KR102592495B1

KR102592495B1 - 외부에 볼트가 노출되지 않는 모듈러 로봇 구조

Info

Publication number: KR102592495B1
Application number: KR1020230022403A
Authority: KR
Inventors: 정의인; 손홍준; 이남연
Original assignee: 주식회사 새비로보틱스
Priority date: 2023-02-20
Filing date: 2023-02-20
Publication date: 2023-10-24

Abstract

본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇은, 다수의 모듈; 및 상기 다수의 모듈 중 적어도 하나 이상의 모듈에 결합된 다수의 링크;를 포함하고, 상기 모듈은, 구동 유닛; 상기 구동 유닛을 내부에 수납하고, 상기 구동 유닛을 외부에 노출시키는 개구부를 갖는 하우징; 및 상기 하우징의 개구부에 결합되는 커버;를 포함하고, 상기 구동 유닛은 상기 하우징의 내면의 적어도 일부에 체결구를 통해 체결되고, 상기 커버는 상기 하우징의 개구부에 상기 체결구 없이 결합된다.

Description

외부에 볼트가 노출되지 않는 모듈러 로봇 구조{MODULAR ROBOT STRUCTURE WITHOUT EXTERNALLY EXPOSED BOLTS}

본 발명은 모듈러 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세하는 표면에 볼트와 같은 체결구가 존재하는 않는 모듈러 로봇에 관한 것이다.

모듈러 로봇(Modular Robot)은 개별 모듈을 조합하여 특정 형상의 로봇을 만드는 기술이다. 상기 개별 모듈은 모터, 감속기, 엔코더, 브레이크, 서보드라이버 등을 포함할 수 있으며, 이들은 상호 연결되어 개별 모듈을 구현하고, 필요 자유도 만큼의 모듈과 링크의 조합으로 로봇의 기능을 구현한다.

모듈러 로봇 기술은 유연성, 가시성, 확장성 등의 장점을 가지고 있어, 교육, 연구, 산업 분야 등에서 널리 사용되고 있다.

모듈러 로봇은 과거의 용접공정, 부품핸들링 공정 등의 전통적인 제조공정에서 확장되어 식품제조공정, 화장품제조공정, 세포배양제조공정 등의 다양한 신사업 분야로 적용이 이루어지고 있다.

상기 신사업 분야는 특히 사람이 섭취하는 식품 또는 피부에 바르는 화장품과 같이 인체와 밀접한 접촉을 하기 때문에, 해당 제조공정에 적용된 모듈러 로봇의 표면이나 외부를 살균 및 소독하여 인체에 무해한 상품을 제작하는 것이 상당히 중요하다.

모듈러 로봇의 표면이나 외부를 살균 및 소독하는 작업을 클리닝 작업이라고도 한다. 모듈러 로봇의 표면에 노출된 볼트의 머리부에 형성된 육각 형상의 포켓부는 상당히 작은 사이즈를 갖기 때문에, 상기 클리닝 작업으로 상기 포켓부가 완벽히 클리닝되기 어렵다. 따라서, 상기 포켓부에 존재하는 세균을 완벽히 제거할 수 없다. 상기 포켓부에 존재하는 세균은 모듈러 로봇에 의해 제조된 식품이나 화장품 등을 오염시킬 수 있는 문제가 있다.

KR

10-2056009

B1

본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇은, 표면에 볼트와 같은 체결구가 없는 모듈러 로봇을 제공한다.

상기 하우징의 내면은, 상기 구동 유닛 측 방향으로 돌출되고 상기 체결구가 관통되는 돌출부를 포함하고, 상기 구동 유닛은 상기 돌출부를 관통한 상기 체결구가 삽입되는 홈을 가질 수 있다.

상기 체결구는 상기 하우징 내부에서 상기 내면으로부터 상기 외면으로의 방향과 수직한 방향 또는 상기 내면과 평행한 방향으로 배치될 수 있다.

