KR102580493B1

KR102580493B1 - 안마 로봇

Info

Publication number: KR102580493B1
Application number: KR1020210047107A
Authority: KR
Inventors: 오철규
Original assignee: 오철규
Priority date: 2021-04-12
Filing date: 2021-04-12
Publication date: 2023-09-21
Also published as: KR20220141373A

Abstract

본 발명은 인체 스캐닝을 이용한 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 안마가 자동으로 실시될 수 있도록 한 안마 로봇에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 또한 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지하는 동시에 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있도록 한 안마 로봇을 제공하고자 한 것이다.

Description

안마 로봇{MASSAGE ROBOT}

본 발명은 안마 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 인체 스캐닝을 이용한 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 안마가 자동으로 실시될 수 있도록 한 안마 로봇에 관한 것이다.

최근 안마를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀거나 피로 및 스트레스를 해소하려는 수요가 증가하고 있고, 그에 따라 기계적 장치에 의하여 안마를 수행하는 안마기기 내지 안마의자가 널리 보급되고 있다.

그러나, 기존의 안마기기 및 안마의자 등은 사용자의 신체를 직접 안마하는 안마유닛과, 안마유닛의 동작을 제어하는 제어유닛을 포함하는 구성을 통하여 사용자의 신체를 안마하고 있지만, 사용자의 신체 형상을 전혀 고려하지 않음에 따라 신체 중 어떤 부분은 과도한 안마로 인한 통증이 유발되고, 반면 신체 중 다른 어떤 부분은 안마가 제대로 이루어지지 않는 등의 문제점이 있다.

예를 들어, 사용자의 신체 형상(신체 굴곡도 등)을 전혀 고려하지 않은 채, 안마의자의 안마롤러 또는 타격롤러가 승하강용 레일의 정해진 경로를 따라 일정하게 이동하면서 사용자의 신체를 안마하게 되면, 사용자의 신체 중 안마롤러 또는 타격롤러와 근접된 부분은 과도한 안마로 인한 통증이 유발될 수 있고, 반면 신체 중 안마롤러 또는 타격롤러와 멀리 떨어진 부분은 안마가 제대로 이루어지지 않게 되는 문제점이 있다.

등록특허 제10-1855892호(2018.05.02)

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 먼저 실시하고, 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있도록 한 안마 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: 사용자가 누울 수 있는 침상 프레임; 상기 침상프레임의 모서리로부터 상부로 연장되는 수직프레임; 상기 수직프레임에 연결되는 사각틀 형상의 레일프레임; 상기 레일프레임의 길이방향 레일에 X축 이동 가능하게 안착되는 X축 이동프레임; 상기 X축 이동프레임에 Y축 이동 가능하게 체결되는 Y축 이동프레임; 상기 Y축 이동프레임에 Z축 이동 가능하게 체결되는 Z축 이동프레임; 상기 레일프레임의 일측 모서리에 장착되는 X축 구동모터; 상기 X축 구동모터와 레일프레임 간에 설치되어, X축 구동모터의 구동시 X축 이동프레임을 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동장치; 상기 X축 이동프레임의 일측부에 장착되는 Y축 구동모터; 상기 Y축 구동모터와 X축 이동프레임 간에 설치되어, Y축 구동모터의 구동시 Y축 이동프레임을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동장치; 상기 Z축 이동프레임의 상단부에 장착되는 Z축 구동모터; 상기 Z축 이동프레임과 Y축 이동프레임 간에 설치되어, Z축 구동모터의 구동시 Z축 이동프레임을 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 구동장치; 상기 X축 이동프레임에 장착되어, 상기 침상프레임에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라; 상기 Z축 이동프레임의 하단부에 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착되어, 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드; 상기 전신 스캔 카메라의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기에 전달하는 마스터 제어기; 상기 마스터 제어기의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터, Y축 구동모터 및 Z축 구동모터를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기에 마사지 지령을 전달하는 3축 제어기; 및 상기 3축 제어기의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드의 회전량 및 각도 조절량을 제어하는 마사지 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇을 제공한다.

상기 X축 구동장치는: 상기 레일프레임의 앞쪽 일측 모서리에 장착되는 제1-1지지프레임; 상기 제1-1지지프레임에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 X축 구동모터의 출력기어와 제1-1기어벨트에 의하여 연결되는 제1-1구동기어; 상기 제1-1구동기어와 동축으로 연결되는 제1-2구동기어; 상기 제1-1지지프레임에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 제1-2구동기어와 제1-2기어벨트에 의하여 연결되는 제1-3구동기어; 상기 제1-3구동기어와 동축으로 연결되는 제1-4구동기어 및 제1-3종동기어; 상기 레일프레임의 앞쪽 타측 모서리에 장착되는 제1-2지지프레임; 상기 제1-2지지프레임에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 제1-4구동기어와 제1-3기어벨트에 의하여 연결되는 제1-1종동기어; 상기 제1-1종동기어와 상기 레일프레임의 뒤쪽 타측 모서리에 장착되는 제1-2종동기어 간에 연결되는 제1-1순환형 기어벨트; 상기 제1-3종동기어와 상기 레일프레임의 뒤쪽 일측 모서리에 장착되는 제1-4종동기어 간에 연결되는 제1-2순환형 기어벨트; 및 상기 X축 이동프레임의 양측부에 일체로 형성되어, 상기 제1-1순환형 기어벨트및 제1-2순환형 기어벨트와 연결되는 제1연결블럭; 으로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 Y축 구동장치는: 상기 X축 이동프레임의 일측부에 장착되는 제2-1지지프레임; 상기 제2-1지지프레임에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 Y축 구동모터의 출력기어와 제2-1기어벨트에 의하여 연결되는 제2-1구동기어; 상기 제2-1구동기어와 동축으로 연결되는 제2-1종동기어; 상기 제2-1종동기어와 상기 X축 이동프레임의 타측부에 장착된 제2-2종동기어 간에 연결되는 제2-1순환형 기어벨트; 및 상기 Y축 이동프레임에 일체로 형성되어, 상기 제2-1순환형 기어벨트와 연결되는 제2연결블럭; 으로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 Z축 구동장치는: 상기 Z축 이동프레임의 상단 일측부에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 Z축 구동모터의 출력기어와 제3-1기어벨트에 의하여 연결되 제3-1구동기어; 상기 Y축 이동프레임에 스크류가 삽입 체결 가능하게 형성된 스크류 결합블럭; 상기 Z축 이동프레임의 하단부에 형성된 스크류 지지블럭; 및 상기 제3-1구동기어와 동축으로 연결되어 상기 스크류 결합블럭을 관통 체결하는 동시에 상기 스크류 지지블럭에 제자리 회전 가능하게 체결되는 스크류; 로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 안마모듈 헤드는: 회전모터가 내장된 구조로 구비되어 상기 Z축 이동프레임과 연결되는 지지블럭; 상기 회전모터의 출력축과 연결되는 회전블럭; 상기 회전블럭에 내장된 각도제어모터; 상기 각도제어모터의 출력축에 연결되는 안마모듈 몸체부; 상기 안마모듈 몸체부의 하부에 신체 가압 가능하게 장착된 복수개의 안마집게; 상기 안마모듈 몸체부의 내부에 장착되는 동시에 상기 안마집게와 연결되어 안마집게를 내외측으로 회동시키는 공압실린더; 및 상기 안마모듈 몸체부의 저부에 장착되는 장애물 감지센서; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기한 과제의 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.

첫째, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있다.

둘째, 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라, 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지할 수 있고, 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 안마 로봇을 도시한 외관 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 안마 로봇 및 이를 제어하기 위한 마스터 제어기와 3축 제어기와 마사지 제어기를 도시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 안마 로봇의 마스터 제어기와 3축 제어기의 제어 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 안마 로봇의 전신 스캐너 카메라와 마스터 제어기와 3축 제어기 간의 통신 구성도,
도 5a는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드 및 이를 제어하기 위한 마사지 제어기를 도시한 제어 구성도,
도 5b 및 도 5c는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 도시한 도면,
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 X축으로 이동시키기 위한 X축 모터 및 X축 구동장치를 도시한 도면,
도 7은 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 Y축으로 이동시키기 위한 Y축 모터 및 Y축 구동장치를 도시한 도면,
도 8은 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 Z축으로 이동시키기 위한 Z축 모터 및 Z축 구동장치를 도시한 도면,
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 의하여 안마가 실시되는 모습을 도시한 도면.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 안마 로봇을 도시한 외관 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 안마 로봇 및 이를 제어하기 위한 마스터 제어기와 3축 제어기와 마사지 제어기를 도시한 도면으로서, 각 도면에서 도면부호 10은 침상프레임을 지시한다.

상기 침상프레임(10)은 소정 높이를 가지면서 안마를 위한 사용자가 누울 수 있는 구조로 구비되고, 상기 침상프레임(10)의 모서리 위치에는 상부로 연장되는 수직프레임(12)이 조립되며, 상기 수직프레임(12)의 상단부에는 사각틀 형상의 레일프레임(20)이 조립된다.

특히, 상기 레일프레임(20)의 길이방향 레일에 X축 이동프레임(30)이 X축 이동 가능하게 안착된다.

또한, 상기 X축 이동프레임(30)에는 Y축 이동프레임(40)이 Y축 이동 가능하게 체결되고, 상기 Y축 이동프레임(40)에는 Z축 이동프레임(50)이 Z축 이동 가능하게 체결된다.

또한, 상기 X축 이동프레임(30)에는 상기 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라(400)가 장착된다.

특히, 상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에는 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드(500)가 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착된다.

상기 레일프레임(20)의 일측 모서리에는 X축 구동모터(101)가 장착되고, 이 X축 구동모터(101)와 레일프레임(20) 간에는 X축 구동모터(101)의 구동시 X축 이동프레임(30)을 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축 구동장치(100)가 조립된다.

여기서, 상기 X축 구동장치(100)의 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.

첨부한 도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 X축으로 이동시키기 위한 X축 모터 및 X축 구동장치를 도시한 도면이다.

상기 X축 구동장치(100)의 일 구성으로서 상기 레일프레임(20)의 앞쪽 일측 모서리에 제1-1지지프레임(102)이 장착된다.

상기 제1-1지지프레임(102)의 일측부에는 상기 X축 구동모터(101)의 출력기어와 제1-1기어벨트(103)에 의하여 연결되는 제1-1구동기어(104)가 회전 가능하게 장착되고, 상기 제1-1구동기어(104)에는 제1-2구동기어(105)가 동축으로 연결된다.

상기 제1-1지지프레임(102)의 타측부에는 상기 제1-2구동기어(105)와 제1-2기어벨트(106)에 의하여 연결되는 제1-3구동기어(107)가 회전 가능하게 장착되고, 상기 제1-3구동기어(107)에는 제1-4구동기어(108) 및 제1-3종동기어(109)가 동축으로 연결된다.

상기 레일프레임(20)의 앞쪽 타측 모서리에는 제1-2지지프레임(110)이 장착되고, 상기 제1-2지지프레임(110)에는 상기 제1-4구동기어(108)와 제1-3기어벨트(111)에 의하여 연결되는 제1-1종동기어(112)가 회전 가능하게 장착된다.

상기 제1-1종동기어(112)와 상기 레일프레임(20)의 뒤쪽 타측 모서리에 장착되는 제1-2종동기어(113) 간에는 제1-1순환형 기어벨트(114)가 연결된다.

또한, 상기 제1-3종동기어(109)와 상기 레일프레임(20)의 뒤쪽 일측 모서리에 장착되는 제1-4종동기어(115) 간에는 제1-2순환형 기어벨트(116)가 연결된다.

이때, 상기 X축 이동프레임(30)의 양측부에는 상기 제1-1순환형 기어벨트(114) 및 제1-2순환형 기어벨트(116)와 연결되는 제1연결블럭(32)이 일체로 형성된다.

따라서, 상기 X축 구동모터(101)의 구동에 따른 회전력이 제1-1기어벨트(103)에 의하여 제1-1구동기어(104)로 전달되는 과정과, 상기 제1-1구동기어(104)와 동축으로 연결된 제1-2구동기어(105)가 회전하면서 제1-2기어벨트(106)를 통하여 제1-3구동기어(107)로 회전력이 전달되는 과정과, 상기 제1-3구동기어(107)와 동축으로 연결된 제1-4구동기어(108) 및 제1-3종동기어(109)가 회전하는 과정과, 상기 제1-4구동기어(108)의 회전력이 제1-3기어벨트(111)를 통하여 제1-1종동기어(112)에 전달되는 과정과, 상기 제1-1종동기어(112)의 회전에 의하여 제1-1종동기어(112)와 제1-2종동기어(113) 간에 권취된 제1-1순환형 기어벨트(114)가 순환 이동하는 과정 등이 진행되면, 상기 제1-1순환형 기어벨트(114)가 상기 X축 이동프레임(30)의 한쪽에 형성된 제1연결블럭(32)에 연결된 상태이므로 상기 X축 이동프레임(30)이 X축 방향으로 용이하게 이동될 수 있다.

이와 동시에, 상기와 같이 제1-3구동기어(107)와 동축으로 연결된 제1-4구동기어(108) 및 제1-3종동기어(109)가 회전할 때, 상기 제1-3종동기어(109)와 상기 레일프레임(20)의 뒤쪽 일측 모서리에 장착되는 제1-4종동기어(115) 간에 권취된 제1-2순환형 기어벨트(116)도 순환 이동하게 되고, 상기 제1-2순환형 기어벨트(116)가 상기 X축 이동프레임(30)의 다른 한쪽에 형성된 제1연결블럭(32)에 연결된 상태이므로 상기 X축 이동프레임(30)이 X축 방향으로 보다 용이하게 이동될 수 있다.

한편, 상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 Y축 구동모터(201)가 장착되고, 상기 Y축 구동모터(201)와 X축 이동프레임(30) 간에는 Y축 구동모터(201)의 구동시 Y축 이동프레임(40)을 Y축 방향으로 이동시키기 위한 Y축 구동장치(200)가 조립된다.

여기서, 상기 Y축 구동장치(200)의 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.

첨부한 도 7은 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 Y축으로 이동시키기 위한 Y축 모터 및 Y축 구동장치를 도시한 도면이다.

상기 Y축 구동장치(200)의 일 구성으로서 상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 제2-1지지프레임(202)이 장착된다.

상기 제2-1지지프레임(202)에는 상기 Y축 구동모터(201)의 출력기어와 제2-1기어벨트(203)에 의하여 연결되는 제2-1구동기어(204)가 회전 가능하게 장착된다.

상기 제2-1구동기어(204)에는 제2-1종동기어(205)가 동축으로 연결되고, 상기 제2-1종동기어(205)와 상기 X축 이동프레임(30)의 타측부에 장착된 제2-2종동기어(206) 간에는 제2-1순환형 기어벨트(207)이 순환 가능하게 연결된다,

이때, 상기 Y축 이동프레임(40)에는 상기 제2-1순환형 기어벨트(207)와 연결되는 제2연결블럭(42)가 일체로 형성된다.

