KR102596019B1 - 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 포지션 추정 - Google Patents

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Abstract

하나 이상의 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 하나 이상의 포지션을 추정한다. 특정한 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 포지션을 추정하기 위한 시스템과 방법은 앵커 포인트를 포함하는 관심 영역을 식별할 수 있고, 특정한 앵커 포인트를 식별할 수 있으며, 그리고 나서, 리시버의 포지션을 추정하기 위해 특정한 앵커 포인트에 대한 정보를 사용할 수 있다.

Description

앵커 포인트를 사용하여 리시버의 포지션 추정
본 개시물은 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 포지션을 추정하는 것에 관한 것이다.
환경에서 리시버(가령, 모바일 폰)의 정확한 로케이션을 결정하는 것은, 특히, 리시버가 도시 환경에 있거나 빌딩 내에 있을 때, 매우 까다로울 수 있다. 리시버의 포지션의 부정확한 추정은 사용자에 대한 "삶 또는 죽음"의 결과를 가질 수 있다. 예를 들어, 911에 전화를 거는 사용자에 의해 작동되는 모바일 폰과 같은 리시버의 부정확한 포지션 추정은 응급 요원의 응답 시간을 지연시킬 수 있다. 덜 심각한 상황에서는, 리시버의 포지션의 부정확한 추정은, 사용자에게 틀린 로케이션을 전송함에 의해 네비게이션 애플리케이션에 부정적인 영향을 줄 수 있거나, 정확한 방향을 제공하는데 너무 오랜 시간을 소요하게 할 수 있다.
글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)과 같은 리시버의 포지션을 추정하는데 사용되는 포지셔닝 시스템은, 수년 동안 사용되어 왔다. 불행하게도, 도시나 실내 환경에 발견되었던 열악한 신호 상태는 이들 종래의 포지셔닝 시스템의 성능을 저하시킬 수 있다. 도시 및 실내 환경에서의 포지셔닝 정확성을 개선하기 위해, GPS는 지상 트랜스미터를 사용하는 포지셔닝 시스템에 의해 증가될 수 있으나, 리시버가 도시 지역이나 빌딩 내에 있을 때, 여전히 문제가 되고, 증가된 포지셔닝 시스템은 종종 효과적이지 못하다. 그러므로, 이러한 문제점을 해결하는 새로운 접근법이 필요하다.
도 1a는 서로 다른 실시예가 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 로케이션을 식별하기 위해 실행되는 실내 환경을 나타낸다.
도 1b는 앵커 포인트 부근의 지역이 리시버의 지역 로케이션을 식별하는데 사용되는 실내 환경을 나타낸다.
도 2a는 앵커 포인트에 대응되는 로케이션과 지역의 테이블을 나타낸다.
도 2b는 리시버가 앵커 포인트 부근에 있는지를 결정하기 위한 다양한 방법을 상세히 서술한다.
도 3a는 서로 다른 실시예가 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 로케이션을 식별하기 위해 실행되는 실내 및 실외 환경을 나타낸다.
도 3b는 앵커 포인트에 대응되는 로케이션과 조건의 표를 나타낸다.
도 4는 앵커 포인트를 찾고 사용하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 5는 앵커 포인트의 로케이션을 사용하여 리시버의 포지션을 추정하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 6a는 앵커 포인트 부근의 리시버에 의해 수신되는 신호와 관련된 메트릭의 크라우드-소스된 데이터베이스를 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 6b는 앵커 포인트 부근에 있지 않은 리시버에 의해 수신되는 신호와 관련된 메트릭의 크라우드-소스된 데이터베이스를 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 7은 저장될 수 있는 크라우드-소스 메트릭의 테이블을 제시한다.
도 8은 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 초기 포지션 추정치를 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 9는 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 압력 센서를 보정하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 10은 리시버가 앵커 포인트 부근에 있는지를 결정하기 위해, 리시버의 움직임을 사용하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 11은 리시버의 고도 추정치의 리프레시 속도를 조절하기 위해, 앵커 포인트를 사용하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 12는 앵커 포인트의 타입을 리시버의 고도 추정치의 리프레시 속도에 관련시키는 테이블을 제시한다.
도 13은 리시버의 포지션에 기초하여 앵커 포인트의 저장된 로케이션을 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 14는 앵커 포인트를 사용하여 관성 센서를 보정하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 15는 미리정한 고도를 사용하여 모바일 압력 센서를 보정하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도 16은 크라우드-소스된 앵커 포인트를 사용하여 모바일 압력 센서를 보정하기 위한 프로세스를 나타낸다.
도면 내의 유사한 참조 번호와 표시는 유사한 요소를 가리킨다.
본 개시물은 앵커 포인트(들)를 사용하여 리시버의 로케이션(들)을 식별하기 위한 다양한 접근법을 포함한다.
"앵커 포인트"는 도시 지역 내의 대형 빌딩 및/또는 외부와 같은 관심 영역 내의 리시버의 포지션을 결정하는데 사용될 수 있다. 앵커 포인트는 기지(known) 로케이션이나 기지 지역인 관심 영역 내의 로케이션을 포함한다. 기지 로케이션이나 지역은 리시버에 의해 접근가능한 데이터 소스에 저장될 수 있다. 이러한 데이터 소스는 원격(가령, 서버나 특정 앵커 포인트에)에 위치될 수 있고, 리시버에 의해 접근가능할 수 있다.
앵커 포인트는, 출입점(가령, 문) 및 올라가고 내려가는 경로(가령, 계단, 경사로, 에스컬레이터나 엘리베이터)와 같은 환경의 고정된 특징부에 위치될 수 있다. 앵커 포인트는 로컬 영역 네트워크 노드(가령, Wi-Fi 핫스팟, 근거리 통신(NFC) 단말기)를 포함할 수 있다. 앵커 포인트는, 그 로케이션에서 수신된 신호의 특성을 식별하기 위해 조사되었던 관심 영역 내의 로케이션일 수 있다.
앵커 포인트는, 리시버가 앵커 포인트로부터 기지 거리 또는 기지 거리 내에 있을 때, 리시버에 의해 식별될 수 있다. 리시버가 앵커 포인트로부터 명시된 거리(즉, 집합적으로 "부근")에 또는 이내에 있다고 리시버가 결정하면, 리시버는 앵커 포인트의 로케이션을 리시버의 추정된 포지션으로 사용할 수 있다. 리시버가 앵커 포인트로부터 기지 거리에 또는 이내에 있다고 리시버가 결정하면, 리시버는 앵커 포인트의 로케이션을 리시버의 추정된 포지션으로 사용할 수 있다. 대안적으로, 리시버가 앵커 포인트로부터 기지 거리 내에 있다고 리시버가 결정할 때, (가령, 앵커 포인트와 리시버 사이의 거리 및 앵커 포인트에서 리시버로의 방향을 추정함에 의해) 리시버는 앵커 포인트의 로케이션에 대한 리시버의 포지션을 추정할 수 있다.
앵커 포인트의 저장된 로케이션은 위성, 지상파 및/또는 다른 포지셔닝 시스템을 사용하여 생성되었던, 리시버의 초기 포지션 추정치를 증가시키는데 사용될 수 있다.
앵커 포인트의 저장된 로케이션은 리시버의 움직임을 추적하기 위해, 리시버의 관성 추적 시스템과 함께 사용될 수 있다.
앵커 포인트는 포지셔닝 시스템으로부터 리시버에 의해 수신된 포지셔닝 신호와 관련된 메트릭(metric)을 결정하는데 사용될 수 있는데, 이러한 메트릭은 다중경로 지연, 신호-대-잡음, 신호로부터 추정된 의사거리 및 다른 메트릭을 포함한다.
다른 접근법에 더하여, 상기 접근법의 각각에 대한 추가적인 세부사항은, 이들 접근법에 의해 사용될 수 있는 아래의 시스템의 간략한 설명으로 제공된다.
예시적인 시스템
도 1a는 서로 다른 실시예가 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 로케이션을 식별하기 위해 실행되는 실내 환경(100A)을 나타낸다. 환경(100A)은 지상파 트랜스미터(110), 리시버(120), 하나 이상의 위성을 가진 위성 시스템(130) 및 다양한 앵커 포인트들((1)-(8))를 포함한다.
트랜스미터(110)는 리시버(120)에 의해 수신된 신호(113)를 전송한다. 각각의 신호(113)는, 트랜스미터(110)와 리시버(120) 사이의 의사거리(리시버(120)의 초기 포지션을 결정하는데 사용될 수 있음)를 결정하는데 사용될 수 있는, 리시버(120)에 의해 추출되었던, 서로 다른 정보를 운반할 수 있다. 마찬가지로, 위성 시스템(130)은, 리시버(120)에 의해 수신된 신호(133)를 전송하고, 리시버(120)의 초기 포지션을 결정하기 위해, 위성 시스템(130)의 위성과 리시버(120) 사이의 의사거리를 결정하는데 사용될 수 있다.