상기 하우징은 상기 개구부를 정의하는 연결부를 포함하고, 상기 커버는 상기 하우징의 연결부와 결합되는 연결부를 포함하고, 상기 하우징의 연결부와 상기 커버의 연결부 중 어느 하나에 수나사가 형성되고, 나머지 다른 하나에 상기 수나사와 대응되는 암나사가 형성될 수 있다.

상기 다수의 모듈은, 서로 인접하여 배치된 두 개의 모듈을 포함하고, 상기 두 개의 모듈 중 어느 하나의 모듈의 구동 유닛이 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징의 외면 상에 배치되고, 상기 체결구가 상기 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징을 관통하여 상기 어느 하나의 모듈의 구동 유닛의 하부에 체결될 수 있다.

상기 다수의 모듈과 상기 다수의 링크는, 서로 인접하여 배치된 하나의 모듈과 하나의 링크를 포함하고, 상기 하나의 모듈의 구동 유닛은 상기 하나의 링크 상에 배치되고, 상기 체결구가 상기 하나의 링크를 관통하여 상기 하나의 모듈의 구동 유닛의 하부에 체결될 수 있다.

상기 다수의 모듈과 상기 다수의 링크는, 서로 인접하여 배치된 하나의 모듈과 하나의 링크를 포함하고, 상기 하나의 모듈의 하우징은 상기 하나의 링크와 체결구에 의해 체결되되 상기 체결구는 상기 하나의 모듈의 하우징을 관통하여 상기 하나의 링크에 체결될 수 있다.

본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇에 의하면, 체결구가 표면에 노출되어 있지 않기 때문에, 클리닝 작업으로 모듈러 로봇의 표면을 완벽히 살균 및 소독할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇의 정면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제2축 모듈(120)의 단면을 확대한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 하우징(123)과 커버(125)의 일 결합 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)과 제0 링크(310)의 연결 구조를 보여주는 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)의 하우징(113)과 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)의 연결 구조를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)에서 하우징(113)과 구동 유닛(111)의 연결 구조를 보여주는 단면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)에서 하우징(113)과 커버(115)의 결합 구조를 보여주는 단면도이다.
도 8은 도 1에 도시된 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇의 단면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 실시 형태에 따른 모듈러 로봇의 구조 및 작용효과를 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇의 정면도이다.

본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇은, 적어도 자유도 2 이상을 갖는다. 도 1 내지 도 8에서는 자유도 6인 모듈러 로봇을 예를 들어 설명하지만, 이에 한정하는 것은 아니고, 표면 또는 외부에 소정의 체결구가 존재하지 않는 자유도 2 이상의 로봇이면 본 발명의 권리범위에 포함되는 것에 유의해야 한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇은, 다수의 모듈(module, 110, 120, 130, 140, 150, 160)과 다수의 링크(link, 310, 320, 330, 340)를 포함한다. 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)과 다수의 링크(310, 320, 330, 340)의 개수는 해당 모듈러 로봇의 자유도, 모듈간 결합 구조, 모듈과 링크간 결합 구조 등에 따라 달라질 수 있다.

다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)은 적어도 둘 이상이다. 각 모듈은 자유도 1을 가질 수 있다. 따라서, 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)은 적어도 자유도 6을 가질 수 있다.

각 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)은 하나의 축을 기준으로, 자신과 직접 또는 간접적으로 연결된 링크(310, 320, 330, 340)를 상기 축을 기준으로 회전 운동시킬 수 있다.

다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)은 제1축 모듈(110), 제2축 모듈(120), 제3축 모듈(130), 제4축 모듈(140), 제5축 모듈(150) 및 제6축 모듈(160)을 포함할 수 있다. 여기서, 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)의 개수는 2개 이상 5개 이하일 수도 있고, 7개 이상일 수도 있다.

