KR102600454B1 - 차량 통신 서비스를 제공하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

일 실시예에 따른 차량 통신 서비스를 제공하는 단말의 동작 방법은 복수의 외부 단말들로부터 브로드캐스트된 브로드캐스트 정보를 획득하는 단계, 상기 획득된 브로드캐스트 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 위치 정보를 판별하는 단계 및 상기 판별된 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량 통신 서비스를 제공하는 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING VEHICLE COMMUNICATION SERVICES}
본 개시는 차량 통신 서비스를 제공하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시는 차량 통신 서비스를 제공하기 위한 대상 장치를 선택하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
4G 통신 시스템 상용화 이후 증가 추세에 있는 무선 데이터 트래픽 수요를 충족시키기 위해, 개선된 5G 통신 시스템 또는 pre-5G 통신 시스템을 개발하기 위한 노력이 이루어지고 있다. 이러한 이유로, 5G 통신 시스템 또는 pre-5G 통신 시스템은 4G 네트워크 이후 (Beyond 4G Network) 통신 시스템 또는 LTE 시스템 이후 (Post LTE) 이후의 시스템이라 불리어지고 있다. 3GPP에서 정한 5G 통신 시스템은 New Radio (NR) 시스템이라고 불리고 있다. 높은 데이터 전송률을 달성하기 위해, 5G 통신 시스템은 초고주파(mmWave) 대역 (예를 들어, 60기가(60GHz) 대역과 같은)에서의 구현이 고려되고 있다. 초고주파 대역에서의 전파의 경로손실 완화 및 전파의 전달 거리를 증가시키기 위해, 5G 통신 시스템에서는 빔포밍(beamforming), 거대 배열 다중 입출력(massive MIMO), 전차원 다중입출력(Full Dimensional MIMO: FD-MIMO), 어레이 안테나(array antenna), 아날로그 빔형성(analog beam-forming), 및 대규모 안테나 (large scale antenna) 기술들이 논의되었고, NR 시스템에 적용되었다. 또한 시스템의 네트워크 개선을 위해, 5G 통신 시스템에서는 진화된 소형 셀, 개선된 소형 셀 (advanced small cell), 클라우드 무선 액세스 네트워크 (cloud radio access network: cloud RAN), 초고밀도 네트워크 (ultra-dense network), 기기 간 통신 (Device to Device communication: D2D), 무선 백홀 (wireless backhaul), 이동 네트워크 (moving network), 협력 통신 (cooperative communication), CoMP (Coordinated Multi-Points), 및 수신 간섭제거 (interference cancellation) 등의 기술 개발이 이루어지고 있다. 이 밖에도, 5G 시스템에서는 진보된 코딩 변조(Advanced Coding Modulation: ACM) 방식인 FQAM (Hybrid FSK and QAM Modulation) 및 SWSC (Sliding Window Superposition Coding)과, 진보된 접속 기술인 FBMC(Filter Bank Multi Carrier), NOMA(non-orthogonal multiple access), 및 SCMA(sparse code multiple access) 등이 개발되고 있다.
한편, 인터넷은 인간이 정보를 생성하고 소비하는 인간 중심의 연결 망에서, 사물 등 분산된 구성 요소들 간에 정보를 주고 받아 처리하는 사물인터넷(Internet of Things, 이하 IoT) 망으로 진화하고 있다. 클라우드 서버 등과의 연결을 통한 빅데이터(Big data) 처리 기술 등이 IoT 기술에 결합된 IoE (Internet of Everything) 기술도 대두되고 있다. IoT를 구현하기 위해서, 센싱 기술, 유무선 통신 및 네트워크 인프라, 서비스 인터페이스 기술, 및 보안 기술과 같은 기술 요소 들이 요구되어, 최근에는 사물간의 연결을 위한 센서 네트워크(sensor network), 사물 통신(Machine to Machine, M2M), MTC(Machine Type Communication)등의 기술이 연구되고 있다. IoT 환경에서는 연결된 사물들에서 생성된 데이터를 수집, 분석하여 인간의 삶에 새로운 가치를 창출하는 지능형 IT(Internet Technology) 서비스가 제공될 수 있다. IoT는 기존의 IT(iInformation Technology)기술과 다양한 산업 간의 융합 및 복합을 통하여 스마트홈, 스마트 빌딩, 스마트 시티, 스마트 카 혹은 커넥티드 카, 스마트 그리드, 헬스 케어, 스마트 가전, 첨단의료서비스 등의 분야에 응용될 수 있다.
이에, 5G 통신 시스템을 IoT 망에 적용하기 위한 다양한 시도들이 이루어지고 있다. 예를 들어, 센서 네트워크(sensor network), 사물 통신(Machine to Machine, M2M), MTC(Machine Type Communication)등의 5G 통신이 빔 포밍, MIMO, 및 어레이 안테나 등의 기법에 의해 구현되고 있는 것이다. 앞서 설명한 빅데이터 처리 기술로써 클라우드 무선 액세스 네트워크(cloud RAN)가 적용되는 것도 5G 기술과 IoT 기술 융합의 일 예라고 할 수 있을 것이다.
상술한 것과 이동통신 시스템의 발전에 따라 다양한 서비스를 제공할 수 있게 됨으로써, 이러한 서비스들을 효과적으로 제공하기 위한 방안이 요구되고 있다.
개시된 실시예는 차량 통신 서비스를 효과적으로 제공할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량 통신 서비스를 제공하는 단말의 동작 방법은 복수의 외부 단말들로부터 브로드캐스트된 브로드캐스트 정보를 획득하는 단계, 상기 획득된 브로드캐스트 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 위치 정보를 판별하는 단계 및 상기 판별된 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택하는 단계를 포함한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 통신 서비스 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 의한 유니캐스트 방식 연결 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10b는 일 실시예에 의한 위치 정보 맵 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 의한 단말을 도시하는 블록도이다.
도 13은 일 실시예에 의한 차량 통신 시스템을 도시하는 블록도이다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명에 따른 예시적 실시예를 상세하게 설명한다. 또한, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치를 구성하고 사용하는 방법을 상세히 설명한다. 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 항목들 중의 어느 하나의 항목을 포함한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원서에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다. 또한 실시예에서 ‘~부’는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.
이하 설명에서 사용되는 접속 노드(node)를 식별하기 위한 용어, 망 객체(network entity)들을 지칭하는 용어, 메시지들을 지칭하는 용어, 망 객체들 간 인터페이스를 지칭하는 용어, 다양한 식별 정보들을 지칭하는 용어 등은 설명의 편의를 위해 예시된 것이다. 따라서, 본 개시가 후술되는 용어들에 한정되는 것은 아니며, 동등한 기술적 의미를 가지는 대상을 지칭하는 다른 용어가 사용될 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여, 본 개시는 3GPP LTE(3rd Generation Partnership Project Long Term Evolution) 규격에서 정의하고 있는 용어 및 명칭들을 사용한다. 하지만, 본 개시가 상기 용어 및 명칭들에 의해 한정되는 것은 아니며, 다른 규격에 따르는 시스템에도 동일하게 적용될 수 있다.
특히 본 개시는 3GPP NR (5세대 이동통신 표준)에 적용될 수 있다. 또한 본 개시는 5G 통신 기술 및 IoT 관련 기술을 기반으로 지능형 서비스(예를 들어, 스마트 홈, 스마트 빌딩, 스마트 시티, 스마트 카 또는 커넥티드 카, 헬스 케어, 디지털 교육, 소매업, 보안 및 안전 관련 서비스 등)에 적용될 수 있다. 본 개시에서 단말이라는 용어는 차량, 핸드폰, NB-IoT 기기들, 센서들뿐만 아니라 또 다른 무선 통신 기기들을 나타낼 수 있다.
또한, 이하에서 LTE, LTE-A, LTE Pro 또는 5G(또는 NR, 차세대 이동 통신) 시스템을 일례로써 본 발명의 실시예를 설명하지만, 유사한 기술적 배경 또는 채널형태를 갖는 여타의 통신시스템에도 본 발명의 실시예가 적용될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예는 숙련된 기술적 지식을 가진 자의 판단으로써 본 발명의 범위를 크게 벗어나지 아니하는 범위에서 일부 변형을 통해 다른 통신시스템에도 적용될 수 있다.
차량 통신(vehicle to everything, 이하, "V2X"로 지칭될 수 있다)은 도로 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭하는 일반용어로서, 무선 통신 기술 발전과 접목하여 초기의 안전 유스케이스 외에도 다양한 부가 서비스를 포함할 수 있다.
V2X 서비스 제공 기술로 IEEE 802.11p와 IEEE P1609 기반의 WAVE(wireless access in vehicular environments, 이하, "WAVE"로 지칭될 수 있다) 규격이 표준화 되었다. 그러나, DSRC(Dedicated Short Range Communication) 기술의 일종인 WAVE는 차(Vehicle)와 차 간의 메시지 통달 거리가 제한되어 있다는 한계가 있다.
이와 같은 한계를 극복하고자 셀룰러 기반의 V2X 기술 표준에 관한 논의가 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에서 진행되고 있다. Release 14에서 LTE 기반의 4G V2X 표준이 완성되었고, Release 16에서 NR(new radio, "NR", "5G"로 지칭될 수 있다) 기반의 5G V2X 표준의 논의가 진행되고 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 통신 서비스 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 도로 상에 복수의 단말들(UE1~UE5)이 위치할 수 있다. 실시예에 있어서, 복수의 단말들(UE1~UE5)은 차량 단말일 수 있다. 차량 단말은 차량과 관련되는 단말을 나타낼 수 있으며, 차량 통신 서비스를 제공하는 단말일 수 있다. 본 명세서에서, 단말은 차량과 혼용되어 사용될 것이나, 단말이 차량에 위치하거나 삽입된 차량 단말을 의미할 수 있음은 당업자에게 충분히 이해될 것이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 단말들(UE1~UE5)은 도로를 주행할 수 있다.
단말(UE1)은 복수의 외부 단말들(UE2~UE5)과 연결되어, 통신 서비스를 제공받거나 혹은 제공할 수 있다. 단말(UE1)은 복수의 외부 단말들(UE2~UE5)과 브로드캐스트(Broadcast) 방식의 서비스를 제공받거나 혹은 제공할 수 있고, 유니캐스트(Unicast) 혹은 그룹/멀티캐스트(Group/Multicast) 방식의 서비스를 제공받거나 혹은 제공할 수도 있다.
도 1에서는 예시적으로, 단말(UE1)이 복수의 외부 단말들(UE2~UE5)로부터 브로드캐스트 방식으로 통신 서비스를 제공받는 시나리오가 도시되었다. 그러나 본 개시의 실시예는 다양한 방식으로 통신 서비스를 제공하거나 혹은 제공받는 단말에 대하여 적용될 수 있음은 당업자에게 충분히 이해될 것이다.
도 1을 참조하면, 단말(UE1)은 복수의 외부 단말들(UE2~UE5)로부터 각각 브로드캐스트 정보를 수신할 수 있다. 실시예에 있어서, 브로드캐스트 정보는 CAM(Cooperative Awareness Message)을 포함할 수 있다. CAM은 V2X 시스템에서, 주변 단말에 대한 인식을 유지하는 데 사용되는 브로드캐스팅된 비컨(beacon)일 수 있으며, 주기적으로 생성되는 메시지일 수 있다. 실시예에 있어서, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. CAM 의 크기는 50~300 Byte일 수 있고, 1~10Hz의 적응 주파수로 전송될 수 있으나, 본 개시의 기술적 사상이 상술된 예시에 한정되는 것은 아니다.
한편, 단말(UE1)은 특정 이벤트와 대면하는 경우, 외부 단말들(UE2~UE5) 중 상술된 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말과 유니캐스트 방식으로 통신 서비스를 주고받을 수 있다. 예를 들어, 단말(UE1)은 차량의 속도가 감속되는 경우, 후방의 단말(UE3)과 유니캐스트 방식의 연결을 형성하여 속도 제어에 관한 정보를 주고받을 수 있다. 혹은, 단말(UE1)은 차량이 우측 차선으로 차선을 변경하고자 하는 경우, 우측의 단말(UE5)과 유니캐스트 방식의 연결을 형성하여 차선 변경에 관한 정보를 주고받을 수 있다.
실시예에 있어서, 유니캐스트 방식의 연결을 형성하기 위해서는 송수신 단말의 식별자(ID)가 요구될 수 있다. 즉, 단말(UE1)은 단말(UE2)과 유니캐스트 방식의 연결을 형성하기 위하여, 단말(UE2)의 식별자를 획득하여야 할 수 있다.
외부 단말들(UE2~UE5)은 자신의 식별자를 포함하는 정보를 브로드캐스팅 정보로써 브로드캐스트 방식으로 송신할 수 있다. 실시예에 있어서, 각 단말의 식별자는 브로드캐스트 정보 내의 CAM에 포함될 수 있으나, 본 개시의 기술적 사상이 상술된 예시에 한정되는 것은 아니다.
단말(UE1)은 복수의 외부 단말들(UE2~UE5)로부터 수신된 브로드캐스트 정보로부터, 외부 단말들(UE2~UE5)의 식별자를 획득할 수 있다. 또한, 단말(UE1)은 복수의 외부 단말들(UE2~UE5) 중 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말을 선택하고, 획득한 선택된 단말의 식별자에 기초하여 선택된 단말과 유니캐스트 방식의 연결을 형성할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말(UE1)은 복수의 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치는, 단말(UE1) 자신과의 상대적인 위치 관계를 의미할 수 있다. 예를 들어, 단말(UE1)은 자신의 전방, 후방, 혹은 측면에 있는 단말을 판별할 수 있다. 단말(UE1)은, 각 외부 단말들의 판별된 위치에 기초하여, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말을 선택할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말(UE1)은 외부 단말들(UE2~UE5)로부터 수신된 브로드캐스트 정보에 포함된 위치 정보에 기초하여 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 단말(UE1)은 자신의 위치 정보를 획득하고, 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치 정보와 자신의 위치 정보에 기초하여 외부 단말들(UE2~UE5)과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다. 위치 정보는, 예시적으로, CAM에 포함되어 전송될 수 있다.
실시예에 있어서, 단말(UE1)은 외부 단말들(UE2~UE5)로부터 수신된 브로드캐스트 정보에 포함된 차량 식별 정보에 기초하여 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 차량 식별 정보는 외부 단말들(UE2~UE5)과 관련된 차량을 식별하기 위한 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 식별 정보는 차량의 번호(License Plate Number), 차량의 모델, 색상, 크기, 부착된 액세서리에 관한 정보 등을 포함할 수 있다. 차량 식별 정보는, 예시적으로, CAM에 포함되어 전송될 수 있다.
한편, 단말(UE1)은 자신의 주변 정보를 획득할 수 있다. 주변 정보는 단말(UE1)의 주변 환경에 관련된 정보일 수 있으며, 단말(UE1)의 주변에 위치한 차량들에 관한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말(UE1)은 차량의 전면/후면/좌우 카메라, 인식 센서 등을 이용하여 주변 정보를 획득할 수 있다.
단말(UE1)은 수신된 차량 식별 정보와 획득한 주변 정보에 기초하여 외부 단말들(UE2~UE5)과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다. 예를 들어, 단말(UE1)은 단말(UE2)로부터 수신된 차량 식별 정보에 포함된 차량의 번호가 1234이고, 후면 카메라를 통하여 획득한 영상에서 추출한 후면 차량의 번호가 1234인 경우, 단말(UE2)을 후면에 위치한 차량으로 판별할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말(UE1)은 외부 단말들(UE2~UE5)로부터 수신된 센서 메시지에 기초하여 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 센서 메시지는 방향성 송수신기에 의하여 송신된 메시지일 수 있다. 방향성 송수신기는 미리 판별된 특정 방향으로만 정보를 송신할 수 있으며, 브로드캐스트 방식으로 센서 메시지를 전송할 수 있다.
실시예에 있어서, 외부 단말들(UE2~UE5) 혹은 단말들이 위치한 차량들은, 자신의 식별자를 포함하는 센서 메시지를 주기적으로 전송할 수 있다. 단말(UE1)은 센서 메시지에 포함된 식별자 및 센서 메시지의 방향에 기초하여, 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 예를 들어, 단말(UE1)은 좌향성 송수신기로부터 전송된 센서 메시지에 포함된 식별자가 단말(UE5)의 식별자인 경우, 단말(UE5)을 우측에 위치한 차량으로 판별할 수 있다.
혹은, 외부 단말들(UE2~UE5) 혹은 단말들이 위치한 차량들은, 센서의 식별자를 포함하는 센서 메시지를 주기적으로 전송할 수 있다. 이때, 외부 단말들(UE2~UE5)은 브로드캐스트 정보에 센서의 식별자를 포함하여 전송할 수 있다. 예를 들어, 센서의 식별자는 CAM에 포함되어 전송될 수 있다. 단말(UE1)은 센서 메시지에 포함된 센서 식별자, 센서 메시지의 방향 및 브로드캐스트 정보에 기초하여, 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 예를 들어, 단말(UE1)은 좌향성 송수신기로부터 전송된 센서 메시지에 포함된 센서 식별자가 단말(UE5)의 브로드캐스트 정보에 포함된 센서 식별자와 일치하는 경우, 단말(UE5)을 우측에 위치한 차량으로 판별할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말(UE1)은 노변 유닛(Road Side Unit: RSU, 이하 "RSU"라 한다)로부터 수신된 위치 정보 맵에 기초하여 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 위치 정보 맵은 소정의 범위 내에 위치한 단말들의 위치에 관한 정보를 포함하는 맵일 수 있다.
예시적으로, 단말(UE1)은 브로드캐스트 정보에 포함된 복수의 외부 단말들의 식별자와, 위치 정보 맵에 포함된 단말들의 식별자에 관한 정보를 비교하여 외부 단말들(UE2~UE5)의 위치를 판별할 수 있다. 그러나 본 개시에 의한 위치 정보 맵의 형태 및 구성은 다양할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말들(UE1~UE5)은 주기적으로, 혹은 RSU로부터의 요청이나 특정한 트리거에 응답하여, RSU로 로컬 맵 정보를 전송할 수 있다. 로컬 맵 정보는 각 단말의 위치 정보를 포함하는 각 단말의 주변 환경에 관한 정보일 수 있다. RSU는 단말들(UE1~UE5)로부터 수신된 로컬 맵 정보들에 기초하여, 위치 정보 맵을 생성할 수 있다. 예를 들어, RSU는 복수의 로컬 맵 정보들을 정합하고, 정합된 정보를 보정하여 위치 정보 맵을 생성할 수 있다.
한편, 단말(UE1)은 특정 이벤트와 대면하는 경우, 외부 단말들(UE2~UE5) 중 상술된 특정 이벤트와 관련된 복수의 단말들을 선택하고, 선택된 단말들과 그룹캐스트 방식으로 통신 서비스를 주고받을 수도 있다. 본 명세서에서 단말이 유니캐스트 대상 단말을 선택하는 동작이 예시적으로 서술되었으나, 본 개시의 기술적 특징이 그룹캐스트 대상 단말을 선택하는 동작에도 적용될 수 있음은 당업자에게 충분히 이해될 것이다.
도 2는 일 실시예에 의한 유니캐스트 방식 연결 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, 제 1 단말(210)은 제 2 단말(220)과 유니캐스트 방식의 연결을 형성하여 통신 서비스를 주고받을 수 있다.
단계 S210에서, 제 1 단말(210)은 제 2 단말(220)에게 직접 통신 요청(Direct Communication Request)를 전송할 수 있다. 실시예에 있어서, 직접 통신 요청은 제 2 단말(220)의 식별자 및 보안 컨텍스트(Security Context)를 포함할 수 있다.
단계 S220에서, 제 1 단말(210)과 제 2 단말(220)은 인증 및 보안 연관(security Association) 관계를 형성하고, 공유된 보안 정보, 예를 들어 암호 키, 를 이용하여 유니캐스트 방식의 통신 서비스를 주고받을 수 있다.
도 3은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 단말은 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
S310 단계에서, 단말은 복수의 외부 단말들로부터 브로드캐스트된 브로드캐스트 정보를 수신할 수 있다. 실시예에 있어서, 브로드캐스트 정보는 CAM(Cooperative Awareness Message)을 포함할 수 있으며, 또한 외부 단말들 각각의 식별자를 포함할 수 있다. 실시예에 있어서, 식별자는 CAM에 포함될 수 있으나, 본 개시의 기술적 사상이 상술된 예시에 한정되는 것은 아니다.
S320 단계에서, 단말은 브로드캐스트 정보에 기초하여 복수의 외부 단말들의 위치를 식별할 수 있다. 외부 단말들의 위치는, 단말 자신과의 상대적인 위치 관계를 의미할 수 있다. 예를 들어, 단말은 자신의 전방, 후방, 혹은 측면에 있는 단말을 판별할 수 있다. 혹은, 단말은 자신의 일방에 있는 복수의 단말들을 거리 순서대로 판별할 수 있다. 혹은, 단말은 자신과 반대 차선에 위치한 단말을 판별할 수 있다. 그러나 단말이 식별하는 외부 단말들의 위치가 상술된 예시에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 있어서, 단말은 브로드캐스트 정보에 포함된 위치 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 단말은 자신의 위치 정보를 획득하고, 외부 단말들의 위치 정보와 자신의 위치 정보에 기초하여 외부 단말들과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 단말은 브로드캐스트 정보에 포함된 차량 식별 정보 및 자신의 주변 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 차량 식별 정보는 외부 단말들과 관련된 차량을 식별하기 위한 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 식별 정보는 차량의 번호(License Plate Number), 차량의 모델, 색상, 크기, 부착된 액세서리에 관한 정보 등을 포함할 수 있다. 주변 정보는 단말의 주변 환경에 관련된 정보일 수 있으며, 단말의 주변에 위치한 차량들에 관한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 차량의 전면/후면/좌우 카메라, 인식 센서 등을 이용하여 주변 정보를 획득할 수 있다. 단말은 수신된 차량 식별 정보와 획득한 주변 정보에 기초하여 외부 단말들과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 단말은 복수의 외부 단말들의 방향성 송수신기로부터 수신한 센서 메시지와, 브로드캐스트 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 단말은 브로드캐스트 정보 및/혹은 센서 메시지에 포함된 식별자와 센서 메시지의 방향에 기초하여, 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 단말은 RSU로부터 수신된 위치 정보 맵에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 위치 정보 맵은 소정의 범위 내에 위치한 단말들의 위치에 관한 정보를 포함하는 맵일 수 있다. 예시적으로, 단말은 브로드캐스트 정보에 포함된 복수의 외부 단말들의 식별자와, 위치 정보 맵에 포함된 단말들의 식별자에 관한 정보를 비교하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다.
S330 단계에서, 단말은 식별된 위치에 기초하여 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트의 발생을 인식할 수 있다. 이때, 단말은 인식된 특정 이벤트와 연관된 위치를 판별할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트와 연관된 위치에 관한 매칭 정보를 획득하고, 매칭 정보에 기초하여 특정 이벤트와 연관된 위치를 판별할 수 있다. 예를 들어, 좌측 차선으로 차선을 변경하는 이벤트는 좌측 차량 위치를 포함하는 적어도 하나의 위치와 연관될 수 있다. 혹은, 주행 속도를 감속하는 이벤트는 후측 차량 위치를 포함하는 적어도 하나의 위치와 연관될 수 있다. 혹은, 응급 상황이 발생하였다는 이벤트는 정면 차량을 포함하는 적어도 하나의 위치와 연관될 수 있다. 특정 이벤트의 발생은 사용자의 입력에 기초하여 트리거될 수 있고, 혹은 단말이 획득한 외부 정보에 기초하여 트리거될 수도 있다. 예시적으로, 매칭 정보는 프로필의 형태로 단말에 저장되어 있을 수 있으며, 혹은 외부로부터 수신될 수도 있다. 혹은, 매칭 정보는 단말에 의하여 학습되거나, 외부에 위치하는 학습 장치를 이용하여 학습되어 단말로 전송될 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 위치를 매칭 정보에 기초하여 선택하고, 선택된 위치와 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말을 선택할 수 있다. 예를 들어, 좌측 차선으로 차선을 변경하는 이벤트가 발생되는 경우, 단말은 매칭 정보에 기초하여 좌측 차량 위치를 포함하는 적어도 하나의 위치, 예를 들어 좌측 차량 위치 및 좌후측 차량 위치를 선택할 수 있다. 이에 따라 단말은 선택된 위치에 기초하여, 좌측 차량 및 좌후측 차량으로 식별된 차량을, 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 단말은 CAM에 포함된 위치 정보에 기초하여, 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
S410 단계에서, 단말은 복수의 외부 단말들로부터 CAM을 수신할 수 있다. 외부 단말들은 CAM을 브로드캐스트 방식으로 송신할 수 있다. 실시예에 있어서, CAM은 각 외부 단말의 식별자(Identification; ID)를 포함할 수 있다. 예시적으로, CAM은 위치 정보, ECU(Electronic Control Unit)을 이용하여 획득된 주행 정보, 브레이크 상태, 주행 방향, 주행 속도 및 가속도 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
실시예에 있어서, CAM은 외부 단말들로부터 주기적으로 브로드캐스트될 수 있다. CAM이 브로드캐스트되는 주기는 각 외부 단말의 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 혹은, CAM이 브로드캐스트되는 주기는 RSU에 의하여 제어될 수 있다.
S420 단계에서, 단말은 CAM에 기초하여 복수의 외부 단말들의 위치를 식별할 수 있다. 외부 단말들의 위치는, 단말 자신과의 상대적인 위치 관계를 의미할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 단말은 CAM 정보에 포함된 위치 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 예시적으로, 위치 정보는 GNSS(global Navigation Satellite System)을 이용하여 획득된 것일 수 있다. 단말은 자신의 위치 정보를 획득하고, 외부 단말들의 위치 정보와 자신의 위치 정보에 기초하여 외부 단말들과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다.
S430 단계에서, 단말은 판별된 위치에 기초하여 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트 및 특정 이벤트와 연관된 위치에 관한 매칭 정보를 획득할 수 있다. 예시적으로, 매칭 정보는 프로필의 형태로 단말에 저장되어 있을 수 있으며, 혹은 외부로부터 수신될 수도 있다. 혹은, 매칭 정보는 단말에 의하여 학습되거나, 외부에 위치하는 학습 장치를 이용하여 학습되어 단말로 전송될 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 위치를 매칭 정보에 기초하여 선택하고, 선택된 위치와 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말을 선택할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 5는 도 4를 참조하여 설명된 유니캐스트 대상 단말 선택 방법의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
단계 S510 내지 S530에서, 제 2 내지 제 4 단말(520~540)로부터 제 1 단말(510)로 CAM이 전송될 수 있다. 각 단말로부터 제 1 단말(510)로 전송되는 CAM에는, 각 단말의 ID 및 위치에 관한 정보가 포함될 수 있다.
실시예에 있어서, 제 1 단말(510)이 각 단말로부터 전송된 CAM을 수신하는 시점은 동일하지 않을 수 있다. 복수의 CAM은 서로 독립적으로 전송되며, 제 1 단말(510)은 복수의 CAM을 개별적으로 수신할 수 있다.
단계 S540에서, 제 1 단말(510)의 위치가 판별될 수 있다. 실시예에 있어서, 제 1 단말(510)의 위치는 GNSS(global Navigation Satellite System)을 이용하여 획득될 수 있다. 혹은, 제 1 단말(510)의 위치는 다양한 센서를 이용하여 획득된 주변 정보에 기초하여 판별될 수 있다.
단계 S550에서, 수신된 CAM을 송신한 단말들, 즉 제 2 내지 제 4 단말(520~540)과 제 1 단말(510) 사이의 상대 위치가 판별될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제 1 단말(510)은 CAM에 포함된 위치 정보 및 단계 S540에서 판별된 제 1 단말(510)의 위치에 기초하여 제 2 내지 제 4 단말(520~540)의 위치를 판별할 수 있다. 이때, 제 1 단말(510)이 제 2 내지 제 4 단말(520~540) 각각의 위치를 판별하는 시점은 동일하지 않을 수 있다. 즉, 제 1 단말(510)은 제 2 내지 제 4 단말(520~540) 각각의 위치를 개별적으로 판별할 수 있다.
단계 S560에서, 유니캐스트 연결 대상 단말이 선택될 수 있다. 실시예에 있어서, 제 1 단말(510)은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 도 5에서는 제 2 단말(520)이 유니캐스트 대상 단말로 선택된 것으로 도시되었다. 그러나 이는 예시적인 것으로, 제 1 단말(510)은 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다. 혹은, 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 그룹캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다.
단계 S570에서, 유니캐스트 연결 대상으로 선택된 제 2 단말(520)과 제 1 단말(510)이 유니캐스트 방식으로 연결될 수 있다. 제 1 단말(510)은 선택된 제 2 단말(520)의 식별자를 알고 있으므로, 제 2 단말(520)과 특정성 있는 연결을 형성할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 단말은 CAM에 포함된 차량 식별 정보에 기초하여, 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
S610 단계에서, 단말은 복수의 외부 단말들로부터 CAM을 수신할 수 있다. 외부 단말들은 CAM을 브로드캐스트 방식으로 송신할 수 있다. 실시예에 있어서, CAM은 각 외부 단말의 식별자(Identification; ID) 및 차량 식별 정보를 포함할 수 있다. 차량 식별 정보는 외부 단말들과 관련된 차량을 식별하기 위한 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 식별 정보는 차량의 번호(License Plate Number), 차량의 운전자 식별 정보, 차량의 모델, 색상, 크기, 부착된 액세서리에 관한 정보 등을 포함할 수 있다.
실시예에 있어서, CAM은 외부 단말들로부터 주기적으로 브로드캐스트될 수 있다. CAM이 브로드캐스트되는 주기는 각 외부 단말의 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 혹은, CAM이 브로드캐스트되는 주기는 RSU에 의하여 제어될 수 있다.
S620 단계에서, 단말은 CAM에 기초하여 복수의 외부 단말들의 신원을 식별할 수 있다. 외부 단말들의 신원은, CAM에 포함된 차량 식별 정보에 기초하여 식별될 수 있다.
S630 단계에서, 단말은 판별된 외부 단말들의 신원 및 자신의 주변 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 주변 정보는 단말의 주변 환경에 관련된 정보일 수 있으며, 단말의 주변에 위치한 차량들에 관한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 차량의 전면/후면/좌우 카메라, 인식 센서 등을 이용하여 주변 정보를 획득할 수 있다.
단말은 판별된 외부 단말들의 신원과 획득된 주변 정보에 기초하여 외부 단말들과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다. 예시적으로, 단말은 획득된 주변 정보로부터 단말의 주변에 위치한 단말, 혹은 차량의 신원에 관한 정보, 즉 차량 식별 정보를 추출하고, 추출된 주변 차량의 신원에 관한 정보와 판별된 외부 단말들의 신원을 비교하여 외부 단말들과 자신과의 상대적인 위치 관계를 판별할 수 있다. 실시예에 있어서, CAM에 포함된 차량 식별 정보와 일치하는 추출된 차량 식별 정보가 존재하지 않는 경우, 단말은 보다 먼 반경의 주변 정보를 추가적으로 획득하여 차량 식별 정보 추출 절차를 다시 수행할 수 있다. 혹은, 실시예에 있어서, CAM에 포함된 차량 식별 정보와 일치하는 추출된 차량 식별 정보가 존재하지 않는 경우, 단말은 해당 CAM을 전송한 단말은 주변 차량이 아니라고 결정할 수 있다.
S640 단계에서, 단말은 판별된 위치에 기초하여 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트 및 특정 이벤트와 연관된 위치에 관한 매칭 정보를 획득할 수 있다. 예시적으로, 매칭 정보는 프로필의 형태로 단말에 저장되어 있을 수 있으며, 혹은 외부로부터 수신될 수도 있다. 혹은, 매칭 정보는 단말에 의하여 학습되거나, 외부에 위치하는 학습 장치를 이용하여 학습되어 단말로 전송될 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 위치를 매칭 정보에 기초하여 선택하고, 선택된 위치와 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말을 선택할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 7은 도 6을 참조하여 설명된 유니캐스트 대상 단말 선택 방법의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
단계 S710 내지 S730에서, 제 2 내지 제 4 단말(720~740)로부터 제 1 단말(710)로 CAM이 전송될 수 있다. 각 단말로부터 제 1 단말(710)로 전송되는 CAM에는, 각 단말의 ID 및 차량 식별 정보가 포함될 수 있다.
실시예에 있어서, 제 1 단말(710)이 각 단말로부터 전송된 CAM을 수신하는 시점은 동일하지 않을 수 있다. 복수의 CAM은 서로 독립적으로 전송되며, 제 1 단말(710)은 복수의 CAM을 개별적으로 수신할 수 있다.
단계 S740에서, 제 1 단말(710)은 주변 정보를 획득할 수 있다. 주변 정보는 제 1 단말(710)의 주변 환경에 관련된 정보일 수 있으며, 단말의 주변에 위치한 차량들에 관한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 차량의 전면/후면/좌우 카메라, 인식 센서 등을 이용하여 주변 정보를 획득할 수 있다.
단계 S750에서, 수신된 CAM을 송신한 단말들, 즉 제 2 내지 제 4 단말(720~740)과 제 1 단말(710) 사이의 상대 위치가 판별될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제 1 단말(710)은 CAM에 포함된 차량 식별 정보 및 단계 S740에서 획득된 주변 정보에 기초하여 제 2 내지 제 4 단말(720~540)의 위치를 판별할 수 있다. 이때, 제 1 단말(710)이 제 2 내지 제 4 단말(520~540) 각각의 위치를 판별하는 시점은 동일하지 않을 수 있다. 즉, 제 1 단말(710)은 제 2 내지 제 4 단말(720~540) 각각의 위치를 개별적으로 판별할 수 있다.
단계 S760에서, 유니캐스트 연결 대상 단말이 선택될 수 있다. 실시예에 있어서, 제 1 단말(710)은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 도 7에서는 제 2 단말(720)이 유니캐스트 대상 단말로 선택된 것으로 도시되었다. 그러나 이는 예시적인 것으로, 제 1 단말(710)은 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다. 혹은, 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 그룹캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다.
단계 S770에서, 유니캐스트 연결 대상으로 선택된 제 2 단말(720)과 제 1 단말(710)이 유니캐스트 방식으로 연결될 수 있다. 제 1 단말(710)은 선택된 제 2 단말(720)의 식별자를 알고 있으므로, 제 2 단말(720)과 특정성 있는 연결을 형성할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 단말은 센서 메시지에 기초하여, 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
S810 단계에서, 단말은 복수의 외부 단말들로부터 CAM 및 센서 메시지를 수신할 수 있다. 외부 단말들은 CAM을 브로드캐스트 방식으로 송신할 수 있다. 실시예에 있어서, CAM은 각 외부 단말의 식별자(Identification; ID)를 포함할 수 있다. 센서 메시지는 방향성 송수신기에 의하여 송신된 메시지일 수 있다. 방향성 송수신기는 미리 판별된 특정 방향으로만 정보를 송신할 수 있으며, 브로드캐스트 방식으로 센서 메시지를 전송할 수 있다.
실시예에 있어서, CAM은 외부 단말들로부터 주기적으로 브로드캐스트될 수 있다. CAM이 브로드캐스트되는 주기는 각 외부 단말의 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 혹은, CAM이 브로드캐스트되는 주기는 RSU에 의하여 제어될 수 있다.
S820 단계에서, 단말은 CAM에 및 센서 메시지에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 실시예에 있어서, 외부 단말들 혹은 단말들이 위치한 차량들은, 자신의 식별자를 포함하는 센서 메시지를 주기적으로 전송할 수 있다. 단말은 센서 메시지에 포함된 식별자 및 센서 메시지의 방향에 기초하여, 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다.
혹은, 외부 단말들 혹은 단말들이 위치한 차량들은, 센서의 식별자를 포함하는 센서 메시지를 주기적으로 전송할 수 있다. 이때, 외부 단말들은 CAM에 센서의 식별자를 포함하여 전송할 수 있다. 단말은 센서 메시지에 포함된 센서 식별자, 센서 메시지의 방향 및 CAM에 기초하여, 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다.
S830 단계에서, 단말은 판별된 위치에 기초하여 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트 및 특정 이벤트와 연관된 위치에 관한 매칭 정보를 획득할 수 있다. 예시적으로, 매칭 정보는 프로필의 형태로 단말에 저장되어 있을 수 있으며, 혹은 외부로부터 수신될 수도 있다. 혹은, 매칭 정보는 단말에 의하여 학습되거나, 외부에 위치하는 학습 장치를 이용하여 학습되어 단말로 전송될 수 있다.
실시예에 있어서, 단말은 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 위치를 매칭 정보에 기초하여 선택하고, 선택된 위치와 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말을 선택할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 9는 도 8을 참조하여 설명된 유니캐스트 대상 단말 선택 방법의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
단계 S910 내지 S920에서, 제 2 내지 제 4 단말(920~940)로부터 제 1 단말(910)로 CAM이 전송될 수 있다. 각 단말로부터 제 1 단말(910)로 전송되는 CAM에는, 각 단말의 ID에 관한 정보가 포함될 수 있고, 각 단말의 센서 식별자가 선택적으로 포함될 수 있다.
실시예에 있어서, 제 1 단말(910)이 각 단말로부터 전송된 CAM을 수신하는 시점은 동일하지 않을 수 있다. 복수의 CAM은 서로 독립적으로 전송되며, 제 1 단말(910)은 복수의 CAM을 개별적으로 수신할 수 있다.
단계 S940에서, 제 2 단말(920)로부터 제 1 단말(910)로 센서 메시지가 전송될 수 있다. 센서 메시지는 제 2 단말(920)의 센서 식별자가 포함될 수 있다. 센서 메시지는 지향적으로 전송되므로, 제 1 단말(910)로 CAM을 전송한 단말(930, 940)의 센서 메시지는, 위치 관계에 따라 제 1 단말(910)에 수신되지 않을 수 있다. 도 9에서는 제 2 단말(920)의 센서 메시지만 수신된 것으로 도시되었으나, 이는 예시적인 것임은 당업자에 의하여 충분히 이해될 것이다.
단계 S950에서, 수신된 센서 메시지를 송신한 단말들, 즉 제 2 단말(920)과 제 1 단말(910) 사이의 상대 위치가 판별될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제 1 단말(910)은 센서 메시지에 포함된 식별자 및 센서 메시지의 방향에 기초하여, 제 2 단말(920)의 위치를 판별할 수 있다. 혹은, 제 1 단말(910)은 센서 메시지에 포함된 센서 식별자, 센서 메시지의 방향 및 CAM에 포함된 센서 식별자에 기초하여, 제 2 단말(920)의 위치를 판별할 수 있다.
단계 S960에서, 유니캐스트 연결 대상 단말이 선택될 수 있다. 실시예에 있어서, 제 1 단말(910)은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 도 9에서는 제 2 단말(920)이 유니캐스트 대상 단말로 선택된 것으로 도시되었다. 그러나 이는 예시적인 것으로, 제 1 단말(910)은 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다. 혹은, 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 그룹캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다.
단계 S970에서, 유니캐스트 연결 대상으로 선택된 제 2 단말(920)과 제 1 단말(910)이 유니캐스트 방식으로 연결될 수 있다. 제 1 단말(910)은 선택된 제 2 단말(920)의 식별자를 알고 있으므로, 제 2 단말(920)과 특정성 있는 연결을 형성할 수 있다.
도 10a는 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 10a를 참조하면, 단말은 RSU, 예를 들어 서버, 로부터 수신한 위치 정보 맵에 기초하여, 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
단계 S1011에서, 단말은 서버 혹은 RSU로부터 위치 정보 맵을 수신할 수 있다. 위치 정보 맵은 소정의 범위 내에 위치한 단말들의 위치에 관한 정보를 포함하는 맵일 수 있다.
단계 S1012에서, 단말은 위치 정보 맵에 기초하여, 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 예시적으로, 단말은 브로드캐스트 정보에 포함된 복수의 외부 단말들의 식별자와, 위치 정보 맵에 포함된 단말들의 식별자에 관한 정보를 비교하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 또한, 단말은 판별된 외부 단말들의 위치에 기초하여, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다.
도 10b는 일 실시예에 의한 위치 정보 맵 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
단계 S1021에서, 서버 혹은 RSU는 단말들로부터 로컬 정보 맵을 수신할 수 있다. 단말들은 주기적으로, 혹은 RSU로부터의 요청이나 특정한 트리거에 응답하여, RSU로 로컬 맵 정보를 전송할 수 있다. 로컬 맵 정보는 각 단말의 위치 정보를 포함하는, 각 단말이 획득한 주변 환경에 관한 정보일 수 있다.
단계 S1022에서, 서버 혹은 RSU는 수신된 로컬 맵 정보에 기초하여 위치 정보 맵을 생성할 수 있다. 예를 들어, RSU는 복수의 로컬 맵 정보들을 정합하고, 정합된 정보를 보정하여 위치 정보 맵을 생성할 수 있다.
단계 S1023에서, 서버 혹은 RSU는 단말에 위치 정보 맵을 제공할 수 있다. 실시예에 있어서, 서버 또는 RSU는 단말로부터의 요청이나 특정한 트리거에 응답하여, 단말로 위치 정보 맵을 전송할 수 있다.
도 11은 일 실시예에 의한 유니캐스트 대상 단말 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 7은 도 10a 및 도10b를 참조하여 설명된 유니캐스트 대상 단말 선택 방법의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
단계 S1110 내지 S1140에서, 제 1 내지 제 4 단말(1110~1140)로부터 RSU(1150)로 로컬 맵 정보가 전송될 수 있다. 제 1 내지 제 4 단말(1110~1140)들은 주기적으로, 혹은 RSU(1150)로부터의 요청이나 특정한 트리거에 응답하여, RSU(1150)로 로컬 맵 정보를 전송할 수 있다. 로컬 맵 정보는 각 단말의 위치 정보를 포함하는, 각 단말이 획득한 주변 환경에 관한 정보일 수 있다.