리시버(120)는, 의사거리를 계산하고, 리시버의 포지션을 추정하기 위해 의사거리를 사용하는 신호 처리 구성요소를 포함할 수 있다. 물론, 의사거리의 계산과 사용은 리시버(120)와 통신하는 원격 서버에 의해 수행될 수 있다. 또한, 리시버(120)는, 대기 센서(가령, 압력, 온도 등)를 포함하는 센서 및 환경(100A) 내의 리시버(120)의 움직임을 추적하기 위한 센서를 포함할 수 있다.
도 1a에 도시된 바와 같이, 앵커 포인트((1)-(8))는, (1) 출입구(140)(가령, 문), (2) LAN 노드(150)(가령, Wi-Fi 핫스팟, NFC 단말기, 블루투스 비컨 또는 기술 분야에 알려진 다른 노드), (3) 한 층의 계단(160), (4) 또 다른 층의 계단(160), (5) 제1 기준점(170a), (6) 한 층의 엘레베이터(180), (7) 또 다른 층의 엘레베이터(180) 및 (8) 제2 기준점(170b)을 포함한다. 이들 앵커 포인트들은, 앵커 포인트((1)-(8)) 부근의 지역이 리시버(120)의 지역 로케이션을 식별하는데 사용되는 실내 환경(100B)를 나타내는 도 1b에도 도시된다.
도 2a와 도 2b와 관련하여 이하에서 논의되는 바와 같이, 앵커 포인트((1)-(8))는 리시버(120)의 포지션을 추정하는데 사용될 수 있다.
도 2a는 도 1a 또는 도 1b의 앵커 포인트((1)-(8))에 대응되는 로케이션과 지역의 테이블을 나타낸다. 테이블은, 리시버(120)의 포지션을 추정할 때 접근될 수 있는 적절한 데이터 소스에 저장될 수 있다. 도시된 바와 같이, 테이블은 각각의 앵커 포인트에 대한 위도, 경도 및 고도(LLA)는 물론, 그 앵커 포인트에 대한 지역 지정자를 포함한다. 각각의 앵커 포인트에 대한 LLA는, LLA를 정확하게 측정하는 것, 리시버의 크라우드-소스된 포지션 추정치를 사용하여 LLA를 조사하는 것 또는 다른 접근법을 포함하는 다양한 접근법을 사용하여 생성될 수 있다.
지역 지정자와 관련하여, 리시버가 지역 내의 앵커 포인트 부근에 있다는 것이 검출되면, 리시버는, 신호 메트릭, 올라가고/내려가는 경로의 존재, 또는 다른 정보와 같은 지역에 속하는 다양한 저장된 데이터에 접근할 수 있다. 리시버는 나중에 논의될 방식으로 데이터를 사용할 수 있다.
도 2b는, 리시버(120)가 도 1a 또는 도 1b의 앵커 포인트 부근에 있는지를 결정하기 위한 다양한 방법을 상세히 설명한다.
예를 들어, 리시버(120)의 포지션이 위성 신호(133)(가령, GPS 포지셔닝)를 사용하여 포인트(x1, y1, z1) 부근에 있는 것으로 추정되면, 리시버(120)가 앵커 포인트(1)(즉, 출입구(140) 부근에 있다고 결정될 수 있다(단계 231). 물론, 트랜스미터(110)로부터의 신호(113)를 포함하여, 다른 포지셔닝 신호가 사용될 수 있다.
리시버(120)가 LAN 노드(150)로부터의 신호의 범위 이내에 있다는 것을 리시버(120)가 검출한다면, 리시버(120)는 앵커 포인트(2) 부근에 있다는 것이 결정될 수 있다(단계 232).
리시버(120)가 고도축(Z)을 따라 적어도 미리정한 양의 움직임, 경도축(Y)을 따라 적어도 미리정한 양의 움직임 및 위도축(X)을 따라 미리정한 양보다 적은 움직임을 검출하면, 리시버(120)가 앵커 포인트(3 및 4) 사이에 있다는 것이 결정될 수 있다(단계 233). 물론, 계단(160)의 배향은 두 개의 축 대신에 세 개의 축에 따를 수 있고, 이들 세 개의 축을 따라는 움직임이 추적될 수 있다.
리시버(120)가 제1 조건(가령, 신호 세기는 각각의 트랜스미터(110), 위성 시스템(130)의 위성, 또는 로컬 영역 네트워크의 하나 이상의 비콘에 대응되는 제1 양의 스레숄드 세기 이내에 있음)을 충족하는 트랜스미터(들)(110) 위성(들)(130)으로부터의 신호에 대한 신호 세기를 검출한다면, 리시버(120)는 앵커 포인트(5) 부근에 있다고 결정될 수 있다(단계 234).
리시버(120)가 고도축(Z)을 따라 최소로 움직이거나 위도축(X)과 경도축(Y)을 따라 움직임이 없다는 것을 검출하면, 리시버(120)가 앵커 포인트(6 및 7) 부근에 있다는 것이 결정될 수 있다(단계 235).
리시버(120)가 제2 조건(가령, 신호 세기는 각각의 트랜스미터(110), 위성 시스템(130)의 위성, 또는 로컬 영역 네트워크의 하나 이상의 비콘에 대응되는 제2 양의 스레숄드 세기 이내에 있음)을 충족하는 트랜스미터(들)(110) 위성(들)(130)으로부터의 신호에 대한 신호 세기를 검출한다면, 리시버(120)는 앵커 포인트(8) 부근에 있다고 결정될 수 있다(단계 236).
마지막으로, 신호(113) 및/또는 신호(133)를 사용하여 생성된 리시버(120)의 초기 포지션 추정치(x, y, z)가 앵커 포인트로부터 미리 정해진 m 단위의 측정치 이내에 있다면(가령, 포지션 오차의 기지 양 또는 또 다른 양), 리시버(120)는 앵커 포인트 부근에 있다고 결정될 수 있다(단계 237).
이제, 실내 및 실외 환경(300A)을 나타내고, 서로 다른 실시예가 앵커 포인트((A)-(F))를 사용하여 리시버의 로케이션을 식별하는데 사용되는 도 3A를 참조한다. 환경(300A)은 지상파 트랜스미터(310), 리시버(320), 하나 이상의 위성이 있는 위성 시스템(330) 및 다양한 앵커 포인트((A)-(F))를 포함한다. 도 1a로부터의 트랜스미터(110), 리시버(120) 및 위성 시스템(130)의 특징들은 여기서, 트랜스미터(310), 리시버(320) 및 위성 시스템(330)에 통합된다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 앵커 포인트((A)-(F))는, (A) 경계선(340), (B) LAN 노드(350), (C) 오르고/내리는 경로(360), (D) 제1 기준점(371a), (E) 엘레베이터(380) 및 (F) 제2 기준점(371b)을 포함한다. 도 3b와 관련하여 이하에서 논의되는 바와 같이, 앵커 포인트((A)-(F))는 리시버(320)의 포지션을 추정하는데 사용될 수 있다.
도 3b는 도 3a의 앵커 포인트에 대응되는 로케이션과 조건의 테이블을 나타낸다. 테이블은 리시버(320)의 포지션을 추정하는 시스템에 의해 접근될 수 있는 적절한 데이터 소스에 저장될 수 있다. 리시버(320)에 의해 관측된 조건과 이와 대응되는 앵커 포인트들 사이의 관계는 이하에서 논의될 것이다.
테이블에 도시된 바와 같이, 리시버(320)는, 리시버의 포지션(x, y, z)Rx가 로케이션(x, y, z)A 부근에 있다면, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'A'(즉, 경계선(340))에 있다고 결론 내릴 수 있다.
리시버(320)가 LAN 노드(350)로부터 전송된 신호를 수신할 수 있다면, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'B'(즉, LAN 노드(350)) 부근에 있다고 결론 내릴 수 있다.
(Y)축과 (Z)축을 따라 리시버의 포지션이 변하는 동안, (X)축을 따라 리시버의 포지션이 미리정한 X축 경계를 넘어 변하지 않는다는 것을 리시버(320)가 관측한다면, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'C' (즉, 경로(360))에 있다고 결론 내릴 수 있다. 그것은, 리시버(320)가 경로(260)를 올라간다면, 리시버가 경로(360)의 방향으로 이동한다는 관측과 함께, 높이의 변화를 관측할 것이다. 그리고 나서, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'C' 부근에 있다고 결정할 수 있다.
신호(313) 또는 신호(333)의 수신된 신호 세기가 조건(가령, 스레숄드 신호 세기)에 충족한다고 리시버(320)가 결정한다면, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'D' 또는 앵커 포인트 'F' 부근에 있다고 결론 내릴 수 있다. 앵커 포인트(5 및 8)에 대해 상기 논의된 여러 방식 및 도 10과 관련된 이하의 논의에 의해서, 리시버(320)는 두 앵커 포인트 중 어느 것인지를 명확하게 할 수 있다.
(Z)축을 따라 리시버의 포지션이 변하는 동안, (X)축과 (Y)축을 따라 리시버의 포지션이 미리정한 X축 경계와 Y축 경계를 넘어 변하지 않는다는 것을 리시버(320)가 관측한다면, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'E' (즉, 엘레베이터(380))에 있다고 결론 내릴 수 있다. 그것은, 리시버(320)가 엘레베이터(380)로 올라가거나 내려가면, 리시버의 수펴 포지션이 수평 평면 경계를 넘어서 변하지 않는다는 관측과 함께, 높이의 변화를 관측할 것이다. 그리고 나서, 리시버(320)는 리시버가 앵커 포인트 'E' 부근에 있다고 결정할 수 있다.