각 링크(310, 320, 330, 340)는 상기 모듈러 로봇이 목표로 하는 기계적 작동을 할 수 있도록 만들어 주는 기계적 구조체이다. 각 링크(310, 320, 330, 340)는 적어도 하나의 모듈(110, 160)에 연결되거나, 두 개의 모듈들(120과 130, 130과 140) 사이에 연결될 수 있다.

각 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)은 구동 유닛과, 상기 구동 유닛을 내부에 수납하는 하우징, 상기 하우징에 결합되어 상기 구동 유닛을 보호하는 커버를 포함한다. 이하 도 2를 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 2는 도 1에 도시된 제2축 모듈(120)의 단면을 확대한 도면이다.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 제2축 모듈(120)은 구동 유닛(121), 상기 구동 유닛(121)을 수납하는 하우징(123) 및 상기 하우징(123)의 일 개구부에 결합된 커버(125)를 포함한다.

구동 유닛(121)은 외부로부터의 제어신호에 기초하여 제2축을 기준으로 회전 구동할 수 있다. 구동 유닛(121)에 의해, 제2축 모듈(120)와 직간접적으로 연결된 하나 이상의 링크가 회전 운동할 수 있다.

구동 유닛(121)의 적어도 일부가 하우징(123)에 의해 둘러싸일 수 있다. 구동 유닛(121)은 볼트와 같은 체결구(B)에 의해 하우징(123)의 내면에 체결될 수 있다. 예를 들어, 하우징(123)이 하우징(123)의 내면에서 구동 유닛(121)측 방향으로 돌출된 적어도 하나 이상의 돌출부(123p)를 포함하고, 구동 유닛(121)이 상기 돌출부(123p)와 맞닿는 일 부분에 홈을 가질 경우, 볼트와 같은 체결구(B)는 돌출부(123p)를 관통하여 구동 유닛(121)의 홈에 체결될 수 있다. 이렇게 구동 유닛(121)이 하우징(123)의 내면에 체결됨으로서 하우징(123)의 외면에는 체결구(B)가 존재하지 않게 된다.

구동 유닛(121)을 하우징(123)의 내면에 체결하기 위한 체결구(B)는, 하우징(123)의 내면으로부터 가장 가까운 외면으로의 제1 방향과 수직한 방향, 또는 하우징(123)의 내면과 평행한 방향으로 배치될 수 있다. 따라서, 체결구(B)가 하우징(123) 내부에서 체결될 때, 체결구(B)의 일부가 하우징(123)의 외면을 관통하는 것을 방지할 수 있다.

하우징(123)은, 구동 유닛(121)의 일 측부를 둘러싸도록 배치될 수 있다.

하우징(123)은, 개구부(123n)를 정의하며 커버(125)와 결합되는 연결부(123c)를 포함할 수 있다. 하우징(123)의 연결부(123c)는 커버(125)와 별도의 체결구 없이 결합될 수 있다. 예를 들어, 도 3의 (a)와 (b)에 도시된 바와 같이, 하우징(123)의 연결부(123c)의 내면에 암나사(123fs)가 형성되고, 커버(125)의 연결부의 외면에 상기 암나사(123fs)와 체결되는 수나사(125ms)가 형성될 수 있다. 커버(125)의 수나사(125ms)가 하우징(123)의 암나사(123fs)에 회전 체결됨으로서, 별도의 체결구 없이, 커버(125)와 하우징(123)이 서로 체결될 수 있다.

커버(125)는 하우징(123)의 개구부(123n)를 커버하면서 하우징(123)에 별도의 체결구 없이 결합될 수 있다. 하우징(123)의 개구부(123n)는 구동 유닛(121)의 상부에 형성될 수 있다.

구동 유닛(121)은 하우징(123)에 의해 측부가 커버되고, 커버(125)에 의해 상부가 커버될 수 있다. 구동 유닛(121)의 하부는 다른 모듈 또는 링크에 의해 커버될 수 있다. 따라서, 구동 유닛(121)은 외부로부터 완전히 차단될 수 있다.

