
또한, 전복 감지 민감도 설정부(6)에서는 특정 임계값(Th)과 특정 임계시간 (Tth)을 조정가능하게 하여 감지 민감도를 조정 가능하게 하며, 이렇게 조정된 특정 임계값(Th)과 특정 임계시간 (Tth)은 전복 감지부(5)로 입력되어 전복 감지를 위해 사용되게 된다.In addition, the rollover detection sensitivity setting unit 6 allows the detection sensitivity to be adjusted by adjusting a specific threshold (Th) and a specific threshold time (Tth), and the adjusted specific threshold (Th) and specific threshold time (Tth) is input to the rollover detection unit 5 and used for rollover detection.
다음으로, 도2를 참고로 하여 본 발명에 따른 초기 기준값 산정 방법에 대해 설명하기로 한다.Next, the method for calculating the initial reference value according to the present invention will be described with reference to Figure 2.
먼저, 차량을 고정된 자세로 정지(P위치)시켜 놓고 시동을 걸면 초기 기준값 연산부(2)는 이를 감지하여(S1), 특정 주기(예:1초)마다 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값은 수신하여(S2), 초기 기준값 연산부(2)는 수신되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 차량이 고정된 자세로 시동만 걸렸을 때의 차량 진동(흔들림)에 따른 각 축의 가속도 값을 특정시간 동안(예: 수초 이상) 평균하여 초기 설치 자세에서의 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 산정하여(S3), 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 초기 기준값 저장부(3)에 저장한다(S4).First, when the vehicle is stopped in a fixed position (P position) and the engine is started, the initial reference value calculation unit (2) detects this (S1), and the , Y, and Z-axis acceleration values are received (S2), and the initial reference value calculation unit 2 uses the received X, Y, and Z-axis acceleration values to determine vehicle vibration (shaking) when the vehicle is started in a fixed position. By averaging the acceleration value of each axis for a specific time (e.g., more than a few seconds) according to AYref, AZref) are stored in the initial reference value storage unit 3 (S4).
즉, 도2와 같은 방법을 적용하면 초기 설치 자세에서의 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)이 산정되어 저장되게 된다.That is, if the same method as shown in Figure 2 is applied, the average acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) of each axis in the initial installation posture are calculated and stored.
다음으로 도3을 참고로 하여 가속도 센서(1)에서 X, Y, Z축의 가속도 값들을 수신하여 차량 전복 여부를 감지하는 방법을 자세히 설명하기로 한다.Next, with reference to Figure 3, we will describe in detail how to detect whether the vehicle is overturning by receiving acceleration values of the X, Y, and Z axes from the acceleration sensor 1.
이제, 차량이 주행을 시작하면, 가속도 변화량 연산부(4)는 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 특정시간 동안(예: 1초)의 각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 계산한 후(S10), 초기 기준값 저장부(3)에 저장된 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)과 비교하여 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 계산한다(S11).Now, when the vehicle starts driving, the acceleration change calculation unit 4 uses the acceleration values of the After calculating the average values (AX, AY, AZ) (S10), the acceleration difference values for each axis are compared with the average acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) for each axis stored in the initial reference value storage unit 3. Calculate (Dx, Dy, Dz) (S11).
그리고 나서, 가속도 변화량 연산부(4)는 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 더하여(Dx + Dy + Dz) 가속도 총변화량(Dt = Dx + Dy + Dz)을 계산한다(S12).Then, the acceleration change calculation unit 4 calculates the total change in acceleration (Dt = Dx + Dy + Dz) by adding the acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis (Dx + Dy + Dz) ( S12).
다음으로, 전복 감지 민감도 설정부(6)에서는 특정 임계값(Th)과 특정 임계시간 (Tth)을 조정하여 조정된 감지 민감도에 해당하는 특정 임계값(Th)과 특정 임계시간(Tth)을 전복 감지부(5)로 전달한다(S13).Next, the rollover detection sensitivity setting unit 6 adjusts the specific threshold (Th) and the specific threshold time (Tth) to set the specific threshold (Th) and specific threshold time (Tth) corresponding to the adjusted detection sensitivity. It is transmitted to the detection unit (5) (S13).
마지막으로, 전복 감지부(5)는 전복 감지부(5)로부터 특정 임계값(Th)과 특정 임계시간 (Tth)을 수신하고 특정 시간 주기(예: 1초)로 가속도 변화량 연산부(4)에서 가속도 총변화량(Dt)을 수신하여(S14), 가속도 총변화량(Dt)이 특정 임계시간(Tth)(예 : 10초)동안 계속 특정 임계값(Th)을 초과하면 차량 전복으로 판정하게 된다(S15). Finally, the rollover detection unit 5 receives a specific threshold value (Th) and a specific threshold time (Tth) from the rollover detection unit 5 and calculates the value from the acceleration change calculation unit 4 at a specific time period (e.g., 1 second). The total change in acceleration (Dt) is received (S14), and if the total change in acceleration (Dt) continues to exceed a certain threshold (Th) for a certain threshold time (Tth) (e.g. 10 seconds), it is determined that the vehicle has overturned ( S15).
