KR102586448B1 - 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 크루즈 컨트롤 작동시 조타력을 가감 제어하여 보다 편안한 조향감을 제공할 수 있도록 한 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 조타 토크 감지 신호와, 조향각 감지 신호와, 차속 감지 신호를 기반으로 모터에 조타력 조절을 위한 전류를 인가하는 스티어링 제어기; 크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지하는 감지부; 및 상기 크루즈 컨트롤 시스템의 온 작동시, 상기 제어기에서 모터에 현재 인가되는 전류 외에 추가 전류를 모터에 인가하는 조타력 어시스트 제어모듈; 을 포함하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법을 제공한다.

Description

전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법{System and method for controlling motor driven power steering}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 장치 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 크루즈 컨트롤 작동시 조타력을 가감 제어하여 보다 편안한 조향감을 제공할 수 있도록 한 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반으로서, 차량의 주행속도에 따른 스티어링 휠의 조타력을 변화시키기 위한 조향 장치로서, 전동식 파워 스티어링 장치(MDPS: motor driven power steering)가 차량에 탑재되고 있다.
상기 전동식 파워 스티어링 장치가 적용된 차량의 운전 중, 조타시 조향각에 따른 운전자가 느끼는 조타 토크는 첨부한 도 1의 조타 토크 선도와 같은 형태를 띠게 된다.
도 1에서 ①로 지시된 조타 토크의 경우, 차량 운전시 전반적인 조타 토크 및 토크 빌드업(기울기)이 큰 형태를 띠게 되는 바, 이는 스포티한 주행에 적합하나 장시간 직진 주행시 운전자가 매우 피곤할 수 있으며, 그 이유는 시작 토크(도 1에서 ①의 시작토크로 지시됨)가 커서 차선 유지 위한 운전자의 미세 조타 조작에 힘이 많이 들어가기 때문이다.
반면, 도 1에서 ②로 지시된 조타 토크의 경우, 차량 운전시 전반적인 조타 토크 및 토크 빌드업(기울기)이 작은 형태를 띠게 되는 바, 이는 온센터 구분감 미흡 등 스티어링 성능은 부족하나 장시간 직진 주행에 유리하며, 그 이유 시작 토크(도 1에서 ②의 시작토크로 지시됨)가 작아 차선 유지 위한 운전자의 미세 조타에 힘이 적게 들기 때문이다.
이에, 위와 같이 운전자가 느끼는 두 가지 상반된 조타 토크에 따른 장점을 제공하기 위하여, 별도의 버튼 조작으로 조타력을 가벼움(COMFORT), 보통(NORMAL), 무거움(SPORT)으로 설정할 수 있는 조타력 선택 모드가 전동식 파워스티어링 장치에 적용되고 있지만, 조타력 선택 모드를 선택하기 위한 별도의 매뉴얼 스위치 및 이의 제어 구성들이 소요되는 단점이 있다.
또한, 차량의 파워트레인과 연동하여 드라이드 모드를 선택할 수 있는 DMS(Driver Mode Select) 시스템이 적용되고 있는데, 이는 버튼 조작으로 에코(ECO), 컴포트(COMFORT), 스마트(SMART), 스포츠(SPORT) 등의 주행모드를 설정하여 조타력 및 엔진 출력 조절이 함께 이루어지도록 한 것이나, 실질적인 조타력 변경은 불가능한 단점이 있고, 그에 따라 장거리 주행시 편안한 주행을 위하여 조타력을 가벼움(COMFORT) 등으로 조절할 수 없는 단점이 있다.
이에, 장거리 주행시 운전자가 편안한 조타력을 느낄 수 있도록 조타력이 자동으로 조절될 수 있는 방안이 필요하다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 장거리 주행 중 크루즈 컨트롤 시스템의 작동시 조타력 제어를 위한 전류를 증대 제어하여, 조타력 어시스트 증대가 이루어지도록 함으로써, 장거리 주행시 운전자에게 보다 편안한 조향감(가벼운 조타력)을 제공할 수 있도록 한 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 조타 토크 감지 신호와, 조향각 감지 신호와, 차속 감지 신호를 기반으로 모터에 조타력 조절을 위한 전류를 인가하는 스티어링 제어기; 크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지하는 감지부; 및 상기 크루즈 컨트롤 시스템의 온 작동시, 상기 제어기에서 모터에 현재 인가되는 전류 외에 추가 전류를 모터에 인가하는 조타력 어시스트 제어모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 제공한다.
특히, 상기 조타력 어시스트 제어모듈은: 상기 차속 감지 신호에 따라 추가 전류량을 다르게 결정하는 제1제어모듈; 상기 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 추가 전류량의 허용비율을 결정하는 제2제어모듈; 및 상기 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인을 출력하는 제3제어모듈; 을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 조타력 어시스트 제어모듈은 제1제어모듈에서 결정된 추가 전류량과, 제2제어모듈에서 결정된 추가전류량의 허용비율과, 제3제어모듈에서 출력되는 시간에 따른 게인을 곱하여 추가전류를 산출한 후 모터로 출력하는 승산기를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 구현예는: 조타 토크 감지 신호와, 조향각 감지 신호와, 차속 감지 신호를 기반으로, 스티어링 제어기에서 모터에 조타력 조절을 위한 전류를 인가하는 단계; 조타력 어시스트 제어모듈에서 크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지하는 단계; 상기 조타력 어시스트 제어모듈에서 크루즈 컨트롤 시스템이 온 작동으로 감지하면, 상기 스티어링 제어기에서 모터에 현재 인가되는 전류 외에 모터에 추가로 인가할 추가전류를 산출하는 단계; 및 산출된 추가전류를 모터에 현재 인가되는 전류와 합하여 모터에 인가하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법을 제공한다.
특히, 상기 조타력 어시스트 제어모듈에서 추가전류를 산출하는 단계는: 상기 차속 감지 신호에 따라 추가 전류량을 결정하는 제1단계; 상기 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 추가 전류량의 허용비율을 결정하는 제2단계; 상기 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인이 제공되는 제3단계; 및 상기 제1단계에서 결정된 추가 전류량과, 상기 제2단계에서 결정된 추가 전류량의 허용 비율과, 상기 제3단계에서 얻은 시간에 따른 게인을 곱하는 단계; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제1단계에서 추가 전류량을 결정할 때 차속 대비 추가 전류량을 결정하되, 저속에서 고속으로 갈수록 추가 전류량이 점차 낮아지는 전류 값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제2단계에서 추가 전류량의 허용비율을 결정할 때, 온 센터 기준으로 조향각이 커질수록 추가 전류량의 허용비율이 낮게 결정되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제3단계에서 조향각 감지 신호에 따른 조향각이 일정 수준 이상이면, 상기 시간에 따른 게인이 추가 전류량을 인가하기 위한 기울기를 일정하게 증가시키는 수준으로 제공되는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
본 발명에 따르면, 장거리 주행 중 크루즈 컨트롤 시스템이 작동(온)되면, 조타력 제어를 위한 전류를 증대 제어하여 조타력 어시스트 증대가 이루어지도록 함으로써, 장거리 주행시 운전자에게 보다 편안한 조향감(가벼운 조타력)을 제공할 수 있고, 그에 따라 운전자에게 조향 품질을 만족감을 제공하는 동시에 크루즈 컨트롤 시스템의 상품성 향상을 도모할 수 있다.
도 1은 전동식 파워 스티어링 장치가 적용된 차량의 일반적인 조타 토크 선도를 도시한 그래프,
도 2는 전동식 파워 스티어링 장치가 적용된 차량의 모터 전류 제어를 위한 제어 구성도,
도 3은 모터 전류 제어를 위한 튜닝 맵의 예를 도시한 그래프,
도 4는 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 도시한 제어 구성도,
도 5a 내지 도 5d는 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 제1제어모듈에서 차속에 따라 추가 전류량을 결정하는 예를 도시한 그래프,
도 6a 내지 도 6d는 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 제2제어모듈에서 조향각에 따라 추가 전류량의 허용비율을 결정하는 예를 도시한 그래프,
도 7a 및 도 7b는 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 제3제어모듈에서 추가 전류량의 기울기 튜닝 예를 도시한 그래프,
도 8은 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 방법을 도시한 순서도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 2를 참조하면, 전동식 파워 스티어링 장치가 적용된 차량의 조향 제어를 위한 구성으로서, 조타 토크를 감지하는 토크센서(11)와, 조향각을 감지하는 조향각 감지센서(12)와, 차속을 감지하는 차속센서(13)와, 각 센서의 감지 신호(튜닝 파리미터)를 기반으로 조타 어시스트, 댐핑 등을 위한 전류 제어값을 산출하는 스티어링 제어기(10)와, 스티어링 제어기(10)로부터 인가되는 전류에 따라 조타 어시스트를 위하여 작동하는 모터(30) 등을 포함하여 구성된다.
대개, 상기 스티어링 제어기(10)의 모터(30)에 대한 전류 인가 제어는 첨부한 도 3에 도시된 바와 같이 스티어링 제어기(10)에 기저장된 조타 어시스트를 위한 토크-전류 맵(모터 전류 제어를 위한 튜닝 맵)에 의하여 이루어지되, 차속과 조타 토크에 따라 모터에 인가되는 전류가 달라지게 된다.
본 발명은 위와 같은 전동식 파워 스티어링 장치의 기본적인 제어 구성들을 기반으로 하되, 크루즈 컨트롤 시스템의 작동시 모터에 추가적인 전류를 인가할 수 있는 별도의 조타력 어시스트 제어모듈을 이용하여, 장거리 주행시 운전자에게 보다 편안한 조향감(가벼운 조타력)을 자동으로 제공할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
이를 위해, 첨부한 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치는 토크센서(11)의 조타 토크 감지신호와, 조향각 감지센서(12)의 조향각 감지신호와, 차속센서(13)의 차속 감지신호를 기반으로 모터에 조타력 조절을 위한 전류를 인가하는 스티어링 제어기(10) 외에 크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지하는 감지부(14) 및 상기 크루즈 컨트롤 시스템의 온 작동시 모터에 현재 인가되는 전류 외에 추가 전류를 모터에 인가하는 조타력 어시스트 제어모듈(20)을 포함하여 구성된다.
특히, 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)은 상기 차속 감지 신호에 따라 모터에 인가하기 위한 추가 전류량을 다르게 결정하는 제1제어모듈(21)과, 상기 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 추가 전류량의 허용비율을 결정하는 제2제어모듈(22)과, 상기 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인을 출력하는 제3제어모듈(23)을 포함하여 구성된다.
상기 제1제어모듈(21)은 차속에 따라 추가 전류량을 결정할 때, 첨부한 도 5a에 도시한 바와 같이 저속에서 고속으로 갈수록 추가 전류량이 점차 선형적으로 낮아지는 전류 값으로 결정하게 된다.
좀 더 상세하게는, 상기 제1제어모듈(21)은 차속에 따라 추가 전류량을 결정할 때, 저속 및 중속영역에서는 추가 전류량을 고속영역에 비하여 높은 값으로 결정하게 되고, 반면 고속영역에서는 추가 전류량을 저속 및 중속 영역에 비하여 낮은 값으로 결정하게 된다.
이때, 상기 제1제어모듈(21)은 차속에 따라 추가 전류량을 결정하기 위한 튜닝 맵(차속-전류 맵)으로서 기본적으로 저속에서 고속으로 갈수록 추가 전류량이 점차 낮아지는 전류 값을 나타내는 튜닝 맵을 사용하되, 첨부한 도 5b 및 도 5c에 도시된 바와 같이 여러 가지 기울기 형태의 추가 전류량 결정을 위한 튜닝 맵(차속-전류 맵)이 활용될 수 있다.
따라서, 상기 제1제어모듈(21)에서 결정된 추가 전류량이 모터로 인가되면, 즉, 장거리 주행 시 해당 차속에서 추가 전류를 인가하면, 조타 토크(운전자가 느끼는 조타력)를 낮추어줄 수 있고, 그에 따라 첨부한 도 5d에서 보듯이 추가 전류 적용 전(도 5d의 ①로 지시됨)에 비하여 적용 후(도 5d에 ②로 지시됨)에는 조타력이 가벼워지는 효과를 제공할 수 있다.
상기 제2제어모듈(22)은 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 제1제어모듈(21)에서 결정된 추가 전류량의 허용비율을 결정한다.
바람직하게는, 상기 제2제어모듈(22)은 추가 전류량의 허용비율을 결정할 때, 첨부한 도 6a의 게인-조향각 맵에 도시된 바와 같이 온 센터 기준으로 조향각이 작을수록 추가 전류량의 허용비율을 크게 결정하고(높은 게인값을 취함), 반면 조향각이 커질수록 추가 전류량의 허용비율을 낮게 결정하게 된다(낮은 게인값을 취함).
다시 말해서, 장거리 주행 중 크루즈 컨트롤 시스템을 작동시키는 경우에는 대부분 직선 도로를 주행함에 따라 큰 조향각이 발생하지 않게 되므로, 모터에 대한 추가 전류량을 인가함에 있어서 온 센터 기준으로 조향각이 작을수록 추가전류량의 허용비율을 크게 결정하도록 한다.
따라서, 첨부한 도 6d에서 보듯이 추가 전류 적용 전(도 6d의 ①로 지시됨)에 비하여 적용 후(도 6d에 ②로 지시됨)에는 작은 조향각에서 조타력이 가벼워지는 효과를 제공할 수 있다.
이때, 상기 추가 전류량의 허용비율을 결정하기 위한 게인-조향각 맵은 첨부한 도 6b 및 도 6c에 도시된 바와 같이, 조타 튜닝감 컨셉 설정에 따라 여러가지 형태로 설정될 수 있다.
상기 제3제어모듈(23)은 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인을 출력한다.
보다 상세하게는, 상기 제3제어모듈(23)에서 시간에 따른 게인을 출력하는 이유는 모터에 추가전류 인가로 인하여 갑작스런 조타력 변경에 따른 이질감 및 불안감을 운전자가 느낄 수 있으므로, 즉 도 7b에서 추가전류가 시간에 따라 직각으로 인가되는 부분에서 갑작스런 조타력 변경에 따른 이질감 및 불안감을 운전자가 느낄 수 있으므로, 도 7a에서 보듯이 추가 전류량을 조향각 신호가 일정 수준 이상 감지되기 시작하는 시점을 기준으로 서서히 증가(Ramp up)시키거나 서서히 감소(Ramp down)시키는 기울기 값으로 튜닝하기 위함에 있다.
이와 같이, 상기 크루즈 컨트롤 시스템이 온 작동시, 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)은 제1제어모듈(21)에서 결정된 추가 전류량과, 제2제어모듈(22)에서 결정된 추가전류량의 허용비율과, 제3제어모듈(23)에서 출력되는 시간에 따른 게인을 승산기(24)를 이용하여 곱한 최종 추가전류 모터로 출력하게 된다.
여기서, 상기한 구성을 기반으로 하는 본 발명의 전동식 파워 스티어링 제어 방법을 첨부한 도 4 및 도 8을 참조로 순서대로 다시 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)에서 크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지한다.
예를 들어, 도 1에서 보듯이 크루즈 컨트롤 시스템의 작동 스위치가 온(ON) 되면, 이때의 스위치 온 신호를 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)에서 인지하게 된다.
참고로, 상기 크루즈 컨트롤 시스템은 차량이 어떠한 조작 없이 일정한 설정속도로 주행하도록 한 오토 크루즈 시스템과, 일정한 설정속도로 주행 중에 앞차 또는 장애물이 나타나면 그 간격을 측정해 서서히 속도를 줄여주는 스마트 크루즈 시스템 등을 들 수 있으며, 이 크루즈 컨트롤 시스템은 특히 국토가 넓은 나라의 직선 고속도로(매우 긴 직선 도로가 계속 연장되는 구간)를 장시간 주행할 때 유용하게 사용할 수 있다.
이에, 상기 크루즈 컨트롤 시스템이 온 되면, 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)에서 스티어링 제어기(10)에서 모터(30)에 현재 인가되는 전류 외에 모터(30)에 추가로 인가할 추가전류를 산출하는 제어를 시작한다.
이를 위해, 상기 제1제어모듈(21)에서 차속 감지 신호에 따라 모터에 인가할 추가 전류량을 결정하되, 전술한 바와 같이 저속에서 고속으로 갈수록 추가 전류량이 점차 선형적으로 낮아지는 전류 값으로 결정하게 된다.
또한, 상기 제2제어모듈(22)에서 상기 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 제1제어모듈(21)에서 결정된 추가 전류량의 허용비율을 결정하되, 전술한 바와 같이 온 센터 기준으로 조향각이 커질수록 추가 전류량의 허용비율이 낮게 결정하게 된다.
또한, 상기 제3제어모듈(23)에서 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인을 출력하는 바, 이때의 게인은 전술한 바와 같이 조향각 감지 신호에 따른 조향각이 일정 수준 이상이면 추가 전류량을 인가하기 위한 기울기를 일정하게 증가시키는 수준으로 출력된다.
이어서, 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)에서, 제1제어모듈(21)에서 결정된 추가 전류량과, 상기 제2제어모듈(22)에서 결정된 추가 전류량의 허용비율과, 상기 제3제어모듈(23)에서 출력되는 시간에 따른 게인을 승산기(24)를 이용하여 곱한 최종 추가전류를 모터쪽으로 인가하게 된다.
이때, 상기 조타력 어시스트 제어모듈(20)에서 인가되는 추가 전류는 상기 스티어링 제어기(10)에서 조타 토크 감지 신호와, 조향각 감지 신호와, 차속 감지 신호를 기반으로 모터에 조타력 조절을 위한 현재 인가되는 전류에 더해져서 최종적으로 모터(30)로 인가된다
예를 들어, 첨부한 도 4에서 보듯이 상기 제1제어모듈(21)에서 결정된 추가 전류량 3A와, 상기 제2제어모듈(22)에서 결정된 추가 전류량의 허용비율 0.6을 곱한 추가전류 1.8A가 상기 스티어링 제어기(10)에서 현재 인가되는 전류 9A에 더해져, 최종적으로 10.8A가 모터로 인가될 수 있다.
따라서, 크루즈 컨트롤 시스템의 온 작동 상태에서 현재 인가전류 외에 추가 전류가 합쳐져서 모터에 인가됨에 따라, 결국 조타력 제어를 위한 전류를 증대 제어하여 조타력 어시스트 증대가 이루어지게 되어 장거리 주행시 운전자에게 보다 편안한 조향감(가벼운 조타력)을 제공할 수 있고, 그에 따라 운전자에게 조향 품질을 만족감을 제공하는 동시에 크루즈 컨트롤 시스템의 상품성 향상을 도모할 수 있다.
10 : 스티어링 제어기
11 : 토크센서
12 : 조향각 감지센서
13 : 차속센서
20 : 조타력 어시스트 제어모듈
21 : 제1제어모듈
22 : 제2제어모듈
23 : 제3제어모듈
24 : 승산기
30 : 모터

Claims (8)

  1. 조타 토크 감지 신호와, 조향각 감지 신호와, 차속 감지 신호를 기반으로 모터에 조타력 조절을 위한 전류를 인가하는 스티어링 제어기;
    크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지하는 감지부; 및
    상기 크루즈 컨트롤 시스템의 온 작동시, 상기 제어기에서 모터에 현재 인가되는 전류 외에 추가 전류를 모터에 인가하는 조타력 어시스트 제어모듈;
    을 포함하고,
    상기 조타력 어시스트 제어모듈은:
    상기 차속 감지 신호에 따라 추가 전류량을 다르게 결정하는 제1제어모듈;
    상기 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 추가 전류량의 허용비율을 결정하는 제2제어모듈; 및
    상기 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인을 출력하는 제3제어모듈;
    을 포함하여 구성되며,
    상기 조타력 어시스트 제어모듈은 제1제어모듈에서 결정된 추가 전류량과, 제2제어모듈에서 결정된 추가전류량의 허용비율과, 제3제어모듈에서 출력되는 시간에 따른 게인을 곱하여 추가전류를 산출한 후 모터로 출력하는 승산기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 조타 토크 감지 신호와, 조향각 감지 신호와, 차속 감지 신호를 기반으로, 스티어링 제어기에서 모터에 조타력 조절을 위한 전류를 인가하는 단계;
    조타력 어시스트 제어모듈에서 크루즈 컨트롤 시스템의 온/오프 여부를 감지하는 단계;
    상기 조타력 어시스트 제어모듈에서 크루즈 컨트롤 시스템이 온 작동으로 감지하면, 상기 스티어링 제어기에서 모터에 현재 인가되는 전류 외에 모터에 추가로 인가할 추가전류를 산출하는 단계; 및
    산출된 추가전류를 모터에 현재 인가되는 전류와 합하여 모터에 인가하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 조타력 어시스트 제어모듈에서 추가전류를 산출하는 단계는:
    상기 차속 감지 신호에 따라 추가 전류량을 결정하는 제1단계;
    상기 조향각 감지 신호에 따라 달라지는 게인에 맞추어 상기 추가 전류량의 허용비율을 결정하는 제2단계;
    상기 추가 전류량의 인가를 위한 기울기 튜닝을 위하여 시간에 따른 게인이 제공되는 제3단계; 및
    상기 제1단계에서 결정된 추가 전류량과, 상기 제2단계에서 결정된 추가 전류량의 허용 비율과, 상기 제3단계에서 얻은 시간에 따른 게인을 곱하는 단계;
    로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 제1단계에서 추가 전류량을 결정할 때 차속 대비 추가 전류량을 결정하되, 저속에서 고속으로 갈수록 추가 전류량이 점차 낮아지는 전류 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2단계에서 추가 전류량의 허용비율을 결정할 때, 온 센터 기준으로 조향각이 커질수록 추가 전류량의 허용비율이 낮게 결정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 제3단계에서 조향각 감지 신호에 따른 조향각이 일정 수준 이상이면, 상기 시간에 따른 게인이 추가 전류량을 인가하기 위한 기울기를 일정하게 증가시키는 수준으로 출력되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.
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