도 1에 도시된 다른 모듈들(110, 130, 140, 150, 160)도 앞서 설명한 구동 유닛, 하우징 및 커버를 포함할 수 있다. 도 4 내지 도 7을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.

도 4는 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)과 제0 링크(310)의 연결 구조를 보여주는 단면도이다.

도 4를 참조하면, 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)은 제0 링크(310)와 볼트와 같은 체결구(B)를 통해 체결될 수 있다. 체결구(B)는 제0 링크(310)와 제1축 모듈(110)의 외면에 노출되지 않도록 배치된다. 예를 들어, 제0 링크(310)는 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)의 하부를 커버하는 커버부(310s)를 포함하고, 체결구(B)는 커버부(310s)를 관통하여 구동 유닛(111)의 홈에 체결될 수 있다. 여기서, 구동 유닛(111)의 홈은 제0 링크(310)의 커버부(310s) 상의 구동 유닛(111)의 하면에 미리 형성된 것일 수 있다.

이와 같이, 체결구(B)가 제0 링크(310)의 내부에서 제0 링크(310)의 커버부(310s)를 관통하여 구동 유닛(111)의 하부에서 상부 방향으로 배치되기 때문에, 체결구(B)가 제0 링크(310)나 제1축 모듈(110) 외면에 노출되지 않는다.

도 5는 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)의 하우징(113)과 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)의 연결 구조를 보여주는 단면도이다.

도 5를 참조하면, 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)은 제1축 모듈(110)의 하우징(113)에 볼트와 같은 체결구(B)를 통해 체결될 수 있다. 체결구(B)는 제1축 모듈(110)과 제2축 모듈(120)의 외면에 노출되지 않도록 배치된다. 예를 들어, 제1축 모듈(110)의 하우징(113)은 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)을 지지하는 커버부(113s)를 포함하고, 체결구(B)는 제1축 모듈(110)의 커버부(113s)를 관통하여 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)의 홈에 체결될 수 있다. 여기서, 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)의 홈은 제1축 모듈(110)의 커버부(113s) 상의 구동 유닛(121)의 하면에 미리 형성된 것일 수 있다.

이와 같이, 체결구(B)가 제1축 모듈(110)의 하우징(113) 내부에서 하우징(113)의 커버부(113s)를 관통하여 제2축 모듈(120)의 구동 유닛(121)의 하부에서 상부 방향으로 배치되기 때문에, 체결구(B)가 제1축 모듈(110)나 제2축 모듈(120) 외면에 노출되지 않는다.

도 6은 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)에서 하우징(113)과 구동 유닛(111)의 연결 구조를 보여주는 단면도이다.

도 6을 참조하면, 제1축 모듈(110)에서의 구동 유닛(111)은 제1축 모듈(110)의 하우징(113)에 체결구(B)를 통해 체결될 수 있다. 체결구(B)는 제1축 모듈(110)의 외면에 노출되지 않도록 배치된다. 예를 들어, 제1축 모듈(110)의 하우징(113)은 내면에서 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)측 방향으로 돌출된 돌출부(113p)를 포함하고, 체결구(B)는 제1축 모듈(110)의 하우징(113)의 돌출부(113p)를 관통하여 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)의 홈에 체결될 수 있다. 여기서, 제1축 모듈(110)의 구동 유닛(111)의 홈은 제1축 모듈(110)의 돌출부(113p)에 대응되는 위치에 미리 형성된 것일 수 있다.

이와 같이, 체결구(B)가 제1축 모듈(110)의 하우징(113) 내부에서 하우징(113)의 돌출부(113p)를 관통하여 구동 유닛(111)의 상부에서 하부 방향으로 배치되기 때문에, 체결구(B)가 제1축 모듈(110)의 외면에 노출되지 않는다.

도 7은 도 1에 도시된 제1축 모듈(110)에서 하우징(113)과 커버(115)의 결합 구조를 보여주는 단면도이다.

도 7을 참조하면, 제1축 모듈(110)의 커버(115)는 제1축 모듈(110)의 하우징(113)에 별도의 체결구 없이 체결될 수 있다. 하우징(113)의 연결부(113c)의 내면에 도 3의 (a)에 도시된 바와 같은 암나사(123fs)가 형성되고, 커버(115)에 상기 암나사와 체결되는 도 3의 (b)에 도시된 바와 같은 수나사(125ms)가 형성될 수 있다. 커버(115)의 수나사가 하우징(113)의 연결부(113c)의 암나사에 회전 체결됨으로서, 별도의 체결구 없이, 커버(115)와 하우징(113)이 서로 체결될 수 있다.

도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제0 링크(310)와 제1축 모듈(110), 그리고 제1축 모듈(110)과 제2축 모듈(120)이 볼트와 같은 체결구(B)에 의해 체결되지만, 체결구(B)가 제0 링크(310), 제1축 모듈(110) 및 제2축 모듈(120)의 외면이나 표면에 노출되지 않도록 배치된다. 또한, 도 2 및 도 7을 참조하면, 제1 및 제2 모듈(110, 120) 각각에서 하우징(113, 123)과 커버(115, 125)이 별도의 체결구 없이 서로 결합된다. 이러한 체결 및 결합 방식으로 인해, 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇은 제0 링크(310), 제1축 모듈(110) 및 제2축 모듈(120)의 외면 또는 표면에 볼트와 같은 체결구 또는 이것의 일부가 전혀 노출되지 않는다. 따라서, 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇의 클리닝 공정 시, 모듈러 로봇의 표면을 완벽하게 살균 및 소독할 수 있다.

도 8은 도 1에 도시된 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇의 단면도이다.

도 8을 참조하면, 앞서 도 2 내지 도 7에서 상술한 바와 같은 체결 및 결합 방식을 사용하여, 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)과 다수의 링크(310, 320, 330, 340)가 구성될 수 있다.

구체적으로, 각 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)은 구동 유닛(111, 121, 131, 141, 151, 161), 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163) 및 커버(115, 125, 135, 145, 155, 165)를 포함할 수 있다.

각 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)에 있어서, 구동 유닛(111, 121, 131, 141, 151, 161)은 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163) 내부에 수납 또는 배치되고, 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163)의 내면과 볼트와 같은 체결구(B)를 통해 체결될 수 있다. 여기서, 체결구(B)는 구동 유닛(111, 121, 131, 141, 151, 161)의 상부로부터 하부 방향, 또는 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163)의 내면과 평행한 방향, 또는 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163)의 내면으로부터 외면으로의 방향과 수직한 방향으로 배치될 수 있다.

또한, 각 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)에 있어서, 커버(115, 125, 135, 145, 155, 165)는 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163)과 별도의 체결구 없이 결합될 수 있다. 예를 들어, 커버(115, 125, 135, 145, 155, 165)와 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163) 중 어느 하나에 형성된 수나사가 나머지 다른 하나에 형성된 암나사에 회전 결합되는 것에 의해, 커버(115, 125, 135, 145, 155, 165)와 하우징(113, 123, 133, 143, 153, 163)이 별도의 체결구 없이 서로 결합될 수 있다.

또한, 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160) 중에서 서로 인접한 두 개의 모듈들(110과 120, 140과 150, 150과 160)은 볼트와 같은 체결구(B)에 의해 서로 결합될 수 있다. 예를 들어, 서로 인접한 두 개의 모듈들(110과 120, 140과 150, 150과 160) 중 어느 하나의 모듈의 구동 유닛(121, 141, 151)과 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징(113, 151, 161)의 커버부(113s, 도 5 참조)에 볼트와 같은 체결구(B)가 체결되는 것에 의해, 서로 인접한 두 개의 모듈들(110과 120, 140과 150, 150과 160)은 서로 체결될 수 있다.