결국, 본 발명은 가속도 센서만을 사용하므로 센서 관련 비용이 저렴하게 되고, 가속도 변화량만에 의해 전복을 감지하므로 종래기술처럼 센서를 차량 축에 일치하게 고정 설치할 필요가 없어서 설치 자세에 제약이 없으며, 롤/피치를 계산할 필요가 없고 보다 단순한 계산 방법을 사용하므로 종래기술에 비해 차량 단말기에 부하가 적게 걸리고 종래기술에서 롤/피치를 계산함에 따른 짐벌락 현상도 발생하지 않아서 오류 가능성도 상당히 적어진다.In the end, since the present invention uses only an acceleration sensor, sensor-related costs are reduced, and since rollover is detected only by the change in acceleration, there is no need to fix and install the sensor in line with the vehicle axis as in the prior art, so there are no restrictions on the installation posture, and there are no restrictions on the installation posture. Since there is no need to calculate /pitch and a simpler calculation method is used, less load is placed on the vehicle terminal compared to the prior art, and the gimbal lock phenomenon caused by calculating roll/pitch in the prior art does not occur, so the possibility of error is significantly reduced.
그리고, 이렇게 차량 전복으로 판정이 되면 차량 단말기는 원격 서버에 차량 전복 사실 및 전복 위치(GPS신호 수신 가능한 지역에서는 GPS값, GPS 신호 수신 불가능한 지역에서는 추정된 위치 정보)을 이동 통신망을 통해 통지하고 원격서버는 구조 요원에게 전복 사실과 전복 위치 정보를 전달하여 구조 요원이 이 위치 정보를 감안하여 현장에 출동하여 구조 작업을 수행하게 된다.And, when it is determined that the vehicle has overturned in this way, the vehicle terminal notifies the remote server of the fact that the vehicle has overturned and the location of the vehicle overturning (GPS value in areas where GPS signals can be received, estimated location information in areas where GPS signals cannot be received) through the mobile communication network and remotely The server transmits the capsize fact and the capsize location information to the rescue personnel, and the rescue personnel dispatches to the scene and performs rescue work taking this location information into consideration.
한편, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능하다는 점에 유의해야 한다.Meanwhile, although preferred embodiments of the present invention have been described above, it should be noted that the present invention is not limited to these embodiments and that various modifications and changes are possible without departing from the spirit of the present invention.
Claims (4)
차량을 고정된 자세로 정지시켜 놓고 시동을 걸어서 특정 주기마다 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 수신하는 단계;
수신되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 차량이 고정된 자세로 시동만 걸렸을 때의 차량 진동에 따른 각 축의 가속도 값을 제1 특정 시간 동안 평균하여 초기 설치 자세에서의 각 축의 가속도 평균 기준값들(AXref, AYref, AZref)을 산정하는 단계;
차량이 주행을 시작하면, 가속도 센서(1)에서 출력되는 X, Y, Z축의 가속도 값을 이용하여 제2 특정시간 동안의 각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 계산하는 단계;
각 축의 가속도 값의 평균값들(AX, AY, AZ)을 각 축의 가속도 기준값들(AXref, AYref, AZref)과 비교하여 각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 계산하는 단계;
각 축에 대한 가속도 차이값들(Dx, Dy, Dz)을 더하여 가속도 총변화량(Dt)을 계산하는 단계;
제3 특정시간 주기로 가속도 총변화량(Dt)을 수신하여 가속도 총변화량(Dt)이 특정 임계시간(Tth)동안 계속 특정 임계값(Th)을 초과하면 차량 전복으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복 감지 방법.In the vehicle rollover detection method,
Stopping the vehicle in a fixed position, starting the vehicle, and receiving acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor 1 at specific cycles;
Using the received acceleration values of the A step of calculating (AXref, AYref, AZref);
When the vehicle starts driving, calculating the average values (AX, AY, AZ) of the acceleration values of each axis during a second specific time using the acceleration values of the X, Y, and Z axes output from the acceleration sensor 1. ;
Calculating acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis by comparing the average acceleration values (AX, AY, AZ) of each axis with acceleration reference values (AXref, AYref, AZref) of each axis;
Calculating the total change in acceleration (Dt) by adding the acceleration difference values (Dx, Dy, Dz) for each axis;
Receiving the total change in acceleration (Dt) at a third specific time period and determining that the vehicle has overturned if the total change in acceleration (Dt) continues to exceed a certain threshold (Th) during a certain threshold time (Tth). Vehicle overturn detection method.