단계 S1150 내지 S1170에서, 제 2 내지 제 4 단말(1120~1140)로부터 제 1 단말(1110)로 CAM이 전송될 수 있다. 각 단말로부터 제 1 단말(1110)로 전송되는 CAM에는, 각 단말의 ID 및 차량 식별 정보가 포함될 수 있다.
실시예에 있어서, 제 1 단말(1110)이 각 단말로부터 전송된 CAM을 수신하는 시점은 동일하지 않을 수 있다. 복수의 CAM은 서로 독립적으로 전송되며, 제 1 단말(1110)은 복수의 CAM을 개별적으로 수신할 수 있다.
단계 S1180에서, RSU(1150)는 위치 정보 맵을 생성할 수 있다. 실시예에 있어서, RSU(1150)는 제 1 내지 제 4 단말(1110~1140)로부터 수신한 로컬 맵 정보에 기초하여 위치 정보 맵을 생성할 수 있다. 예를 들어, RSU(1150)는 복수의 단말들로부터 수신된 로컬 맵 정보들을 정합하고, 정합된 정보를 보정하여 위치 정보 맵을 생성할 수 있다.
단계 S1190에서, RSU(1150)는 생성된 위치 정보 맵을 제 1 단말(1110)에 제공할 수 있다. 실시예에 있어서, RSU(1150)는 제 1 단말(1110)로부터의 요청이나 특정한 트리거에 응답하여, 제 1 단말(1110)로 위치 정보 맵을 전송할 수 있다.
단계 S1200에서, 유니캐스트 연결 대상 단말이 선택될 수 있다. 실시예에 있어서, 제 1 단말(1110)은 위치 정보 맵에 기초하여 CAM 메시지를 전송한 제 2 내지 제 4 단말(1120~1140)의 위치를 식별할 수 있다. 제 1 단말(1110)은 특정 이벤트가 발생되는 경우, 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 외부 단말을, 식별된 위치에 기초하여 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수 있다. 도 11에서는 제 2 단말(1120)이 유니캐스트 대상 단말로 선택된 것으로 도시되었다. 그러나 이는 예시적인 것으로, 제 1 단말(1110)은 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 유니캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다. 혹은, 특정 이벤트에 따라, 복수의 단말들을 그룹캐스트 대상 단말로 선택할 수도 있다.
단계 S1210에서, 유니캐스트 연결 대상으로 선택된 제 2 단말(1120)과 제 1 단말(1110)이 유니캐스트 방식으로 연결될 수 있다. 제 1 단말(1110)은 선택된 제 2 단말(1120)의 식별자를 알고 있으므로, 제 2 단말(1120)과 특정성 있는 연결을 형성할 수 있다.
도 12는 일 실시예에 의한 단말(1200)을 도시하는 블록도이다. 도 12를 참조하면, 단말(1200)은 프로세서(1210), 송수신부(1220) 및 메모리(1230)를 포함할 수 있다. 전술한 단말(1200)의 통신 서비스 제공 방법에 따라, 단말(1200)의 송수신부(1220), 메모리(1230) 및 프로세서(1210)가 동작할 수 있다. 다만, 단말(1200)의 구성 요소가 전술한 예에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 단말(1200)은 전술한 구성 요소들 보다 더 많은 구성 요소를 포함하거나 더 적은 구성 요소를 포함할 수도 있다. 뿐만 아니라 송수신부(1220), 메모리(1230) 및 프로세서(1210)가 하나의 칩(chip) 형태로 구현될 수도 있다.
프로세서(1210)는 상술한 본 개시의 실시 예에 따라 단말이 동작할 수 있는 일련의 과정을 제어할 수 있다. 예컨대 본 개시의 실시 예에 의한 프로세서(1210)는 단말(1200)이 적어도 하나의 외부 단말과 브로드캐스트(Broadcast) 방식의 서비스를 제공받거나 혹은 제공하도록 할 수 있고, 유니캐스트(Unicast) 혹은 그룹/멀티캐스트(Group/Multicast) 방식의 서비스를 제공받거나 혹은 제공하도록 할 수도 있다. 또한, 프로세서(1210)는 단말(1200)이 특정 이벤트와 대면하는 경우, 적어도 하나의 외부 단말 중 상술된 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말을 선택할 수 있다. 프로세서(1210)는 선택된 적어도 하나의 단말과 유니캐스트 혹은 그룹캐스트 방식의 연결을 형성할 수 있다.
송수신부(1220)는 단말 혹은 다른 엔티티와 신호를 송수신할 수 있다. 신호는 제어 정보와, 데이터를 포함할 수 있다. 이를 위해, 송수신부(1220)는 송신되는 신호의 주파수를 상승 변환 및 증폭하는 RF 송신기와, 수신되는 신호를 저 잡음 증폭하고 주파수를 하강 변환하는 RF 수신기 등으로 구성될 수 있다. 다만, 이는 송수신부(1220)의 일 실시예일뿐이며, 송수신부(1220)의 구성 요소가 RF 송신기 및 RF 수신기에 한정되는 것은 아니다.
또한, 송수신부(1220)는 무선 채널을 통해 신호를 수신하여 프로세서(1210)로 출력하고, 프로세서(1210)로부터 출력된 신호를 무선 채널을 통해 전송할 수 있다.
메모리(1230)는 단말(1200)의 동작에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(1230)는 단말(1200)에서 획득되는 신호에 포함된 제어 정보 또는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(1230)는 롬(ROM), 램(RAM), 하드디스크, CD-ROM 및 DVD 등과 같은 저장 매체 또는 저장 매체들의 조합으로 구성될 수 있다. 또한, 메모리(1230)는 복수 개의 메모리로 구성될 수도 있다.
도 13은 일 실시예에 의한 차량 통신 시스템(1300)을 도시하는 블록도이다. 도 13을 참조하면, 차량 통신 시스템(1300)은 제 1 단말(1310), 제 2 단말(1320) 및 RSU(1330)를 포함할 수 있다.
차량 통신 시스템(1300)은 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신, V2P (Vehicle-to-Pedestrian 통신) 및 V2I(Vehicle-to-Infrastructure entity) 통신을 포함할 수 있다. V2V 통신은 차량 간 통신을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 1 단말(1310) 및 제 2 단말(1320)이 차량인 경우, V2V 통신은 제 1 단말(1310)과 제 2 단말(1320) 사이의 통신을 지칭할 수 있다. 예시적으로, 교통 정보, 주행 정보, 사고 정보 등이 V2V 통신을 통하여 제 1 단말(1310)과 제 2 단말(1320) 사이에 공유될 수 있다. V2P 통신은 차량과 사용자 단말 간 통신을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 1 단말(1310)이 차량이고 제 2 단말(1320)이 사용자 단말인 경우, V2P 통신은 제 1 단말(1310)과 제 2 단말(1320) 사이의 통신을 지칭할 수 있다. 실시예에 있어서, 사용자 단말의 종류는 모바일 폰, 랩탑, 태블릿 등 다양할 수 있다. V2I 통신은 차량과 RSU 간 총신을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 1 단말(1310) 및 제 2 단말(1320)이 차량인 경우, V2I 통신은 제 1 단말(1310) 및 제 2 단말(1320)과 RSU(1330) 사이의 통신을 지칭할 수 있다.