여기서, 서로 인접한 두 개의 모듈들(110과 120, 140과 150, 150과 160) 중 어느 하나의 모듈의 구동 유닛(121, 141, 151)이 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징(113, 151, 161)의 외면 상에 배치되고, 체결구(B)가 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징(113, 151, 161)을 관통하여 어느 하나의 모듈의 구동 유닛(121, 141, 151)의 하부에 체결될 수 있다. 어느 하나의 모듈의 구동 유닛(121, 141, 151)은 어느 하나의 모듈의 하우징(123, 143, 153)에 의해 측부가 커버되고 상부는 커버(125, 145, 155)에 커버되므로, 구동 유닛(121, 141, 151)은 외부로부터 완벽하게 보호될 수 있고, 체결구가 외부에 노출되지 않는다.

또한, 서로 인접한 어느 하나의 모듈(110, 120, 130, 140, 160)과, 어느 하나의 링크(310, 320, 330, 340)는 볼트와 같은 체결구(B)에 의해 서로 결합될 수 있다. 예를 들어, 어느 하나의 모듈(110, 130, 160)의 구동 유닛(111, 131, 161)과 어느 하나의 링크(310, 330, 340)의 커버부(310s, 도 4 참조)에 볼트와 같은 체결구(B)가 체결되는 것에 의해, 어느 하나의 모듈(110, 130, 160)과 어느 하나의 링크(310, 330, 340)가 서로 체결될 수 있다.

여기서, 어느 하나의 모듈(110, 130, 160)의 구동 유닛(111, 131, 161)은 어느 하나의 링크(310, 330, 340) 상에 배치되고, 체결구(B)가 하나의 링크(310, 330, 340)를 관통하여 어느 하나의 모듈(110, 130, 160)의 구동 유닛(111, 131, 161)에 체결될 수 있다. 어느 하나의 모듈(110, 130, 160)의 구동 유닛(111, 131, 161)은 해당 모듈의 하우징(113, 123, 163)에 의해 측부가 커버되고 상부는 커버(115, 125, 165)에 커버되므로, 구동 유닛(111, 131, 161)은 외부로부터 완벽하게 보호될 수 있고, 체결구가 외부에 노출되지 않는다.

또한, 어느 하나의 모듈(120, 130, 140)의 하우징(123, 133, 143)이 어느 하나의 링크(320, 330)의 일 부분에 볼트와 같은 체결구(B)가 체결되는 것에 의해, 어느 하나의 모듈(120, 130, 140)과 어느 하나의 링크(320, 330)가 서로 체결될 수 있다. 예를 들어, 어느 하나의 모듈(120, 130, 140)의 하우징(123, 133, 143)이 어느 하나의 링크(320, 330)의 일 부분(도 8 참조)에 볼트와 같은 체결구(B)가 체결되는 것에 의해, 어느 하나의 모듈(120, 130, 140)과 어느 하나의 링크(320, 330)가 서로 체결될 수 있다.

여기서, 어느 하나의 모듈(120, 130, 140)의 하우징(123, 133, 143)은 어느 하나의 링크(320, 330)와 체결구(B)에 의해 체결되되, 체결구(B)는 어느 하나의 모듈(120, 130, 140)의 하우징(123, 133, 143)을 관통하여 어느 하나의 링크(320, 330)에 체결될 수 있다.

이러한 도 1 내지 도 8에 도시된 본 발명의 실시 형태에 따른 모듈러 로봇은, 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)과 다수의 링크(310, 320, 330, 340)가 조합되고, 다수의 모듈(110, 120, 130, 140, 150, 160)과 다수의 링크(310, 320, 330, 340)의 표면이나 외면에 어떠한 체결구도 존재하지 않는다. 따라서, 상기 모듈러 로봇의 클리닝 공정 시, 상기 모듈러 로봇의 표면을 거의 완벽하게 살균 및 소독할 수 있고, 살균 및 소독된 상기 모듈러 로봇을 이용하여 인체에 무해한 제품을 제작할 수 있게 된다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 형태의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 형태에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110, 120, 130, 140, 150, 160: 모듈
111, 121, 131, 141, 151, 161: 구동 유닛
113, 123 133, 143, 153, 163: 하우징
115, 125, 135, 145, 155, 165: 커버
310, 320, 330, 340: 링크

Claims

다수의 모듈; 및 상기 다수의 모듈 중 적어도 하나 이상의 모듈에 결합된 다수의 링크;를 포함하고,
상기 모듈은,
구동 유닛;
상기 구동 유닛을 내부에 수납하고, 상기 구동 유닛을 외부에 노출시키는 개구부를 갖는 하우징; 및
상기 하우징의 개구부에 결합되는 커버;를 포함하고,
상기 구동 유닛은 상기 하우징의 내면의 적어도 일부에 체결구를 통해 체결되어, 상기 체결구가 상기 하우징의 외면에 노출되지 않도록 배치되고,
상기 하우징의 개구부는 원형이고,
상기 하우징의 내면은 상기 원형의 개구부를 정의하는 연결부를 포함하고,
상기 커버의 외면은 상기 하우징의 연결부와 결합가능한 원통형의 연결부를 포함하고,
상기 하우징의 연결부와 상기 커버의 연결부 중 어느 하나에 수나사가 형성되고, 나머지 다른 하나에 상기 수나사와 대응되는 암나사가 형성된,
모듈러 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 하우징의 내면은, 상기 구동 유닛 측 방향으로 돌출되고 상기 체결구가 관통되는 돌출부를 포함하고,
상기 구동 유닛은 상기 돌출부를 관통한 상기 체결구가 삽입되는 홈을 갖는,
모듈러 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 체결구는 상기 하우징 내부에서 상기 하우징의 내면으로부터 상기 하우징의 외면으로의 방향과 수직한 방향 또는 상기 내면과 평행한 방향으로 배치된, 모듈러 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 다수의 모듈은, 적어도 서로 인접한 두 개의 제1축 모듈과 제2축 모듈을 포함하고,
상기 제2축 모듈의 구동 유닛은, 상기 제1축 모듈의 하우징의 외면 상에 배치되고,
상기 체결구가 상기 제1축 모듈의 하우징의 내부에서 상기 제1축 모듈의 하우징을 관통하여 상기 제2축 모듈의 구동 유닛의 하부에 체결되고,
상기 제2축 모듈의 구동 유닛은, 상기 제1축 모듈의 하우징에 의해 하부가 커버되고 상기 제2축 모듈의 하우징에 의해 측부가 커버되며 상기 제2축 모듈의 커버에 의해 상부가 커버됨으로서, 외부에 노출되지 않도록 구성된, 모듈러 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 다수의 모듈은, 서로 인접하여 배치된 두 개의 모듈을 포함하고,
상기 두 개의 모듈 중 어느 하나의 모듈의 구동 유닛이 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징의 외면 상에 배치되고,
상기 체결구가 상기 나머지 다른 하나의 모듈의 하우징을 관통하여 상기 어느 하나의 모듈의 구동 유닛의 하부에 체결되는, 모듈러 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 다수의 모듈과 상기 다수의 링크는, 서로 인접하여 배치된 하나의 모듈과 하나의 링크를 포함하고,
상기 하나의 모듈의 구동 유닛은 상기 하나의 링크 상에 배치되고,
상기 체결구가 상기 하나의 링크를 관통하여 상기 하나의 모듈의 구동 유닛의 하부에 체결되는, 모듈러 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 다수의 모듈과 상기 다수의 링크는, 서로 인접하여 배치된 하나의 모듈과 하나의 링크를 포함하고,
상기 하나의 모듈의 하우징은 상기 하나의 링크와 체결구에 의해 체결되되,
상기 체결구는 상기 하나의 모듈의 하우징을 관통하여 상기 하나의 링크에 체결되는, 모듈러 로봇.