따라서, 상기 Y축 구동모터(201)의 구동에 따른 회전력이 제2-1기어벨트(203)를 통하여 제2-1구동기어(204)로 전달되는 과정과, 상기 제2-1구동기어(204)와 동축으로 연결된 제2-1종동기어(205)가 함께 회전하는 과정과, 상기 제2-1종동기어(205)의 회전에 따라 제2-1종동기어(205)와 제2-2종동기어(206) 간에 권취된 제2-1순환형 기어벨트(207)이 Y축 방향으로 순환 이동되는 과정이 진행되면, 상기 Y축 이동프레임(40)에 형성된 제2연결블럭(42)에 상기 제2-1순환형 기어벨트(207)가 연결된 상태이므로, 상기 제2-1순환형 기어벨트(207)가 Y축 방향으로 용이하게 이동될 수 있다.

한편, 상기 Z축 이동프레임(50)의 상단부에 Z축 구동모터(301)가 장착되고, 상기 Z축 이동프레임(50)과 Y축 이동프레임(40) 간에는 Z축 구동모터(301)의 구동시 Z축 이동프레임(50)을 Z축 방향으로 이동시키기 위한 Z축 구동장치(300)가 조립된다.

여기서, 상기 Z축 구동장치(300)의 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.

첨부한 도 8은 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 Z축으로 이동시키기 위한 Z축 모터 및 Z축 구동장치를 도시한 도면이다.

상기 Z축 구동장치(300)의 일 구성으로서 상기 Z축 이동프레임(50)의 상단 일측부에 상기 Z축 구동모터(301)의 출력기어와 제3-1기어벨트(302)에 의하여 연결되는 제3-1구동기어(303)가 회전 가능하게 장착된다.

상기 Y축 이동프레임(40)에는 스크류가 삽입 체결 가능하게 형성된 스크류 결합블럭(304)가 일체로 형성되고, 상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에는 스크류 지지블럭(305)이 일체로 형성된다.

이에, 상기 제3-1구동기어(303)와 동축으로 연결된 스크류(306)가 상기 스크류 결합블럭(304)와 스크류 체결되면서 관통하는 동시에 상기 스크류 지지블럭(305)에 제자리 회전 가능하게 체결된다.

따라서, 상기 Z축 구동모터(301)의 구동에 따른 회전력이 제3-1기어벨트(302)를 통하여 제3-1구동기어(303)에 전달되는 과정과, 상기 제3-1구동기어(303)와 동축으로 연결된 스크류(306)가 제자리 회전하는 과정과, 상기 스크류(306)가 회전하면서 상기 스크류 결합블럭(304)을 따라 승강하는 과정이 진행되면, 상기 Z축 이동프레임(50)이 Z축 방향으로 이동될 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 안마 로봇을 위한 제어기로서, 마스터 제어기(600)와 3축 제어기(610)와 마사지 제어기(620)를 포함하여 구성된다.

첨부한 도 3은 본 발명에 따른 안마 로봇의 마스터 제어기와 3축 제어기의 제어 구성도이고, 도 4는 본 발명에 따른 안마 로봇의 전신 스캐너 카메라와 마스터 제어기와 3축 제어기 간의 통신 구성도이다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 마스터 제어기(600)는 상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달한다.

상기 3축 제어기(610)는 상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달한다.

상기 마사지 제어기(620)는 상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어한다.

첨부한 도 5a는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드 및 이를 제어하기 위한 마사지 제어기를 도시한 제어 구성도이고, 도 5b 및 도 5c는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 도시한 도면이다.

도 5a 내지 도 5c에 도시된 바와 같이, 상기 안마모듈 헤드(500)는, 회전모터(501)가 내장된 구조로 구비되어 상기 Z축 이동프레임(50)과 연결되는 지지블럭(502)과, 상기 회전모터(501)의 출력축과 연결되는 회전블럭(503)과, 상기 회전블럭(503)에 내장된 각도제어모터(504)와, 상기 각도제어모터(504)의 출력축에 연결되는 안마모듈 몸체부(505)와, 상기 안마모듈 몸체부(505)의 하부에 신체 가압 가능하게 장착된 복수개의 안마집게(506) 등을 포함하여 구성된다.

또한, 상기 안마모듈 몸체부(505)의 내부에는 상기 안마집게(506)와 연결되어 안마집게(506)를 내외측으로 회동시키는 공압실린더(507)가 내장괴고, 상기 안마모듈 몸체부(505)의 저부에는 사용자의 신체 외의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(508)가 장착된다.

이에, 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전모터(501)가 구동되면 회전블럭(503)이 자전하면서 회전하는 과정과, 상기 회전블럭(503)에 내장된 각도제어모터(504)가 구동되면 안마모듈 몸체부(505)가 상하로 각회전하는 과정과, 상기 공압실린더(507)가 구동되면 상기 안마집게(506)가 안마를 위하여 내외측으로 회동하는 과정 등을 통하여 침상에 누운 사용자에 대한 안마가 실시될 수 있다.

여기서, 본 발명에 따른 안마 로봇의 작동 흐름을 살펴보면 다음과 같다.

첨부한 도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 의하여 안마가 실시되는 모습을 도시한 도면이다.

먼저, 상기 침상프레임(10)에 안마를 위한 사용자가 누으면, 상기 X축 이동프레임(30)이 상기와 같이 X축으로 이동하는 동시에 X축 이동프레임(30)에 장착된 전신 스캔 카메라(400)에서 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔한다.

이어서, 상기 마스터 제어기(600)에서 상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달한다.

연이어, 상기 3축 제어기(610)에서 상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달한다.

이에, 상기 마사지 제어기(620)에서 상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어한다.

따라서, 상기한 바와 같이 상기 X축 이동프레임(30), 상기 Y축 이동프레임(40) 및 Z축 이동프레임(50)이 스캔 좌표대로 이동하게 되고, 이와 동시에 상기한 바와 같이 안마모듈 헤드(500)가 스캔 좌표대로 자전 회전 및 각회전을 하게 되며, 상기 공압실린더(507)의 구동에 의하여 상기 안마집게(506)가 내외측으로 회동하면서 침상에 누운 사용자에 대한 전신 안마가 고르게 실시될 수 있다.

이와 같이, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 또한 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라, 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지할 수 있고, 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있다.

한편, 레일프레임(20)에는 금속표면의 부식현상을 방지하기 위하여 부식 방지 도포층이 도포될 수 있다.

이 부식방지도포층의 도포 재료는 메타아크릴아미드 10중량%, 하이드로시벤조트리아졸 20중량%, 하프늄 25중량%, 유화몰리브덴(MoS²) 15중량%, 산화티타늄(TiO²) 15중량%, 에틸렌디아민 15중량%로 구성되며, 코팅두께는 9㎛로 형성할 수 있다.

메타아크릴아미드, 하이드로시벤조트리아졸, 에틸렌디아민은 부식 방지 및 변색 방지 등의 역할을 한다.

하프늄은 내부식성이 있는 전이 금속원소로서 뛰어난 방수성, 내식성 등을 갖도록 역할을 한다.

유화몰리브덴은 코팅피막의 표면에 습동성과 윤활성 등을 부여하는 역할을 한다.

산화티타늄은 내화도 및 화학적 안정성 등을 목적으로 첨가된다.

상기 구성 성분의 비율 및 코팅 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 부식방지 효과를 나타내었다.

또한, 수직프레임(12), 레일프레임(20), X축 이동프레임(30), Y축 이동프레임(40), Z축 이동프레임(50)에는 오염물질의 부착방지 및 제거를 효과적으로 달성할 수 있도록 오염 방지 도포용 조성물로 이루어진 오염방지도포층이 도포될 수 있다.

상기 오염 방지 도포용 조성물은 시트레이트 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르가 1:0.01 ~ 1:2 몰비로 포함되어 있고, 시트레이트와 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르의 총함량은 전체 수용액에 대해 1 ~10 중량%이다.

상기 시트레이트 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르는 몰비로서 1:0.01 ~ 1:2가 바람직한 바, 몰비가 상기 범위를 벗어나는 경우에는 수직프레임(12), 레일프레임(20), X축 이동프레임(30), Y축 이동프레임(40), Z축 이동프레임(50)의 도포성이 저하되거나 도포 후에 표면의 수분흡착이 증가하여 도포막이 제거되는 문제점이 있다.

상기 시트레이트 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르는 전체 조성물 수용액중 1 ~ 10 중량%가 바람직한 바, 1 중량% 미만이면 수직프레임(12), 레일프레임(20), X축 이동프레임(30), Y축 이동프레임(40), Z축 이동프레임(50)의 도포성이 저하되는 문제점이 있고, 10 중량%를 초과하면 도포막 두께의 증가로 인한 결정석출이 발생하기 쉽다.

한편, 본 오염 방지 도포용 조성물을 수직프레임(12), 레일프레임(20), X축 이동프레임(30), Y축 이동프레임(40), Z축 이동프레임(50)에 도포하는 방법으로는 스프레이법에 의해 도포하는 것이 바람직하다. 또한, 수직프레임(12), 레일프레임(20), X축 이동프레임(30), Y축 이동프레임(40), Z축 이동프레임(50)의 최종 도포막 두께는 700 ~ 2500Å이 바람직하며, 보다 바람직하게는 900 ~ 2000Å이다. 상기 도포막의 두께가 700 Å미만이면 고온 열처리의 경우에 열화되는 문제점이 있고, 2500 Å을 초과하면 도포 표면의 결정석출이 발생하기 쉬운 단점이 있다.

또한, 본 오염 방지 도포용 조성물은 시트레이트 0.1 몰 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르 0.05몰을 증류수 1000 ㎖에 첨가한 다음 교반하여 제조될 수 있다.

상기 구성 성분의 비율 및 도포막 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 오염방지 도포 효과를 나타내었다.

그리고, 침상프레임(10)에는 살균기능 및 사용자의 스트레스 완화에 도움이 되는 기능성 오일이 혼합된 방향제 물질이 코팅될 수 있다.

방향제 물질과 기능성 오일의 혼합 비율은 상기 방향제 물질 95~97중량%에 상기 기능성 오일 3~5중량%가 혼합되며, 기능성 오일은 올스파이스 오일(Allspice oil) 50중량%, 엘레미 오일(Elemi oil) 50중량%로 이루어진다.

여기서 기능성 오일은 방향제 물질에 대해 3~5중량%가 혼합되는 것이 바람직하다. 기능성 오일의 혼합비율이 3중량% 미만이면, 그 효과가 미미하며, 기능성 오일의 혼합비율이 3~5중량%를 초과하면 그 효과가 크게 향상되지 않는 반면에 제조 단가는 크게 증가된다.

올스파이스 오일(Allspice oil)은 항균, 살균, 스트레스 완화작용 등에 좋은 효과가 있다.

엘레미 오일(Elemi oil)은 살균작용 및 머리를 맑게 하고, 긴장완화 치유 등에 작용효과가 우수하다.

따라서, 이러한 기능성 오일이 혼합된 방향제 물질이 침상프레임(10)에 코팅됨에 따라, 침상프레임(10)을 살균 처리하고 사용자의 피로를 경감시키는 등의 효과를 얻을 수 있다.

방향제 물질 및 기능성 오일에 대해 구성 성분을 한정하고 혼합 비율의 수치를 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 효과를 나타내었다.

또한, 침상프레임(10)의 하단에는 고무재질의 진동흡수부가 더 설치 될 수 있다.)

진동흡수부는 고무 재질로 이루어질 수 있으며, 이러한 진동흡수부의 원료 함량비는 고무 55중량%, 2-머캅토벤조치아졸 7중량%, 헥사메틸렌테트라민 6중량%, 카아본블랙 21중량%, 3C(N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE) 5중량%, 침강황 6중량%를 혼합한다.

카아본블랙은 내마모성, 열전도성 등을 증대하거나, 향상시키기 위해 첨가되며, 2-머캅토벤조치아졸과 헥사메틸렌테트라민은 촉진 향상 등을 위해 첨가된다.

3C (N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE) 는 산화방지제로 첨가되며, 침강황은 촉진제 등의 역할을 위해 첨가된다.

따라서 본 발명은 진동흡수부의 탄성, 인성 및 강성이 증대되므로 내구성이 향상되며, 이에 따라 진동흡수부의 수명이 증대된다.

고무재질의 인장강도는 150Kg/㎠ 으로 형성된다.

고무재질 구성 물질 및 구성 성분을 한정하고 혼합 비율의 수치 등을 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 효과를 나타내었다.

또한, 침상프레임(10)에 수직프레임(12)이 조립될 때에, 결합력이 향상되도록 이들 사이에는 조립력증강제가 도포될 수 있다.

이 조립력증강제는, PUD(Polyurethane Dispersion) 30 중량%, 폴리염화비닐(Polyvinyl Chloride) 파우더(PVC Powder)와 피브이씨 코폴리머 파우더(PVC Copolymer Powder)로 이루어진 군에서 선택되며 상기 PDU에 혼합되는 분말 30중량%, 분산제와 증점제(Thickener)와 소포제와 레벨링제로 이루어진 군에서 1종 이상 선택되는 첨가제 5 중량%, 이소이미다졸 5중량%, 비닐트리메톡시실란 5중량%, 그리고 증류수와 에탄올로 이루어진 군에서 1종 이상 선택되는 25중량%의 용매를 포함하는 접착제가 조성된다.

이러한 조립력증강제는 침상프레임(10)과 수직프레임(12) 사이에 도포되어서 이들 사이의 결합력을 증대시킨다.

상기와 같이 구성성분 및 수치한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 시험에서 상기와 같은 조건에서 최적의 작용효과를 나타내었다.

10 : 침상 프레임 12 : 수직프레임
20 : 레일프레임 30 : X축 이동프레임
32 : 제1연결블럭 40 : Y축 이동프레임
42 : 제2연결블럭 50 : Z축 이동프레임
100 : X축 구동장치 101 : X축 구동모터
102 : 제1-1지지프레임 103 : 제1-1기어벨트
104 : 제1-1구동기어 105 : 제1-2구동기어
106 : 제1-2기어벨트 107 : 제1-3구동기어
108 : 제1-4구동기어 109 : 제1-3종동기어
110 : 제1-2지지프레임 111 : 제1-3기어벨트
112 : 제1-1종동기어 113 : 제1-2종동기어
114 : 제1-1순환형 기어벨트 115 : 제1-4종동기어
116 : 제1-2순환형 기어벨트 200 : Y축 구동장치
201 : Y축 구동모터 202 : 제2-1지지프레임
203 : 제2-1기어벨트 204 : 제2-1구동기어
205 : 제2-1종동기어 206 : 제2-2종동기어
207 : 제2-1순환형 기어벨트 300 : Z축 구동장치
301 : Z축 구동모터 302 : 제3-1기어벨트
303 : 제3-1구동기어 304 : 스크류 결합블럭
305 : 스크류 지지블럭 306 : 스크류
400 : 전신 스캔 카메라 500 : 안마모듈 헤드
501 : 회전모터 502 : 지지블럭
503 : 회전블럭 504 : 각도제어모터
505 : 안마모듈 몸체부 506 : 안마집게
507 : 공압실린더 508 : 장애물 감지센서
600 : 마스터 제어기 610 : 3축 제어기
620 : 마사지 제어기

Claims

삭제
사용자가 누울 수 있는 침상 프레임(10);
상기 침상프레임(10)의 모서리로부터 상부로 연장되는 수직프레임(12);
상기 수직프레임(12)에 연결되는 사각틀 형상의 레일프레임(20);
상기 레일프레임(20)의 길이방향 레일에 X축 이동 가능하게 안착되는 X축 이동프레임(30);
상기 X축 이동프레임(30)에 Y축 이동 가능하게 체결되는 Y축 이동프레임(40);
상기 Y축 이동프레임(40)에 Z축 이동 가능하게 체결되는 Z축 이동프레임(50);
상기 레일프레임(20)의 일측 모서리에 장착되는 X축 구동모터(101);
상기 X축 구동모터(101)와 레일프레임(20) 간에 설치되어, X축 구동모터(101)의 구동시 X축 이동프레임(30)을 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동장치(100);
상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 장착되는 Y축 구동모터(201);
상기 Y축 구동모터(201)와 X축 이동프레임(30) 간에 설치되어, Y축 구동모터(201)의 구동시 Y축 이동프레임(40)을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동장치(200);
상기 Z축 이동프레임(50)의 상단부에 장착되는 Z축 구동모터(301);
상기 Z축 이동프레임(50)과 Y축 이동프레임(40) 간에 설치되어, Z축 구동모터(301)의 구동시 Z축 이동프레임(50)을 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 구동장치(300);
상기 X축 이동프레임(30)에 장착되어, 상기 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라(400);
상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착되어, 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드(500);
상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달하는 마스터 제어기(600);
상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달하는 3축 제어기(610); 및
상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어하는 마사지 제어기(620)를 포함하여 구성되고;
상기 X축 구동장치(100)는:
상기 레일프레임(20)의 앞쪽 일측 모서리에 장착되는 제1-1지지프레임(102);
상기 제1-1지지프레임(102)에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 X축 구동모터(101)의 출력기어와 제1-1기어벨트(103)에 의하여 연결되는 제1-1구동기어(104);
상기 제1-1구동기어(104)와 동축으로 연결되는 제1-2구동기어(105);
상기 제1-1지지프레임(102)에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 제1-2구동기어(105)와 제1-2기어벨트(106)에 의하여 연결되는 제1-3구동기어(107);
상기 제1-3구동기어(107)와 동축으로 연결되는 제1-4구동기어(108) 및 제1-3종동기어(109);
상기 레일프레임(20)의 앞쪽 타측 모서리에 장착되는 제1-2지지프레임(110);
상기 제1-2지지프레임(110)에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 제1-4구동기어(108)와 제1-3기어벨트(111)에 의하여 연결되는 제1-1종동기어(112);
상기 제1-1종동기어(112)와 상기 레일프레임(20)의 뒤쪽 타측 모서리에 장착되는 제1-2종동기어(113) 간에 연결되는 제1-1순환형 기어벨트(114);
상기 제1-3종동기어(109)와 상기 레일프레임(20)의 뒤쪽 일측 모서리에 장착되는 제1-4종동기어(115) 간에 연결되는 제1-2순환형 기어벨트(116); 및
상기 X축 이동프레임(30)의 양측부에 일체로 형성되어, 상기 제1-1순환형 기어벨트(114) 및 제1-2순환형 기어벨트(116)와 연결되는 제1연결블럭(32);
으로 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇.
사용자가 누울 수 있는 침상 프레임(10);
상기 침상프레임(10)의 모서리로부터 상부로 연장되는 수직프레임(12);
상기 수직프레임(12)에 연결되는 사각틀 형상의 레일프레임(20);
상기 레일프레임(20)의 길이방향 레일에 X축 이동 가능하게 안착되는 X축 이동프레임(30);
상기 X축 이동프레임(30)에 Y축 이동 가능하게 체결되는 Y축 이동프레임(40);
상기 Y축 이동프레임(40)에 Z축 이동 가능하게 체결되는 Z축 이동프레임(50);
상기 레일프레임(20)의 일측 모서리에 장착되는 X축 구동모터(101);
상기 X축 구동모터(101)와 레일프레임(20) 간에 설치되어, X축 구동모터(101)의 구동시 X축 이동프레임(30)을 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동장치(100);
상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 장착되는 Y축 구동모터(201);
상기 Y축 구동모터(201)와 X축 이동프레임(30) 간에 설치되어, Y축 구동모터(201)의 구동시 Y축 이동프레임(40)을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동장치(200);
상기 Z축 이동프레임(50)의 상단부에 장착되는 Z축 구동모터(301);
상기 Z축 이동프레임(50)과 Y축 이동프레임(40) 간에 설치되어, Z축 구동모터(301)의 구동시 Z축 이동프레임(50)을 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 구동장치(300);
상기 X축 이동프레임(30)에 장착되어, 상기 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라(400);
상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착되어, 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드(500);
상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달하는 마스터 제어기(600);
상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달하는 3축 제어기(610); 및
상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어하는 마사지 제어기(620)를 포함하여 구성되고;
상기 Y축 구동장치(200)는:
상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 장착되는 제2-1지지프레임(202);
상기 제2-1지지프레임(202)에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 Y축 구동모터(201)의 출력기어와 제2-1기어벨트(203)에 의하여 연결되는 제2-1구동기어(204);
상기 제2-1구동기어(204)와 동축으로 연결되는 제2-1종동기어(205);
상기 제2-1종동기어(205)와 상기 X축 이동프레임(30)의 타측부에 장착된 제2-2종동기어(206) 간에 연결되는 제2-1순환형 기어벨트(207); 및
상기 Y축 이동프레임(40)에 일체로 형성되어, 상기 제2-1순환형 기어벨트(207)와 연결되는 제2연결블럭(42);
으로 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇.
사용자가 누울 수 있는 침상 프레임(10);
상기 침상프레임(10)의 모서리로부터 상부로 연장되는 수직프레임(12);
상기 수직프레임(12)에 연결되는 사각틀 형상의 레일프레임(20);
상기 레일프레임(20)의 길이방향 레일에 X축 이동 가능하게 안착되는 X축 이동프레임(30);
상기 X축 이동프레임(30)에 Y축 이동 가능하게 체결되는 Y축 이동프레임(40);
상기 Y축 이동프레임(40)에 Z축 이동 가능하게 체결되는 Z축 이동프레임(50);
상기 레일프레임(20)의 일측 모서리에 장착되는 X축 구동모터(101);
상기 X축 구동모터(101)와 레일프레임(20) 간에 설치되어, X축 구동모터(101)의 구동시 X축 이동프레임(30)을 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동장치(100);
상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 장착되는 Y축 구동모터(201);
상기 Y축 구동모터(201)와 X축 이동프레임(30) 간에 설치되어, Y축 구동모터(201)의 구동시 Y축 이동프레임(40)을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동장치(200);
상기 Z축 이동프레임(50)의 상단부에 장착되는 Z축 구동모터(301);
상기 Z축 이동프레임(50)과 Y축 이동프레임(40) 간에 설치되어, Z축 구동모터(301)의 구동시 Z축 이동프레임(50)을 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 구동장치(300);
상기 X축 이동프레임(30)에 장착되어, 상기 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라(400);
상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착되어, 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드(500);
상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달하는 마스터 제어기(600);
상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달하는 3축 제어기(610); 및
상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어하는 마사지 제어기(620)를 포함하여 구성되고;
상기 Z축 구동장치(300)는:
상기 Z축 이동프레임(50)의 상단 일측부에 회전 가능하게 장착되는 동시에 상기 Z축 구동모터(301)의 출력기어와 제3-1기어벨트(302)에 의하여 연결되 제3-1구동기어(303);
상기 Y축 이동프레임(40)에 스크류가 삽입 체결 가능하게 형성된 스크류 결합블럭(304);
상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에 형성된 스크류 지지블럭(305); 및
상기 제3-1구동기어(303)와 동축으로 연결되어 상기 스크류 결합블럭(304)을 관통 체결하는 동시에 상기 스크류 지지블럭(305)에 제자리 회전 가능하게 체결되는 스크류(306);
로 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇.
사용자가 누울 수 있는 침상 프레임(10);
상기 침상프레임(10)의 모서리로부터 상부로 연장되는 수직프레임(12);
상기 수직프레임(12)에 연결되는 사각틀 형상의 레일프레임(20);
상기 레일프레임(20)의 길이방향 레일에 X축 이동 가능하게 안착되는 X축 이동프레임(30);
상기 X축 이동프레임(30)에 Y축 이동 가능하게 체결되는 Y축 이동프레임(40);
상기 Y축 이동프레임(40)에 Z축 이동 가능하게 체결되는 Z축 이동프레임(50);
상기 레일프레임(20)의 일측 모서리에 장착되는 X축 구동모터(101);
상기 X축 구동모터(101)와 레일프레임(20) 간에 설치되어, X축 구동모터(101)의 구동시 X축 이동프레임(30)을 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동장치(100);
상기 X축 이동프레임(30)의 일측부에 장착되는 Y축 구동모터(201);
상기 Y축 구동모터(201)와 X축 이동프레임(30) 간에 설치되어, Y축 구동모터(201)의 구동시 Y축 이동프레임(40)을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동장치(200);
상기 Z축 이동프레임(50)의 상단부에 장착되는 Z축 구동모터(301);
상기 Z축 이동프레임(50)과 Y축 이동프레임(40) 간에 설치되어, Z축 구동모터(301)의 구동시 Z축 이동프레임(50)을 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 구동장치(300);
상기 X축 이동프레임(30)에 장착되어, 상기 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라(400);
상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착되어, 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드(500);
상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달하는 마스터 제어기(600);
상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달하는 3축 제어기(610); 및
상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어하는 마사지 제어기(620)를 포함하여 구성되고;
상기 안마모듈 헤드(500)는:
회전모터(501)가 내장된 구조로 구비되어 상기 Z축 이동프레임(50)과 연결되는 지지블럭(502);
상기 회전모터(501)의 출력축과 연결되는 회전블럭(503);
상기 회전블럭(503)에 내장된 각도제어모터(504);
상기 각도제어모터(504)의 출력축에 연결되는 안마모듈 몸체부(505);
상기 안마모듈 몸체부(505)의 하부에 신체 가압 가능하게 장착된 복수개의 안마집게(506);
상기 안마모듈 몸체부(505)의 내부에 장착되는 동시에 상기 안마집게(506)와 연결되어 안마집게(506)를 내외측으로 회동시키는 공압실린더(507); 및
상기 안마모듈 몸체부(505)의 저부에 장착되는 장애물 감지센서(508);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇.