KR102592182B1 - Processing reflection image systems for correcting error of reflection image - Google Patents
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Abstract
본 발명은 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템에 관한 것으로, 작업자가 차량을 운전하여 특정의 지형지물 또는 건축물 근처로 이동한 상태에서, 전후좌우 세부 이동, 회전 및 각도조절이 가능한 한 쌍의 카메라를 통해 해당 건축물 또는 지형지물의 특정부분을 동시에 촬영하도록 하면, 제어유닛이 촬영된 건축물 또는 지형지물의 데이터와 메모리에 저장된 수치지도 데이터를 비교하여, 해당 건축물의 위치정보에 수정이 필요할 경우, 자동으로 수치지도 데이터의 오류를 신속하게 수정할 수 있도록 한 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템을 제공한다.The present invention relates to a video image processing system capable of error correction of video images, as long as detailed movement, rotation, and angle adjustment are possible while the operator is driving a vehicle near a specific geographical feature or building. When a specific part of the building or feature is photographed simultaneously through a pair of cameras, the control unit compares the data of the photographed building or feature with the digital map data stored in the memory, and if the location information of the building needs to be modified, We provide a video image processing system that can automatically correct errors in video images and quickly correct errors in digital map data.
Description
본 발명은 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템에 관한 것으로써, 보다 더 구체적으로 지형변화에 따라 새로 건축되는 건축물 등의 위치를 자동으로 측정하되, 차량에 탑재되는 카메라의 승강, 세부 이동, 회전 및 각도 조절을 용이하게 하여 정밀하게 수치지도의 위치정보를 수정할 수 있도록 된 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a video image processing system capable of processing error correction of video images. More specifically, it automatically measures the positions of newly built buildings according to changes in terrain, and provides detailed information on the elevation and lowering of cameras mounted on vehicles. It relates to a video image processing system capable of error correction of video images that facilitates movement, rotation, and angle adjustment to precisely correct the location information of digital maps.
통상 수치지도는 항공 촬영한 사진을 디지털 데이터화한 것으로 GNSS(Global Navigation Satellite System)와 함께 차량용 네비게이션 등과 같은 GIS(Geographic Information System)에 탑재되어 널리 사용되고 있다.Typically, digital maps are converted into digital data from aerial photographs and are widely used in GIS (Geographic Information Systems) such as car navigation along with GNSS (Global Navigation Satellite System).
한편, 매립이나 간척 등에 지형지물이 변화하는 경우 또는 빌딩이나 교량 등과 같은 건축물이 새로 건축되는 경우 등과 같이 수치지도의 위치정보를 수정해야 할 경우 지형지물 또는 건축물의 위치를 재측량한 후 측량된 건축물의 정보를 수치지도에 입력하여 영상이미지의 오차를 수정 처리하여야 한다. On the other hand, when the location information of the digital map needs to be modified, such as when topographical features change due to land reclamation or land reclamation, or when a new structure such as a building or bridge is constructed, the location of the feature or building is re-surveyed and then the surveyed building is returned. Information must be entered into the digital map to correct errors in the video image.
그러나 이와 같이 수치지도 영상 이미지의 오차를 수정하기 위해서는 그 과정이 매우 번거로워서 수치지도를 손쉽게 수정할 수 있도록 된 시스템이 필요하게 되었고, 이와 같은 필요에 의하여 종래기술로 대한민국 특허 등록번호 제10-0888721호(2009년 3월 6일자 공고; 지형변화에 대한 자가오류수정이 가능한 수치지도 시스템)이 개시된 바 있다.However, in order to correct the errors in the digital map image, the process is very cumbersome, so a system that allows easy correction of the digital map was needed. Due to this need, a conventional technology was used, Republic of Korea Patent Registration No. 10-0888721 ( Announcement dated March 6, 2009; a digital map system capable of self-error correction for topographical changes) has been launched.
그러나 위와 같은 종래 기술은, 지지대 자체의 각도를 전체적으로 조절할 수 없어 각 제어가 어렵고, 카메라의 전후좌우 세부이동 및 신속한 각도 조절이 필요할 경우 매우 번거로울 뿐만 아니라 용이하지 않아 수치지도 영상이미지의 오차 수정 시 시간과 노력이 많이 소요되는 문제점이 상존하고 있었다. However, the above-mentioned conventional technology cannot adjust the angle of the support itself as a whole, making it difficult to control each angle, and when detailed movement of the camera back and forth, left, right, and rapid angle adjustment is required, it is not only very cumbersome but also not easy, so it takes time to correct errors in digital map video images. There were always problems that required a lot of effort.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 작업자가 차량을 운전하여 특정의 건축물 또는 지형지물 근처로 이동한 상태에서, 전후좌우 세부 이동, 회전 및 각도조절이 가능한 한 쌍의 카메라를 통해 해당 건축물 또는 지형지물의 특정부분을 동시에 촬영하도록 하면, 제어유닛이 촬영된 건축물 또는 지형지물의 데이터와 메모리에 저장된 수치지도 데이터를 비교하여, 해당 건축물의 위치정보에 수정이 필요할 경우, 자동으로 수치지도 데이터의 오류를 신속하게 수정할 수 있도록 한 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention was devised to solve the problems of the prior art described above, and is a pair that allows detailed movement, rotation, and angle adjustment back and forth, left and right, while the worker drives the vehicle and moves near a specific building or geographical feature. When a specific part of the building or feature is simultaneously photographed through the camera, the control unit compares the data of the photographed building or feature with the digital map data stored in the memory, and if the location information of the building requires correction, the control unit automatically The purpose is to provide a video image processing system capable of error correction processing of video images so that errors in digital map data can be quickly corrected.
또한, 본 발명은 차량에 탑재되는 카메라 설치기구에 차량 내외부로부터 전달되는 진동 등을 최소화하여 보다 더 정밀한 영상이미지 촬영 및 도출이 가능하도록 하는데 또 다른 목적이 있다. In addition, another purpose of the present invention is to enable more precise shooting and derivation of video images by minimizing vibrations transmitted from the inside and outside of the vehicle to the camera installation device mounted on the vehicle.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention. .
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 차량에 구비되어 차량의 좌표데이터를 출력하는 GNSS유닛(10)과, 차량의 방위각을 측정하는 방위각측정장치(20)와, 대상물을 촬영하는 카메라를 탑재하는 카메라 설치기구(1000)를 구비하며, 상기 카메라 설치기구(1000)는, 하부면에 구비된 복수의 지지다리(1110)를 통해 차량의 상부에 고정설치되는 베이스(1100); 베이스(1100)의 상부에 이격 배치되는 지지대(1200); 베이스(1100)의 상부에 결합되며 지지대(1200)의 측면에 연결되어 지지대(1200)를 승강시키는 승강부(1300); 지지대(1200)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부(1400); 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 카메라 세부이동장치(1500) 및 카메라 세부이동장치(1500) 상에 설치되는 수평대(50)에 안착되며 대상물을 촬영하는 한 쌍의 카메라(500); 및 수치지도 데이터가 탑재된 메모리(131)가 구비되며, 상기 GNSS유닛(10), 방위각측정장치(20), 승강부(1300), 카메라 세부이동장치(1500)를 제어하는 제어유닛(130); 을 포함하는 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템을 제공한다. The present invention is a means to achieve the above object, and includes a GNSS unit 10 provided in a vehicle to output coordinate data of the vehicle, an azimuth measurement device 20 to measure the azimuth of the vehicle, and a camera to photograph an object. It is provided with a camera installation device 1000 that mounts, and the camera installation device 1000 includes a base 1100 fixed to the upper part of the vehicle through a plurality of support legs 1110 provided on the lower surface; A support 1200 spaced apart from the upper part of the base 1100; An elevation unit 1300 coupled to the upper part of the base 1100 and connected to the side of the support 1200 to raise and lower the support 1200; A module connection portion 1400 detachably coupled to the upper part of the support 1200; A camera detail movement device 1500 detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400 and a pair of cameras 500 that are mounted on the horizontal bar 50 installed on the camera detail movement device 1500 and photograph an object. ); and a memory 131 loaded with digital map data, and a control unit 130 that controls the GNSS unit 10, the azimuth measurement device 20, the lifting unit 1300, and the camera detailed movement device 1500. ; Provides a video image processing system capable of error correction processing of video images including.
본 발명에서 상기 승강부(1300)는, 베이스(1100)의 상부면에 결합되는 승강본체(1310)와, 승강회전본체(1310)에 마련되는 모터프레임(1320)과, 모터프레임(1320)에 마련되는 좌우이동모터(1330)와, 모터프레임(1320)에 이동되게 마련되며 좌우이동모터(1330)와 연결되어 지지대(1200)의 방향으로 이동되는 좌우이동프레임(1340)과, 좌우이동프레임(1340)에 마련되어 좌우이동프레임(1340)과 같이 이동되는 회전모터(1350)와, 회전모터(1350)에 연결되어 지지대(1200)의 방향으로 가까워지거나 멀어지게 이동되며 지지대(1200)의 측면에 결합되는 홀더프레임(1360)과, 모터프레임(1320)에 마련되며 승강본체(1310)에 마련된 승강가이드랙(1313)과 기어 결합되어 모터프레임(1320)을 승강시키는 상하승강모터(1370); 를 구비하는 것이 바람직하다. In the present invention, the lifting unit 1300 includes a lifting body 1310 coupled to the upper surface of the base 1100, a motor frame 1320 provided on the lifting rotating body 1310, and a motor frame 1320. A left and right movement motor 1330 is provided, a left and right movement frame 1340 is provided to be moved to the motor frame 1320 and is connected to the left and right movement motor 1330 and moves in the direction of the support 1200, and a left and right movement frame ( A rotation motor 1350 is provided in 1340 and moves together with the left and right moving frame 1340, and is connected to the rotation motor 1350 to move closer or farther away in the direction of the support 1200 and is coupled to the side of the support 1200. A holder frame 1360 and a vertical lifting motor 1370 provided on the motor frame 1320 and geared to the lifting guide rack 1313 provided on the lifting body 1310 to raise and lower the motor frame 1320; It is desirable to have a.
본 발명에서 상기 모듈연결부(1400)는, 일측부에 제1커넥터(1450)가 삽입되고 타측부에 제2커넥터(1460)가 삽입되는 커플러바디(1410)와, 커플러바디(1410)의 내부에 마련되며 커플러바디(1410)의 회전에 의해 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)를 잠그거나 그 잠금을 해제하는 록킹부(1420); 를 구비하는 것이 바람직하다. In the present invention, the module connection part 1400 includes a coupler body 1410 into which the first connector 1450 is inserted on one side and the second connector 1460 is inserted on the other side, and the inside of the coupler body 1410. A locking unit 1420 that is provided and locks or unlocks the first connector 1450 and the second connector 1460 by rotation of the coupler body 1410; It is desirable to have a.
본 발명에서 상기 카메라 세부이동장치(1500)는, 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되어 한 쌍 카메라(500)를 전후 방향과 높이 방향으로 구동시키는 제1구동부(1510)와, 제1구동부(1510)에 마련되어 전후 방향과 높이 방향으로 이동되는 연결유닛(1520)과, 연결유닛(1520)에 일측부가 결합되며 한 쌍의 카메라(500)가 장착되는 수평대(50)를 포함하는 것이 바람직하다. In the present invention, the camera detail movement device 1500 includes a first driving part 1510 that is detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400 and drives the pair of cameras 500 in the forward and backward directions and the height direction, It includes a connection unit 1520 provided on the first driving unit 1510 and moved in the front-back and height directions, and a horizontal bar 50 on which one side is coupled to the connection unit 1520 and a pair of cameras 500 are mounted. It is desirable.