앵커 포인트를 사용하기 위한 예시적인 프로세스
도 4는 앵커 포인트를 찾고 사용하기 위한 프로세스를 나타낸다. 프로세스는, 관심 영역(가령, 장소, 이웃)을 식별하는 단계(단계 410)와, 관심 영역에 대한 앵커 포인트를 식별하는 단계(단계 420)와, 리시버가 관심 영역 내의 앵커 포인트(들) 부근에 있을 때를 결정하는 단계(단계 430)와, 하나 이상의 리시버와 함께 앵커 포인트를 사용하는 단계(단계 440)를 포함한다. 앵커 포인트가 사용될 수 있는 이들 단계와 방법에 대한 상세한 설명은 나머지 도면과 관련하여 기술될 것이다.
관심 영역 및 이의 앵커 포인트의 식별은 서로 다른 방식으로 수행될 수 있다. 일 실시예에서, 리시버는 위성 신호, 지상파 신호, 데드 레코닝 또는 기술 분야에서 알려진 다른 방법으로부터 포지션 추정치를 생성할 수 있다. 포지션 추정치는 리시버 또는 리시버로부터 원격의 데이터 소스에 저장된 데이터와 비교될 수 있어서, 만일 포지션 추정치가 장소나 이웃의 스레숄드 이내에 있는지를 결정할 수 있다. 스레숄드는 서로 다른 장소에 대하여 변할 수 있다. 하나의 예시에서, 스포츠 스타디움 장소는 500 미터 이상의 스레숄드를 가질 수 있고, 작은 상점 장소는 30 미터 이하의 스레숄드를 가질 수 있다. 데이터는 리시버에 연결될 수 있는 데이터 소스에 부분 또는 전체적으로 포함될 수 있다. 리시버가 장소로부터 스레숄드 거리 이내에 있다고 리시버가 결정할 때, 또는, 장소나 다른 관심 영역과 관련된 앵커 포인트로부터의 신호가 수신될 때, 그리고, 신호의 특징이 사전정의된 조건(가령, 최소 신호 세기나 다른 조건)에 충족할 때, 장소나 다른 관심 영역과 관련된 앵커 포인트에 대한 적어도 일부 정보를 로딩할 수 있다. 조건은, 가령, -80dBm이나 또 다른 적절한 값일 수 있고, 조건은 서로 다른 앵커 포인트에 대해 서로 다를 수 있다.
도 5는 앵커 포인트의 로케이션을 사용하여 리시버의 포지션을 추정하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(440)의 일부로서 발생할 수 있다. 프로세스는, 리시버가 관심 영역 내의 제1 앵커 포인트 부근에 있을 때를 결정하는 단계(단계 541)와, 제1 앵커 포인트의 로케이션(가령, 위도, 경도 및 고도, 관심 영역 내의 지역)을 식별하는 단계(단계 542) 및 리시버의 포지션을 제1 앵커 포인트의 로케이션으로 설정하는 단계(단계 543)를 포함한다. 예를 들어, 리시버가 리시버의 포지션을 추정하기 위한 다른 수단을 사용할 수 없는 장소에 있더라도, 리시버는 리시버가 식별할 수 있는 각각의 앵커 포인트에서 포지션 추정치를 생성할 수 있을 것이다.
도 6a는 앵커 포인트 부근의 리시버에 의해 수신된 신호와 관련된 메트릭의 크라우드-소스된 데이터베이스를 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(440)의 일부로서 발생할 수 있다. 프로세스는 제1 앵커 포인트의 로케이션을 리시버의 포지션으로 사용하는 단계(단계 641a), 리시버가 제1 앵커 포인트 부근에 있는 동안 트랜스미터로부터 신호를 수신하는 단계(단계 642a), 앵커 포인트(가령, 리시버의 가정된 포지션)와 트랜스미터의 각각의 기지 로케이션 사이의 거리를 결정하는 단계(단계 643a), 각각의 트랜스미터로부터 리시버의 의사거리를 추정(가령, 거리 추정)하기 위해 신호는 물론 각각의 트랜스미터로부터 수신된 신호에 대한 신호-대-잡음 비율(SNR)을 사용하는 단계(단계 644a), 각각의 트랜스미터에 대한 의사거리 보정치를, 그 트랜스미터에 대한 의사거리와, 앵커 포인트와 그 트랜스미터를 분리시키는 거리 사이의 차이로 결정하는 단계(단계 645a)(물론, 각각의 보정치는 차이로 설정되기 보다는 어떤 방식으로 차이에만 기초할 수 있음), 각각의 트랜스미터에 대해, 그 트랜스미터의 의사거리, 의사거리 보정치(또한, "다중경로 지연"이라고도 함) 및/또는 그 트랜스미터에 의해 전송된 신호와 관련된 SNR을 저장하는 단계(단계 646a), 메트릭(가령, 의사거리의 평균 및 표준 편차, 의사거리 보정치 및/또는 각각의 트랜스미터에 대한 SNR)을 계산하기 위해, 의사거리, 의사거리 보정치 및/또는 SNR(선택적으로, 다른 의사거리, 의사거리 보정치 및/또는 다른 리시버에 의해 수신된 신호를 사용하여 결정된 그 앵커 포인트에 대한 SNR)을 사용하는 단계(단계 647a), 및 이들 트랜스미터와 관련되고, 또한 앵커 포인트와 관련된 메트릭 및/또는 전송된 신호가 수신된 리시버의 포지션의 추정치를 저장하는 단계(단계 648a)를 포함한다.
도 6b는 앵커 포인트 부근에 있지 않은 리시버에 의해 수신된 신호화 관련된 메트릭의 크라우드-소스된 데이터베이스를 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 독립적으로 발생할 수 있고, 도 4의 단계(440)의 일부로서 발생할 수 있다. 프로세스는, 리시버가 관심 영역 내의 새로운 포지션에 있을 때(가령, 미리정한 앵커 포인트와 관련되지 않도록 결정된), 트랜스미터로부터 신호를 수신하는 단계(단계 641b), 새로운 포지션(가령, 신호를 사용하여, 새로운 포지션과 기지 로케이션의 앵커 포인트 사이의 기록된 움직임 또는 또 다른 접근법을 사용하여)을 추정하는 단계(단계 642b), 추정된 포지션을 위한 신호에 대한 새로운 메트릭을 결정하기 위해 신호를 프로세싱하는 단계(단계 643b), 추정된 포지션과 관련된 새로운 메트릭을 저장하는 단계(단계 644b), 및 추정된 포지션이 기지 로케이션에서 미리정한 앵커 포인트가 아니라는 표시를 저장하는 단계(단계 645b)를 포함한다. 그리고 나서, 새로운 포지션은 새로운 크라우드-소스된 앵커 포인트로 지정될 수 있다.
새로운 포지션이 미리정한 앵커 포인트와 관련되지 않는다는 결정은, 다양한 고려사항에 기초하여 이루어질 수 있다. 예를 들어, 앵커 포인트가 리시버에 의해 검출되지 않을 때, 앵커 포인트가 새로운 포지션의 추정치로부터 용인된 거리 이내에 있지 않을 때, 리시버가 리시버의 움직임을 추적함에 의해 결정되어서, 앵커 포인트로부터 멀리 움직일 때, 또는 다른 고려사항이 있을 때, 새로운 포지션이 미리정한 앵커 포인트와 관련되지 않는다는 가정이 상정될 수 있다.
대안적으로, 도 6b의 추가적인 단계(미도시)에서, 도 8과 관련하여 나중에 기술된 접근법과 같은 다른 접근법의 사용은 새로운 포지션의 더 우수한 추정치를 생성할 수 있다(또는 새로운 포지션의 진정한 포지션이 결정될 수 있음).
크라우드-소스된 데이터 소스에 저장될 수 있는 크라우드-소스된 메트릭의 테이블을 제시하는 도 7을 이제 주목한다. 이러한 메트릭을 수집하기 위한 예시적인 프로세스는 도 6a 및 도 6b와 관련하여 논의되었다. 도시된 바와 같이, 수집된 데이터는, 관심 영역 내의 포지션의 정제된 추정치(또는 진정한 포지션) 및 원격 전송 소스로부터의 신호를 사용하여 계산된 포지션의 초기 추정치를 포함할 수 있다. 저장된 데이터는 또한, 원격 전송 소스의 각각에 대하여, (a) 포지션에서 리시버 및/또는 다른 리시버에 의해 서로 다른 시간에 수신되었던 복수의 신호에 따른 복수의 의사거리로부터 파생될 수 있는, 그 원격 전송 소스까지의 의사거리, (b) 그 원격 전송 소스로부터 다중경로 신호 횡단에 의한 다중경로 지연의 추정치(즉, 의사거리 보정치), (c) 복수의 신호가 다중경로 지연을 결정하는데 사용될 대, 평균 다중경로 지연의 표준 편차, (d) 리시버에 의해 측정된 그 원격 전송 소스에 대한 신호 세기, (e) 그 원격 전송 소스(미도시)에서 나온 신호에 대한 신호-대-잡음 비율, 및/또는 (f) 관심 영역 내의 포지션이 앵커 포인트 부근에 있는지를 나타내는 필드(field)를 포함할 수 있다.