한편, 제 1 단말(1310)은 제 2 단말(1320)을 포함하는 적어도 하나의 외부 단말과 연결되어, 통신 서비스를 제공받거나 혹은 제공할 수 있다. 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말과 브로드캐스트(Broadcast) 방식의 서비스를 제공받거나 혹은 제공할 수 있고, 유니캐스트(Unicast) 혹은 그룹/멀티캐스트(Group/Multicast) 방식의 서비스를 제공받거나 혹은 제공할 수도 있다. 이때, 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말들로부터 각각 브로드캐스트 정보를 수신할 수 있다. 실시예에 있어서, 브로드캐스트 정보는 CAM(Cooperative Awareness Message)을 포함할 수 있다.
한편, 제 1 단말(1310)은 특정 이벤트와 대면하는 경우, 적어도 하나의 외부 단말 중 상술된 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말과 유니캐스트 혹은 그룹캐스트 방식으로 통신 서비스를 주고받을 수 있다.
제 1 단말(1310)은 외부 단말들로부터 수신된 브로드캐스트 정보로부터, 각 외부 단말의 식별자를 획득할 수 있다. 또한, 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말 중 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말을 선택하고, 획득한 선택된 단말의 식별자에 기초하여 선택된 단말과 유니캐스트 혹은 그룹캐스트 방식의 연결을 형성할 수 있다.
실시예에 있어서, 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말의 위치를 판별할 수 있다. 적어도 하나의 외부 단말의 위치는, 제 1 단말(1310) 자신과의 상대적인 위치 관계를 의미할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말로부터 수신된 브로드캐스트 정보에 포함된 위치 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말로부터 수신된 브로드캐스트 정보에 포함된 차량 식별 정보에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제 1 단말(1310)은 적어도 하나의 외부 단말로부터 수신된 센서 메시지에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다. 센서 메시지는 방향성 송수신기에 의하여 송신된 메시지일 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제 1 단말(1310)은 RSU(1330)로부터 수신된 위치 정보 맵에 기초하여 외부 단말들의 위치를 판별할 수 있다.
실시예에 있어서, 제 1 단말(1310)은, 상술된 실시예를 선택적으로 조합하여, 예를 들어 병렬적으로 혹은 순차적으로 일부의 실시예를 조합하여, 외부 단말들의 위치를 판별하고, 판별된 위치에 기초하여 특정 이벤트와 관련된 적어도 하나의 단말을 선택할 수 있음은 당업자에게 충분히 이해될 것이다.
이상에서 설명된 단말은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (20)

  1. 차량 통신 서비스를 제공하는 단말의 동작 방법에 있어서,
    복수의 외부 단말들로부터 브로드캐스트된 브로드캐스트 정보를 획득하는 단계;
    센서를 통해 획득한 주변 정보 또는 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말로부터 수신한 센서 메시지 중 적어도 하나를 포함하는 식별 정보를 식별하는 단계;
    상기 획득된 브로드캐스트 정보 및 상기 식별 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 상대적인 위치에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 브로드캐스트 정보는 CAM(Cooperative Awareness Message)을 포함하는, 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 브로드캐스트 정보는 상기 복수의 외부 단말들의 위치 정보를 포함하고,
    상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
    상기 복수의 외부 단말들의 위치 정보 및 상기 단말의 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 단말의 위치 정보는 GNSS(global Navigation Satellite System)을 이용하여 획득되는, 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 브로드캐스트 정보는 상기 복수의 외부 단말들의 차량 식별 정보를 포함하고,
    상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
    상기 복수의 외부 단말들의 차량 식별 정보 및 상기 주변 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 차량 식별 정보는 차량 번호, 운전자 식별 정보, 차량 모델, 차량 색상 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
    상기 주변 정보에 기초하여, 상기 단말의 주변에 위치하는 적어도 하나의 단말의 차량 식별 정보를 획득하는 단계;
    상기 획득된 차량 식별 정보와 상기 복수의 외부 단말들의 차량 식별 정보를 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 외부 단말로부터 방향성 송신기를 통해 전송되는 센서 메시지를 획득하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제 1항에 있어서, RSU(Road Side Unit)로부터 위치 정보 맵을 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
    상기 획득된 브로드캐스트 정보 및 상기 위치 정보 맵에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    특정 이벤트를 인식하는 단계; 및
    상기 특정 이벤트와 관련된 제 2 위치를 판별하는 단계를 더 포함하고,
    상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 결정하는 단계는, 상기 제 2 위치에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 차량 통신 서비스를 제공하는 단말에 있어서, 상기 단말은
    적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리;
    송수신부; 및
    프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는 복수의 외부 단말들로부터 브로드캐스트된 브로드캐스트 정보를 획득하고, 센서를 통해 획득한 주변 정보 또는 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 외부 단말로부터 수신한 센서 메시지 중 적어도 하나를 포함하는 식별 정보를 식별하고, 상기 획득된 브로드캐스트 정보 및 상기 식별 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하고, 상기 결정된 상대적인 위치에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 결정하는, 단말.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 브로드캐스트 정보는 CAM(Cooperative Awareness Message)을 포함하는, 단말.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 브로드캐스트 정보는 상기 복수의 외부 단말들의 위치 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 복수의 외부 단말들의 위치 정보 및 상기 단말의 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는, 단말.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 단말의 위치 정보는 GNSS(global Navigation Satellite System)을 이용하여 획득되는, 단말.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 브로드캐스트 정보는 상기 복수의 외부 단말들의 차량 식별 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 복수의 외부 단말들의 차량 식별 정보 및 상기 주변 정보에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는, 단말.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 차량 식별 정보는 차량 번호, 운전자 식별 정보, 차량 모델, 차량 색상 중 적어도 하나를 포함하는, 단말.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 주변 정보에 기초하여 상기 단말의 주변에 위치하는 적어도 하나의 단말의 차량 식별 정보를 획득하고, 상기 획득된 차량 식별 정보와 상기 복수의 외부 단말들의 차량 식별 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는, 단말.
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 외부 단말로부터 방향성 송신기를 통해 전송되는 센서 메시지를 획득하는, 단말.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는, RSU(Road Side Unit)로부터 위치 정보 맵을 수신하고, 상기 획득된 브로드캐스트 정보 및 상기 위치 정보 맵에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들과 상기 단말의 상대적인 위치를 결정하는, 단말.
  20. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는, 특정 이벤트를 인식하고, 상기 특정 이벤트와 관련된 제 2 위치를 판별하고, 상기 제 2 위치에 기초하여 상기 복수의 외부 단말들 중 적어도 하나의 단말을 유니캐스트 대상 단말로 결정하는, 단말.
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