본 발명에서 상기 제어유닛(130)은, 승강부(1300)의 좌우이동모터(1330) 및 회전모터(1350)를 제어하여 한 쌍의 카메라(500)가 안착되는 수평대(50)의 수평상태를 유지하도록 제어하는 수평제어부(132)와, 수평대(50)와 카메라(500) 사이에 형성되는 수평 회전대(520)를 제어하여 각 카메라(500)의 방향을 각각 조절하는 방향조절부(133)와, 상기 각도측정센서(120)에 연결되어 각 카메라(500)의 각도를 연산하여 카메라가 촬영하고 있는 대상물의 상대위치를 연산하는 상대위치연산부(134)와, 상기 GNSS유닛(10), 방위각측정장치(20) 및 상대위치연산부(134)에서 출력된 데이터를 수신하여 메모리(131)에 탑재된 수치지도 데이터와 비교분석하며 수치지도 데이터를 수정하는 비교판단부(135)를 포함하는 것이 바람직하다. In the present invention, the control unit 130 controls the left and right moving motor 1330 and the rotation motor 1350 of the lifting unit 1300 to control the horizontal state of the horizontal bar 50 on which the pair of cameras 500 are mounted. A horizontal control unit 132 that controls to maintain and a direction control unit 133 that controls the direction of each camera 500 by controlling the horizontal rotation table 520 formed between the horizontal stand 50 and the camera 500. ) and a relative position calculation unit 134 that is connected to the angle measurement sensor 120 and calculates the angle of each camera 500 to calculate the relative position of the object being photographed by the camera, and the GNSS unit 10, It includes a comparison judgment unit 135 that receives the data output from the azimuth measurement device 20 and the relative position calculation unit 134, compares and analyzes it with the digital map data mounted in the memory 131, and modifies the digital map data. desirable.
본 발명의 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템에 의하면, 지형변화에 따라 새로 건축되는 건축물 등의 위치를 자동으로 측정하여, 수치지도의 위치정보 오류를 자동으로 수정할 수 있어 지도 정보의 정확성을 확보하는 효과를 얻는다.According to the video image processing system capable of error correction of video images of the present invention, it is possible to automatically measure the positions of newly built buildings according to topographical changes and automatically correct location information errors in digital maps, thereby improving map information. This has the effect of ensuring accuracy.
또한, 본 발명에 의하면, 카메라 설치기구를 통해 카메라의 상승, 하강 뿐만 아니라 미세한 전후 좌우 이동이 가능하고, 카메라의 회전 및 각도 조절이 용이한 바, 지형지물 또는 건축물 촬영 및 측정에 소요되는 시간 및 노력을 단축할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, the camera installation mechanism allows not only the raising and lowering of the camera, but also a slight forward and backward left and right movement, and the rotation and angle adjustment of the camera is easy, reducing the time required to photograph and measure landmarks or buildings. It has the effect of shortening the effort.
또한, 본 발명에 의하면, 차량에 탑재되는 카메라 설치기구에 차량 내외부로부터 전달되는 진동 등을 최소화하여 보다 더 정밀한 영상이미지 촬영 및 도출이 가능한 효과가 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to capture and derive more precise video images by minimizing vibrations transmitted from the inside and outside of the vehicle to the camera installation device mounted on the vehicle.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
도 1은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 설치기구의 측면도.
도 2는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 설치기구의 정면도.
도 3은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 설치기구의 평면도.
도 4는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템의 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라의 부분확대도.
도 6은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 한 쌍의 카메라가 각도 조절하는 모습을 도시한 예시도.
도 7은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 승강부의 예시도.
도 8 내지 도 9는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 모듈연결부의 부분확대도 및 사시도.
도 10은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 모듈연결부의 분해도.
도 11은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 모듈연결부의 작동도.
도 12는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 세부이동장치의 예시도.
도 13은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 세부이동장치의 연결유닛과 수평대가 결합한 단면 모습을 나타낸 예시도.
도 14는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 베이스 지지다리의 단면도. Figure 1 is a side view of a camera installation mechanism provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 2 is a front view of a camera installation mechanism provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 3 is a plan view of a camera installation mechanism provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 4 is a configuration diagram of a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 5 is a partial enlarged view of a camera provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 6 is an example diagram showing an angle adjustment of a pair of cameras included in a video image processing system capable of error correction of video images according to the present invention.
Figure 7 is an example diagram of an elevating unit provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figures 8 and 9 are partially enlarged views and perspective views of the module connection portion provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 10 is an exploded view of a module connection part provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 11 is an operational diagram of the module connection part provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 12 is an example of a camera detail movement device provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
Figure 13 is an example diagram showing a cross-sectional view of a horizontal bar combined with a connection unit of a camera detail movement device provided in a video image processing system capable of error correction of video images according to the present invention.
Figure 14 is a cross-sectional view of a base support leg provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be construed as limited to their usual or dictionary meanings, and the inventor should appropriately use the concept of terms to explain his or her invention in the best way. It must be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle of definability. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent the entire technical idea of the present invention, so at the time of filing the present application, various alternatives are available. It should be understood that equivalents and variations may exist.
도 1은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 설치기구의 측면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 설치기구의 정면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 설치기구의 평면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템의 구성도이며, 도 5는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라의 부분확대도이고, 도 6은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 한 쌍의 카메라가 각도 조절하는 모습을 도시한 예시도이다.Figure 1 is a side view of a camera installation mechanism provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention, and Figure 2 is a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention. It is a front view of the camera installation mechanism, and Figure 3 is a plan view of the camera installation mechanism provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention, and Figure 4 is error correction processing of video images according to the present invention. This is a configuration diagram of a video image processing system capable of processing, Figure 5 is a partial enlarged view of a camera provided by the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention, and Figure 6 is a diagram of a video image processing system capable of error correction according to the present invention. This is an example diagram showing the angle adjustment of a pair of cameras provided in a video image processing system capable of error correction processing.
본 발명은, 차량에 구비되어 차량의 좌표데이터를 출력하는 GNSS유닛(10)과, 차량의 방위각을 측정하는 방위각측정장치(20)와, 대상물을 촬영하는 카메라를 탑재하는 카메라 설치기구(1000)를 구비하며, 상기 카메라 설치기구(1000)는, 하부면에 구비된 복수의 지지다리(1110)를 통해 차량의 상부에 고정설치되는 베이스(1100); 베이스(1100)의 상부에 이격 배치되는 지지대(1200); 베이스(1100)의 상부에 결합되며 지지대(1200)의 측면에 연결되어 지지대(1200)를 승강시키는 승강부(1300); 지지대(1200)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부(1400); 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 카메라 세부이동장치(1500) 및 카메라 세부이동장치(1500) 상에 설치되는 수평대(50)에 안착되며 대상물을 촬영하는 한 쌍의 카메라(500); 및 수치지도 데이터가 탑재된 메모리(131)가 구비되며, 상기 GNSS유닛(10), 방위각측정장치(20), 승강부(1300), 카메라 세부이동장치(1500)를 제어하는 제어유닛(130); 을 포함하여 구성될 수 있다. The present invention includes a GNSS unit (10) provided in a vehicle and outputting coordinate data of the vehicle, an azimuth measurement device (20) that measures the azimuth of the vehicle, and a camera installation device (1000) equipped with a camera for photographing an object. Provided with, the camera installation device 1000 includes a base 1100 fixed to the upper part of the vehicle through a plurality of support legs 1110 provided on the lower surface; A support 1200 spaced apart from the upper part of the base 1100; An elevation unit 1300 coupled to the upper part of the base 1100 and connected to the side of the support 1200 to raise and lower the support 1200; A module connection portion 1400 detachably coupled to the upper part of the support 1200; A camera detail movement device 1500 detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400 and a pair of cameras 500 that are mounted on the horizontal bar 50 installed on the camera detail movement device 1500 and photograph an object. ); and a memory 131 loaded with digital map data, and a control unit 130 that controls the GNSS unit 10, the azimuth measurement device 20, the lifting unit 1300, and the camera detailed movement device 1500. ; It may be configured to include.
먼저, 상기 GNSS유닛(10)은 차량에 일체로 구비되어 차량의 좌표데이터를 출력함으로써, 상기 카메라(500)의 현재 좌표데이터를 간접적으로 측정하여 출력하는 기능을 수행한다.First, the GNSS unit 10 is integrated into the vehicle and outputs the vehicle's coordinate data, thereby indirectly measuring and outputting the current coordinate data of the camera 500.
또한, 방위각측정장치(20)는 차량에 일체로 구비되어 차량의 방위를 측정함으로써, 상기 카메라(500)가 향하는 방위를 간접적으로 측정할 수 있도록 기능한다. 이때, 상기 방위는 정북방향(N)에 대해 상기 차량의 정면이 향하는 방향의 각도를 의미할 수 있다. In addition, the azimuth measurement device 20 is integrally provided in the vehicle and functions to indirectly measure the direction toward which the camera 500 is heading by measuring the direction of the vehicle. At this time, the direction may mean the angle in which the front of the vehicle faces with respect to the true north direction (N).
상기 카메라 설치기구(1000)의 베이스는 그 하부면에 구비된 복수의 지지다리(1110)를 통해 차량의 상부에 고정설치된다. The base of the camera installation device 1000 is fixedly installed on the top of the vehicle through a plurality of support legs 1110 provided on its lower surface.
상기 베이스(1100)는 사각의 합금 금속판으로 구성되어, 지지대(1200)의 하중을 지지할 수 있도록 구성될 수 있다. 그리고, 베이스(1100) 하부면의 지지다리(1110)는 베이스(1100)의 하부 모퉁이 부분을 지지하도록 배치되는 것으로, 차량의 운행시 발생되는 충격 또는 진동을 흡수하거나 완화하여, 베이스(1100) 상부에 설치되는 카메라(500)를 비롯한 각종 기구, 장치, 부품이 손상되는 것을 방지하는 기능을 수행한다. The base 1100 may be made of a square alloy metal plate and be configured to support the load of the support 1200. In addition, the support leg 1110 on the lower surface of the base 1100 is arranged to support the lower corner of the base 1100, and absorbs or alleviates shock or vibration generated when the vehicle is driven, thereby supporting the upper part of the base 1100. It performs the function of preventing damage to various instruments, devices, and parts, including the camera 500 installed in the camera.
상기 지지대(1200)는 베이스(1100)의 상부에 이격 배치되며, 베이스(1100)의 상부에 결합되며 지지대(1200)의 측면에 연결되어 지지대(1200)를 승강시키는 승강부(1300)에 의해 상승 또는 하강하여 카메라(500)의 수직 대단위 이동을 가능하게 한다. 즉, 상기 지지대(1200)는 상하로 직육면체 형상으로 구성될 수 있으며, 승강부(1300)에 의해 베이스(1100)의 상부에 이격 배치되게 된다. The support 1200 is spaced apart from the upper part of the base 1100, is coupled to the upper part of the base 1100, and is raised by an elevating part 1300 that is connected to the side of the support 1200 and raises and lowers the support 1200. Or, it descends to enable vertical large-scale movement of the camera 500. That is, the support 1200 may be configured in a rectangular parallelepiped shape up and down, and is spaced apart from the upper part of the base 1100 by the lifting unit 1300.
한편, 상기 지지대(1200)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부(1400)가 위치하며, 상기 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 카메라 세부이동장치(1500)가 배치되는데, 모듈연결부(1400) 및 카메라 세부이동장치(1500)에 대해서는 자세히 후술하기로 한다. Meanwhile, a module connection part 1400 that is detachably coupled to the upper part of the support 1200 is located, and a camera detail movement device 1500 that is detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400 is disposed. The connection unit 1400 and the detailed camera movement device 1500 will be described in detail later.
상기 카메라 세부이동장치(1500) 상에는 수평대(50)가 설치되며, 상기 수평대(50)에는 대상물을 촬영하는 한 쌍의 카메라(500)가 상호 이격되어 안착되게 되며, 상기 카메라(500)는 수평방향 및 수직방향으로 회동이 가능하도록 설치된다. A horizontal bar 50 is installed on the camera detail moving device 1500, and a pair of cameras 500 for photographing an object are seated at a distance from each other on the horizontal bar 50. It is installed so that it can rotate in the horizontal and vertical directions.
도 5를 참조하면, 상기 카메라(500)는 자동으로 초점이 조절되도록 구성되고, 망원렌즈가 구비된 것으로, 양 측면에 상하각도 조절대(510)가 구비되어 카메라 렌즈의 상하 각도가 조절될 수 있으며, 그 하부에는 상하방향의 회전축(61)이 구비되어 상기 수평대(50)의 상면에 안착되되 수평회전대(520)에 의해 좌우방향으로 회전가능하게 설치된다.Referring to FIG. 5, the camera 500 is configured to automatically adjust focus and is equipped with a telephoto lens. Up and down angle adjusters 510 are provided on both sides so that the up and down angle of the camera lens can be adjusted. A vertical rotation axis 61 is provided at the lower part thereof, which is seated on the upper surface of the horizontal stand 50 and is rotatable in the left and right directions by the horizontal rotation stand 520.
상기 카메라(500)의 하단을 지지하는 카메라 지지대(530)는 측면 형상이 라운드지게 형성되어, 카메라(500)의 상하 각도 조절 시, 상하각도 조절대(510)의 회전축이 회전운동을 함과 동시에 카메라 지지대(530)가 위 아래로 곡선 운동을 수행함으로써 카메라(500)의 상하 각도 조절을 용이하게 수행할 수 있다. The camera support 530, which supports the lower end of the camera 500, has a rounded side shape, so that when adjusting the vertical angle of the camera 500, the rotation axis of the vertical angle adjuster 510 rotates. The camera support 530 performs an upward and downward curved movement, so that the vertical angle of the camera 500 can be easily adjusted.
상기 수평회전대(520) 및 상하각도 조절대(510)는 각각 별도의 구동장치를 구비할 수 있으며, 제어 유닛(130)에 의해 그 작동을 제어할 수 있다. The horizontal rotating table 520 and the vertical angle adjusting table 510 may each be provided with a separate driving device, and their operation may be controlled by the control unit 130.
상기 각도측정센서(120)는, 상기 카메라(500)에 연결되어 카메라(500)가 향하는 방향의 각도를 측정하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 각도측정센서(120)는 각 카메라(500)의 수평회전대(520)에 각각 배치되어, 각각의 카메라(500)의 각도, 즉, 상기 수평대(50)의 전면방향에 대해 각 카메라(500)가 향하는 방향의 각도(θ1,θ2)를 측정하여 출력하는 기능을 수행할 수 있다. The angle measurement sensor 120 is connected to the camera 500 and can perform a function of measuring the angle in the direction in which the camera 500 is facing. The angle measurement sensor 120 is disposed on the horizontal rotation table 520 of each camera 500, and measures the angle of each camera 500, that is, the angle of each camera 500 with respect to the front direction of the horizontal table 50. ) can perform the function of measuring and outputting the angles (θ1, θ2) in the direction facing.
한편, 본 발명은 발명의 필요에 따라 상기 지지대(1200) 에 각각 구비되어 지지대(1200)의 기울기를 측정하는 제1 기울기측정센서(70)와, 상기 수평대(50)에 구비되어 수평대(50)의 기울기를 측정하는 제2 기울기측정센서(80)를 더 구비할 수 있다. Meanwhile, according to the needs of the invention, the present invention includes a first tilt measurement sensor 70 provided on the support 1200 to measure the tilt of the support 1200, and a horizontal bar 50 provided on the horizontal bar 50. 50) may further be provided with a second tilt measurement sensor 80 that measures the tilt.
상기 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)는 일반적인 기울기센서를 이용하는 것으로, 제1 기울기측정센서(70)는 지지대(1200)에 구비될 수 있고, 상기 제2 기울기측정센서(80)는 카메라 세부이동장치(1500) 상에 설치되는 수평대(50)에 구비되어, 지지대(1200)와 수평대(50)가 수평면에 대해 기울어진 각도를 측정하여, 측정된 기울기데이터를 출력하는 기능을 한다.The first and second tilt measurement sensors 70 and 80 use general tilt sensors. The first tilt measurement sensor 70 may be provided on the support 1200, and the second tilt measurement sensor 80 A function is provided on the horizontal bar 50 installed on the camera detail movement device 1500, measures the tilt angle of the support bar 1200 and the horizontal bar 50 with respect to the horizontal plane, and outputs the measured tilt data. Do it.
만일, 제1, 2 기울기측정센서(70, 80)에 의해 지지대(1200) 또는 수평대(50)가 수평 상태를 유지하지 못할 경우로 데이터가 출력되는 경우에는, 제어유닛(130)에 의해 승강부의 회전모터(1350)를 동작하여 지지대(1200)의 수평상태를 조작할 수 있을 것이다. If data is output when the support bar 1200 or the level bar 50 does not maintain a horizontal state by the first and second tilt measurement sensors 70 and 80, the control unit 130 lifts the The horizontal state of the support 1200 may be manipulated by operating the negative rotation motor 1350.
본 발명에서 상기 제어유닛(130)은, 수평제어부(132), 방향조절부(133), 상대위치연산부(134) 및 비교판단부(135)를 포함하여 구성될 수 있다. In the present invention, the control unit 130 may be configured to include a horizontal control unit 132, a direction control unit 133, a relative position calculation unit 134, and a comparison judgment unit 135.
상기 수평제어부(132)는, 승강부(1300)의 좌우이동모터(1330) 및 회전모터(1350)를 제어하여 한 쌍의 카메라(500)가 안착되는 수평대(50)의 수평상태를 유지하도록 제어하는 기능을 수행한다. The horizontal control unit 132 controls the left and right moving motors 1330 and the rotation motor 1350 of the lifting unit 1300 to maintain the horizontal state of the horizontal stand 50 on which the pair of cameras 500 are mounted. Performs a control function.
즉, 상기 수평제어부(132)는 상기 제1, 2 기울기측정센서(70,80)의 출력신호를 수신하여 지지대(1200) 또는 수평대(50)의 기울기를 감시하고, 지지대(1200) 또는 수평대(50)가 수평면에 대해 기울어져 있을 경우, 상기 좌우이동모터(1330) 및 회전모터(1350)를 작동 제어하여 지지대(1200)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 제어하는 기능을 수행한다. That is, the horizontal control unit 132 receives the output signals of the first and second tilt measurement sensors 70 and 80, monitors the tilt of the support 1200 or the horizontal bar 50, and monitors the tilt of the support 1200 or the horizontal bar 50. When the stand 50 is tilted with respect to the horizontal plane, the left/right movement motor 1330 and the rotation motor 1350 are operated and controlled to maintain the support stand 1200 and the horizontal stand 50 in a horizontal state. Perform.
상기 방향조절부(133)는, 수평대(50)와 카메라(500) 사이에 형성되는 수평 회전대(520)를 제어하여 각 카메라(500)의 방향을 각각 조절하는 기능을 수행한다. The direction control unit 133 controls the horizontal rotation table 520 formed between the horizontal stand 50 and the camera 500 to adjust the direction of each camera 500.
즉, 도 6을 참조하면, 상기 방향조절부(133)는 작업자가 입력장치(140)를 통해 제어신호를 입력하면, 제어신호에 따라, 상기 수평 회전대(520)와 연결되어 있는 별도의 구동장치(미도시)를 제어하여 상기 카메라(500)의 방향을 회동시켜 조절하는 기능을 수행한다. That is, referring to FIG. 6, when the operator inputs a control signal through the input device 140, the direction control unit 133 is a separate driving device connected to the horizontal rotation table 520 according to the control signal. (not shown) controls the direction of the camera 500 by rotating it.
참고로, 작업자는 한쌍의 카메라(500) 중 각 카메라의 방향을 각각 별도로 조작하여, 각 카메라(500)가 건축물(2)의 동일한 부분을 촬영하도록 제어할 수 있다. For reference, the operator can control the direction of each camera among the pair of cameras 500 separately, so that each camera 500 captures the same part of the building 2.
상기 상대위치연산부(134)는 상기 각도측정센서(120)에 연결되어 각 카메라(500)의 각도를 연산하여 카메라가 촬영하고 있는 대상물의 상대위치를 연산하는 기능을 수행한다. The relative position calculation unit 134 is connected to the angle measurement sensor 120 and calculates the angle of each camera 500 to calculate the relative position of the object being photographed by the camera.
즉, 상기 상대위치연산부(134)는 각 카메라(500)에 연결된 각도측정센서(120)에 연결되어 각도측정센서(120)에서 출력된 각도데이터를 수신하여 연산하는 것으로써, 각 카메라(500)의 간격은 미리 알려져 있으므로, 도 6에 도시한 바와 같이, 건축물(2)의 동일한 지점을 촬영하도록 카메라(500)의 각도를 조절하면, 상대위치연산부(134)는 상기 각도측정센서(120)에서 출력되는 각도데이터(θ1, θ2)를 수신하여, 삼각측량법을 이용함으로써, 각 카메라(500)가 동시에 촬영하고 있는 건축물(2)과, 각 카메라(500)와의 상대위치를 측량하여 출력할 수 있다.That is, the relative position calculation unit 134 is connected to the angle measurement sensor 120 connected to each camera 500 and receives and calculates the angle data output from the angle measurement sensor 120, so that each camera 500 Since the interval is known in advance, as shown in FIG. 6, when the angle of the camera 500 is adjusted to capture the same point of the building 2, the relative position calculation unit 134 uses the angle measurement sensor 120 By receiving the output angle data (θ1, θ2) and using the triangulation method, the relative position between the building 2 that each camera 500 is simultaneously photographing and each camera 500 can be measured and output. .
상기 비교판단부(135)는, GNSS유닛(10), 방위각측정장치(20) 및 상대위치연산부(134)에서 출력된 데이터를 수신하여 메모리(131)에 탑재된 수치지도 데이터와 비교분석하며 수치지도 데이터를 수정하는 기능을 수행한다. The comparison judgment unit 135 receives the data output from the GNSS unit 10, the azimuth measurement device 20, and the relative position calculation unit 134, compares and analyzes it with the digital map data mounted on the memory 131, and calculates the numerical value. Performs the function of modifying map data.
즉, 상기 비교판단부(135)는, 상기 GNSS유닛(10)에서 출력된 차량의 좌표데이터와, 상기 방위각측정장치(20)에서 출력된 방위각데이터, 상기 상대위치연산부(134)에서 출력된 상대위치데이터를 연산하여, 차량의 위치를 기준으로 한쌍의 카메라(500)가 동시에 촬영하고 있는 건축물(2)의 좌표를 측량하는 기능과, 측량된 건축물(2)의 좌표와 수치지도 데이터를 비교분석하며 수치지도 데이터의 오류를 수정하는 기능을 수행한다고 할 수 있다. That is, the comparison determination unit 135 is configured to calculate the coordinate data of the vehicle output from the GNSS unit 10, the azimuth data output from the azimuth measurement device 20, and the relative position calculation unit 134. A function to calculate the location data and measure the coordinates of the building (2) being simultaneously photographed by a pair of cameras (500) based on the position of the vehicle, and comparative analysis of the measured coordinates of the building (2) and digital map data It can be said that it performs the function of correcting errors in digital map data.
본 발명의 비교판단부(135)가 건축물(2)의 좌표를 측량하는 기능을 자세히 설명하면, 도 6에 도시한 바와 같이, 작업자가 입력장치(140)를 이용하여, 상기 카메라(500)를 제어하여 2개의 카메라(500)가 대상물인 건축물(2)의 우측모퉁이를 동시에 촬영하도록 한 상태에서, 연산명령을 입력하면, 비교판단부(135)는 상기 GNSS유닛(10)과 방위각측정장치(20)에서 출력된 차량의 좌표데이터와 방위각데이터를 수신한다. To describe in detail the function of the comparison judgment unit 135 of the present invention to measure the coordinates of the building 2, as shown in FIG. 6, the worker uses the input device 140 to measure the camera 500. In a state where two cameras 500 are controlled to simultaneously photograph the right corner of the object, the building 2, and an operation command is input, the comparison judgment unit 135 detects the GNSS unit 10 and the azimuth measurement device ( Receive the vehicle coordinate data and azimuth data output in 20).
이때, 상기 지지대(1200) 및 수평대(50)는 고정되어 있으므로, 차량의 좌표데이터와 방위각데이터를 연산하여, 수평대(50)에 안착되어 있는 각 카메라(500)의 좌표와 방위각을 알 수 있다. At this time, since the support 1200 and the horizontal bar 50 are fixed, the coordinates and azimuth of each camera 500 mounted on the horizontal bar 50 can be known by calculating the coordinate data and azimuth data of the vehicle. there is.
그리고, 상기 비교판단부(135)는 이와 같이 측정된 카메라(500)의 좌표 및 방위각 데이터와, 상기 상대위치연산부(134)에서 출력된 각 카메라(500)와 건축물(2) 우측모퉁이의 상대위치데이터를 연산하여, 건축물(2) 우측모퉁이의 좌표를 측량할 수 있고, 이러한 과정을 반복하여, 건축물(2)의 각 모퉁이 부분의 좌표를 측정하면, 건축물(2)의 전체 폭과 면적을 측량하는 것도 가능해 진다. In addition, the comparison determination unit 135 calculates the coordinates and azimuth data of the camera 500 measured in this way, and the relative positions of each camera 500 and the right corner of the building 2 output from the relative position calculation unit 134. By calculating the data, the coordinates of the right corner of the building (2) can be measured. By repeating this process and measuring the coordinates of each corner of the building (2), the entire width and area of the building (2) can be measured. It is also possible to do so.
그리고, 상기 비교판단부(135)의 수치지도 데이터 오류를 수정하는 기능을 자세히 설명하면, 비교판단부(135)는 전술한 과정을 거쳐 측량된 건축물(2)의 좌표데이터를 수치지도 데이터에 대입시켜 검색함으로써, 수치지도 데이터의 이상유무를 확인하게 된다. In detail, the function of correcting digital map data errors of the comparison and judgment unit 135 is explained in detail. The comparison and judgment unit 135 substitutes the coordinate data of the building 2 measured through the above-described process into the digital map data. By searching, you can check whether there are any abnormalities in the digital map data.
즉, 수치지도 데이터를 검색하여, 해당 건축물(2) 또는 지형지물의 데이터가 입력되어 있지 않거나, 수치지도 데이터상의 해당 건축물(2) 또는 지형지물의 좌표와, 전술한 과정을 거쳐 측량된 해당 건축물(2) 또는 지형지물의 좌표가 일치하지 않을 경우, 수치지도 데이터에 오류가 있는 것으로 판단하여, 해당 건축물(2) 또는 지형지물의 좌표데이터를 수치지도에 입력하거나 해당 건축물(2) 또는 지형지물의 좌표를 재입력하는 등의 수정을 자동으로 실시하게 된다. 이때, 작업자는 입력장치(140)를 이용하여 해당 건축물(2)의 이름 등과 같은 기타 데이터를 추가적으로 입력할 수 있다.In other words, by searching the digital map data, if the data of the relevant building (2) or geographical feature is not entered, the coordinates of the relevant building (2) or geographical feature in the digital map data, and the relevant building (2) surveyed through the above-mentioned process ) Or, if the coordinates of the feature do not match, it is determined that there is an error in the digital map data, and the coordinate data of the building (2) or feature is input into the digital map, or the coordinates of the building (2) or feature are re-entered. Corrections such as are performed automatically. At this time, the worker can additionally input other data, such as the name of the building 2, using the input device 140.
한편, 본 발명은 상기 제어유닛(130)에 연결된 입력장치(140)와, 상기 카메라(500)에 연결되어 카메라(500)에 의해 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터(150)를 더 구비할 수 있다. Meanwhile, the present invention may further include an input device 140 connected to the control unit 130, and a monitor 150 connected to the camera 500 to display images captured by the camera 500. .
상기 입력장치(140)는 카메라(500)의 각도를 조절하기 위한 조이스틱 또는 전자 조이스틱과, 기타 데이터를 입력하기 위한 키보드 등으로 이루어질 수 있으며, 컴퓨터는 물론, 태블릿 PC 또는 핸드폰 등의 단말기가 적용될 수 있다. The input device 140 may be comprised of a joystick or electronic joystick for adjusting the angle of the camera 500 and a keyboard for inputting other data, and may be applied to terminals such as a tablet PC or cell phone as well as a computer. there is.
상기 모니터(150)는 화면분할방법을 이용하여 각 카메라(500)에 의해 촬영된 영상과, 수치지도 데이터를 동시에 디스플레이할 수 있도록 구성될 수 있다. 그러므로, 작업자는 모니터(150)에 디스플레이되는 영상을 육안으로 확인하여, 각 카메라(500)가 정확하게 건축물(2)의 동일한 지점을 촬영하도록 제어할 수 있을 것이다.The monitor 150 may be configured to simultaneously display images captured by each camera 500 and digital map data using a screen splitting method. Therefore, the operator will be able to visually check the image displayed on the monitor 150 and control each camera 500 to accurately capture the same point of the building 2.
따라서, 작업자는 관측하고자 하는 건축물(2)의 주변에 차량을 정차시킨 후, 제어유닛(130)을 on 시키면, 상기 수평제어부(132)는 제1 및 제2 기울기 측정센서(70,80)의 신호에 따라, 승강부(1300)의 좌우이동모터(1330) 및 회전모터(1350)를 제어하여 지지대(1200)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 하며, 작업자가 입력장치(140)를 이용하여 각 카메라(500)가 건축물(2)의 동일한 지점, 즉, 동일한 창문이나, 문, 모퉁이와 같이, 육안으로 식별이 용이한 특정지점을 카메라(500)가 정확히 촬영하도록 카메라(500)의 방향을 조절한 후, 입력장치(140)를 이용하여 제어유닛(130)에 제어명령을 입력하면, 제어유닛(130)은 건축물(2)의 좌표를 측량하는 기능과, 측량된 건축물(2)의 좌표와 수치지도 데이터를 비교분석하며 수치지도 데이터를 수정한다.Therefore, when the worker stops the vehicle around the building 2 to be observed and turns on the control unit 130, the horizontal control unit 132 controls the first and second tilt measurement sensors 70 and 80. According to the signal, the left and right moving motor 1330 and the rotation motor 1350 of the lifting unit 1300 are controlled to maintain the support bar 1200 and the horizontal bar 50 in a horizontal state, and the operator uses the input device 140. Using the camera 500, each camera 500 accurately captures the same point of the building 2, that is, a specific point that is easy to identify with the naked eye, such as the same window, door, or corner. After adjusting the direction, when a control command is input to the control unit 130 using the input device 140, the control unit 130 has a function of measuring the coordinates of the building 2 and the measured building 2. ) coordinates and digital map data are compared and analyzed, and the digital map data is modified.
도 6의 실시예의 경우, 건축물(2)에 대한 수치지도 데이터의 오류를 수정하는 것을 예시하였으나, 필요에 따라, 도로나 기타 토목구조물 등 각종 지형지물에 관한 수치지도의 데이터의 오류를 수정하는데 사용하는 것도 가능한 것은 물론이다. In the case of the embodiment of Figure 6, it is exemplified to correct errors in digital map data for the building 2, but if necessary, it is used to correct errors in digital map data for various geographical features such as roads and other civil engineering structures. Of course, it is possible to do so.
이와 같이 구성된 지형변화에 대한 오류수정이 가능한 영상이미지 처리시스템은, 작업자가 카메라(500)가 건축물(2) 또는 지형지물의 일지점을 촬영하도록 조절한 후, 제어명령을 입력하는 것만으로 해당 건축물(2) 또는 지형지물에 대한 수치지도 데이터를 확인하여 자동을 수치지도 데이터의 오류를 수정하므로, 영상이미지의 오류 수정이 매우 편리하고, 정확한 장점이 있다. 또한, 작업자가 카메라(500)에 의해 촬영되어 모니터(150)에 디스플레이되는 영상을 육안으로 확인하면서 카메라(500)의 방향을 조절할 수 있으므로, 신뢰성이 매우 높은 장점이 있다.The video image processing system capable of correcting errors for changes in terrain configured in this way allows the operator to adjust the camera 500 to capture the first point of the building 2 or a landmark and then enter a control command to capture the building (2). 2) Alternatively, it checks the digital map data for geographical features and automatically corrects errors in the digital map data, so error correction in video images is very convenient and has the advantage of being accurate. In addition, since the operator can adjust the direction of the camera 500 while visually checking the image captured by the camera 500 and displayed on the monitor 150, there is an advantage of very high reliability.
또한, 작업자는 관측하고자 하는 건축물(2)의 주변에 차량을 정차시킨 후, 제어유닛(130)을 on 시키면, 상기 수평제어부(132)는 제1, 2 기울기 측정센서(70,80)의 신호에 따라, 지지대(1200)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 제어하므로, 지면상태에 따라 차량이 기울어질 경우에도 지지대(1200)와 수평대(50)가 수평상태를 유지할 수 있으므로, 정확한 측정이 가능한 장점이 있다.In addition, when the worker stops the vehicle around the building 2 to be observed and turns on the control unit 130, the horizontal control unit 132 receives signals from the first and second tilt measurement sensors 70 and 80. Accordingly, since the support bar 1200 and the horizontal bar 50 are controlled to maintain a horizontal state, the support bar 1200 and the horizontal bar 50 can maintain a horizontal state even when the vehicle is tilted depending on the ground condition. It has the advantage of being able to measure accurately.
도 7은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 승강부의 예시도이다. Figure 7 is an example diagram of an elevating unit provided in a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
본 발명의 카메라 설치기구(1000)는, 다수의 지지다리(1110)를 구비하는 베이스(1100), 베이스(1100)의 상부에 이격 배치되는 지지대(1200), 베이스(1100)의 상부에 결합되며 지지대(1200)의 측면에 연결되어 지지대(1200)를 승강 및 회전시키는 승강부(1300), 지지대(1200)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부(1400), 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 카메라 세부이동장치(1500) 및 카메라 세부이동장치(1500)의 상부에 설치되는 수평대(50)에 안착되는 한 쌍의 카메라(500)를 포함한다. The camera installation device 1000 of the present invention includes a base 1100 having a plurality of support legs 1110, a support 1200 spaced apart from the upper part of the base 1100, and coupled to the upper part of the base 1100. An elevating part 1300 connected to the side of the support 1200 to elevate and rotate the support 1200, a module connection part 1400 detachably coupled to the upper part of the support 1200, and an upper part of the module connection part 1400. It includes a camera detail movement device 1500 that is detachably coupled and a pair of cameras 500 mounted on a horizontal bar 50 installed on top of the camera detail movement device 1500.
상기 지지대(1200)는 카메라 세부이동장치(1500)를 지지함으로써, 결과적으로 카메라(500)를 지지하게 되며, 지지대(1200)의 상단에는 모듈연결부(1400) 및 카메라 세부이동장치(1500)가 결합되어 있다.The support 1200 supports the camera detailed movement device 1500, thereby supporting the camera 500, and the module connection part 1400 and the camera detailed moving device 1500 are coupled to the top of the support 1200. It is done.
상기 승강부(1300)는 한 쌍의 카메라(500)가 안착되는 수평대(50)가 설치되는 카메라 세부이동장치(1500)를 상하 방향으로 승강시킴과 아울러 발명의 필요에 따라 카메라 세부이동장치(1500)를 전후 방향으로 회전시켜 수평대(50) 및 카메라(500)의 수평 기울기를 더 원활하게 조절하는 기능을 수행할 수 있다. The lifting unit 1300 elevates and lowers the camera detailed movement device 1500 on which the horizontal bar 50 on which the pair of cameras 500 are mounted is installed, and also, according to the needs of the invention, the camera detailed moving device ( 1500) can be rotated forward and backward to more smoothly adjust the horizontal tilt of the horizontal bar 50 and the camera 500.
상기 승강부(1300)는, 베이스(1100)의 상부면에 결합되는 승강본체(1310)와, 승강회전본체(1310)에 마련되는 모터프레임(1320)과, 모터프레임(1320)에 마련되는 좌우이동모터(1330)와, 모터프레임(1320)에 이동되게 마련되며 좌우이동모터(1330)와 연결되어 지지대(1200)의 방향으로 이동되는 좌우이동프레임(1340)과, 좌우이동프레임(1340)에 마련되어 좌우이동프레임(1340)과 같이 이동되는 회전모터(1350)와, 회전모터(1350)에 연결되어 지지대(1200)의 방향으로 가까워지거나 멀어지게 이동되며 지지대(1200)의 측면에 결합되는 홀더프레임(1360)과, 모터프레임(1320)에 마련되며 승강본체(1310)에 마련된 승강가이드랙(1313)과 기어 결합되어 모터프레임(1320)을 승강시키는 상하승강모터(1370)를 포함하여 구성될 수 있다. The lifting unit 1300 includes a lifting body 1310 coupled to the upper surface of the base 1100, a motor frame 1320 provided on the lifting rotating body 1310, and left and right motor frames 1320. A moving motor 1330, a left and right moving frame 1340 that is provided to move on the motor frame 1320 and is connected to the left and right moving motor 1330 and moves in the direction of the support 1200, and a left and right moving frame 1340. A rotation motor 1350 that is provided and moves together with the left and right moving frame 1340, and a holder frame that is connected to the rotation motor 1350 and moves closer or farther away in the direction of the support 1200 and is coupled to the side of the support 1200. (1360) and a vertical lifting motor 1370 provided on the motor frame 1320 and geared to the lifting guide rack 1313 provided on the lifting body 1310 to raise and lower the motor frame 1320. there is.
본 발명에서 상기 승강본체(1310)는 복수의 세로프레임(1311)과 복수의 가로프레임(1312)을 결합시켜 마련될 수 있다.In the present invention, the lifting body 1310 may be prepared by combining a plurality of vertical frames 1311 and a plurality of horizontal frames 1312.
본 실시예에서 복수의 세로프레임(1311)에는 세로프레임(1311)의 높이 방향으로 승강가이드랙(1313)이 마련되고, 이 승강가이드랙(1313)은 상하승강모터(1370)의 구동 기어와 맞물려 모터프레임(1320)의 승강을 가이드할 수 있다. In this embodiment, a lifting guide rack 1313 is provided in the plurality of vertical frames 1311 in the height direction of the vertical frame 1311, and this lifting guide rack 1313 is engaged with the driving gear of the lifting motor 1370. The raising and lowering of the motor frame 1320 can be guided.
상기 좌우이동모터(1330)는 좌우이동프레임(1340)을 지지대(1200)의 방향으로 좌우로 이동시킬 수 있다.The left and right moving motor 1330 can move the left and right moving frame 1340 left and right in the direction of the support 1200.
상기 회전모터(1350)는 홀더프레임(1360)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있고, 이때 홀더프레임(1360)에 결합된 지지대(1200)도 홀더프레임(1360)과 같이 시계 방향(후방) 또는 반시계 방향(전방)으로 회전될 수 있다.The rotation motor 1350 can rotate the holder frame 1360 clockwise or counterclockwise, and at this time, the support 1200 coupled to the holder frame 1360 also rotates clockwise (rearward) like the holder frame 1360. ) or can be rotated counterclockwise (forward).
상기 상하승강모터(1370)는 모터프레임(1320)에 마련되며 승강본체(1310)에 마련된 승강가이드랙(1313)과 기어 결합되어 모터프레임(1320)을 상하로 승강시킬 수 있다. 모터프레임(1320)의 승강에 따라 지지대(1200) 및 그 상부에 배치되는 카메라 세부이동장치(1500)도 상하로 승강할 수 있다.The vertical elevating motor 1370 is provided on the motor frame 1320 and is gear-coupled with the elevating guide rack 1313 provided on the elevating body 1310 to elevate the motor frame 1320 up and down. As the motor frame 1320 is raised and lowered, the support 1200 and the camera detail movement device 1500 disposed on top thereof can also be raised and lowered.
위와 같이 본 발명은 상기 승강부(1300)에 의해 지지대(1200) 및 카메라 세부이동장치(1500)가 대단위로 상승 또는 하강할 수 있으며, 제어 유닛(130)에 의해 회전 모터(1350)을 구동함으로써, 지지대(1200) 및 카메라 세부이동장치(1500) 상의 카메라(500)의 수평기울기를 조절할 수 있는 장점이 있다. As described above, according to the present invention, the support 1200 and the camera detail movement device 1500 can be raised or lowered in large units by the lifting unit 1300, and the rotation motor 1350 is driven by the control unit 130. , there is an advantage of being able to adjust the horizontal tilt of the camera 500 on the support 1200 and the camera detail movement device 1500.
한편, 상기 모터프레임(1320), 좌우이동프레임(1340), 홀더프레임(1360), 승강가이드랙(1313) 또는 지지대(1200)는 각각, 질량%로, Al:4.5% 이상 5.5% 미만, Fe:1.3% 이상 2.3% 미만, Si:0.25% 이상 0.50% 미만, O:0.08% 이상 0.25% 미만 함유하고, 잔량부 티탄 및 불가피 불순물로 이루어지는 티탄 합금 모재의 표층에, 산소가 고용된 경화층을 갖는 티탄 합금 부재로 형성될 수 있다. On the other hand, the motor frame 1320, the left and right moving frame 1340, the holder frame 1360, the lifting guide rack 1313, or the support 1200 each have, in mass%, Al: 4.5% or more and less than 5.5%, Fe. : 1.3% or more but less than 2.3%, Si: 0.25% or more and less than 0.50%, O: 0.08% or more and less than 0.25%, and a hardened layer in which oxygen is dissolved in solid solution is formed on the surface layer of the titanium alloy base material consisting of the balance titanium and inevitable impurities. It may be formed of a titanium alloy member having.
상기 티탄 합금 부재는, 종래의 티탄 합금을 상회하는 내마모성, 피로 강도, 열간 가공성을 갖고, 제조 비용 또한 저렴하며, 그 경량, 고강도의 특성에 의해 승강부(1300)의 작동에 소요되는 에너지를 저감할 수 있는 특징이 있다.The titanium alloy member has wear resistance, fatigue strength, and hot workability that exceed those of conventional titanium alloys, is inexpensive to manufacture, and reduces the energy required to operate the lifting unit 1300 due to its lightweight and high strength characteristics. There are features that can be done.
도 8 내지 도 9는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 모듈연결부의 부분확대도 및 사시도이고, 도 10은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 모듈연결부의 분해도이며, 도 11은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 모듈연결부의 작동도이다.Figures 8 and 9 are partial enlarged views and perspective views of the module connection part provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention, and Figure 10 is a partial enlarged view and perspective view of the module connection portion capable of error correction processing of video images according to the present invention. This is an exploded view of the module connection part provided in the video image processing system, and Figure 11 is an operational diagram of the module connection part provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
본 발명에서 상기 모듈연결부(1400)는, 지지대(1200)와 카메라 세부이동장치(1500)의 사이에서 양자간 연결의 용이성을 담보하면서도 그 연결부위의 강성을 유지하는 기능을 수행한다. In the present invention, the module connection portion 1400 functions to maintain the rigidity of the connection portion while ensuring ease of connection between the support 1200 and the camera detailed movement device 1500.
도 8을 참조하면, 지지대(1200)의 상부에는 제1커넥터(1450)가 마련되고, 제1커넥터(1450)는 모듈연결부(1400)에 탈착 결합될 수 있다. 제1커넥터(1450)의 외벽에는 복수의 제1돌기(1451)가 마련되어 모듈연결부(1400)에 미끄러짐없이 더 견고하게 결합될 수 있다. 상기 카메라 세부이동장치(1500)의 하부에는 제2커넥터(1460)가 형성되어 모듈연결부(1400)에 탈착 결합된다. 상기 제2커넥터(1460)의 외벽에는 복수의 제2돌기(1461)가 이격 마련되어 모듈연결부(1400)에 미끄러짐없이 더 견고하게 결합될 수 있다.Referring to FIG. 8, a first connector 1450 is provided on the upper part of the support 1200, and the first connector 1450 can be detachably coupled to the module connection portion 1400. A plurality of first protrusions 1451 are provided on the outer wall of the first connector 1450 so that it can be more firmly coupled to the module connection portion 1400 without slipping. A second connector 1460 is formed at the bottom of the camera detail movement device 1500 and is detachably coupled to the module connection portion 1400. A plurality of second protrusions 1461 are provided on the outer wall of the second connector 1460 to be spaced apart, so that the second connector 1460 can be more firmly coupled to the module connection portion 1400 without slipping.
상기 모듈연결부(1400)는 지지대(1200)와 카메라 세부이동장치(1500)를 편리하고 안정적으로 탈착 결합시키는 것으로, 일측부에 제1커넥터(1450)가 삽입되고 타측부에 제2커넥터(1460)가 삽입되는 커플러바디(1410)와, 커플러바디(1410)의 내부에 마련되며 커플러바디(1410)의 회전에 의해 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)를 잠그거나 그 잠금을 해제하는 록킹부(1420)와, 커플러바디(1410)의 일측부에 탈착 결합되는 제1커버(1430)와, 커플러바디(1410)의 타측부에 탈착 결합되는 제2커버(1440)를 구비할 수 있다. The module connection portion 1400 conveniently and reliably attaches and detachably connects the support 1200 and the camera detail movement device 1500. The first connector 1450 is inserted into one side and the second connector 1460 is inserted into the other side. A coupler body 1410 is inserted, and a coupler body 1410 is provided inside the coupler body 1410 to lock or unlock the first connector 1450 and the second connector 1460 by rotating the coupler body 1410. It may be provided with a locking portion 1420, a first cover 1430 that is detachably coupled to one side of the coupler body 1410, and a second cover 1440 that is detachably coupled to the other side of the coupler body 1410. .
상기 커플러바디(1410)는 내부가 비어 있는 원통형 형상을 가질 수 있고, 커플러바디(1410)의 일측부에는 제1커넥터(1450)가 삽입되고 타측부에는 제2커넥터(1460)가 삽입될 수 있다.The coupler body 1410 may have a cylindrical shape with an empty interior, and a first connector 1450 may be inserted into one side of the coupler body 1410 and a second connector 1460 may be inserted into the other side. .
상기 커플러바디(1410)의 내벽에는 록킹홈(1411)이 형성될 수 있는데, 발명의 필요에 따라 상기 록킹홈(1411)은 3개가 형성될 수 있다. 또한, 상기록킹홈(1411)은 복수의 단턱부(1412)의 사이에 형성되며 시계 방향을 기준으로 복수의 단턱부(1412) 중 어느 하나의 단턱부(1412)에서 다른 하나의 단턱부(1412)까지 두께가 얇아지도록 형성될 수 있다. A locking groove 1411 may be formed on the inner wall of the coupler body 1410. Depending on the needs of the invention, three locking grooves 1411 may be formed. In addition, the locking groove 1411 is formed between the plurality of step portions 1412, and is connected clockwise from any one step portion 1412 of the plurality of step portions 1412 to the other step portion 1412. ) can be formed to be as thin as possible.
본 발명에서 상기 록킹부(1420)의 제1두께부(1421b)에 대응되는 영역의 록킹홈(1411)은 두께가 얇게 형성되고, 록킹부(1420)의 제2두께부(1421c)에 대응되는 영역의 록킹홈(1411)은 두께가 더 두껍게 형성될 수 있다. 또한, 상기 커플러바디(1410)의 내벽에는 단턱부(1412)가 형성될 수 있고, 발명의 필요에 따라 단턱부(1412)는 3개가 이격 형성될 수 있다. In the present invention, the locking groove 1411 in the area corresponding to the first thickness portion 1421b of the locking portion 1420 is formed to have a thin thickness, and the locking groove 1411 in the area corresponding to the first thickness portion 1421b of the locking portion 1420 is formed to be thin. The locking groove 1411 in the area may be formed to be thicker. Additionally, a stepped portion 1412 may be formed on the inner wall of the coupler body 1410, and three stepped portions 1412 may be formed to be spaced apart according to the needs of the invention.
나아가, 상기 커플러바디(1410)에는 복수의 바디홀(1413)이 형성될 수 있으며, 복수의 바디홀(1413)에 잠금 부재를 삽입시켜 록킹부(1420)의 록킹바디(1421)를 가압함으로써 복수의 록킹바디(1421)를 위치 고정시킬 수 있다. 상기 잠금 부재는 바디홀(1413)의 내벽에 마련된 나사산에 탈착 가능하게 나사 결합될 수 있다.Furthermore, a plurality of body holes 1413 may be formed in the coupler body 1410, and a plurality of body holes 1413 may be formed by inserting a locking member into the plurality of body holes 1413 to press the locking body 1421 of the locking unit 1420. The position of the locking body 1421 can be fixed. The locking member may be detachably screwed to threads provided on the inner wall of the body hole 1413.
그리고 상기 커플러바디(1410)의 전방 외벽과 후방 외벽에는 바디 나사산이 형성되어 제1커버(1430)와 제2커버(1440)가 탈착 가능하게 나사 결합될 수 있다.Additionally, body threads are formed on the front and rear outer walls of the coupler body 1410, so that the first cover 1430 and the second cover 1440 can be detachably screwed together.
상기 록킹부(1420)는, 커버 바디의 일정 각도 예를 들어 120도 회전에 의해 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)를 잠그거나 그 잠금을 해제할 수 있다.The locking unit 1420 can lock or unlock the first connector 1450 and the second connector 1460 by rotating the cover body at a certain angle, for example, 120 degrees.
상기 록킹부(1420)는 커플러바디(1410)의 내부에 회전 가능하게 배치되는 복수의 록킹바디(1421)와, 복수의 록킹바디(1421)의 내부에 마련되어 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)를 이격시키는 스토퍼플랜지(1422)와, 복수의 록킹바디(1421)를 연결시켜 복수의 록킹바디(1421)의 이격 간극을 유지시키는 연결부재(1423)를 포함하여 구성될 수 있다. The locking unit 1420 includes a plurality of locking bodies 1421 rotatably disposed inside the coupler body 1410, and is provided inside the plurality of locking bodies 1421 to connect the first connector 1450 and the second connector. It may be configured to include a stopper flange 1422 that separates the plurality of locking bodies 1421 and a connecting member 1423 that connects the plurality of locking bodies 1421 to maintain the separation gap between the plurality of locking bodies 1421.
또한, 상기 록킹부(1420)의 록킹바디(1421)는 3개가 일정 간격으로 이격 형성될 수있는데, 록킹바디(1421)의 내부에는 복수의 스토퍼돌기(1421a)가 이격 형성될 수 있다. 상기 록킹바디(1421)는 제1두께부(1421b)와, 제1두께부(1421b)보다 더 두껍게 마련되는 제2두께부(1421c)를 포함하며, 제1두께부(1421b)에서 제2두께부(1421c)로 갈수록 록킹바디(1421)의 두께는 점차적으로 두껍게 형성될 수 있다.Additionally, three locking bodies 1421 of the locking unit 1420 may be formed spaced apart at regular intervals, and a plurality of stopper protrusions 1421a may be formed spaced apart from each other inside the locking bodies 1421. The locking body 1421 includes a first thickness portion 1421b and a second thickness portion 1421c that is thicker than the first thickness portion 1421b, and the first thickness portion 1421b has a second thickness. The thickness of the locking body 1421 may gradually become thicker toward the portion 1421c.
상기 록킹부(1420)의 스토퍼플랜지(1422)는 록킹바디(1421)의 내벽에 마련되어 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)가 서로 맞닿는 것을 방지할 수 있다. The stopper flange 1422 of the locking portion 1420 is provided on the inner wall of the locking body 1421 to prevent the first connector 1450 and the second connector 1460 from contacting each other.
상기 스토퍼플랜지(1422)는 부채꼴 형상을 갖도록 형성될 수 있고, 록킹바디(1421)에 접하는 영역이 길게 형성되고, 록킹바디(1421)의 내벽에서 멀어지는 영역이 짧게 형성될 수 있으며, 스토퍼플랜지(1422)는 각각의 록킹바디(1421)에 마련되고 각각의 록킹바디(1421)의 내벽에서 멀어지는 영역은 원형 형상을 가질 수 있다.The stopper flange 1422 may be formed to have a fan-shaped shape, the area in contact with the locking body 1421 may be formed long, and the area away from the inner wall of the locking body 1421 may be formed short, and the stopper flange 1422 ) is provided in each locking body 1421, and the area away from the inner wall of each locking body 1421 may have a circular shape.
상기 록킹부(1420)의 연결부재(1423)는 각각의 록킹바디(1421)를 연결시켜 각각의 록킹바디(1421)의 이격 위치를 유지함과 아울러 각각의 록킹바디(1421)가 같이 회전되도록 가이드할 수 있다. 즉 상기 연결부재(1423)는 스프링을 포함하고 각각의 록킹바디(1421)에 마련된 바디홈에 결합되어 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)에 탈착 시 스프링의 힘으로 복수의 록킹바디(1421)를 커플러바디(1410)의 방향으로 밀어줄 수 있다.The connecting member 1423 of the locking part 1420 connects each locking body 1421 to maintain the spaced position of each locking body 1421 and guides each locking body 1421 to rotate together. You can. That is, the connecting member 1423 includes a spring and is coupled to the body groove provided in each locking body 1421, so that when detached from the first connector 1450 and the second connector 1460, a plurality of locking bodies are connected by the force of the spring. (1421) can be pushed in the direction of the coupler body (1410).
상기 연결부재(1423)는 원형 형상으로 복수의 록킹바디(1421)를 연결할 수 있다. 또한, 복수의 연결부재(1423)는 록킹부(1420)가 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)를 잠글 때, 잠그기 전보다 더 노출되어 록킹바디(1421)의 잠금 동작이 원활히 이루어지도록 록킹바디(1421)의 이동을 가이드할 수 있다. 나아가, 상기 복수의 연결부재(1423)는 스프링을 포함하고, 하나의 구성으로 형성될 수 있을 것이다.The connecting member 1423 may connect a plurality of locking bodies 1421 in a circular shape. In addition, when the locking part 1420 locks the first connector 1450 and the second connector 1460, the plurality of connecting members 1423 are exposed more than before locking to facilitate the locking operation of the locking body 1421. The movement of the locking body 1421 can be guided. Furthermore, the plurality of connecting members 1423 may include springs and may be formed as one structure.
이하에서 록킹부(1420)의 작동을 설명한다. 상기 록킹부(1420)가 커넥터를 잠그기 전에 제2두께부(1421c)는 단턱부(1412)와 근접되게 배치되어 있다. 이 상태에서 커플러바디(1410)를 일정 각도 예를 들어 120도 회전시키면, 두꺼운 영역의 록킹홈(1411)이 제2두께부(1421c)를 가압하여 제1커넥터(1450)를 잠금시킬 수 있다. 이 잠금의 회전은 커플러바디(1410)의 역방향 회전에 의해 이루어질 수 있다.The operation of the locking unit 1420 will be described below. Before the locking portion 1420 locks the connector, the second thickness portion 1421c is disposed close to the step portion 1412. In this state, when the coupler body 1410 is rotated at a certain angle, for example, 120 degrees, the locking groove 1411 in the thick area can press the second thick portion 1421c to lock the first connector 1450. This locking rotation may be achieved by reverse rotation of the coupler body 1410.
상기 제1커버(1430)는 커플러바디(1410)의 전방에 탈착 가능하게 나사 결합되어 록킹바디(1421)의 이탈을 방지할 수 있다. 제2커버(1440)는 커플러바디(1410)의 후방에 탈착 가능하게 나사 결합되어 록킹바디(1421)의 이탈을 방지할 수 있다.The first cover 1430 is detachably screwed to the front of the coupler body 1410 to prevent the locking body 1421 from being separated. The second cover 1440 is detachably screwed to the rear of the coupler body 1410 to prevent the locking body 1421 from being separated.
도 12는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 세부이동장치의 예시도이고, 도 13은 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 카메라 세부이동장치의 연결유닛과 수평대가 결합한 단면 모습을 나타낸 예시도이다.Figure 12 is an example of a camera detail movement device provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention, and Figure 13 is a video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention. This is an example diagram showing a cross-section of the connection unit and horizontal bar of the camera detail movement device provided.
본 발명에서 상기 카메라 세부이동장치(1500)는, 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되어 한 쌍 카메라(500)를 전후 방향과 높이 방향으로 구동시키는 제1구동부(1510)와, 제1구동부(1510)에 마련되어 전후 방향과 높이 방향으로 이동되는 연결유닛(1520)과, 연결유닛(1520)에 일측부가 결합되며 한 쌍의 카메라(500)가 장착되는 수평대(50)를 포함하여 구성될 수 있다. In the present invention, the camera detail movement device 1500 includes a first driving part 1510 that is detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400 and drives the pair of cameras 500 in the forward and backward directions and the height direction, It includes a connection unit 1520 provided on the first drive unit 1510 and moved in the front-back and height directions, and a horizontal bar 50 on which one side is coupled to the connection unit 1520 and a pair of cameras 500 are mounted. It can be configured.
상기 연결유닛(1520)은 발명의 필요에 따라 상기 수평대(50)에 회전 및 각도 조절이 가능하도록 결합될 수도 있다. The connection unit 1520 may be coupled to the horizontal bar 50 to allow rotation and angle adjustment according to the needs of the invention.
상기 제1구동부(1510)는 이동바디(1511)와, 이동바디(1511)의 길이 방향으로 이동되게 마련되는 수평이동조절부(1512)와, 수평이동조절부(1512)에 승강되게 마련되며 연결유닛(1520)이 결합되는 승강조절부(1513)를 포함한다.The first driving unit 1510 is provided to be lifted and connected to the moving body 1511, the horizontal movement control unit 1512 provided to move in the longitudinal direction of the mobile body 1511, and the horizontal movement control unit 1512. It includes a lifting control unit 1513 to which the unit 1520 is coupled.
상기 제1구동부(1510)의 이동바디(1511)는, 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합될 수 있다.The moving body 1511 of the first driving unit 1510 may be detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400.
상기 제1구동부(1510)의 수평이동조절부(1512)는 이동바디(1511)의 상면부에 이격 마련되는 한 쌍의 제1레일(1512a)과, 하측부가 한 쌍의 제1레일(1512a)에 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 제1블록(1512b)과, 한 쌍의 제1블록(1512b)의 상면부에 결합되어 한 쌍의 제1블록(1512b)과 같이 이동되는 이동플레이트(1512c)와, 이동플레이트(1512c)에 수직되게 결합되는 승강지지플레이트(1512d)를 포함한다.The horizontal movement control unit 1512 of the first driving unit 1510 includes a pair of first rails 1512a spaced apart from each other on the upper surface of the moving body 1511, and a pair of first rails 1512a on the lower side. A pair of first blocks 1512b movably coupled to and a moving plate 1512c coupled to the upper surface of the pair of first blocks 1512b and moved together with the pair of first blocks 1512b. and a lifting support plate (1512d) that is vertically coupled to the moving plate (1512c).
상기 제1구동부(1510)의 승강조절부(1513)는 승강지지플레이트(1512d)에 이격 결합되는 한 쌍의 제2레일(1513a)과, 한 쌍의 제2레일(1513a)에 승강 가능하게 각각 결합되는 한 쌍의 제2블록(1513b)을 포함하고, 연결유닛(1520)은 한 쌍의 제2블록(1513b)에 탈착 결합될 수 있다.The lifting control unit 1513 of the first driving unit 1510 is capable of being raised and lowered on a pair of second rails 1513a spaced apart from the lifting support plate 1512d and a pair of second rails 1513a. It includes a pair of second blocks 1513b that are coupled, and the connection unit 1520 can be detachably coupled to the pair of second blocks 1513b.
본 발명에서 한 쌍의 카메라(500)가 장착되는 수평대(50)는 연결유닛(1520)에 결합되고, 연결유닛(1520)은 한 쌍의 제2블록(1513b)에 결합되므로 한 쌍의 제2블록(1513b)의 승강 시 카메라(500)도 한 쌍의 제2레일(1513a)의 높이 방향으로 세부 이동될 수 있다.In the present invention, the horizontal bar 50 on which the pair of cameras 500 are mounted is coupled to the connection unit 1520, and the connection unit 1520 is coupled to the pair of second blocks 1513b, thereby forming a pair of first blocks. When the second block 1513b is lifted or lowered, the camera 500 may also be moved in detail in the height direction of the pair of second rails 1513a.
또한, 상기 한 쌍의 제2레일(1513a)은 승강지지플레이트(1512d)에 결합되고, 승강지지플레이트(1512d)는 이동플레이트(1512c)와 같이 이동되고, 이동플레이트(1512c)는 한 쌍의 제1블록(1512b)에 의해 한 쌍의 제1레일(1512a)의 길이 방향으로도 세부 이동될 수 있다. 상기 제1블록(1512b)과 제2블록(1513b)은 제어유닛(130)에 연결되어 제어될 수 있다.In addition, the pair of second rails (1513a) are coupled to the lifting support plate (1512d), the lifting support plate (1512d) moves together with the moving plate (1512c), and the moving plate (1512c) is a pair of second rails (1513a). The pair of first rails 1512a can also be moved in detail in the longitudinal direction by one block 1512b. The first block 1512b and the second block 1513b can be controlled by being connected to the control unit 130.
상기 연결유닛(1520)은 일측부는 한 쌍의 제2블록(1513b)에 결합되고 타측부는 수평대(50)에 결합된다. 상기 연결유닛(1520)은 발명의 필요에 따라 상기 수평대(50)에 회전 및 각도 조절되게 결합되어 수평대(50)에 장착된 카메라(500)도 회전 및 각도 조절될 수 있도록 기능할 수 있다. 다만, 이는 카메라(500)의 상하각도 조절대(510) 및 수평회전대(520)가 정상적으로 동작하지 않을 경우에만 보조적으로 운용하는 것이 바람직할 것이다. One side of the connection unit 1520 is coupled to a pair of second blocks 1513b and the other side is coupled to the horizontal bar 50. The connection unit 1520 is coupled to the horizontal bar 50 to rotate and angle adjust according to the needs of the invention, so that the camera 500 mounted on the horizontal bar 50 can also be rotated and angle adjusted. . However, it would be desirable to use this as an auxiliary operation only when the vertical angle adjuster 510 and the horizontal rotation table 520 of the camera 500 do not operate normally.
본 실시 예에서 상기 연결유닛(1520) 제2블록(1513b)에 결합되는 결합판(1521)과, 결합판(1521)의 일측에 마련되는 연결베이스바디(1522)와, 연결베이스바디(1522)의 단부에 마련되는 볼부재(1523)와, 수평대(50)에 마련된 프레임바디(1531)에 탈착 결합되며 내부에 볼부재(1523)가 회전 가능하게 수용되는 결합바디(1524)와, 결합바디(1524)의 내벽과 볼부재(1523)의 사이에 배치되어 볼부재(1523)의 회전을 가이드하는 회전가이드바디(1525)와, 결합판(1521)과 마주보는 영역의 결합바디(1524)에 마련되어 볼부재(1523)의 이탈을 방지하는 지지시트(1526)를 포함한다.In this embodiment, a coupling plate 1521 coupled to the second block 1513b of the connection unit 1520, a connection base body 1522 provided on one side of the connection plate 1521, and a connection base body 1522. A ball member 1523 provided at the end of the frame, a coupling body 1524 that is detachably coupled to the frame body 1531 provided on the horizontal bar 50 and in which the ball member 1523 is rotatably accommodated, and a coupling body A rotation guide body (1525) disposed between the inner wall of (1524) and the ball member (1523) to guide the rotation of the ball member (1523), and a coupling body (1524) in the area facing the coupling plate (1521). It includes a support sheet 1526 that is provided to prevent the ball member 1523 from being separated.
본 실시 예에서 상기 수평대(50)는 프레임바디(1531)에 의해 결합바디(1524)에 탈착 결합되고, 결합바디(1524)는 볼부재(1523)에 회전 및 각도 조절 가능하게 결합되므로 수평대(50)도 회전 및 각도 조절되고 이로 인해 수평대(50)에 마련된 카메라(500)도 회전 및 각도 조절될 수 있다.In this embodiment, the horizontal bar 50 is detachably coupled to the coupling body 1524 by the frame body 1531, and the coupling body 1524 is coupled to the ball member 1523 so that it can be rotated and angle adjusted. (50) can also be rotated and angle adjusted, and as a result, the camera 500 provided on the horizontal stand (50) can also be rotated and angle adjusted.
상기 연결베이스바디(1522)의 내부에는 홀부재(1522a)가 형성되고, 이 홀부재(1522a)는 볼부재(1523)의 내부에도 형성될 수 있다. 또한, 상기 회전가이드바디(1525)의 내벽에는 지지돌기(1525a)가 마련되고, 이 지지돌기(1525a)는 볼부재(1523)의 외벽에 마련된 홈에 삽입되어 볼부재(1523)의 회전을 더 안정적으로 가이드할 수 있다.A hole member 1522a is formed inside the connection base body 1522, and this hole member 1522a can also be formed inside the ball member 1523. In addition, a support protrusion 1525a is provided on the inner wall of the rotation guide body 1525, and this support protrusion 1525a is inserted into a groove provided on the outer wall of the ball member 1523 to further rotate the ball member 1523. It can be guided stably.
이와 같이 본 발명의 카메라 세부이동장치(1500)는 한 쌍의 카메라(500)가 안착된 수평대(50)를 전후 또는 상하로 세부이동시키는 기능을 수행함으로써, 건축물 또는 지형지물에 대해 보다 더 정밀하게 촬영할 수 있으므로, 정확한 영상이미지를 산출할 수 있는 장점이 있다. In this way, the camera detailed movement device 1500 of the present invention performs a detailed movement of the horizontal bar 50 on which the pair of cameras 500 are mounted back and forth or up and down, thereby providing greater precision for buildings or landmarks. Since it can be filmed accurately, it has the advantage of being able to produce accurate video images.
한편, 상기 수평대(50) 또는 이동바디(1511)는 각각, 알루미늄(Al)을 기재로 하고, 여기에 철(Fe) 1.3~2.2 중량%, 티타늄(Ti) 0.8∼1.6 중량%, 니켈(Ni) 0.7~1.4 중량%, 규소(Si) 6.0∼9.0 중량%, 은(Ag) 0.5~1.3 중량% 이하, 망간(Mn) 0.3∼1.0 중량%, 마그네슘(Mg) 0.4∼0.7 중량%, 아연(Zn) 0.03~0.12 중량%, 주석(Sn) 0.02~0.06 중량%, 지르코늄(Zr) 0.01~0.04 중량%, 이트륨(Y) 0.02~0.05 중량%하, 스칸듐(Sc) 0.01~0.07 중량%이 포함되는 알루미늄 합금 조성물을 이용하여 형성될 수 있다. Meanwhile, the horizontal bar 50 or the moving body 1511 is each made of aluminum (Al), and contains 1.3 to 2.2 wt% of iron (Fe), 0.8 to 1.6 wt% of titanium (Ti), and nickel ( Ni) 0.7-1.4% by weight, silicon (Si) 6.0-9.0% by weight, silver (Ag) 0.5-1.3% by weight or less, manganese (Mn) 0.3-1.0% by weight, magnesium (Mg) 0.4-0.7% by weight, zinc (Zn) 0.03 to 0.12 wt%, tin (Sn) 0.02 to 0.06 wt%, zirconium (Zr) 0.01 to 0.04 wt%, yttrium (Y) 0.02 to 0.05 wt%, and scandium (Sc) 0.01 to 0.07 wt%. It can be formed using the aluminum alloy composition included.
위와 같은 알루미늄 합금 조성물로 수평대(50) 또는 이동바디(1511)를 형성하면, 기존의 알루미늄 합금 재료들에 비해 강도 및 내구성(피로 특성)을 현저히 향상시킬 수 있고, 이에 따라 고온, 고압에 잘 견딜 수 있으며, 성형시 연신율이 우수하여 가공성이 향상되는 장점이 있다. If the horizontal bar 50 or the moving body 1511 is formed with the above aluminum alloy composition, the strength and durability (fatigue characteristics) can be significantly improved compared to existing aluminum alloy materials, and accordingly, it is resistant to high temperatures and pressures. It has the advantage of being durable and having excellent elongation during molding, improving processability.
도 14는 본 발명에 따른 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템이 구비하는 베이스 지지다리의 단면도이다.Figure 14 is a cross-sectional view of the base support leg provided in the video image processing system capable of error correction processing of video images according to the present invention.
전술한 바대로, 본 발명은, 상기 베이스(1100)의 하부에 복수의 지지다리(1110)가 구비되어, 차량을 이동시킬 때 발생되는 진동 또는 충격을 흡수함으로써, 충격에 의해 카메라(500)를 비롯한 각종 기구, 장치, 부품이 손상되는 것을 방지할 수 있다. As described above, in the present invention, a plurality of support legs 1110 are provided at the lower part of the base 1100 to absorb vibration or shock generated when moving the vehicle, thereby preventing the camera 500 from being damaged by the shock. It can prevent damage to various instruments, devices, and parts.
도 14를 참조하면, 다리케이스(1030)의 내부를 관통하는 T자 받침대(1010)가 구비되며, 상기 T자 받침대(1010)를 지지하는 수평프레임(1020)이 구비된다. 상기 수평프레임(1020)은 다리케이스(1030)의 내부면에 밀착되도록 형성되며, 그 하부에는 복수의 스프링(1060)이 구비된다. Referring to FIG. 14, a T-shaped stand 1010 is provided that penetrates the inside of the leg case 1030, and a horizontal frame 1020 is provided to support the T-shaped stand 1010. The horizontal frame 1020 is formed to be in close contact with the inner surface of the leg case 1030, and a plurality of springs 1060 are provided at its lower portion.
상기 T자 받침대(1010) 및 수평프레임(1020)은 금속 또는 합금으로 형성될 수 있으며, 상기 다리케이스(1030)는 탄성 재질을 가진 재료로 형성될 수 있다. The T-shaped stand 1010 and the horizontal frame 1020 may be made of metal or alloy, and the leg case 1030 may be made of an elastic material.
한편, 상기 다리케이스(1030)는 수평프레임(1020)을 기준으로 상부공기방(1040) 및 하부공기방(1050)으로 분할 구획되며, 하부공기방(1050)의 양 측면에는 복수의 공기유동로(1070)가 각각 구비된다. Meanwhile, the leg case 1030 is divided into an upper air room 1040 and a lower air room 1050 based on the horizontal frame 1020, and a plurality of air flow paths 1070 are provided on both sides of the lower air room 1050. Each is provided.
또한, 수평프레임(1020)에는 상부공기방(1040)과 하부공기방(1050)의 공기유로를 형성하는 공기유동관(1080)이 다수 형성될 수 있다. In addition, a plurality of air flow pipes 1080 forming the air passages of the upper air room 1040 and the lower air room 1050 may be formed in the horizontal frame 1020.
이와 같이 카메라 설치기구(1000)의 하부에 위치하는 베이스(1100)의 하중은 T자받침대(1010) 및 수평프레임(1020)이 지지하게 되며, 차량으로부터 전달되는 진동 또는 외부 충격 발생 시, T자 받침대(1010)와 수평프레임(1020)은 상하로 미세운동을 하게되는데, 이 과정에서 공기유동로(1070) 및 공기유동관(1080)을 통해 공기가 유동되면서, 그 진동 및 충격을 상쇄 또는 완화하게 된다. In this way, the load of the base 1100 located at the bottom of the camera installation device 1000 is supported by the T-shaped support 1010 and the horizontal frame 1020, and when vibration or external shock transmitted from the vehicle occurs, the T-shaped The pedestal 1010 and the horizontal frame 1020 make a fine movement up and down. In this process, air flows through the air flow path 1070 and the air flow pipe 1080 to offset or alleviate the vibration and impact. do.
다만, T자 받침대(1010) 및 수평프레임(1020)의 급격한 하방 운동을 방지하기 위해 다리케이스(1030)의 상부에 복수의 스토퍼(1090)를 구비할 수 있을 것이다. However, in order to prevent rapid downward movement of the T-shaped stand 1010 and the horizontal frame 1020, a plurality of stoppers 1090 may be provided on the upper part of the leg case 1030.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.Although the present invention has been described above in relation to specific embodiments of the present invention, this is only an example and the present invention is not limited thereto. A person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains may change or modify the described embodiments without departing from the scope of the present invention, and within the scope of equivalency of the technical idea of the present invention and the scope of the patent claims described below. Various modifications and variations are possible.
500: 카메라 510: 상하각도조절대 520: 수평회전대
530: 카메라 지지대 1000: 카메라설치기구 1100: 베이스
1010: T자 받침대 1020: 수평 프레임 1030: 다리케이스
1040: 상부공기방 1050: 하부공기방 1060: 스프링
1070: 공기유동로 1080: 공기유동관 1090: 스토퍼
1110: 지지다리 1200: 지지대 1300: 승강부
1310: 승강본체 1311: 세로프레임 1312: 가로프레임
1313: 승강가이드랙 1320: 모터프레임 1330: 좌우이동모터
1340: 좌우이동프레임 1350: 회전모터 1360: 홀더프레임
1370: 상하승강모터 1400: 모듈연결부 1410: 커플러바디
1411: 록킹홈 1412: 단턱부 1413: 바디홀
1420: 록킹부 1421: 록킹바디 1421a: 스토퍼돌기
1421b: 제1두께부 1421c: 제2두께부 1422: 스토퍼플랜지
1423: 연결부재 1430: 제1커버 1440: 제2커버
1450: 제1커넥터 1451: 제1돌기 1460: 제2커넥터
1461: 제2돌기 1500: 카메라세부이동장치 1510: 제1구동부
1511: 이동바디 1512: 수평이동조절부 1512a: 제1레일
1512b: 제1블록 1512c: 이동플레이트 1512d: 승강지지플레이
1513: 승강조절부 1513a: 제2레일 1513b: 제2블록
1520: 연결유닛 1521: 결합판 1522: 연결베이스바디
1522a: 홀부재 1523: 볼부재 1524: 결합바디
1525: 회전가이드바디 1525a: 지지돌기 1526: 지지시트
1530:제2구동부 1531:프레임바디500: Camera 510: Up and down angle adjuster 520: Horizontal rotation table
530: Camera support 1000: Camera installation mechanism 1100: Base
1010: T-shaped stand 1020: Horizontal frame 1030: Leg case
1040: Upper air room 1050: Lower air room 1060: Spring
1070: Air flow path 1080: Air flow pipe 1090: Stopper
1110: support leg 1200: support 1300: lifting unit
1310: Elevating body 1311: Vertical frame 1312: Horizontal frame
1313: Elevating guide rack 1320: Motor frame 1330: Left and right moving motor
1340: Left and right moving frame 1350: Rotating motor 1360: Holder frame
1370: Up and down motor 1400: Module connection 1410: Coupler body
1411: Locking groove 1412: Stepped portion 1413: Body hole
1420: Locking part 1421: Locking body 1421a: Stopper projection
1421b: First thickness portion 1421c: Second thickness portion 1422: Stopper flange
1423: Connecting member 1430: First cover 1440: Second cover
1450: first connector 1451: first protrusion 1460: second connector
1461: Second protrusion 1500: Camera detail moving device 1510: First driving unit
1511: Moving body 1512: Horizontal movement control unit 1512a: First rail
1512b: First block 1512c: Moving plate 1512d: Elevating support play
1513: Elevation control unit 1513a: Second rail 1513b: Second block
1520: Connection unit 1521: Coupling plate 1522: Connection base body
1522a: Hole member 1523: Ball member 1524: Combined body
1525: Rotation guide body 1525a: Support protrusion 1526: Support sheet
1530: Second drive unit 1531: Frame body
Claims (1)
상기 카메라 설치기구(1000)는,
하부면에 구비된 복수의 지지다리(1110)를 통해 차량의 상부에 고정설치되는 베이스(1100); 베이스(1100)의 상부에 이격 배치되는 지지대(1200); 베이스(1100)의 상부에 결합되며 지지대(1200)의 측면에 연결되어 지지대(1200)를 승강시키는 승강부(1300); 지지대(1200)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부(1400); 모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되는 카메라 세부이동장치(1500) 및 카메라 세부이동장치(1500) 상에 설치되는 수평대(50)에 안착되며 대상물을 촬영하는 한 쌍의 카메라(500); 및 수치지도 데이터가 탑재된 메모리(131)가 구비되며, 상기 GNSS유닛(10), 방위각측정장치(20), 승강부(1300), 카메라 세부이동장치(1500)를 제어하는 제어유닛(130); 을 포함하되,
상기 승강부(1300)는,
베이스(1100)의 상부면에 결합되는 승강본체(1310)와, 승강회전본체(1310)에 마련되는 모터프레임(1320)과, 모터프레임(1320)에 마련되는 좌우이동모터(1330)와, 모터프레임(1320)에 이동되게 마련되며 좌우이동모터(1330)와 연결되어 지지대(1200)의 방향으로 이동되는 좌우이동프레임(1340)과, 좌우이동프레임(1340)에 마련되어 좌우이동프레임(1340)과 같이 이동되는 회전모터(1350)와, 회전모터(1350)에 연결되어 지지대(1200)의 방향으로 가까워지거나 멀어지게 이동되며 지지대(1200)의 측면에 결합되는 홀더프레임(1360)과, 모터프레임(1320)에 마련되며 승강본체(1310)에 마련된 승강가이드랙(1313)과 기어 결합되어 모터프레임(1320)을 승강시키는 상하승강모터(1370); 를 구비하고,
상기 모듈연결부(1400)는,
일측부에 제1커넥터(1450)가 삽입되고 타측부에 제2커넥터(1460)가 삽입되는 커플러바디(1410)와, 커플러바디(1410)의 내부에 마련되며 커플러바디(1410)의 회전에 의해 제1커넥터(1450)와 제2커넥터(1460)를 잠그거나 그 잠금을 해제하는 록킹부(1420); 를 구비하며,
상기 카메라 세부이동장치(1500)는,
모듈연결부(1400)의 상부에 탈착 가능하도록 결합되어 한 쌍 카메라(500)를 전후 방향과 높이 방향으로 구동시키는 제1구동부(1510)와, 제1구동부(1510)에 마련되어 전후 방향과 높이 방향으로 이동되는 연결유닛(1520)과, 연결유닛(1520)에 일측부가 결합되며 한 쌍의 카메라(500)가 장착되는 수평대(50)를 포함하고,
상기 제어유닛(130)은,
승강부(1300)의 좌우이동모터(1330) 및 회전모터(1350)를 제어하여 한 쌍의 카메라(500)가 안착되는 수평대(50)의 수평상태를 유지하도록 제어하는 수평제어부(132)와,
수평대(50)와 카메라(500) 사이에 형성되는 수평 회전대(520)를 제어하여 각 카메라(500)의 방향을 각각 조절하는 방향조절부(133)와,
각도측정센서(120)에 연결되어 각 카메라(500)의 각도를 연산하여 카메라가 촬영하고 있는 대상물의 상대위치를 연산하는 상대위치연산부(134)와,
상기 GNSS유닛(10), 방위각측정장치(20) 및 상대위치연산부(134)에서 출력된 데이터를 수신하여 메모리(131)에 탑재된 수치지도 데이터와 비교분석하며 수치지도 데이터를 수정하는 비교판단부(135)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상이미지의 오차보정 처리가 가능한 영상이미지 처리시스템. It is equipped with a GNSS unit 10 that is installed in the vehicle and outputs coordinate data of the vehicle, an azimuth measurement device 20 that measures the azimuth of the vehicle, and a camera installation device 1000 that mounts a camera to photograph an object,
The camera installation mechanism 1000,
A base (1100) fixed to the upper part of the vehicle through a plurality of support legs (1110) provided on the lower surface; A support 1200 spaced apart from the upper part of the base 1100; An elevation unit 1300 coupled to the upper part of the base 1100 and connected to the side of the support 1200 to raise and lower the support 1200; A module connection portion 1400 detachably coupled to the upper part of the support 1200; A camera detail movement device 1500 detachably coupled to the upper part of the module connection part 1400 and a pair of cameras 500 that are mounted on the horizontal bar 50 installed on the camera detail movement device 1500 and photograph an object. ); and a memory 131 loaded with digital map data, and a control unit 130 that controls the GNSS unit 10, the azimuth measurement device 20, the lifting unit 1300, and the camera detailed movement device 1500. ; Including,
The lifting unit 1300,
A lifting body 1310 coupled to the upper surface of the base 1100, a motor frame 1320 provided on the lifting and rotating body 1310, a left and right moving motor 1330 provided on the motor frame 1320, and a motor A left and right movement frame 1340 provided to be moved on the frame 1320 and connected to the left and right movement motor 1330 and moved in the direction of the support 1200, a left and right movement frame 1340 provided on the left and right movement frame 1340, and A rotation motor 1350 that moves together, a holder frame 1360 that is connected to the rotation motor 1350 and moves closer or farther away in the direction of the support 1200 and is coupled to the side of the support 1200, and a motor frame ( A vertical lifting motor 1370 provided in 1320 and geared to the lifting guide rack 1313 provided on the lifting body 1310 to raise and lower the motor frame 1320; Equipped with
The module connection part 1400 is,
A coupler body 1410 in which a first connector 1450 is inserted into one side and a second connector 1460 is inserted into the other side, and is provided inside the coupler body 1410 and rotated by the coupler body 1410. A locking unit 1420 that locks or unlocks the first connector 1450 and the second connector 1460; Equipped with
The camera detail movement device 1500,
A first driving unit 1510 is detachably coupled to the upper part of the module connection unit 1400 to drive the pair of cameras 500 in the front-back and height directions, and is provided on the first driving unit 1510 to drive the pair of cameras 500 in the front-back and height directions. It includes a movable connection unit 1520 and a horizontal bar 50 on which one side is coupled to the connection unit 1520 and a pair of cameras 500 are mounted,
The control unit 130,
A horizontal control unit 132 that controls the left and right moving motor 1330 and the rotation motor 1350 of the lifting unit 1300 to maintain the horizontal state of the horizontal bar 50 on which the pair of cameras 500 are mounted. ,
A direction control unit 133 that controls the direction of each camera 500 by controlling the horizontal rotation table 520 formed between the horizontal stand 50 and the camera 500,
A relative position calculation unit 134 is connected to the angle measurement sensor 120 and calculates the relative position of the object being photographed by the camera by calculating the angle of each camera 500,
A comparison judgment unit that receives the data output from the GNSS unit 10, the azimuth measurement device 20, and the relative position calculation unit 134, compares and analyzes it with the digital map data loaded in the memory 131, and modifies the digital map data. (135) A video image processing system capable of processing error correction of video images, comprising:
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|---|---|---|---|
| KR1020230002687A KR102592182B1 (en) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | Processing reflection image systems for correcting error of reflection image |
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| KR1020230002687A KR102592182B1 (en) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | Processing reflection image systems for correcting error of reflection image |
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| KR102204039B1 (en) * | 2020-08-11 | 2021-01-18 | 주식회사 동신지티아이 | Alignment error correction system for photographing image and lidar data caused by gps correction of mms |
| KR102204431B1 (en) * | 2020-08-11 | 2021-01-19 | (주)신한항업 | Data improving system for improved accuracy of numberic data by mms |
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- 2023-01-09 KR KR1020230002687A patent/KR102592182B1/en active IP Right Grant
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| GRNT | Written decision to grant |