메트릭은 다양한 방법으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나의 프로세스는, 원격 전송 소스로부터 신호를 리시버에서 수신하는 단계와, 신호 메트릭을 식별하기 위해 신호를 프로세싱하는 단계와, 식별된 신호 메트릭을 저장된 신호 메트릭과 비교하는 단계와, 식별된 신호 메트릭이 사전-저장된 로케이션(가령, 사전정의되거나 크라우드-소스된 앵커 포인트)과 관련된 특정하고 저장된 신호 메트릭과 매칭된다면, 사전-저장된 로케이션을 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계와, 식별된 신호 메트릭은 저장된 신호 메트릭과 매칭되지 않는다면, 사전-저장된 로케이션을 사용하지 않고 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함한다.
로케이션이 사전정의된 앵커 포인트(사전정의된 앵커 포인트가 "Y"로 표시된, 테이블 내에서 "N"으로 표시된)가 아닐 수 있더라도, 그 로케이션 부근의 리시버는 그 로케이션에서 수집되었던 신호 메트릭의 사용을 통해 여전히 이익을 얻을 수 있다. 예를 들어, 리시버가 그 로케이션 부근의 포지셔닝 신호와 관련된 다중경로 지연을 인식한다면, 리시버는 이러한 지연에 대해 보정을 하고, 그 포지션의 좀 더 정확한 추정치를 생성할 수 있다.
도 8은 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 초기 포지션 추정치를 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(440)의 일부로서 발생할 수 있다. 프로세스는, 시간 주기 동안에 관심 영역 내의 리시버의 리시버의 포지션을 추정하는 단계(단계 841), 관성 센서를 사용하여 각각의 추정된 포지션들간의 리시버의 움직임을 기록하는 단계(단계 842), 리시버가 관심 영역 내의 제1 앵커 포인트 부근에 있을 때를 결정하는 단계(단계 843), 추정된 포지션을 조절하기 위해 제1 앵커 포인트의 포지션과 리시버의 기록된 움직임을 사용하는 단계(단계 844)를 포함한다.
리시버의 관성 추적 시스템으로 앵커 포인트를 사용하는 것은 리시버의 모션 추정 알고리즘이 각각의 앵커 포인트에서의 누적된 센서 드리프트(가령, 가속도계 드리프트)를 제거할 수 있어서, 모션 추정을 개선시킬수 있다.
또한, 앵커 포인트는, 포지션 정확성을 더욱 개선시키기 위해, 앵커 포인트들 사이의 리시버의 추정된 이동 경로 상에 "백워드 스무딩(backward smoothing"(이전에 이동된 경로에 대해 이루어진 포지션 보정)을 수행하는데 사용될 수 있다. 리시버의 기록된 움직임(가령, 방향, 속도 등)이 가능하다면, 포지션 추정치를 결정할 때, 리시버가 앵커 포인트의 근처에 있지 않았거나, 있지 않을 때라도, 과거 및 미래의 포지션 추정치를 개선시키는데 도움을 주기 위해, 앵커 포인트를 사용하여 생성된 포지션 추정치는 시간의 뒤 또는 앞으로 '늘어날(propagated)' 수 있다.
상술하면, 리시버가 앵커 포인트 부근에 있을 때, 리시버의 포지션은 그 앵커 포인트의 로케이션(또는, 약간의 거리만큼 앵커 포인트의 로케이션으로부터 오프셋됨)으로 가정될 수 있다. 리시버가 앵커 포인트의 근처를 떠나면서, 리시버는 관성 센서(가령, 리시버의 방향과 이동 속도를 추정하기 위한 속도 및 관성 센서)를 사용하여 포지션 추정치를 계속하여 생성할 수 있다. 리시버의 초기 포지션 추정치가 앵커 포인트의 로케이션(또는 로케이션으로부터의 오프셋)에 있을 때, 리시버는, 리시버가 앵커 포인트의 로케이션을 사용하지 않을 때보다, 더 낮은 포지션적인 오차를 가진 리시버의 포지션을 계속하여 추정할 수 있다. 그러나, 리시버의 추정된 움직임은 센서 오차와 부정확성 때문에 오차를 가질 수 있고, 이는 미래의 포지션 추정치에서의 오차를 야기한다. 그러므로, 백워드 스무더(backward smoother)와 같은 포스트프로세싱 알고리즘은 리시버에 의해 수신된 포지셔닝 신호로부터 생성된 의사거리 및/또는 포지션을 계산하기 위한 전형적인 포지셔닝 시스템에서 사용되는 표준 포지셔닝 엔진으로부터의 포지션 추정치를 사용하여 리시버의 기록된 움직임을 보정하는데 사용될 수 있다. 물론, 유사한 접근법이 앵커 포인트 부근의 리시버의 포지션을 선행하였던 리시버의 포지션을 재-추정 또는 앵커 포인트들 사이의 리시버의 포지션을 재-추정하는데 사용될 수 있다.
기록된 움직임을 사용하는 것은, 앵커 포인트 부근으로 가정되지 않은 리시버의 추정된 포지션에 대한 의사거리 및 SNR 메트릭을 결정하기 위해 상기 상세한 프로세스와 함께 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 예시적 시간에서의 리시버의 포지션의 추정치가 다중경로 때문에 신뢰성이 없을 수 있기 때문에, 제1 예시적 시간에서의 리시버의 포지션의 새로운 추정치는, (1) 리시버가 제2 예시적 시간에서의 앵커 포인트 부근에 있다는 것을 결정하는 것, 및 (2) 제1 예시적 시간과 제2 예시적 시간에서의 리시버의 포지션들 사이에서 리시버가 이동하면서, 리시버의 기록된 움직임을 사용하여, 리시버를 앵커 포인트의 로케이션에서 멀어지게 움직임에 의해, 제1 예시적 시간에서 리시버의 포지션의 새로운 추정치를 결정하는 것에 의해 계산될 수 있다. 리시버가 앵커 포인트의 근처를 떠난 이후에, 새로운 접근법이 단계(643a)를 위한 리시버의 포지션을 결정하는데 사용될 수 있다. 교정된 이동 경로가 보정시에 리시버를 돕지 않더라도, 보정된 이동 경로는 도 7과 관련하여 논의된 크라우드-소스된 데이터베이스 내로 좀 더 정확한 입력(entry)을 제공할 수 있다.
도 9는 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 압력 센서를 교정하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(440)의 일부로서 발생할 수 있다. 리시버는 기술 분야에서 알려진 바와 같이, 리시버의 고도 추정치를 생성하기 위해 압력 센서(가령, 대기압 센서)를 사용할 수 있다. 리시버의 압력 센서를 교정하기 위해 앵커 포인트를 사용하는 프로세스는, 리시버가 관심 영역 내의 제1 앵커 포인트에 있을 때를 결정하는 단계(단계 941), 제1 앵커 포인트의 고도를 식별하는 단계(단계 942), 리시버의 압력 센서로부터의 압력 측정치를 사용하여 리시버의 고도를 추정하는 단계(단계 943), 앵커 포인트의 고도와 리시버의 추정된 고도를 비교하는 단계(단계 944), 고도가 사전정의되고 저장된 스레숄드 거리(가령, 0-3 미터)와 동일하거나 이내에 있는지를 결정하는 단계(단계 945), 고도가 스레숄드 거리 이내에 있다면, 프로세스를 종료하는 단계(단계 946), 고도가 스레숄드 거리 이내에 있지 않다면, 제1 앵커 포인트와 압력 센서를 사용한 고도 추정치 간의 차이를 사용하여 리시버의 압력 센서를 교정하는 단계(단계 947)를 포함한다. 이러한 교정은 리시버의 압력 센서의 드리프트에 대해 보정하는데 사용될 수 있어서, 리시버의 고도 추정치를 미래에 좀 더 정확하게 할 수 있다. 예를 들어, 교정치는, 단계(943)에서 사용된 압력 측정치로부터 더하거나 차감한다면, 추정된 고도가 제1 앵커 포인트의 고도의 스레숄드 거리와 동일하거나 이내에 있도록 야기하는 보정값일 수 있다. 압력 측정치를 사용하여 고도를 추정하기 위한 접근법은 공동 소유되고, 2015년 2월 10일에 출원된 미국 출원 14/618,137 및 2011년 11월 14일에 출원된 미국 출원 13/296,067에 기술된다.
도 10은 리시버가 앵커 포인트 부근에 있는지를 결정하기 위해 리시버의 움직임을 사용하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(430)의 일부로서 발생할 수 있다. 프로세스는, 리시버가 관심 영역 내의 제1 앵커 포인트 부근에 있을 때를 결정하는 단계(단계 1041), 제1 앵커 포인트를 떠난 이후에, 가령, 리시버가 움직이는 동안의 시간 주기, 움직임의 속도, 움직임의 방향, 위도/경도(X,Y)축을 따른 움직임 및/또는 고도(Z)축에 따른 움직임과 같은, 리시버의 움직임을 추적하는 단계(단계 1042), 제1 앵커 포인트 및/또는 후보 앵커 포인트(가령, 관심 영역의 맵, 관심 영역 내의 좌표나 지역, 후보 앵커 포인트의 상대적 로케이션)의 미리정한 로케이션으로부터의 추적된 움직임에 기초하여, 후보 앵커 포인트들 중에 앵커 포인트를 식별하는 단계(단계 1043)를 포함한다.