특정 임계값(Th)과 특정 임계시간(Tth)을 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 전복 감지 방법.According to paragraph 1,
A vehicle rollover detection method further comprising the step of adjusting a specific threshold (Th) and a specific threshold time (Tth).
상기 차량 전복 감지 방법은 차량 전복시에 이를 감지하여 원격 서버에 구조 요청을 하는 차량 단말기에서 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 전복 감지 방법.According to paragraph 1,
The vehicle rollover detection method is characterized in that it is performed at a vehicle terminal that detects when the vehicle rolls over and requests rescue from a remote server.
상기 차량 단말기에서 차량 전복으로 판정된 경우에는 차량 단말기가 원격 서버에 차량 전복 사실 및 전복 위치를 이동통신망을 통해 통지하는 것을 특징으로 하는 차량 전복 감지 방법.
According to paragraph 3,
A vehicle rollover detection method, wherein when the vehicle terminal determines that the vehicle has overturned, the vehicle terminal notifies a remote server of the fact that the vehicle has overturned and the location of the vehicle overturned through a mobile communication network.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210144725A KR102602780B1 (en) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | Vehicle Overturn Sensing Method using Acceleration Sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210144725A KR102602780B1 (en) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | Vehicle Overturn Sensing Method using Acceleration Sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230060232A KR20230060232A (en) | 2023-05-04 |
| KR102602780B1 true KR102602780B1 (en) | 2023-11-15 |
Family
ID=86379879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210144725A KR102602780B1 (en) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | Vehicle Overturn Sensing Method using Acceleration Sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102602780B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000510407A (en) | 1996-03-11 | 2000-08-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method and apparatus for detecting vehicle overturn |
| JP2005022553A (en) | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Mitsubishi Electric Corp | Apparatus and method for discriminating roll-over of vehicle |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110100539A (en) * | 2010-03-04 | 2011-09-14 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for sensing a rollover of vhhicle |
| KR101674211B1 (en) * | 2010-06-24 | 2016-11-08 | 현대모비스 주식회사 | Decision method of roll over for vehicle |
| KR20150061436A (en) | 2013-11-27 | 2015-06-04 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for detecting upset of automobile |
-
2021
- 2021-10-27 KR KR1020210144725A patent/KR102602780B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000510407A (en) | 1996-03-11 | 2000-08-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method and apparatus for detecting vehicle overturn |
| JP2005022553A (en) | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Mitsubishi Electric Corp | Apparatus and method for discriminating roll-over of vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20230060232A (en) | 2023-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106053879B (en) | Pass through the vehicle speed estimation of the expiration operation of data fusion | |
| US6141604A (en) | Method and arrangement for detecting a vehicle roll-over | |
| EP1852318B1 (en) | Vehicular anti-theft security system | |
| US6827172B2 (en) | Lateral inclination angle detector for passenger-protecting device for use in automotive vehicle | |
| EP2481037B1 (en) | Driver assistance device and system for vehicle accident detection and method for detecting a vehicle accident | |
| US9150176B2 (en) | Device and method for triggering passenger protection system in consideration of road grip coefficient | |
| US20020135168A1 (en) | Arrangement for plausibilizing a rollover decision | |
| US20200398750A1 (en) | Motorcycle driving assistance device | |
| KR19990087506A (en) | Device for recognizing vehicle overturning process | |
| US8013747B2 (en) | Driving safety warning method and device for a drowsy or distracted driver | |
| EP3552911B1 (en) | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle | |
| US20100042294A1 (en) | Triggering Method for Activating a Lateral Velocity Estimating System for Occupant Protection Devices | |
| WO2009130528A1 (en) | Lift truck | |
| JP4735480B2 (en) | Vehicle position detection system | |
| KR20180028575A (en) | Operation Safety Motion Base with Sensor at the AGV and Control Method Thereof | |
| KR102602780B1 (en) | Vehicle Overturn Sensing Method using Acceleration Sensor | |
| JP2006248270A (en) | Device for detecting mounting condition of detection apparatus | |
| KR101994686B1 (en) | Accident notifying apparatus for vehicles and accident notifying method for vehicles using thereof | |
| US10688949B2 (en) | Occupant protection device | |
| JP2003182526A (en) | Vehicle theft prevention method, vehicle theft prevention device, and vehicle theft prevention system | |
| US20200055477A1 (en) | Method and device for detecting a collision and delimiting it with respect to normal vehicle operation | |
| WO2018012213A1 (en) | Angle measuring device | |
| JP2007069712A (en) | Anti-theft device for vehicle | |
| US8744643B2 (en) | Vehicle controller | |
| CN114325744B (en) | Unmanned vehicle slip detection method, system, equipment and medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |