KR102591433B1 - 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법 - Google Patents

머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

개시된 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법은, 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도에 관한 과거의 데이터를 획득하는 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계, 과거의 유입 슬러지 농도 데이터에 머신 러닝에 기반한 시계열 예측 모델을 적용하여 미리 설정된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 예측하는 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계, 및 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 이용하여 미래의 일 시점에서 차속 제어 모터의 부하 전류를 산출하는 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계를 구비한다.

Description

머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법{Method for controlling differential-speed controlling motor in centrifugal dehydrator applying machine learning}
본 발명은 함수율이 높은 슬러지를 탈수 처리를 통해 고형화하여 배출하는 원심분리 탈수기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작동 중에 원심분리 탈수기로 유입되는 슬러지의 농도를 미리 예측하고 이에 기초하여 차속 제어 모터에 입력되는 전류를 제어하는 방법에 관한 것이다.
공장 폐수와 생활하수를 처리하는 과정에서 함수율이 높은 슬러지가 발생한다. 상기 함수율이 높은 슬러지를 그대로 매립하거나 해양에 투기하면 심각한 환경오염 문제를 야기하므로 매립하거나 소각하여야 한다. 다량의 물의 포함한 슬러지는 매립지나 소각로까지 이동하기 위한 운송 비용을 크게 증대시키고 소각 처리를 곤란하게 한다. 그러므로, 등록특허공보 제10-1778073호에 개시된 것과 같은 원심분리 탈수기를 이용하여 상기 함수율이 높은 슬러지를 탈수하여 함수율이 낮은 슬러지 케이크(sludge cake)로 변환하는 처리 과정을 거친다.
원심분리 탈수기는 보올(bowl)과, 상기 보올의 내부에서 회전하는 스크류(screw)를 구비한 스크롤(scroll)과, 주동 모터와, 차속 제어 모터를 구비한다. 상기 주동 모터는 상기 보올을 회전시키는 동력을 제공하는 모터이다. 스크롤은 보올의 회전속도보다 약간 느린 회전속도로 회전하도록 제어되며, 상기 보올의 회전속도와 스크롤의 회전속도와의 차이를 차속이라 한다. 상기 차속 제어 모터는 상기 차속을 증감시키는 동력을 제공하는 모터이다.
원심분리 탈수기를 작동시켜 슬러지를 탈수 처리하는 동안에, 원심분리 탈수기로 유입되는 슬러지의 농도는 상기 슬러지에 포함된 고형물의 양, 고형물의 종류 등에 따라 수시로 달라질 수 있다. 이와 같이 슬러지의 농도가 갑자기 큰 폭으로 변하는 경우, 특히 슬러지의 농도가 크게 높아지는 경우에 차속 제어 모터에 과부하가 걸려서 차속 제어 모터의 내구성이 저하되고, 심할 경우 차속 제어 모터가 정지할 수도 있다. 또한, 원심분리 탈수기의 슬러지 탈수 처리가 지연되고, 진동과 소음이 증가하며, 원심분리 탈수기가 파손될 수도 있다.
등록특허공보 제10-1778073호
본 발명은, 원심분리 탈수기에 유입된 과거의 슬러지 농도에 대한 데이터에 기초하고 머신 러닝을 적용하여 미래의 슬러지 농도를 예측하고, 상기 예측된 미래의 슬러지 농도에 기초하여 차속 제어 모터에 입력되는 전류를 제어하는 방법을 제공한다.
본 발명은, 회전하는 보올(bowl), 상기 보올의 내부에서 회전하는 것으로, 슬러지가 유입되는 실린더(cylinder)와 상기 실린더의 외주에 고정된 스크류 블레이드(screw blade)를 구비한 스크롤(scroll), 상기 보올을 회전시키는 동력을 제공하는 주동 모터, 상기 보올의 회전속도와 상기 스크롤의 회전속도 간의 차속(差速)을 제어하는 동력을 제공하는 차속 제어 모터, 및 상기 보올의 회전속도와 상기 차속 제어 모터의 샤프트의 회전속도에 따라 상기 스크롤의 회전속도를 결정하는 기어 박스(gear box)를 구비한 원심분리 탈수기에서 상기 차속 제어 모터에 입력되는 입력 전류를 제어하는 방법으로, 상기 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도에 관한 과거의 데이터(data)를 획득하는 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계, 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터에 머신 러닝(machine learning)에 기반한 시계열 예측 모델(model)을 적용하여 미리 설정된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 예측하는 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계, 및 상기 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 이용하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터의 부하 전류를 산출(算出)하는 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계를 구비하는, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 제어 모터의 제어 방법은, 상기 미래의 차속 제어 모터 부하 전류에 미리 설정된 여유 부하값을 더하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터에 입력될 미래의 차속 모터 운전 전류를 산출하는 미래의 차속 제어 모터 운전 전류 산출 단계를 더 구비할 수 있다.
본 발명의 제어 모터의 제어 방법은, 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계 이후에 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터를 자기상관 회귀 분석(autocorrelated regression analysis)하는 과거 데이터 검증 단계를 더 구비하고, 상기 자기상관 회귀 분석을 통해 자기상관 관계가 인정되는 경우에만 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계가 진행될 수 있다.
상기 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도는 아래의 수학식으로부터 구하고,
(여기서, C는 유입되는 슬러지 농도, Id는 상기 차속 제어 모터의 부하 전류, K는 비례상수, Q는 유입되는 슬러지 유량, Nd는 차속, R은 상기 보올의 내주 반경, Cf는 슬러지 마찰계수, P는 상기 스크류 블레이드의 피치(pitch)임)
상기 수학식에서, 상기 비례상수 K, 상기 보올의 내주 반경 R, 상기 슬러지 마찰계수 Cf, 및 상기 스크류 블레이드의 피치 P는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 차속 제어 모터의 부하 전류 Id, 차속 Nd, 및 유입되는 슬러지 유량 Q은 계측(計測) 가능한 변수일 수 있다.
상기 차속(Nd)은 아래의 수학식으로부터 구하고,
(여기서, Bro는 상기 보올의 회전속도, Gir은 상기 차속 제어 모터의 동력에 의해 회전하는 상기 기어 박스의 입력축(軸)의 회전속도, G는 상기 기어 박스의 감속비임)
상기 수학식에서, 상기 기어 박스의 감속비 G는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 보올의 회전속도 Bro 및 상기 기어 박스의 입력축의 회전속도 Gir는 계측 가능한 변수일 수 있다.
상기 미래의 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류는 아래의 수학식으로부터 구하고,
(여기서, Id는 미래의 일 시점의 차속 제어 모터의 부하 전류, K는 비례상수, Q는 유입되는 슬러지 유량, C는 상기 미래의 유입 슬러지 농도, Nd는 차속, R은 상기 보올의 내주 반경, Cf는 슬러지 마찰계수, P는 상기 스크류 블레이드의 피치임)
상기 수학식에서, 상기 비례상수 K, 상기 보올의 내주 반경 R, 상기 슬러지 마찰계수 (Cf, 및 상기 스크류 블레이드의 피치 P는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 미래의 유입 슬러지 농도는 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계에서 예측된 값이며, 상기 차속 Nd 및 유입되는 슬러지 유량 Q은 현재 시점에서 계측되는 값일 수 있다.
상기 미래의 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류는 아래의 수학식으로부터 구하고,
(여기서, Id는 미래의 일 시점의 차속 제어 모터의 부하 전류, K는 비례상수, Q는 유입되는 슬러지 유량, C는 상기 미래의 유입 슬러지 농도, Nd는 차속, R은 상기 보올의 내주 반경, Cf는 슬러지 마찰계수, P는 상기 스크류 블레이드의 피치임)
상기 수학식에서, 상기 비례상수 K, 상기 보올의 내주 반경 R, 상기 슬러지 마찰계수 Cf, 및 상기 스크류 블레이드의 피치 P는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 미래의 유입 슬러지 농도는 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계에서 예측된 값이며, 상기 차속 Nd 및 유입되는 슬러지 유량 Q은 각각 미리 정해진 상수일 수 있다.
상기 미리 설정된 미래의 일 시점은 상기 미래의 유입 슬러지 농도가 예측되는 현재 시점 이후 30초 내지 60초 사이의 일 시점일 수 있다.
본 발명에 의하면, 원심분리 탈수기의 운전 중에 슬러지 농도의 변화가 발생하더라도 이를 미리 예측하여서 적절한 여유 부하를 갖는 운전 전류를 차속 제어 모터에 입력할 수 있다. 따라서, 차속 제어 모터의 과부하를 예방하면서도 원심분리 탈수기의 운전 에너지를 절감할 수 있다. 또한, 원심분리 탈수기의 슬러지 탈수 처리의 지연이 방지되고, 원심분리 탈수기의 운전 중 진동과 소음이 억제되며, 원심분리 탈수기의 파손이 예방된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 모터의 제어 방법이 적용되는 원심분리 탈수기의 일 예의 구성도이다.
도 2는 도 1의 II 부분의 확대도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 모터의 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법을 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 모터의 제어 방법이 적용되는 원심분리 탈수기의 일 예의 구성도이고, 도 2는 도 1의 II 부분의 확대도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 모터의 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 원심분리 탈수기(10)는 회전하는 보올(bowl)(12)과, 상기 보올(12)의 내부에서 회전하는 스크롤(scroll)(17)과, 상기 스크롤(17) 내부로 함수율이 높은 슬러지(sludge)를 공급하는 피드 파이프(feed pipe)(11)와, 보올(12)을 회전시키는 동력을 제공하는 주동 모터(21)와, 보올(12)의 회전속도와 스크롤(17)의 회전속도 간의 차속(差速)을 제어하는 동력을 제공하는 차속 제어 모터(differential-speed control motor)(26)와, 보올(12), 차속 제어 모터(26), 및 스크롤(17)과 기계적으로 연결되어, 상기 보올(12)의 회전속도와 상기 차속 제어 모터(26)의 샤프트(shaft)(27)의 회전속도에 따라 상기 스크롤(17)의 회전속도를 결정하는 기어 박스(gear box)(31)를 구비한다.
보올(12)은 수평 방향으로 파이프(pipe) 형태로 연장된 부재로서, 보올(12)의 일 측 말단에 풀리(pulley)(25)가 결합되고, 주동 모터(21)의 샤프트(22)에도 풀리(23)가 결합되며, 상기 한 쌍의 풀리(23, 25)가 타이밍 벨트(timing belt)(24)에 의해 감겨 연결된다. 이에 따라, 상기 주동 모터(21)의 회전 동력에 의해 보올(12)이 회전한다. 상기 보올(12)의 회전속도는 상기 주동 모터 샤프트(22)의 회전속도에 의해 결정된다.
스크롤(17)은 보올(12) 내부에서 수평 방향으로 연장되는 부재로서, 속이 빈 실린더(cylinder)(19)와 상기 실린더(19)의 외주면에 설치된 스크류 블레이드(screw blade)(18)를 구비한다. 피드 파이프(11)의 말단은 상기 스크롤(17)의 실린더(19)의 내부까지 삽입된다.
기어 박스(31)는 2개의 입력축(軸)과 하나의 출력축을 구비한다. 상기 2개의 입력축 중 하나는 보올(12)의 타 측과 회전력 전달 가능하게 연결된다. 기어 박스(31)의 2개의 입력축 중 나머지 하나는 차속 제어 모터(26)와 회전 동력 전달 가능하게 연결된다. 구체적으로, 상기 기어 박스(31)의 나머지 하나의 입력축에는 풀리(30)가 결합되고, 차속 제어 모터(26)의 샤프트(27)에도 풀리(28)가 결합되며, 상기 한 쌍의 풀리(28, 30)가 타이밍 벨트(29)에 의해 감겨 연결된다. 이에 따라, 상기 차속 제어 모터(26)의 회전 동력에 의해 상기 기어 박스(31)의 나머지 하나의 입력축이 회전한다. 기어 박스(31)의 출력측 샤프트(32)는 스크롤(17)의 실린더(19)에 연결된다. 이에 따라, 보올(12)의 회전속도와 차속 제어 모터 샤프트(27)의 회전속도와, 기어 박스(31)의 감속비(gear ratio)에 의해 상기 출력측 샤프트(32) 및 스크롤(17)의 회전속도가 결정된다.
보올(12)과 스크롤(17)이 회전할 때 피드 파이프(11)를 통해 함수율(含水率)이 높은 슬러지가 스크롤(17)의 내부 공간으로 유입되면, 스크롤(17)의 회전 원심력에 의해 상기 슬러지는 슬러지 유출공(20)을 통해 보올(12)의 내부 공간으로 유출된다. 상기 슬러지 유출공(20)을 통해 유출된 슬러지에 보올(12)의 회전 원심력이 작용하므로, 슬러지에 포함된 고형분과 물(H2O)의 밀도 차이에 의해 상기 슬러지에 포함된 물(H2O)이 탈수 분리된다. 스크롤(17)이 회전할 때 스크류 블레이드(18)에 밀려 상기 탈수된 슬러지는 계속적으로 탈수가 진행되면서 보올(12)의 일 측으로 이송되어 슬러지 배출공(14)을 통해 보올(12) 외부로 배출된다. 슬러지에서 탈수된 물은 보올(12)의 타 측으로 이동하여 배출된다.
원심분리 탈수기(10)는 주동 모터(21)에 전류를 공급하는 주동 모터 인버터(inverter)(40)와, 차속 제어 모터(26)에 전류를 공급하는 차속 제어 모터 인버터(42)와, 주동 모터(21)의 샤프트(22)의 회전속도를 측정하는 주동 모터 엔코더(encoder)(35)와, 차속 제어 모터(26)의 샤프트(27)의 회전속도를 측정하는 차속 제어 모터 엔코더(36)와, 후술할 미래의 유입 슬러지 농도 예측, 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출, 미래의 차속 제어 모터 운전 전류 산출 등의 작업을 수행하는 컴퓨터(55)를 구비한다. 상기 컴퓨터(55)는 주동 모터 인버터(40) 및 차속 제어 모터 인버터(42)를 제어하여 보올(12)의 회전속도 및 스크롤(17)의 회전속도를 제어하는 콘트롤러(controller)를 내포한다. 상기 컴퓨터(55)에는 예컨대, 키보드, 마우스와 같이 작업자의 지시를 컴퓨터(55)에 입력하기 위한 입력 유닛(60)이 연결된다.
주동 모터 인버터(40)와 차속 제어 모터 인버터(42)는 3상 교류 전원(5)에 연결된다. 상기 3상 교류 전원(5)에서 공급된 전력은 주동 모터 인버터(40)를 거쳐 적절한 전류값으로 주동 모터(21)에 공급되고, 차속 제어 모터 인버터(42)를 거쳐 적절한 전류값으로 차속 제어 모터(26)에 공급된다.
주동 모터 엔코더(35)에서 측정된 주동 모터 샤프트(22)의 회전속도 측정값은 컴퓨터(55)로 송신되고, 상기 컴퓨터(55)는 이 측정값으로부터 보올(12)의 회전속도를 산출한다. 차속 제어 모터 엔코더(36)에서 측정된 차속 제어 모터 샤프트(27)의 회전속도 측정값은 컴퓨터(55)로 송신되고, 상기 컴퓨터(55)는 주동 모터 샤프트(22)의 회전속도 측정값, 상기 차속 제어 모터 샤프트(27)의 회전속도 측정값, 타이밍 벨트(29)를 지지하는 한 쌍의 풀리(28, 30)의 풀리비(ratio), 및 기어 박스(31)의 감속비로부터 스크롤(17)의 회전속도를 산출한다.
도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 모터의 제어 방법은, 차속 제어 모터 인버터(42)를 통해 차속 제어 모터(26)에 입력되는 입력 전류을 제어하는 방법으로, 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계(S10), 과거 데이터 검증 단계(S20), 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계(S30), 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계(S40), 미래의 차속 제어 모터 운전 전류 산출 단계(S50), 산출된 차속 제어 모터 운전 전류값 입력 단계(S60)를 구비한다.
상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계(S10)는 피드 파이프(11)를 통해 스크롤(17)의 실린더(19) 내부로 유입되는 슬러지의 농도에 관한 과거의 데이터(date)를 획득하는 단계이다. 차속 제어 모터(26)의 부하 전류 Id는 아래의 수학식 1로 계산된다.
여기서, ms는 유입되는 슬러지에 포함된 고형물의 양이고, Nd는 보올(12)의 회전속도와 스크롤(17)의 회전속도 간의 차속이고, R은 보올(12)의 내주 반경(inner diameter)이고, Cf는 유입되는 슬러지의 마찰계수이고, P는 스크류 블레이드(18)의 피치(pitch)이다. 상기 보올(12)의 반경 R과, 스크류 블레이드(18)의 피치 P의 정의는 도 2에 도시된다. 상기 슬러지에 포함된 고형물의 양 ms는 아래의 수학식 2로 계산된다.
여기서, K는 비례상수이고, Q는 유입되는 슬러지의 유량이고, C는 유입되는 슬러지의 농도이다. 따라서, 수학식 1에 수학식 2를 대입하고 정리하면, 유입되는 슬러지의 농도 C는 아래의 수학식 3으로부터 구할 수 있다.
수학식 3에서, 비례상수 K, 보올(12)의 내주 반경 R, 유입되는 슬러지의 마찰계수 Cf, 및 스크류 블레이드(18)의 피치 P는, 원심분리 탈수기(10)가 특정 종류의 슬러지를 탈수 처리하기 위해 제작되고 설치된 이상 시간에 따라 변하지 않는 상수이다. 상기 차속 제어 모터(26)의 부하 전류 Id, 차속 Nd, 및 유입되는 슬러지의 유량 Q은 계측(計測) 가능한 변수일 수 있다.
상기 차속 제어 모터(26)의 부하 전류 Id의 값은 차속 제어 모터 인버터(42)에서 실시간(real time)으로 계측되고, 컴퓨터(55)의 디스플레이 패널에 표시됨과 동시에 컴퓨터(55)의 메모리에 저장될 수 있다. 상기 유입되는 슬러지의 유량 Q은 피드 파이프(11)를 통과하는 슬러지의 유량을 측정하는 유량계(37)의 측정값을 필터링(filtering)하여 계측된다. 유량계(37)에서 측정된 값은 유량 진동이 있기 때문에 상기 필터링을 통해 유량 진동이 없고 증감률이 완만한 유량 Q을 얻는다.
상기 유량계(37)는 피드 파이프(11)의 경로를 따라 상기 스크롤(17)로부터 20 내지 50m 거리에 이격되어 위치한다. 따라서, 상기 유량계(37)에서 측정된 유량값의 슬러지가 상기 스크롤(17) 내부로 유입될 때까지 대략 30 내지 60초가 소요될 수 있다. 다만, 원심분리 탈수기(10)의 운전 중에 상기 유입되는 슬러지의 유량 Q은 시간에 따라 거의 변화없이 일정하게 유지되는 경향이 있다.
상기 차속 Nd은 아래의 수학식 4로부터 구할 수 있다.
수학식 4에서, Bro는 보올(12)의 회전속도이고, Gir은 차속 제어 모터(26)의 동력에 의해 회전하는 기어 박스(31)의 입력축(軸)의 회전속도, 다시 말해서, 상기 기어 박스(31)의 2개의 입력축 중 차속 제어 모터(26)와 회전 동력 전달 가능하게 연결된 입력축의 회전속도이고, G는 기어 박스(31)의 감속비이다. 상기 기어 박스(31)의 감속비 G는 시간에 따라 변하지 않는 상수이다. 상기 보올(12)의 회전속도 Bro는 주동 모터 엔코더(35)의 측정값과 타이밍 벨트(24)에 의해 연결된 한 쌍의 풀리(23, 25)의 풀리비에 의해 계측될 수 있다. 상기 차속 제어 모터(26)의 동력에 의해 회전하는 기어 박스(31)의 입력축의 회전속도 Gir는 차속 제어 모터 엔코더(36)의 측정값과 타이밍 벨트(29)에 의해 연결된 한 쌍의 풀리(28, 30)의 풀리비에 의해 계측될 수 있다.
S10 단계에서 과거의 유입되는 슬러지의 농도 C는 컴퓨터(55)에 의해 30초 내지 60 간격으로 계산되고 저장된다. 이론적으로는 원심분리 탈수기(10)에 유입되는 슬러지의 농도 C를 센서(sensor)를 이용하여 측정할 수 있으나, 실제로는 슬러지로 인한 센서의 오염과 부식 등으로 측정의 정확도가 낮고 고장이 자주 발생하는 등 내구성이 좋지 않아서 사용되지 않는다. S10 단계에서 과거의 유입 슬러지의 농도 데이터는, 예를 들어, 현재로부터 과거의 1년간 데이터, 현재로부터 과거의 1주일간 데이터, 현재로부터 과거의 하루 동안의 데이터, 현재로부터 1년 이내의 기간 중에서 현재와 동일한 분기 동안의 데이터일 수 있다.
과거 데이터 검증 단계(S20)는 상기 S10 단계 이후에 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터를 자기상관 회귀 분석(autocorrelated regression analysis)하는 단계이다. 상기 자기상관 회귀 분석을 통해 자기상관 관계가 인정되는 경우에만 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계(S30)가 진행된다. 자기상관 회귀 분석의 상관 계수는 -1과 1 사이의 값으로 결정된다. 상기 상관 계수가 0 보다 크고 1 이하이면 상기 과거의 데이터는 양(+)의 상관 관계가 있으며, 상관 계수의 값이 클수록 양(+)의 상관 관계가 크다. 즉, 과거의 데이터가 명확한 시계열적 패턴(pattern)을 가져서 상기 과거의 데이터를 기초로 예측한 미래의 값의 신뢰도가 높아진다. 반대로, 상기 상관 계수가 -1 이상이고 0보다 작으면 상기 과거의 데이터는 음(-)의 상관 관계가 있으며, 상관 계수의 절대값이 클수록 음(-)의 상관 관계가 크다. 상기 상관 계수가 0이면 상기 과거의 데이터는 특정한 패턴을 갖지 않으며, 상기 과거의 데이터를 통해 미래의 값을 예측할 수 없다.
상기 S20 단계는 컴퓨터(55)와 이에 설치된 통계 처리 어플리케이션(application)을 이용하여 수행될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 상기 상관 계수가 0.8 이상 1 이하의 값일 때 상기 과거의 슬러지 농도 데이터가 S20 단계를 통과(PASS)한 것으로 보고 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계(S30)를 진행한다. 그리고, 상기 상관 계수가 -1 이하 0.8 미만의 값일 때 상기 과거의 슬러지 농도 데이터가 S20 단계를 통과하지 못한(FAIL) 것으로 보고, 본 발명에 따른 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법을 진행하지 않는다(S70).
미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계(S30)는, 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터에 머신 러닝(machine learning)에 기반한 시계열 예측 모델(model)을 적용하여 미리 설정된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 예측하는 단계이다. 바람직한 실시예에서 상기 시계열 예측 모델은 LSTM 딥 러닝 모델(long short term memory deep learning model)일 수 있다. 상기 S30 단계는 컴퓨터(55)와 이에 설치된 인공 지능(AI: artificial intelligence) 머신 러닝 어플리케이션을 이용하여 수행될 수 있다. 본 발명의 실시예에서, 컴퓨터(55)는 시계열 데이터 분석의 빠른 처리를 위하여 Cuda core GPU(graphics processing unit)를 구비하고, 텐서플로우 프레임워크(tensorflow framework)를 사용하여 LSTM 딥 러닝 모델을 처리할 수 있다.
바람직하게는, 상기 미리 설정된 미래의 일 시점은 상기 미래의 유입 슬러지 농도가 예측되는 현재 시점, 즉 S30 단계가 수행되는 현재 시점 이후 30초 내지 60초 사이의 일 시점일 수 있다. 상기 30초 내지 60초 사이의 일 시점은 상기 입력 유닛(60)을 통해 컴퓨터(55)에서 실행되고 있는 인공 지능 머신 러닝 어플리케이션에 입력될 수 있다.
미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계(S40)는 S30 단계에서 예측된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 이용하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터의 부하 전류를 산출(算出)하는 단계이다. 상기 미래의 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류 Id는 아래의 수학식 5로 계산된다.
상기 수학식 5는 수학식 1에 수학식 2를 대입하고 정리한 것이다. 여기서, K는 비례상수이고, Q는 미래의 일 시점에서 유입되는 슬러지의 유량이고, C는 미래의 일 시점에서 유입되는 슬러지의 농도이고, Nd는 미래의 일 시점에서 보올(12)의 회전속도와 스크롤(17)의 회전속도 간의 차속이고, R은 보올(12)의 내주 반경(inner diameter)이고, Cf는 유입되는 슬러지의 마찰계수이고, P는 스크류 블레이드(18)의 피치이다. 상술한 바와 같이 상기 보올(12)의 반경 R과, 스크류 블레이드(18)의 피치 P의 정의는 도 2에 도시된다.
상술한 바와 같이 비례상수 K, 보올(12)의 내주 반경 R, 유입되는 슬러지의 마찰계수 Cf, 및 스크류 블레이드(18)의 피치 P는, 원심분리 탈수기(10)가 특정 종류의 슬러지를 탈수 처리하기 위해 제작되고 설치된 이상 시간에 따라 변하지 않는 상수이다. 상기 미래의 일 시점에서 유입되는 슬러지의 농도 C는 S30 단계에서 예측된 특정 값이다.
수학식 5에서 상기 미래의 일 시점의 차속 Nd으로는 S40 단계를 수행하는 현재 시점에서 수학식 4를 통해 컴퓨터(55)에 의해 계측된 값이 사용될 수 있다. 또한, 상기 미래의 일 시점에서 유입되는 슬러지의 유량 Q은 S40 단계를 수행하는 현재 시점에서 유량계(37)의 측정값을 필터링하여 계측된 값이 사용될 수 있다. 원심분리 탈수기(10)의 운전 경험으로부터 상기 차속 및 유입 슬러지의 유량은 현재 시점과 30 내지 60초 이내의 미래 시점의 값의 차이가 크지 않다는 것을 알고 있기 때문이다.
한편, 상기 수학식 5에서 상기 미래의 일 시점의 차속 Nd과 미래의 일 시점에서 유입되는 슬러지의 유량 Q으로 각각, 미리 정해진 상수가 사용될 수도 있다. 원심분리 탈수기(10)의 운전을 시작할 때 미리 상기 차속 Nd과 유입되는 슬러지 유량 Q을 특정 값으로 설정하는데, 정상 운전 도중에 실시간 측정되는 Nd의 값과 Q의 값이 상기 미리 설정된 특정 값에서 거의 벗어나지 않는다는 것을 알고 있기 때문이다. 다시 말해, 상기 미래의 일 시점의 차속 Nd과 미래의 일 시점에서 유입되는 슬러지의 유량 Q으로 원심분리 탈수기(10)의 운전을 시작할 때 입력 유닛(60)을 통해 입력한 설정 값이 사용된다.
상기 미래의 차속 제어 모터 운전 전류 산출 단계(S50)는, 상기 S40 단계에서 산출된 미래의 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류 Id에 미리 설정된 여유 부하값을 더하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터(26)에 입력될 미래의 차속 제어 모터 운전 전류를 산출하는 단계이다. 상기 미리 설정된 여유 부하값은 대략 상기 미래 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류 Id의 값의 10% 내지 40% 크기일 수 있다. 따라서, 상기 산출된 미래의 차속 제어 모터 운전 전류의 값은 대략 상기 미래 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류 Id의 값의 110% 내지 140% 크기일 수 있다. 상기 S50 단계는 컴퓨터(55)에 의해 수행될 수 있다.
상기 산출된 차속 제어 모터 운전 전류값 입력 단계(S60)는 상기 S50 단계에서 산출된 미래의 차속 제어 모터 운전 전류의 값을 상기 미래의 일 시점에 상기 차속 제어 모터(26)에 입력하여 스크롤(17)을 회전 구동하는 단계이다. 상기 컴퓨터(55)의 콘트롤러가 상기 미래의 일 시점에 상기 차속 제어 모터(26)에 입력되는 전류값이 상기 미래의 차속 제어 모터 운전 전류값과 같아지도록 상기 차속 제어 모터 인버터(42)를 제어한다.
이상에서 설명한 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기(10)의 차속 제어 모터의 제어 방법에 의하면, 원심분리 탈수기(10)의 운전 중에 슬러지 농도의 변화가 발생하더라도 이를 미리 예측하여서 적절한 여유 부하를 갖는 운전 전류를 차속 제어 모터(26)에 입력할 수 있다. 따라서, 차속 제어 모터(26)의 과부하를 예방하면서도 원심분리 탈수기(10)의 운전 에너지를 절감할 수 있다. 또한, 원심분리 탈수기(10)의 슬러지 탈수 처리의 지연이 방지되고, 원심분리 탈수기(10)의 운전 중 진동과 소음이 억제되며, 원심분리 탈수기(10)의 파손이 예방된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
10: 원심분리 탈수기 12: 보올
17: 스크롤 21: 주동 모터
26: 차속 제어 모터 31: 기어 박스
35: 주동 모터 엔코더 36: 차속 제어 모터 엔코더
37: 유량계 40: 주동 모터 인버터
42: 차속 제어 모터 인버터 55: 컴퓨터

Claims (8)

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  4. 회전하는 보올(bowl), 상기 보올의 내부에서 회전하는 것으로, 슬러지가 유입되는 실린더(cylinder)와 상기 실린더의 외주에 고정된 스크류 블레이드(screw blade)를 구비한 스크롤(scroll), 상기 보올을 회전시키는 동력을 제공하는 주동 모터, 상기 보올의 회전속도와 상기 스크롤의 회전속도 간의 차속(差速)을 제어하는 동력을 제공하는 차속 제어 모터, 및 상기 보올의 회전속도와 상기 차속 제어 모터의 샤프트의 회전속도에 따라 상기 스크롤의 회전속도를 결정하는 기어 박스(gear box)를 구비한 원심분리 탈수기에서 상기 차속 제어 모터에 입력되는 입력 전류를 제어하는 방법으로,
    상기 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도에 관한 과거의 데이터(data)를 획득하는 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계; 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터에 머신 러닝(machine learning)에 기반한 시계열 예측 모델(model)을 적용하여 미리 설정된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 예측하는 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계; 및, 상기 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 이용하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터의 부하 전류를 산출(算出)하는 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계;를 구비하고,
    상기 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도는 아래의 수학식으로부터 구하고,

    (여기서, C는 유입되는 슬러지 농도, Id는 상기 차속 제어 모터의 부하 전류, K는 비례상수, Q는 유입되는 슬러지 유량, Nd는 차속, R은 상기 보올의 내주 반경, Cf는 슬러지 마찰계수, P는 상기 스크류 블레이드의 피치(pitch)임)
    상기 수학식에서, 상기 비례상수 K, 상기 보올의 내주 반경 R, 상기 슬러지 마찰계수 Cf, 및 상기 스크류 블레이드의 피치 P는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 차속 제어 모터의 부하 전류 Id, 차속 Nd, 및 유입되는 슬러지 유량 Q은 계측(計測) 가능한 변수인 것을 특징으로 하는, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 차속 Nd은 아래의 수학식으로부터 구하고,

    (여기서, Bro는 상기 보올의 회전속도, Gir은 상기 차속 제어 모터의 동력에 의해 회전하는 상기 기어 박스의 입력축(軸)의 회전속도, G는 상기 기어 박스의 감속비임)
    상기 수학식에서, 상기 기어 박스의 감속비 G는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 보올의 회전속도 Bro 및 상기 기어 박스의 입력축의 회전속도 Gir는 계측 가능한 변수인 것을 특징으로 하는, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법.
  6. 회전하는 보올(bowl), 상기 보올의 내부에서 회전하는 것으로, 슬러지가 유입되는 실린더(cylinder)와 상기 실린더의 외주에 고정된 스크류 블레이드(screw blade)를 구비한 스크롤(scroll), 상기 보올을 회전시키는 동력을 제공하는 주동 모터, 상기 보올의 회전속도와 상기 스크롤의 회전속도 간의 차속(差速)을 제어하는 동력을 제공하는 차속 제어 모터, 및 상기 보올의 회전속도와 상기 차속 제어 모터의 샤프트의 회전속도에 따라 상기 스크롤의 회전속도를 결정하는 기어 박스(gear box)를 구비한 원심분리 탈수기에서 상기 차속 제어 모터에 입력되는 입력 전류를 제어하는 방법으로,
    상기 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도에 관한 과거의 데이터(data)를 획득하는 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계; 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터에 머신 러닝(machine learning)에 기반한 시계열 예측 모델(model)을 적용하여 미리 설정된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 예측하는 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계; 및, 상기 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 이용하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터의 부하 전류를 산출(算出)하는 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계;를 구비하고,
    상기 미래의 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류는 아래의 수학식으로부터 구하고,

    (여기서, Id는 미래의 일 시점의 차속 제어 모터의 부하 전류, K는 비례상수, Q는 유입되는 슬러지 유량, C는 상기 미래의 유입 슬러지 농도, Nd는 차속, R은 상기 보올의 내주 반경, Cf는 슬러지 마찰계수, P는 상기 스크류 블레이드의 피치임)
    상기 수학식에서, 상기 비례상수 K, 상기 보올의 내주 반경 R, 상기 슬러지 마찰계수 Cf, 및 상기 스크류 블레이드의 피치 P는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 미래의 유입 슬러지 농도는 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계에서 예측된 값이며, 상기 차속 Nd 및 유입되는 슬러지 유량 Q은 현재 시점에서 계측되는 값인 것을 특징으로 하는, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법.
  7. 회전하는 보올(bowl), 상기 보올의 내부에서 회전하는 것으로, 슬러지가 유입되는 실린더(cylinder)와 상기 실린더의 외주에 고정된 스크류 블레이드(screw blade)를 구비한 스크롤(scroll), 상기 보올을 회전시키는 동력을 제공하는 주동 모터, 상기 보올의 회전속도와 상기 스크롤의 회전속도 간의 차속(差速)을 제어하는 동력을 제공하는 차속 제어 모터, 및 상기 보올의 회전속도와 상기 차속 제어 모터의 샤프트의 회전속도에 따라 상기 스크롤의 회전속도를 결정하는 기어 박스(gear box)를 구비한 원심분리 탈수기에서 상기 차속 제어 모터에 입력되는 입력 전류를 제어하는 방법으로,
    상기 스크롤에 유입되는 슬러지의 농도에 관한 과거의 데이터(data)를 획득하는 과거의 유입 슬러지 농도 데이터 획득 단계; 상기 과거의 유입 슬러지 농도 데이터에 머신 러닝(machine learning)에 기반한 시계열 예측 모델(model)을 적용하여 미리 설정된 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 예측하는 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계; 및, 상기 미래의 일 시점의 유입 슬러지 농도를 이용하여 상기 미래의 일 시점에서 상기 차속 제어 모터의 부하 전류를 산출(算出)하는 미래의 차속 제어 모터 부하 전류 산출 단계;를 구비하고,
    상기 미래의 일 시점의 차속 제어 모터 부하 전류는 아래의 수학식으로부터 구하고,

    (여기서, Id는 미래의 일 시점의 차속 제어 모터의 부하 전류, K는 비례상수, Q는 유입되는 슬러지 유량, C는 상기 미래의 유입 슬러지 농도, Nd는 차속, R은 상기 보올의 내주 반경, Cf는 슬러지 마찰계수, P는 상기 스크류 블레이드의 피치임)
    상기 수학식에서, 상기 비례상수 K, 상기 보올의 내주 반경 R, 상기 슬러지 마찰계수 Cf, 및 상기 스크류 블레이드의 피치 P는 시간에 따라 변하지 않는 상수이고, 상기 미래의 유입 슬러지 농도는 상기 미래의 유입 슬러지 농도 예측 단계에서 예측된 값이며, 상기 차속 Nd 및 유입되는 슬러지 유량 Q은 각각 미리 정해진 상수인 것을 특징으로 하는, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법.
  8. 제4 항 내지 제7 항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 미래의 일 시점은 상기 미래의 유입 슬러지 농도가 예측되는 현재 시점 이후 30초 내지 60초 사이의 일 시점인 것을 특징으로 하는, 머신 러닝을 적용한 원심분리 탈수기의 차속 제어 모터의 제어 방법.
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