예를 들어, 올라가는/내려가는 앵커 포인트(가령, 계단, 경사도, 에스컬레이터, 엘레베이터)는, 최근에 추적된 움직임이 올라가거나/내려갈 때 식별될 수 있다(가령, Z축을 따르는 움직임이 앵커 포인트에 의해 허용되는(또는 요구되는) 수직 움직임과 매칭되거나, Z축을 따르는 움직임이 리시버가 올라가거나/내려가지 않는 앵커 포인트에 있지 않을 때, 허용되는 수직 움직임의 스레숄드 양을 초과함). 올라가지 않는/내려가지 않는 앵커 포인트는, 최근에 추적된 움직임이 올라가거나/내려가지 않을 때 식별될 수 있다(가령, Z축을 따르는 움직임이 앵커 포인트에 의해 허용되는(또는 요구되는) 수직 움직임과 매칭되지 않거나, Z축을 따르는 움직임이 리시버가 올라가거나/내려가는 앵커 포인트에 있지 않을 때, 허용되는 수직 움직임의 스레숄드 양을 초과하지 않음). 다른 후보는 배제될 수 있다.
대안적으로, 앵커 포인트는, 앵커 포인트가 최대 거리에 있는 제1 앵커 포인트로부터의 거리 이내에 있는 곳으로 식별될 수 있는데, 상기 최대 거리는 리시버가 최대 이동 속도에 기초하여 시간 주기 동안에 이동될 수 있다. 앵커 포인트는, 앵커 포인트가 리시버에 대한 움직임의 속도에 기초하여 결정된 거리 이내에 있는 곳으로 식별될 수 있다. 최대 거리의 외부의 다른 후보 앵커 포인트는 배제될 수 있다.
대안적으로, 앵커 포인트는, 다른 방향을 따라 다른 후보 앵커 포인트를 배제하는 반면, 리시버에 대한 이동 방향을 따라 식별될 수 있다.
도 11은 리시버의 고도를 추정하기 위한 리프레시 속도를 조절하기 위해, 앵커 포인트를 사용하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(440)의 일부로서 발생할 수 있다. 프로세스는, 관심 영역 내의 리시버의 포지션(가령, 위도, 경도 및/또는 고도)의 초기 추정치를 결정하는 단계(단계 1141), 리시버의 포지션의 초기 추정치와 고도에서의 변화를 가능하게 하는 오름/내림 앵커 포인트의 포지션(가령, 계단, 경사도, 에스컬레이터, 엘레베이터)을 비교하는 단계(단계 1142), 리시버의 포지션의 초기 추정치의 정확성 레벨(가령, +/- m 미터)을 결정하는 단계(단계 1143), 정확성 레벨에 기초하여 스레숄드 거리를 선택하는 단계(가령, n 배의 정확성 레벨)(단계 1144), 초기 추정치가 임의의 오름/내림 앵커 포인트의 스레숄드 거리 이내에 있는지를 결정하는 단계(단계 1145), 초기 추정치가 스레숄드 거리 이내에 있지 않다면, 고도에서의 변화가 불확실하므로, 고도 리프레시 속도가 '느리'게 되도록 래그 계수를 설정하는 단계(또는, 고도가 변하지 않도록 제한함)(단계 1146), 초기 추정치가 스레숄드 거리 이내에 있다면, 오름/내림 앵커 포인트의 타입을 식별하는 단계(가령, 계단, 에스컬레이터, 엘레베이터 등)(단계 1147), 고도 리프레시 속도가 '느린'다기 보다는 더 빠르게 되도록, 앵커 포인트의 타입에 대한 래그 계수를 설정하는 단계(및 각각의 타입의 앵커 포인트에 대해 선택적으로 상이하여, 각각의 래그 계수는 리시버가 그 앵커 포인트로부터 또는 앵커 포인트를 따라 오르거나/내리게될 예상 속도에 기초할 수 있음)(단계 1148)를 포함한다. 앵커 포인트 타입과 관련 리프레시 속도 사이의 관계식은 추후에 논의될 것이다.
도 12는 앵커 포인트의 타입과 리시버의 고도 추정치의 리프레시 속도를 관련시키는 테이블을 제시한다. 도 11과 관련하여 논의된 바와 같이, 리시버가 높이에서의 변화와 관련된 앵커 포인트의 스레숄드 거리 이내에 있는지를 리시버가 식별하면, 리시버는 지정된 파라미터를 래그 계수로서 조절함에 의해, 고도 추정치를 생성하는 속도를 업데이트 할 수 있다. 래그 계수는, 주어진 앵커 포인트에서 리시버가 관측하기 위해 예상된 오름/내림의 예상된 속도와 반비례한 값으로 정의될 수 있다. 리프레시 속도는 앵커 포인트 근처의 에스컬레이터나 엘레베이터의 속도과 관련될 수 있다.
예를 들어, 도 12의 테이블에 도시된 오름/내림의 예상된 속도의 값은 RStair < REsc < RElv와 같다. 도 12의 테이블에 도시된 래그 계수의 값은 CStair > CEsc > CElv와 같다. 이들 래그 계수는, 리시버의 고도가 추정되는 샘플의 수를 나타낼 수 있다. 대안적으로, 이들 래그 계수는 고도의 추정치에 대해 동작하는 FIR 필터 내의 냅의 수와 관련될 수 있거나, 이들은 칼만 필터 내의 "관측 잡음(observational noise)"의 파라미터를 조절하는데 사용될 수 있다.
얼마나 래그되는지는 필터가 고도 추정치를 필터링하는데 사용되는지에 따라 제어된다. 예를 들어, 하나의 극 IIR 필터가 사용되면(가령, y[k] = (l-alpha)*y[k-l]+alpha*x[k]), 알파의 값(알파는 0 내지 1임))에 의해 래그가 제어되고, 여기서, 더 큰 알파는 덜 스무딩(smoothing)하고, 적은 래그를 야기하며, 더 작은 알파는 더 스무딩하고 많은 래그를 야기한다. 칼만 필터가 사용되면, 래그는 프로세스 잡음이라 불리는 파라미터에 의해 제어되는데, 여기서, 더 큰 프로세스 잡음은 덜 스무딩하고 적은 래그를 야기하며, 더 작은 프로세스 잡음은 더 스무딩하고 많은 래그를 야기한다. 물론, 다른 타입의 필터(가령, FIR, 적응형 IIR, 등)가 있고, 각각의 필터는 필터의 자체 파라미터를 가져서, 래그와 스무딩을 제어한다. 일반적으로, 이들 파라미터는 더 스무딩한 것은, 스무드-대-래그 트레이드 오프의 정확한 성질이 각각의 필터 타입에 대해 상이하더라도, 더 래그를 야기한다.
도 13은 리시버의 포지션에 기초하여, 앵커 포인트의 저장된 로케이션을 업데이트하기 위한 프로세스를 나타낸다. 이러한 프로세스는 도 4의 단계(430)의 일부로서 발생할 수 있다. 이러한 프로세스는 환경 내에 비영구적으로 고정된 앵커 포인트의 저장된 로케이션을 검출하고 업데이트하는데 사용될 수 있다. 이러한 피영구적으로 고정된 앵커 포인트의 예시는 Wi-Fi 핫스팟, NFC 단말, 블루투스 비콘 및 그 밖의 다른 노드를 포함한다. 프로세스는, 리시버가 관심 영역 내의 제1 앵커 포인트 부근에 있을 때를 결정하는 단계(단계 1341), 리시버의 포지션을 추정하는 단계(단계 1342), 리시버의 추정된 포지션을 제1 앵커 포인트의 저장된 로케이션과 비교하는 단계(단계 1343), 추정된 포지션과 저장된 로케이션 간의 차이가 스레숄드보다 큰지를 결정하는 단계(단계 1344), 추정된 포지션과 저장된 로케이션 간의 차이가 스레숄드 이하이면, 프로세스를 종료하는 단계(단계 1345), 추정된 포지션과 저장된 로케이션 간의 차이가 스레숄드보다 크면, 리시버의 추정된 포지션을 사용하여 제1 앵커 포인트의 저장된 로케이션을 업데이트하는 단계(단계 1346), 제1 앵커 포인트의 사전업데이트되고 저장된 로케이션을 사용하여 수정되었던 다른 리시버에 대한 포지션의 이전 추정치를 재-추정하기 위해, 제1 앵커 포인트의 업데이트되고 저장된 로케이션을 사용하는 단계(단계 1347)를 포함한다.
도 14는 앵커 포인트를 사용하여 리시버의 관성 센서(가령, 방향, 속도, 배향 등)를 교정하기 위한 프로세스를 나타낸다. 자이로스코픽 센서와 마그네토미터와 같은 관성 센서는 시간이 지남에 따라 악화될 수 있는 드리프트 및/또는 바이어스를 나타낼 수 있다. 오차와 같은 리시버의 알려진 '진정한' 움직임에 비해, 관성 센서를 사용하여 생성된 리시버의 움직임(가령, 방향, 속도, 배향 등)의 추정치를 사용하는 것이 식별될 수 있고, 보정은 관성 센서가 사용되는 다음번에 수행될 수 있다.
예를 들어, 관성 센서를 교정하기 위한 프로세스는, 제1 앵커 포인트가, 계단, 엘레베이터 또는 에스컬레이터와 같이 고도의 변화를 허용하는 관심 영역 내의 특징부와 관련되는지를 결정하는 단계(단계 1441), 리시버가 (가령, 리시버의 압력 센서에 의해 측정된 압력의 변화에 기초하여, 또는 관성 센서에 의해 검출된 수직 움직임에 기초하여) 고도가 올라가거나 내려가는지를 결정하는 단계(단계 1442), 리시버의 관성 센서(가령, 자이로스코프, 마그네노미터)를 사용하여, 리시버의 움직임(가령, 방향, 속도 및/또는 배향)을 추정하는 단계(단계 1443), (관심 영역의 조사된 디지털 맵 내의 특징부에 대해 저장된 정보로부터) 관심 영역 내의 특징부의 허용가능한 움직임을 식별하는 단계(단계 1444), (가령, 수평 및/또는 수직 움직임을 포함함) 오르거나 내려가는 특징부의 허용가능한 움직임에 비해, 리시버가 특징부를 올리거나 내리면서, 리시버의 추정된 움직임 간의 차이를 이용하여 리시버의 관성 센서를 교정하는 단계(단계 1445)를 포함할 수 있다.
도 15는 미리정한 고도를 사용하여 모바일 압력 센서를 교정하기 위한 프로세스를 나타내는데, 이는, 리시버가 빌딩 내부에 있다는 것을 결정하는 단계(단계 1510), 리시버가 위치된 층을 결정하는 단계(단계 1520), 빌딩의 층의 미리정한 고도를 식별하는 단계(단계 1530), 리시버가 그 층에 위치될 때, 리시버의 고도를 추정하는 단계(단계 1540), 빌딩의 층의 식별된 고도 더하기 오프셋(가령, 사용자가 소지하는 전화기의 평균 높이에 대응함)을 사용하여 리시버의 압력 센서를 교정하는 단계(단계 1550)를 포함할 수 있다.
단계(1510) 동안에 리시버가 빌딩 내부에 있다고 결정하기 위한 임의의 접근법은, 2015년 6월 24일에 SYSTEMS AND METHODS FOR ESTIMATING WHETHER A RECEIVER IS INSIDE OR OUTSIDE A BUILDING 이라는 명칭으로 출원되고, 공동 소유된 미국 특허 출원번호 제14/749,593호에 개시된 접근법이 사용될 수 있다.
리시버가 단계(1540) 동안에 그 층에 위치될 때, 리시버의 고도를 추정하기 위한 임의의 접근법이 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 리시버의 고도는 기압 공식의 역을 사용하여 추정될 수 있다.
여기서, R, g, M은 상수이고, h기준 은 이동된 기상 관측소 압력 높이(가령, 0 m HAE), P기준 은 이동된 기상 관측소 압력이고, T는 외부 주변 온도이며, P사용자는 리시버에 의해 측정된 압력이다. 간단하게, 기준 기상 관측소가 0 m HAE로 이동된 것으로 가정하면, 기압 공식은 다음과 같이 간단하게 된다.
단계(1550) 동안에, 리시버의 고도의 추정치(h)는, 단계(1530) 동안에 식별되었던 빌딩의 층(h진실)의 미리정한 고도와 비교될 수 있다. h와 h진실의 차이는 Δh = h진실 - h이다. 그리고 나서, 차이(Δh)는, Δh를 예상된 압력과 추정된 압력 간의 차이를 나타내는 대응되는 압력 차이(ΔP)로 변환함에 의해, 특징부 내의 리시버의 압력 센서를 교정하는데 사용될 수 있다. Δh를 ΔP로 변환하기 위한 하나의 예시는 다음과 같은 공식으로부터 파생될 수 있다.
그리고 나서, 결과로 나온 ΔP는 다음과 같은 추가적인 압력 측정치를 조절하는데 사용될 수 있다.
결과로 나온 ΔP는, 도 15의 프로세스 흐름이 미래의 동일한 점에서 다시 수행될 때까지 사용될 수 있다.
도 16은 크라우드-소스된 앵커 포인트를 사용하여 모바일 압력 센서를 교정하기 위한 프로세스를 나타내는데, 이는, 제1 리시버가 미리정한 로케이션(가령, 앵커 포인트)로부터 스레숄드 거리 이내에 있는 것을 결정하는 단계(단계 1610), 미리정한 로케이션과 관련된 미리정한 고도를 식별하는 단계(단계 1620), 미리정한 고도를 사용하여, 제1 리시버의 대기 압력 센서를 교정하는 단계(단계 1630), 제2 리시버가 제1 리시버의 스레숄드 거리 이내에 있다는 것을 식별하는 단계(단계 1640), 제1 리시버가 마지막 교정되었을 때, 리시버로부터 표시를 요청하는 단계(단계 1650), 마지막 교정의 시간이 스레숄드 기간 이내에 있는지를 결정하는 단계(1660), 마지막 교정의 시간이 스레숄드 기간 이내에 있다면, 제1 리시버의 교정된 압력 측정치와 제2 리시버의 압력 측정치 간의 차이를 결정하고, 그리고 나서, 제2 리시버의 미래의 압력 측정치로부터 결정된 차이를 더하거나 빼서, 제2 리시버의 대기 압력 센서를 교정하는 단계(단계 1670)를 포함할 수 있다.
그 밖의 다른 양태
본 명세서에서 사용된 바와 같은 용어 "특징부"는 앵커 포인트일 수 있는 관심 영역 내의 물체를 말할 수 있다. 예를 들어, 특징부는 관심 영역 내의 로케이션, 경로(가령, 복도, 계단), 이송 장비(가령, 에스컬레이터, 엘레베이터, 무빙워크, 차량), 정지 물체(가령, 벤치, 싸인, 비콘), 출입점(가령, 문, 또 다른 오프닝, 경로의 시점/종점), 및 본 명세서에 기술되거나 아니면 기술 분야에서 이해되는 그 밖의 다른 물체일 수 있다.
다양한 실시예는 (x, y 및/또는 z축을 따라) 리시버의 움직임을 추적한다. 리시버의 움직임은 x, y 및/또는 z축에 따라 특징부에 의해, 허용된(또는 요구된) 대응되는 움직임과 비교될 수 있다. 실시예는 리시버의 움직임이 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 움직임과 매칭되는지를 결정한다. 그렇다면, 리시버가 그 특징부를 따라 움직이고 있거나 움직였는지를 결정할 수 있어서, 리시버는 그 특징부와 관련된 특정한 앵커 포인트에 있거나 있었다. 그렇지 않다면, 리시버가 그 특징부를 따라 움직이지 않거나 움직이지 않았는지를 결정할 수 있어서, 리시버는 그 특징부와 관련된 특정한 앵커 포인트에 있지 않거나 있지 않았다. 실시예에 따라, 허용된(또는 요구된) 움직임은 (x, y 및/또는 z축을 따라) 거리 및/또는 리시버의 움직임의 방향과 관련될 수 있다. 일부 실시예에서, 리시버가 특징부의 길이를 따라 이동할 때, 특징부의 높이/깊이를 오르거나/내려갈 때, 특징부의 길이 방향으로 이동할 때, 및/또는 다른 고려사항일 때, 리시버의 움직임은 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 움직임과 매칭된다.
또한, 추적된 움직임은 둘 이상의 특징부에서 선택하는데 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 둘 이상의 특징부 중 어느 것이 리시버가 있거나 있었는지를 결정하기 위해 리시버의 움직임을 사용하기 위한 프로세스는, 시간 주기 동안에, 리시버에 의해 이동된 움직임의 타입(들)을 식별하는 단계(가령, 오르거나 내려가는 움직임, x축 및 y축을 따른 움직임의 길이, 그 밖의 다른 움직임), 리시버의 움직임의 타입(들)을 식별함에 기초하여, 각각 움직임의 유사한 타입(들)을 가진 제1 및 제2 특징부를 식별하는 단계, 제1 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 제1 움직임(들)을 식별하는 단계, 제2 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 제2 움직임(들)을 식별하는 단계, 리시버에 의해 이동된 움직임(들)과 제1 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 제1 움직임(들)을 비교하는 단계, 리시버에 의해 이동된 움직임(들)과 제2 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 제2 움직임(들)을 비교하는 단계, 비교에 기초하여, 리시버의 움직임(들)이 제1 특징부 또는 제2 특징부를 사용하여 발생되었는지를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 리시버의 움직임(들)은, 리시버에 의해 이동된 움직임(들)이 제1 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 제1 움직임(들)과 매칭될 때, 제1 특징부를 사용하여 발생되었다고 결정될 수 있다. 아니면, 리시버의 움직임(들)은, (가령, 제1 특징부를 자격없으면 자동으로 또는 리시버에 의해 이동된 움직임(들)이 제2 특징부에 의해 허용된(또는 요구된) 제2 움직임(들)과 매칭될 때) 제2 특징부를 사용하여 발생되었다고 결정될 수 있다.
"원격 전송 소스"는 지상파 트랜스미터, 위성, 노드, 제3자 리시버 또는 전송 능력을 가진 그 밖의 다른 장치를 포함하여 다양한 형태를 가질 수 있다.
앵커 포인트의 검출은 리시버의 이미지 뷰어(카메라)를 사용한 이미지 인식, 리시버의 마이크로폰을 사용한 음성 인식 또는 기술 분야에서 그 밖의 다른 알려진 방식으로 수행될 수 있다.
일 실시예에서, 리시버는, 사용자가 목적지를 선택할 수 있게 하고, 그리고 나서, 장소일 수 있는 목적지로 가이던스를 제공하는 네비게이션 소프트웨어를 포함할 수 있다. 사용자 선택 또는 목적지 입력은 리시버가 데이터 소스로부터 목적지와 관련된 앵커 포인트 정보를 로딩하도록 할 수 있다. 데이터 소스는 리시버와 원격이거나 로컬 일 수 있다. 앵커 포인트에 대한 정보는 사용자에게 가이던스를 제공하도록 보조하는데 사용될 수 있다. 앵커 포인트 데이터는 목적지까지의 네비게이션이 완료된 이후에, 추가적인 목적이나 응용예를 위해 사용될 수도 있다.
본 개시물의 방법은 하드웨어, 펌웨어 또는 소프트웨어에 의해 실행될 수 있다. 하나 이상의 머신에 의해 실행될 때, 하나 이상의 머신이 임의의 개시된 방법을 수행하도록 야기하는 프로그램 명령을 구현하는 하나 이상의 비일시적 머신 판독가능한 매체도 고려된다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 머신-판독가능한 매체는 법정 머신-판독가능한 매체(가령, 법정 비휘발성 또는 휘발성 저장 매체, 법정 삭제가능하거나 비삭제 매체, 법정 집적 회로 매체, 법정 자기 저장 매체, 법정 광 저장 매체 또는 임의의 다른 법정 저장 매체)의 모든 형태를 포함한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 머신-판독가능한 매체는 비법정 매체를 포함하지 않는다. 예를 들어, 머신은 하나 이상의 컴퓨팅 장치(들), 프로세서(들), 제어기(들), 집적 회로(들), 칩(들), 시스템(들) 온 어 칩, 서버(들), 프로그램가능한 로직 장치(들), 그 밖의 회로 및/또는 본 명세서에 기술되거나 아니면 기술 분야에서 알려진 그 밖의 다른 적절한 수단을 포함할 수 있다.
본 명세서에 기술된 방법 단계는 독립적인 순서일 수 있어서, 기술된 것과 상이한 순서로 수행될 수 있다. 본 명세서에 기술된 다양한 방법 단계가 기술 분야의 당업자가 이해하는 바와 같이, 임의의 수의 방법을 형성하기 위해 결합될 수도 있다는 것에 주목한다. 또한, 본 명세서에 기술된 둘 이상의 단계는 동시에 수행될 수 있다는 것도 주목한다. 본 명세서에 임의의 방법 단계 또는 특징은, 감소된 제조 단가를 달성하거나, 전력 소비를 낮추거나 처리 효율성을 증가시키는 것과 같이 다양한 이유로 청구항으로부터 명시적으로 제한될 수 있다. 트랜스미터나 리시버에 의해 수행된 방법 단계는 서버에 의해 수행될 수 있고, 그 역도 가능하다.
본 명세서에 개시된 다양한 방법 단계/스테이지를 수행하거나 수행하도록 동작가능한 하나 이상의 모듈을 포함하는 시스템도 고려될 수 있고, 여기서, 모듈은 본 명세서에 나열된 하나 이상의 머신 또는 적절한 하드웨어를 사용하여 실행된다.
두 개의 물건(가령, 모듈이나 그 밖의 다른 특징부)들이 서로 "연결될" 때, 이들 두 물건들은 서로 직접 연결될 되거나(가령, 도면에서 두 개의 물건을 연결하는 선에 의해 도시됨), 또는, 하나 이상의 매개 물건에 의해 분리될 수 있다. 라인이나 매개 물건이 두 개의 특정한 물건을 연결하지 않으면, 다른 진술이 없는 한, 이들 물건의 연결이 고려된다. 하나의 물건의 출력 및 다른 물건의 입력이 서로 연결되면, 출력에서 전송된 정보(가령, 데이터 및/또는 시그널링)는, 데이터가 하나 이상의 매개 물건을 통해 지나더라도, 입력에 의해 수신된다. 본 명세서에 개시된 모든 정보는 임의의 프로토콜을 사용하여 임의의 통신 경로를 통해 전송될 수 있다. 데이터, 명령, 커맨드, 정보, 신호, 비트, 심볼 및 칩 등은 전압, 전류, 전자기파, 자기장 또는 자기입자, 또는 광학장 또는 광입자에 의해 표현될 수 있다.
단어 포함하다, 포함하는, 포함되다. 포함되는 등은, 배제적 의미(즉, 만으로 구성된)의 반대인, 포함적 의미(즉, 제한되지 않음)로 해석되어야 한다. 단수나 복수를 사용하는 단어도 각각 복수나 단수를 포함한다. 단어 또는 및 단어 및은, 상세한 설명에서 사용되는 바와 같이, 리시트 내의 임의의 아이템과 모든 아이템을 커버한다. 단어 일부, 임의의 및 적어도 하나는 하나 이상을 말한다. 단어 할 수 있다는 예를 나타내는데 사용되고, 요구사항은 아니다. 가령, 동작을 수행할 수 있는 것 또는 그 동작을 수행할 필요가 없는 특징을 가질 수 있거나 각각의 실시예에서 그 특징을 가지지만 그 동작을 수행하는 수행하는 것 또는 적어도 하나의 실시예에서 그 특징을 가질 수 있다.
예를 들어, 본 명세서에서 기술된 트랜스미터는, 신호를 다른 시스템(가령, 위성, 다른 트랜스미터, 리시버, 서버)과 신호를 교환하기 위한 안테나 모듈(들); 회로 구성(가령, 아날로그/디지털 로직 및 전력 회로, 튜닝 회로, 버퍼 및 전력 증폭기 및 기술 분야에 알려지거나 아니면 본 명세서에 개시된 다른 구성과 같은)을 가진 RF 프론트 엔드 모듈(들); 신호 프로세싱(가령, 선택된 주파수를 사용하여, 선택된 코드를 사용하여, 및/또는 선택된 어구를 사용하여, 선택된 시간에 다른 시스템으로의 전송을 위한 신호를 생성하는 단계, 본 명세서에 기술된 방법)을 위한 프로세싱 모듈(들) 또는 다른 프로세싱; 프로세싱 모듈(들)에 의해 실행될 수 있는 본 명세서에 기술된 동작의 방법과 관련된 데이터 및/또는 명령의 저장 및 복구를 제공하기 위한 메모리 모듈(들); 트랜스미터에 또는 그 부근에서의 조건(가령, 압력, 온도, 습도, 바람 또는 그 밖의 다른 조건)을 측정하기 위한 센서 모듈(들); 및/또는 라디오 링크 이외의 다른 링크를 통해 다른 시스템과 정보를 교환하기 위한 인터페이스 모듈(들)을 포함할 수 있다. 트랜스미터에 의해 전송된 신호는, 리시버에 의해 결정되면, 다음을 시별할 수 있는 다양한 정보를 운반할 수 있는데, 이는, 신호를 전송하였던 트랜스미터, 트랜스미터의 로케이션(LLA), 트랜스미터에 또는 그 부근의 압력, 온도, 습도 및 다른 조건, 및/또는 다른 정보이다.
리시버는 컴퓨팅 장치(가령, 모바일폰, 태블릿, 랩탑, 디지털 카메라, 추적 태그)의 형태일 수 있다. 또한, 리시버는 프로세서를 포함하여 컴퓨팅 장치의 임의의 구성의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 리시버는 다른 시스템(가령, 위성, 지상파 트랜스미터, 리시버)과 신호를 교환하기 위한 안테나 모듈(들); 회로 구성(가령, 기술 분야에 알려지거나 아니면 본 명세서에 기술된 바와 같은 믹서, 필터, 증폭기, 디지털-투-아날로그 및 아날로그-투-디지털 컨버터)을 가진 RF 프론트 엔드 모듈(들); 포지션 정보(가령, 수신된 신호의 도착 시간이나 이동 시간, 트랜스미터로부터의 대기 정보 및/또는 각각의 트랜스미터와 관련된 로케이션이나 그 밖의 다른 정보)를 결정하기 위해 수신된 신호의 신호 처리하기 위한, 리시버의 추정된 포지션을 계산하기 위해 포지션 정보를 사용하기 위한, 본 명세서에 기술된 방법을 수행하기 위한, 및/또는 다른 프로세싱을 수행하기 위한 프로세싱 모듈(들); 프로세싱 모듈(들) 또는 그 밖의 다른 모듈(들)에 의해 실행될 수 있는 본 명세서에 기술된 동작의 방법과 관련된 데이터 및/또는 명령의 저장과 복구를 제공하기 위한 메모리 모듈(들); 리시버의 고도를 결정하기 위한, 트랜스미터의 또는 그 부근의 동일한 환경 조건과 비교될 수 있는 리시버의 또는 그 부근의 환경 조건(가령, 압력, 온도, 습도, 바람)을 측정하기 위한 센서 모듈(들); 다른 조건(가령, 가속도, 속도, 배향, 광, 소리)을 측정하기 위한 다른 센서 모듈(들); 라디오 링크 이외의 다른 링크를 통해 다른 시스템과 정보를 교환하기 위한 인터페이스 모듈(들); 및/또는 사용자가 리시버와 상호작용하도록 하기 위한 입/출력 모듈(들)을 포함할 수 있다. 리시버에 의한 프로세싱도 서버에서 일어날 수 있다.
용어 "포지셔닝 시스템"은 위성 시스템(GPS, GLONASS, Galileo 및 Compass/Beidou와 같은 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)), 지상 시스템 및 하이브리드 위성/지상 시스템을 말할 수 있다.
관련된 출원
본 출원은 POSITION ESTIMATION OF A RECEIVER USING ANCHOR POINTS라는 명칭으로 2015년 9월 20일에 출원된 미국 특허 출원 번호 62/221,076 및 CALIBRATING A MOBILE PRESSURE SENSOR라는 명칭으로 2015년 9월 28일에 출원된 미국 특허 출원 번호 62/233,957과 관련된다. 각각의 관련된 출원(들)의 내용은 그 전체가 본 명세서에 참조로서 포함된다.

Claims (23)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 하나 이상의 리시버와 관련된 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은,
    앵커 포인트들을 포함하는 관심 영역을 식별하는 단계와,
    앵커 포인트들 중 적어도 하나를 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 결정하는 단계는
    리시버에 의해 이동되는 움직임을 결정하는 단계,
    앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 움직임을 결정하는 단계,
    리시버에 의해 이동되는 움직임과 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 움직임을 비교하는 단계,
    비교에 기초하여, 리시버의 움직임이 앵커 포인트를 사용하여 발생되었는지 여부를 결정하는 단계 ― 리시버에 의해 이동되는 움직임이 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 움직임과 매칭될 때, 리시버의 움직임은 앵커 포인트를 사용하여 발생되었다고 결정되고, 리시버에 의해 이동되는 움직임이 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 움직임과 매칭되지 않을 때, 리시버의 움직임은 앵커 포인트를 사용하여 발생되지 않았다고 결정됨 ― ,
    리시버의 움직임이 앵커 포인트를 사용하여 발생된 것으로 결정되는 경우, 앵커 포인트의 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 단계, 및
    리시버의 움직임이 앵커 포인트를 사용하여 발생되지 않은 것으로 결정된 경우, 앵커 포인트의 로케이션을 사용하지 않고 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
  5. 하나 이상의 리시버와 관련된 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은,
    앵커 포인트들을 포함하는 관심 영역을 식별하는 단계와,
    앵커 포인트들 중 적어도 하나를 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 결정하는 단계는
    시간 주기 동안에, 리시버의 움직임을 결정하는 단계,
    리시버의 움직임을 각각 허용하는 제1 앵커 포인트 및 제2 앵커 포인트를 식별하는 단계,
    리시버의 움직임과 제1 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 제1 움직임을 비교하고 리시버의 움직임과 제2 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 제2 움직임을 비교하는 단계,
    비교에 기초하여 리시버의 움직임이 제1 앵커 포인트나 제2 앵커 포인트를 사용하여 발생되었는지 여부를 결정하는 단계 ― 리시버에 의해 이동되는 움직임이 제1 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 제1 움직임과 매칭될 때, 리시버의 움직임은 제1 앵커 포인트를 사용하여 발생되었다고 결정되고, 리시버에 의해 이동되는 움직임이 제2 앵커 포인트에 의해 허용되거나 요구되는 제2 움직임과 매칭될 때, 리시버의 움직임은 제2 앵커 포인트를 사용하여 발생되었다고 결정됨 ― ,
    리시버의 움직임이 제1 앵커 포인트를 사용하여 발생되었다고 결정되는 경우, 제1 앵커 포인트의 제1 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 단계, 및
    리시버의 움직임이 제2 앵커 포인트를 사용하여 발생되었다고 결정되는 경우, 제2 앵커 포인트의 제2 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
  6. 삭제
  7. 하나 이상의 리시버와 관련된 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은,
    앵커 포인트들을 포함하는 관심 영역을 식별하는 단계와,
    앵커 포인트들 중 적어도 하나를 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 결정하는 단계는
    원격 전송 소스에 의해 전송된 신호를 리시버에서 수신하는 단계,
    수신된 신호의 신호 세기를 식별하는 단계,
    수신된 신호의 신호 세기와 제1 앵커 포인트와 연관된 하나 이상의 신호 세기 값을 비교하는 단계,
    수신된 신호의 신호 세기가 제1 앵커 포인트와 연관된 하나 이상의 신호 세기 값 이상인 경우, 제1 앵커 포인트의 제1 로케이션을 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계,
    수신된 신호의 신호 세기가 제1 앵커 포인트와 연관된 하나 이상의 신호 세기 값보다 작은 경우, 수신된 신호의 신호 세기와 제2 앵커 포인트와 연관된 하나 이상의 신호 세기 값을 비교하는 단계,
    수신된 신호의 신호 세기가 제2 앵커 포인트와 연관된 하나 이상의 신호 세기 값 이상인 경우, 제2 앵커 포인트의 제2 로케이션을 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계,
    수신된 신호의 신호 세기가 제2 앵커 포인트와 관련된 하나 이상의 신호 세기값 이상이 아니라면, 제2 앵커 포인트의 제2 로케이션을 사용하지 않고 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
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  14. 제 4 항에 있어서,
    리시버가 앵커 포인트 부근에 있다는 것을 결정하는 단계와,
    앵커 포인트의 고도를 식별하는 단계와,
    리시버의 압력 센서로부터의 하나 이상의 압력 측정치를 사용하여 리시버의 추정된 고도를 생성하는 단계와,
    앵커 포인트의 고도와 리시버의 추정된 고도를 비교하는 단계와,
    앵커 포인트의 고도와 리시버의 추정된 고도 간의 고도 차이가 고도의 스레숄드 양을 초과하면, 고도 차이를 사용하여 리시버의 압력 센서를 교정하는 단계를 더 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
  15. 하나 이상의 리시버와 관련된 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은,
    앵커 포인트들을 포함하는 관심 영역을 식별하는 단계와,
    앵커 포인트들 중 적어도 하나를 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 결정하는 단계는
    리시버가, 리시버의 고도의 변화를 허용하는 앵커 포인트 부근에 있다는 것을 결정하는 단계,
    복수의 래그 계수 값으로부터 앵커 포인트와 연관된 제1 래그 계수 값을 식별하는 단계,
    리시버가 앵커 포인트 부근에 있는 동안, 제2 래그 계수를 제1 래그 계수 값으로 설정하는 단계,
    리시버가 앵커 포인트 부근에 있는 동안, 제1 래그 계수 값과 연관된 업데이트 속도로 리시버의 하나 이상의 추정된 고도를 생성하는 단계, 및
    하나 이상의 추정된 고도로부터 추정된 고도를 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
  16. 하나 이상의 리시버와 관련된 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은,
    앵커 포인트들을 포함하는 관심 영역을 식별하는 단계와,
    앵커 포인트들 중 적어도 하나를 사용하여 리시버의 포지션을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 결정하는 단계는
    리시버가, 리시버의 고도의 변화를 허용하는 앵커 포인트 부근에 있지 않다는 것으로 결정하는 단계,
    리시버가 앵커 포인트 부근에 있지 않다고 결정된 후, 복수의 래그 계수 값 중에서 제1 래그 계수 값을 식별하는 단계,
    리시버가 앵커 포인트 부근에 있지 않는 동안, 제2 래그 계수를 제` 래그 계수 값으로 설정하는 단계, 및
    리시버가 앵커 포인트 부근에 있지 않는 동안, 제1 래그 계수 값과 연관된 업데이트 속도로 리시버의 하나 이상의 추정된 고도를 생성하는 단계를 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
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  21. 제4항에 있어서, 앵커 포인트의 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 것은 앵커 포인트의 로케이션으로서 리시버의 포지션을 결정하는 것을 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
  22. 제5항에 있어서, 제1 앵커 포인트의 제1 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 것은 제1 앵커 포인트의 제1 로케이션으로서 리시버의 포지션을 결정하는 것을 포함하며, 제2 앵커 포인트의 제2 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 것은 제2 앵커 포인트의 제2 로케이션으로서 리시버의 포지션을 결정하는 것을 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
  23. 제7항에 있어서, 제1 앵커 포인트의 제1 로케이션을 사용해 리시버의 포지션을 결정하는 것은 제1 앵커 포인트의 제1 로케이션으로서 리시버의 포지션을 결정하는 것을 포함하는, 앵커 포인트들을 식별하고 사용하기 위한 방법.
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