KR102576536B1 - Device for driving tendon-sheath - Google Patents

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KR102576536B1
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 쉬스; 상기 쉬스의 중공형 내부에 위치하는 텐던; 상기 텐던의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 로드; 상기 쉬스의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 파이프; 및 상기 파이프의 내부에 구비되고, 상기 파이프의 내부를 일부 채우도록 상기 쉬스와 상기 로드 사이의 상기 텐던을 감싸는 탄성부를 포함하고, 상기 로드의 일부가 상기 파이프 내부에 위치된 상태에서, 상기 로드가 상기 파이프에 의해 가이드되어 이동됨에 따라, 상기 텐던은 상기 쉬스와 상기 파이프를 통해 이동된다.A tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention includes a sheath having a predetermined length, flexibility, and a hollow shape; Tendons located within the hollow interior of the sheath; A rod coupled to one outer surface of the tendon and having a higher rigidity than the sheath; A pipe coupled to one outer surface of the sheath and having higher rigidity than the sheath; and an elastic portion provided inside the pipe and surrounding the tendon between the sheath and the rod so as to partially fill the interior of the pipe, and with a portion of the rod located inside the pipe, the rod As guided and moved by the pipe, the tendon moves through the sheath and the pipe.

Figure R1020210092860
Figure R1020210092860

Description

텐던-쉬스 구동 장치{DEVICE FOR DRIVING TENDON-SHEATH}Tendon-sheath driving device {DEVICE FOR DRIVING TENDON-SHEATH}

본 발명은 텐던-쉬스 구동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 로봇을 정밀하게 구동하기 위한 텐던-쉬스 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tendon-sheath driving device, and more specifically, to a tendon-sheath driving device for precisely driving a robot.

공간 등의 제약으로 인해 구동기를 직접 설치하지 못하고 동시에 로봇암 등이 유연하게 휘어져 들어가야 할 경우, 유연한 두 개의 케이블을 이용하여 힘을 전달하는 텐던-쉬스 구동방법이 사용된다. 텐던-쉬스를 사용하여 회전조인트를 구동하는 방법에 따라 다양한 방식이 존재 하는데, 양단에 모터 등의 구동기를 두고 회전방향에 따라 액티브하게 제어하는 것을 더블인풋 텐던-쉬스라고 한다. 이때 회전 방향으로 구동하는 것을 마스터 텐던이라고 부르고, 이에 따라 반대 쪽에서 딸려오는 것을 슬레이브 텐던이라고 한다. 회전 방향이 바뀌면 마스터, 슬레이브도 바뀐다. When the actuator cannot be installed directly due to space constraints and the robot arm must bend flexibly, a tendon-sheath actuation method that transmits force using two flexible cables is used. There are various methods depending on how to drive a rotary joint using a tendon-sheath. One that places a driver such as a motor at both ends and actively controls it according to the direction of rotation is called a double-input tendon-sheath. At this time, the one that drives in the direction of rotation is called the master tendon, and the one that comes from the opposite side is called the slave tendon. When the direction of rotation changes, the master and slave also change.

마스터 텐던은 모터에 의해 직접 당겨지는 힘이 가해지므로 크게 문제가 없으나, 마스터 텐던에서 가해지는 힘에 의해 구동되는 슬래브 텐던은 쉬스에 삽입되지 않고 외부로 노출된 부분이 느슨해져 휘어지거나 마찰력 증가 등으로 인해 백래쉬가 크게 발생하여 정밀도를 저해하는 문제가 있다.There is no major problem with the master tendon because the force applied directly by the motor is applied, but the slab tendon driven by the force applied from the master tendon is not inserted into the sheath, and the part exposed to the outside becomes loose and bent, or due to increased friction. There is a problem in that large backlash occurs, impairing precision.

따라서, 슬래브 텐던이 느슨해져 휘어지지 않으면서도 백래쉬를 감소시킬 수 있는 방안이 요구된다.Therefore, a method is required to reduce backlash without the slab tendon becoming loose and bending.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇에 연결된 텐던의 움직임을 정밀하게 제어하는 텐던-쉬스 구동 장치를 제공하고자 한다.The present invention is intended to solve the above problems, and seeks to provide a tendon-sheath driving device that precisely controls the movement of a tendon connected to a robot.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 쉬스; 상기 쉬스의 중공형 내부에 위치하는 텐던; 상기 텐던의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 로드; 상기 쉬스의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 파이프; 및 상기 파이프의 내부에 구비되고, 상기 파이프의 내부를 일부 채우도록 상기 쉬스와 상기 로드 사이의 상기 텐던을 감싸는 탄성부를 포함하고, 상기 로드의 일부가 상기 파이프 내부에 위치된 상태에서, 상기 로드가 상기 파이프에 의해 가이드되어 이동됨에 따라, 상기 텐던은 상기 쉬스와 상기 파이프를 통해 이동될 수 있다.In order to solve the above problem, a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention includes a sheath having a predetermined length, having flexibility, and being formed in a hollow shape; Tendons located within the hollow interior of the sheath; A rod coupled to one outer surface of the tendon and having a higher rigidity than the sheath; A pipe coupled to one outer surface of the sheath and having higher rigidity than the sheath; and an elastic portion provided inside the pipe and surrounding the tendon between the sheath and the rod so as to partially fill the interior of the pipe, and with a portion of the rod located inside the pipe, the rod As guided and moved by the pipe, the tendon can be moved through the sheath and the pipe.

이 때, 상기 탄성부는 상기 텐던이 상기 파이프의 내부에서 직선 운동되도록 가이드하도록 형성될 수 있다.At this time, the elastic portion may be formed to guide the tendon to move linearly within the pipe.

이 때, 상기 로드의 외경은 상기 파이프의 내경보다 작을 수 있다.At this time, the outer diameter of the rod may be smaller than the inner diameter of the pipe.

이 때, 상기 파이프에 대하여 상기 로드를 이동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.At this time, it may include a driving unit for moving the rod with respect to the pipe.

이 때, 상기 텐던-쉬스 구동 장치는, 상기 로드가 상기 파이프에 대하여 길이 방향으로 이동 가능하도록 상기 로드와 고정되는 제1 홀더; 상기 파이프를 지지하는 제2 홀더를 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 제1 홀더를 이동 가능하게 구동시킬 수 있다.At this time, the tendon-sheath driving device includes: a first holder fixed to the rod so that the rod can move in the longitudinal direction with respect to the pipe; It may further include a second holder supporting the pipe, and the driving unit may drive the first holder to be movable.

이 때, 상기 제1 홀더는, 상기 로드의 일 부분이 삽입되는 제1 홈이 구비되는 제1 하부 홀더; 및 상기 로드의 다른 부분이 삽입되는 제2 홈이 구비되고, 상기 제1 하부 홀더와 결합되는 제1 상부 홀더를 포함하고, 상기 로드는 상기 제1 홈과 상기 제2 홈에 삽입되어 상기 제1 홀더에 고정될 수 있다.At this time, the first holder includes: a first lower holder provided with a first groove into which a portion of the rod is inserted; and a first upper holder provided with a second groove into which another part of the rod is inserted, and coupled to the first lower holder, wherein the rod is inserted into the first groove and the second groove to form the first groove. Can be fixed to the holder.

이 때, 상기 제2 홀더는, 상기 파이프의 일 부분이 삽입되는 제3 홈이 구비되는 제2 하부 홀더; 및 상기 파이프의 다른 부분이 삽입되는 제4 홈이 구비되고, 상기 제2 하부 홀더와 결합되는 제2 상부 홀더를 포함하고, 상기 파이프는 상기 제3 홈과 상기 제4 홈에 삽입되어 고정될 수 있다.At this time, the second holder includes: a second lower holder provided with a third groove into which a portion of the pipe is inserted; and a second upper holder provided with a fourth groove into which another part of the pipe is inserted, and coupled to the second lower holder, wherein the pipe can be inserted into the third groove and the fourth groove and fixed. there is.

이 때, 상기 쉬스는 탄성력을 가지는 재질로 이루어지고, 상기 탄성부의 재질은 상기 쉬스의 재질과 동일할 수 있다.At this time, the sheath is made of a material having elastic force, and the material of the elastic portion may be the same as the material of the sheath.

본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 슬레이브 텐던에 있어서 텐던과 쉬스 사이의 상대적인 움직임이 원활하게 됨에 따라, 텐던과 쉬스 사이의 좌굴을 최소화하여 로봇을 정밀하게 구동시킬 수 있다.The tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention can precisely drive a robot by minimizing buckling between the tendon and the sheath as the relative movement between the tendon and the sheath in the slave tendon becomes smooth.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 로드와 파이프가 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 3은 제1 홀더가 제1 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 4는 제2 홀더가 제2 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치의 블록도이다.
도 6은 텐던과 쉬스가 상대적으로 움직이는 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 탄성부의 변형례를 나타내는 도면이다.
도 8은 제1 홀더의 변형례를 나타내는 도면이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the rod and pipe in Figure 1 separated.
Figure 3 is a perspective view showing the first holder separated into a first lower holder and a first upper holder.
Figure 4 is a perspective view showing the second holder separated into a second lower holder and a first upper holder.
Figure 5 is a block diagram of a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a diagram showing the relative movement of the tendon and sheath.
Figure 7 is a diagram showing a modified example of the elastic portion.
Figure 8 is a diagram showing a modification of the first holder.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시예를 보다 상세하게 설명한다. 본 발명에 따른 실시예는 다양하게 변형될 수 있다. 특정한 실시예가 도면에서 묘사되고 상세한 설명에서 자세하게 설명될 수 있다. 그러나, 첨부된 도면에 개시된 특정한 실시예는 다양한 실시예를 쉽게 이해하도록 하기 위한 것일 뿐이다. 따라서, 첨부된 도면에 개시된 특정 실시예에 의해 기술적 사상이 제한되는 것은 아니며, 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 균등물 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, various embodiments will be described in more detail with reference to the attached drawings. Embodiments according to the present invention may be modified in various ways. Specific embodiments may be depicted in the drawings and described in detail in the detailed description. However, the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings are only intended to facilitate understanding of the various embodiments. Accordingly, the technical idea is not limited to the specific embodiments disclosed in the attached drawings, and should be understood to include all equivalents or substitutes included in the spirit and technical scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상술한 용어에 의해 한정되지는 않는다. 상술한 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms containing ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but these components are not limited by the above-mentioned terms. The above-mentioned terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 발명의 실시예에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 발명의 실시예에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In the embodiments of the present invention, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the embodiments of the present invention. It should be understood that this does not exclude in advance the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

한편, 본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소에 대한 "모듈" 또는 "부"는 적어도 하나의 기능 또는 동작을 수행한다. 그리고, "모듈" 또는 "부"는 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 기능 또는 동작을 수행할 수 있다. 또한, 특정 하드웨어에서 수행되어야 하거나 적어도 하나의 프로세서에서 수행되는 "모듈" 또는 "부"를 제외한 복수의 "모듈들" 또는 복수의 "부들"은 적어도 하나의 모듈로 통합될 수도 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Meanwhile, a “module” or “unit” for a component used in an embodiment of the present invention performs at least one function or operation. And, the “module” or “unit” may perform a function or operation by hardware, software, or a combination of hardware and software. Additionally, a plurality of “modules” or a plurality of “units” excluding a “module” or “unit” that must be performed on specific hardware or performed on at least one processor may be integrated into at least one module. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

그 밖에도, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 상세한 설명은 축약하거나 생략한다.In addition, when describing embodiments of the present invention, if it is determined that specific descriptions of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the gist of the present invention, detailed descriptions thereof will be abbreviated or omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 로드와 파이프가 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 3은 제1 홀더가 제1 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 4는 제2 홀더가 제2 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치의 블록도이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the rod and pipe separated in Figure 1, and Figure 3 is a first holder shown in the first lower part. It is a perspective view showing a holder separated into a first upper holder, Figure 4 is a perspective view showing a second holder separated into a second lower holder and a first upper holder, and Figure 5 is a perspective view showing a holder separated into a first upper holder according to an embodiment of the present invention. This is a block diagram of the tendon-sheath driving device.

본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 텐던(130)과 쉬스(120)의 상대적인 움직임을 이용하여 로봇(10)을 구동시키기 위한 장치이다. 이 때, 상기 텐던은 마스터와 슬레이브 역할을 번갈아 하면서 구동된다. 또한, 상기 로봇(10)은 환자의 신체에 삽입된 후, 절개 또는 그립과 같은 동작을 수행하는 의료용 로봇이나, 의료용 로봇에 한정되지 않는다. As shown in FIG. 1, the tendon-sheath driving device 100 according to an embodiment of the present invention is a device for driving the robot 10 using the relative movement of the tendon 130 and the sheath 120. At this time, the tendon is driven alternately in the roles of master and slave. Additionally, the robot 10 is not limited to a medical robot that performs operations such as cutting or gripping after being inserted into the patient's body.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치(100)는 복수의 쉬스(120), 텐던(130), 복수의 로드(170), 복수의 파이프(180), 탄성부(160), 복수의 제1 홀더(140) 및 복수의 제2 홀더(150)를 포함한다.1 to 5, the tendon-sheath driving device 100 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of sheaths 120, tendons 130, a plurality of rods 170, and a plurality of pipes 180. , an elastic portion 160, a plurality of first holders 140, and a plurality of second holders 150.

상기 복수의 쉬스(120)는 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 종공형으로 형성된다. 또한, 상기 복수의 쉬스(120)는 유연성을 갖는 금속 재질로 이루어질 수 있다. 또한, 상기 복수의 쉬스(120)는 코일 형상으로 이루어질 수 있다. 상기 복수의 쉬스(120)는 제1 쉬스(121)및 제2 쉬스(122)를 포함한다.The plurality of sheaths 120 have a predetermined length, are flexible, and are formed in a vertical hole shape. Additionally, the plurality of sheaths 120 may be made of a flexible metal material. Additionally, the plurality of sheaths 120 may be formed in a coil shape. The plurality of sheaths 120 include a first sheath 121 and a second sheath 122.

상기 텐던(130)은 상기 복수의 쉬스(120) 각각의 중공형 내부에 위치한다. 즉, 상기 텐던(130)의 일측은 상기 제1 쉬스(121)의 내부에 위치하고, 상기 텐던(130)의 타측은 상기 제2 쉬스(122)의 내부에 위치한다. 이 때, 상기 텐던(130)의 길이는 상기 복수의 쉬스(120)의 총 길이보다 길다. 그리고, 상기 텐던(130)은 로봇의 관절(20)에 연결되어 상기 로봇의 관절(20)을 구동시킨다. 예를 들면, 상기 텐던(130)은 상기 로봇의 관절(20)의 외주면에 감겨 상기 로봇의 관절(20)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다.The tendon 130 is located inside the hollow shape of each of the plurality of sheaths 120. That is, one side of the tendon 130 is located inside the first sheath 121, and the other side of the tendon 130 is located inside the second sheath 122. At this time, the length of the tendon 130 is longer than the total length of the plurality of sheaths 120. And, the tendon 130 is connected to the joint 20 of the robot and drives the joint 20 of the robot. For example, the tendon 130 is wrapped around the outer peripheral surface of the robot's joint 20 and rotates the robot's joint 20 clockwise or counterclockwise.

한편, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 텐던(130)은 반드시 일단과 타단이 연속으로 연결된 일체형일 필요는 없다. 일례로 두 개의 텐던으로 분리되어, 두 개의 텐던의 각 일단이 로봇의 관절(20)에 고정되어 일체형 텐던과 같은 운동을 만들어 내는 경우도 포함할 수 있다.Meanwhile, according to various embodiments of the present invention, the tendon 130 does not necessarily need to be an integrated type in which one end and the other end are continuously connected. For example, it may be separated into two tendons, and each end of the two tendons may be fixed to the joint 20 of the robot to produce movement like an integrated tendon.

한편, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 텐던(130)은 상기 로봇의 관절(20)에 연결되는 1개로 구성되는 것에 한정되지 않고, 2이상의 복수로 구성될 수 있다. 마찬가지로, 상기 복수의 쉬스(120)도 2개로 구성되는 것에 한정되지 않고, 상기 복수의 텐던(130)의 개수에 대응되도록 2, 4, 6 또는 10 이상의 짝수로 구성될 수 있다. 이와 같이 본 발명의 다양한 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 상기 텐던(130)의 개수에 따라, 상기 로봇의 자유도를 높일 수 있다.Meanwhile, according to various embodiments of the present invention, the tendon 130 is not limited to one piece connected to the joint 20 of the robot, but may be composed of two or more tendons. Likewise, the plurality of sheaths 120 are not limited to two pieces, and may be composed of an even number of 2, 4, 6, or 10 or more to correspond to the number of the plurality of tendons 130. In this way, the tendon-sheath driving device according to various embodiments of the present invention can increase the degree of freedom of the robot depending on the number of tendons 130.

상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 일측에 결합된다.The plurality of rods 170 are coupled to one side of the tendon 130.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 복수의 로드(170)는 중공형 파이프 형태로 이루어질 수 있다. 이 때, 상기 텐던(130)의 일부분이 상기 복수의 로드(170)에 삽입된 후, 상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 외측면에 압착된다. 다만, 상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 외측면에 압착되어 결합되는 것에 한정되지 않고, 상기 텐던(130)과 다양한 방식으로 결합될 수 있다.Additionally, according to various embodiments of the present invention, the plurality of rods 170 may be formed in the form of hollow pipes. At this time, after a portion of the tendon 130 is inserted into the plurality of rods 170, the plurality of rods 170 are pressed to the outer surface of the tendon 130. However, the plurality of rods 170 are not limited to being coupled to the outer surface of the tendon 130 by being pressed, and may be coupled to the tendon 130 in various ways.

상기 복수의 로드(170)는 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 재질로 이루어진다. 예를 들면, 상기 복수의 로드(170)는 금속 재질로 이루어질 수 있다. 다만, 상기 복수의 로드(170)는 금속 재질로 이루어진 것에 한정되지 않고, 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 다양한 재질로 이루어질 수 있다.The plurality of rods 170 are made of a material having higher rigidity than the plurality of sheaths 120. For example, the plurality of rods 170 may be made of a metal material. However, the plurality of rods 170 are not limited to being made of a metal material, and may be made of various materials having higher rigidity than the plurality of sheaths 120.

그리고, 상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 일측의 외측면에 압착되는 제1 텐던 로드(171)및 상기 텐던(130)의 타측의 외측면에 압착되는 제2 텐던 로드(172)를 포함한다.In addition, the plurality of rods 170 include a first tendon rod 171 pressed against the outer surface of one side of the tendon 130, and a second tendon rod 172 pressed against the outer surface of the other side of the tendon 130. ) includes.

상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 쉬스(120) 각각의 일측에 일렬로 결합된다. 예를 들면, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 쉬스(120) 각각의 일측의 외측면에 압착된다. 다만, 상기 복수의 파이프(180)는 복수의 쉬스(120) 각각의 일측의 외측면에 압착되어 결합되는 것에 한정되지 않고, 상기 쉬스(120)와 다양한 방식으로 결합될 수 있다.The plurality of pipes 180 are coupled in line to one side of each of the plurality of sheaths 120. For example, the plurality of pipes 180 are pressed to the outer surface of one side of each of the plurality of sheaths 120. However, the plurality of pipes 180 are not limited to being pressed and coupled to one outer surface of each of the plurality of sheaths 120, and may be coupled to the sheath 120 in various ways.

상기 복수의 파이프(180)에는 상기 복수의 로드(170) 각각의 일측이 삽입된다. 상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 재질로 이루어진다. 예를 들면, 상기 복수의 파이프(180)는 금속 재질로 이루어질 수 있다. 다만, 상기 복수의 파이프(180)는 금속 재질로 이루어진 것에 한정되지 않고, 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 다양한 재질로 이루어질 수 있다.One side of each of the plurality of rods 170 is inserted into the plurality of pipes 180. The plurality of pipes 180 are made of a material having higher rigidity than the plurality of sheaths 120. For example, the plurality of pipes 180 may be made of a metal material. However, the plurality of pipes 180 are not limited to being made of a metal material, and may be made of various materials having higher rigidity than the plurality of sheaths 120.

그리고, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 제1 쉬스(121)의 일측에 결합되는 제1 쉬스 파이프(181) 및 상기 제2 쉬스(122)의 일측에 결합되는 제2 쉬스 파이프(182)를 포함한다.And, the plurality of pipes 180 include a first sheath pipe 181 coupled to one side of the first sheath 121 and a second sheath pipe 182 coupled to one side of the second sheath 122. Includes.

상기 제1 쉬스 파이프(181)에는 상기 제1 텐던 로드(171)의 일측이 삽입된다. 그리고, 상기 제2 쉬스 파이프(182)에는 상기 제2 텐던 로드(172)의 일측이 삽입된다. 이 때, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 로드(170)가 이동되는 것을 가이드한다. 이에 따라, 상기 복수의 텐던(130)이 상기 복수의 쉬스(120)를 통해 이동되는 과정에서, 휘어지는 좌굴 현상이 발생되는 것이 방지된다.One side of the first tendon rod 171 is inserted into the first sheath pipe 181. And, one side of the second tendon rod 172 is inserted into the second sheath pipe 182. At this time, the plurality of pipes 180 guide the plurality of rods 170 to move. Accordingly, in the process of moving the plurality of tendons 130 through the plurality of sheaths 120, a bending buckling phenomenon is prevented from occurring.

상기 탄성부(160)는 상기 파이프(180)의 내부에 구비되고, 상기 쉬스(120)와 상기 로드(170) 사이의 상기 텐던(130)을 감싼다. 이 때, 상기 탄성부(160)는 스프링 형태로 이루어진다. 다만, 상기 탄성부(160)는 스프링 형태에 한정되지 않고, 탄성력을 가지는 재질이면서 상기 텐던(130)을 감싸는 다양한 형태로 이루어질 수 있다. 상기 텐던(130)이 상기 로드(170)에 의해 이동됨에 따라, 상기 탄성부(160)가 상기 쉬스(120)와 상기 로드(170) 사이의 상기 파이프(180)의 내부에서 부분적으로 채워지므로, 상기 텐던(130)이 상기 파이프(180)의 내부에서 좌굴되는 것을 방지한다.The elastic portion 160 is provided inside the pipe 180 and surrounds the tendon 130 between the sheath 120 and the rod 170. At this time, the elastic portion 160 is in the form of a spring. However, the elastic portion 160 is not limited to the spring shape, and may be made of a material with elastic force and may be formed in various shapes surrounding the tendon 130. As the tendon 130 is moved by the rod 170, the elastic portion 160 is partially filled inside the pipe 180 between the sheath 120 and the rod 170, The tendon 130 is prevented from buckling inside the pipe 180.

상기 복수의 제1 홀더(140)는 상기 복수의 로드(170) 각각을 홀딩한다. 이 때, 상기 복수의 제1 홀더(140)는 상기 제1 텐던 로드(171)와 결합되는 제1 텐던 홀더(141) 및 상기 제2 텐던 로드(172)와 결합되는 제2 텐던 홀더(142)로 구성된다.The plurality of first holders 140 hold each of the plurality of rods 170. At this time, the plurality of first holders 140 include a first tendon holder 141 coupled to the first tendon rod 171 and a second tendon holder 142 coupled to the second tendon rod 172. It consists of

이 때, 상기 본 발명의 텐던-쉬스 구동 장치(100)는 상기 복수의 제1 홀더(140)를 선형 이동시키기 위한 복수의 구동부(190)를 구비한다. 예를 들면, 상기 복수의 구동부(190)는 선형 액추에이터일 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 상기 복수의 구동부(190)를 선형 이동시킬 수 있는 다양한 장치일 수 있다.At this time, the tendon-sheath driving device 100 of the present invention is provided with a plurality of driving units 190 for linearly moving the plurality of first holders 140. For example, the plurality of driving units 190 may be linear actuators, but are not limited to this and may be various devices capable of linearly moving the plurality of driving units 190.

상기 복수의 구동부(190)는 상기 제1 텐던 홀더(141)에 연결되는 제1 구동부(191) 및 상기 제2 텐던 홀더(142)에 연결되는 제2 구동부(192)를 포함한다.The plurality of driving units 190 include a first driving unit 191 connected to the first tendon holder 141 and a second driving unit 192 connected to the second tendon holder 142.

상기 제1 구동부(191)는 상기 제1 텐던 홀더(141)를 제1 방향(①) 또는 상기 제1 방향(①)의 반대 방향인 제2 방향(②)으로 이동시킨다. 또한, 상기 제2 구동부(192)는 상기 제2 텐던 홀더(142)를 제1 방향(①) 또는 상기 제1 방향(①)의 반대 방향인 제2 방향(②)으로 이동시킨다.The first driving unit 191 moves the first tendon holder 141 in a first direction (①) or a second direction (②) opposite to the first direction (①). Additionally, the second driving unit 192 moves the second tendon holder 142 in the first direction (①) or in the second direction (②) which is the opposite direction to the first direction (①).

상기 복수의 제1 홀더(140)가 상기 구동부(190)에 의해 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동됨에 따라, 상기 복수의 로드(170)는 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동된다. 그리고, 상기 복수의 로드(170)가 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동됨에 따라, 상기 복수의 텐던(130)은 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동된다.As the plurality of first holders 140 are moved in the first direction (①) or the second direction (②) by the driving unit 190, the plurality of rods 170 are moved in the first direction ( ①) or moves in the second direction (②). And, as the plurality of rods 170 move in the first direction (①) or the second direction (②), the plurality of tendons 130 move in the first direction (①) or the second direction. It moves to (②).

또한, 상기 복수의 제1 홀더(140)는 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 하부 홀더(140a) 및 제1 상부 홀더(140b)를 포함한다. 상기 제1 하부 홀더(140a)에는 상기 복수의 로드(170)의 일 부분이 삽입되는 제1 홈(140c)이 구비된다. 상기 제1 홈(140c)은 반원통 형상으로 이루어진다. 상기 제1 상부 홀더(140b)는 상기 제1 하부 홀더(140a)와 결합된다. 상기 제1 상부 홀더(140b)에는 상기 복수의 로드(170)의 다른 부분이 삽입되는 제2 홈(140d)이 구비된다. 상기 제2 홈(140d)은 반원통 형상으로 이루어지고, 상기 제1 홈(140c)을 대면하도록 형성된다. 상기 제1 하부 홀더(140a)가 상기 제1 상부 홀더(140b)와 결합되면, 상기 제1 홈(140c)은 상기 제2 홈(140d)과 함께 원통 형상으로 이루어진다. 그리고, 상기 복수의 로드(170)는 상기 제1 홈(140c)과 상기 제2 홈(140d)에 삽입되어 상기 복수의 제1 홀더(140)에 고정된다. Additionally, as shown in FIG. 3, the plurality of first holders 140 include a first lower holder 140a and a first upper holder 140b. The first lower holder 140a is provided with a first groove 140c into which a portion of the plurality of rods 170 is inserted. The first groove 140c has a semi-cylindrical shape. The first upper holder 140b is coupled to the first lower holder 140a. The first upper holder 140b is provided with a second groove 140d into which another part of the plurality of rods 170 is inserted. The second groove 140d has a semi-cylindrical shape and is formed to face the first groove 140c. When the first lower holder 140a is combined with the first upper holder 140b, the first groove 140c and the second groove 140d have a cylindrical shape. Then, the plurality of rods 170 are inserted into the first groove 140c and the second groove 140d and are fixed to the plurality of first holders 140.

상기 복수의 제2 홀더(150)는 상기 복수의 로드(170) 각각이 상기 복수의 파이프(180) 각각에 대하여 길이 방향으로 이동 가능하도록 상기 복수의 파이프(180) 각각을 지지한다.The plurality of second holders 150 support each of the plurality of pipes 180 so that each of the plurality of rods 170 can move in the longitudinal direction with respect to each of the plurality of pipes 180.

또한, 상기 복수의 제2 홀더(150)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 하부 홀더(150a) 및 제1 상부 홀더(150b)를 포함한다. 상기 제2 하부 홀더(150a)에는 상기 복수의 파이프(180)의 일 부분이 삽입되는 제3 홈(150c)이 구비된다. 상기 제3 홈(150c)은 반원통 형상으로 이루어진다. 상기 제2 상부 홀더(150b)는 상기 제2 하부 홀더(150a)와 결합된다. 상기 제2 상부 홀더(150b)에는 상기 복수의 파이프(180)의 다른 부분이 삽입되는 제4 홈(150d)이 구비된다. 상기 제4 홈(150d)은 반원통 형상으로 이루어지고, 상기 제3 홈(150c)을 대면하도록 형성된다. 상기 제2 하부 홀더(150a)가 상기 제2 상부 홀더(150b)와 결합되면, 상기 제3 홈(150c)은 상기 제4 홈(150d)과 함께 원통 형상으로 이루어진다. 그리고, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 제3 홈(150c)과 상기 제4 홈(150d)에 삽입되어 상기 복수의 제2 홀더(150)에 고정된다. Additionally, the plurality of second holders 150 includes a second lower holder 150a and a first upper holder 150b, as shown in FIG. 4 . The second lower holder 150a is provided with a third groove 150c into which a portion of the plurality of pipes 180 is inserted. The third groove 150c has a semi-cylindrical shape. The second upper holder 150b is coupled to the second lower holder 150a. The second upper holder 150b is provided with a fourth groove 150d into which another part of the plurality of pipes 180 is inserted. The fourth groove 150d has a semi-cylindrical shape and is formed to face the third groove 150c. When the second lower holder 150a is combined with the second upper holder 150b, the third groove 150c and the fourth groove 150d have a cylindrical shape. Then, the plurality of pipes 180 are inserted into the third groove 150c and the fourth groove 150d and are fixed to the plurality of second holders 150.

그리고, 상기 복수의 제2 홀더(150)는 상기 제1 쉬스 파이프(181)를 홀딩하는 제1 쉬스 홀더(151)및 상기 제2 쉬스 파이프(182)를 홀딩하는 제2 쉬스 홀더(152)를 포함한다. 또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 텐던-쉬스 구동 장치(100)에는 상기 복수의 구동부(190)를 제어하기 위한 제어부(200)가 구비된다.And, the plurality of second holders 150 include a first sheath holder 151 holding the first sheath pipe 181 and a second sheath holder 152 holding the second sheath pipe 182. Includes. In addition, as shown in FIG. 5, the tendon-sheath driving device 100 is provided with a control unit 200 for controlling the plurality of driving units 190.

상기 제어부(200)는 상기 제1 구동부(191)와 상기 제2 구동부(192)를 제어하여 상기 제1 텐던 홀더(141)와 상기 제2 텐던 홀더(142)의 이동을 동시에 제어한다. 예를 들면, 상기 제어부(200)가 상기 제1 텐던 홀더(141)를 상기 제1 방향(①)으로 이동되도록 제어하면, 상기 제어부(200)는 상기 제2 텐던 홀더(142)가 상기 제1 텐던 홀더(141)의 이동 방향과 반대 방향인 상기 제2 방향(②)으로 이동시킨다. 상기 제1 텐던 홀더(141)와 상기 제2 텐던 홀더(142)가 이동됨에 따라, 상기 텐던(130)은 상기 로봇의 관절(20)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다.The control unit 200 controls the first driving unit 191 and the second driving unit 192 to simultaneously control the movement of the first tendon holder 141 and the second tendon holder 142. For example, when the control unit 200 controls the first tendon holder 141 to move in the first direction (①), the control unit 200 controls the second tendon holder 142 to move in the first direction (①). It is moved in the second direction (②), which is opposite to the moving direction of the tendon holder 141. As the first tendon holder 141 and the second tendon holder 142 move, the tendon 130 rotates the joint 20 of the robot clockwise or counterclockwise.

도 6은 텐던과 쉬스가 상대적으로 움직이는 모습을 나타내는 도면이다.Figure 6 is a diagram showing the relative movement of the tendon and sheath.

먼저, 도 6(a)를 참조하면, 상기 쉬스(120)의 내경(L1)은 상기 텐던(130)의 외경(L2)보다 크다. 이 때, 상기 파이프(180)는 상기 쉬스(120)의 결합 부분(120a)에 결합되고, 상기 파이프(180)의 내경(L4)은 상기 쉬스(120)의 외경과 동일하다. 다만, 상기 파이프(180)의 내경(L4)은 상기 쉬스(120)의 외경과 동일한 것에 한정되지 않고, 상기 파이프(180)의 내경(L4)은 상기 쉬스(120)의 외경보다 클 수 있다.First, referring to FIG. 6(a), the inner diameter (L1) of the sheath 120 is larger than the outer diameter (L2) of the tendon 130. At this time, the pipe 180 is coupled to the coupling portion 120a of the sheath 120, and the inner diameter L4 of the pipe 180 is the same as the outer diameter of the sheath 120. However, the inner diameter L4 of the pipe 180 is not limited to being the same as the outer diameter of the sheath 120, and the inner diameter L4 of the pipe 180 may be larger than the outer diameter of the sheath 120.

그리고, 상기 로드(170)의 외경(L3)은 상기 파이프(180)의 내경(L4)보다 작다. 이에 따라, 상기 로드(170)는 상기 파이프(180)에 의해 가이드되면서 이동된다. 그리고, 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 상기 텐던(130)은 상기 쉬스(120)에 삽입된다. 그리고, 상기 로드(170)는 상기 텐던(130)의 결합 부분(130a)에 결합된다. 이 때, 상기 로드(170)의 일부는 상기 파이프(180)에 삽입된다. 그리고, 상기 로드(170)의 일단은 상기 파이프(180)의 내부에서 제1 위치(B)에 위치하고, 상기 쉬스(120)의 일단은 상기 파이프(180)의 내부에서 제2 위치(A)에 위치한다. 여기서, 상기 제1 위치(B)는 상기 로드(170)의 일부가 상기 파이프(180)에 삽입된 상태에서, 상기 쉬스(120)의 일단과 최대로 이격된 위치를 의미한다.And, the outer diameter (L3) of the rod 170 is smaller than the inner diameter (L4) of the pipe 180. Accordingly, the rod 170 moves while being guided by the pipe 180. And, as shown in FIG. 6(a), the tendon 130 is inserted into the sheath 120. And, the rod 170 is coupled to the coupling portion 130a of the tendon 130. At this time, part of the rod 170 is inserted into the pipe 180. And, one end of the rod 170 is located at the first position (B) inside the pipe 180, and one end of the sheath 120 is located at the second position (A) inside the pipe 180. Located. Here, the first position (B) refers to a position that is maximally spaced from one end of the sheath 120 when a portion of the rod 170 is inserted into the pipe 180.

또한, 상기 파이프(180)의 내경(L4)과 상기 텐던(130)의 외경(L2)의 차이는 상기 텐던(130)이 상기 이동 공간(183)에서 이동시 좌굴이 발생되지 않도록 최소화된다.Additionally, the difference between the inner diameter (L4) of the pipe 180 and the outer diameter (L2) of the tendon 130 is minimized to prevent buckling from occurring when the tendon 130 moves in the movement space 183.

그리고, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 상기 텐던(130)이 상기 제1 방향(①)으로 이동되면, 상기 로드(170)는 상기 텐던(130)과 결합된 상태에서 상기 이동 공간(183)을 따라 제2 위치(A)를 향하여 이동된다. 여기서, 상기 제1 위치(B)와 상기 제2 위치(A) 사이의 길이는, 대략 10 mm ~ 20 mm 일 수 있다. 이에 따라, 상기 텐던(130)의 일 부분은 상기 로드(170)에 의해 강성을 유지하므로, 상기 쉬스(120)에 원활하게 삽입된다. 그리고, 상기 쉬스(120)와 상기 로드(170) 사이에 놓여진 상기 텐던(130)은 상기 탄성부(160)에 의해 상기 파이프(180)의 내측면에 접촉되지 않으면서 직선 운동되도록 가이드하므로, 상기 텐던(130)은 상기 쉬스(120)에 원활하게 삽입된다. 이에 따라, 상기 텐던(130)이 상기 쉬스(120)로 삽입되는 과정에서, 휘어지는 좌굴 현상이 방지된다.And, as shown in FIG. 6(b), when the tendon 130 moves in the first direction (①), the rod 170 moves in the movement space while coupled to the tendon 130 ( 183) and moves toward the second position (A). Here, the length between the first position (B) and the second position (A) may be approximately 10 mm to 20 mm. Accordingly, a portion of the tendon 130 maintains rigidity by the rod 170 and is smoothly inserted into the sheath 120. In addition, the tendon 130 placed between the sheath 120 and the rod 170 is guided by the elastic portion 160 to move in a straight line without contacting the inner surface of the pipe 180, so that the The tendon 130 is smoothly inserted into the sheath 120. Accordingly, in the process of inserting the tendon 130 into the sheath 120, bending and buckling is prevented.

도 7은 탄성부의 변형례를 나타내는 도면이다.Figure 7 is a diagram showing a modified example of the elastic portion.

도 7(a)에 도시된 바와 같이, 변형례에 따른 탄성부(160')는 스프링 형태가 아닌 튜브 형태이고, 탄성력을 가지는 재질로 이루어진다.As shown in FIG. 7(a), the elastic portion 160' according to the modified example has a tube shape rather than a spring shape and is made of a material having elastic force.

상기 탄성부(160')는 상기 파이프(180)의 내부에서 상기 쉬스(120)의 일단과 접촉되거나 분리될 수 있다.The elastic portion 160' may be in contact with or separated from one end of the sheath 120 inside the pipe 180.

도 7(b)에 도시된 바와 같이, 상기 텐던(130)이, 상기 로드(170)에 의해 상기 제1 방향(①)으로 이동되면, 상기 텐던(130)은 상기 탄성부(160')에 의해 상기 파이프(180)의 내측면에 접촉되지 않으면서 직선 운동되도록 가이드하므로, 상기 텐던(130)은 상기 쉬스(120)에 원활하게 삽입된다. 이에 따라, 상기 텐던(130)이 상기 쉬스(120)로 삽입되는 과정에서, 휘어지는 좌굴 현상이 방지된다.As shown in FIG. 7(b), when the tendon 130 is moved in the first direction (①) by the rod 170, the tendon 130 is attached to the elastic portion 160'. Since the tendon 130 is guided to move linearly without contacting the inner surface of the pipe 180, the tendon 130 is smoothly inserted into the sheath 120. Accordingly, in the process of inserting the tendon 130 into the sheath 120, bending and buckling is prevented.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 쉬스(130)는 탄성력을 가지는 재질로 이루어지고, 상기 탄성부(160')의 재질은 상기 쉬스(130)의 재질과 동일할 수 있다.Additionally, according to various embodiments of the present invention, the sheath 130 is made of a material having elastic force, and the material of the elastic portion 160' may be the same as the material of the sheath 130.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 쉬스(130)는 탄성력을 가지는 재질로 이루어지고, 상기 탄성부(160')는 상기 쉬스(130)의 일 부분에 해당될 수 있다.Additionally, according to various embodiments of the present invention, the sheath 130 is made of a material having elastic force, and the elastic portion 160' may correspond to a portion of the sheath 130.

도 8은 제1 홀더의 변형례를 나타내는 도면이다.Figure 8 is a diagram showing a modification of the first holder.

도 8에 도시된 바와 같이, 상기 로드(170)의 외측면에는 돌기(170a)가 형성된다.As shown in FIG. 8, a protrusion 170a is formed on the outer surface of the rod 170.

상기 돌기(170a)는 원통 형상으로 이루어진다. 상기 돌기(170a)는 상기 로드(170)의 외측면에 고정된다. 또한, 상기 로드(170)의 외측면에는 상기 돌기(170a)의 일부분이 수용되는 수용홈(미도시)이 형성될 수 있다.The protrusion 170a has a cylindrical shape. The protrusion 170a is fixed to the outer surface of the rod 170. Additionally, a receiving groove (not shown) in which a portion of the protrusion 170a is accommodated may be formed on the outer surface of the rod 170.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 돌기(170a)는 원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 직사각형과 같이 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.Additionally, according to various embodiments of the present invention, the protrusion 170a is not limited to having a cylindrical shape, but may have various shapes such as a rectangular shape.

상기 제1 홀더(140')에는 상기 로드(170)의 일 부분이 삽입되는 제1 홈(140c')이 형성된다.A first groove 140c' into which a portion of the rod 170 is inserted is formed in the first holder 140'.

이 때, 상기 제1 홈(140c')에는 상기 돌기(170a)의 일 부분이 삽입되는 제1 돌기 홈(140e')을 포함한다. 예를 들면, 상기 제1 돌기 홈(140e')은 원통 형상의 상기 제1 돌기(170a)에 대응하도록 반원통 형상으로 이루어진다. 다만, 상기 제1 돌기 홈(140e')은 반원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 다양한 형상의 상기 제1 돌기(170a)에 대응하는 형상으로 이루어질 수 있다.At this time, the first groove 140c' includes a first protrusion groove 140e' into which a portion of the protrusion 170a is inserted. For example, the first protrusion groove 140e' is formed in a semi-cylindrical shape to correspond to the cylindrical first protrusion 170a. However, the first protrusion groove 140e' is not limited to having a semi-cylindrical shape, and may have various shapes corresponding to the first protrusion 170a.

그리고, 상기 돌기(170a)는 상기 제1 돌기 홈(140e')에 삽입되어 고정된다. 이에 따라, 상기 제1 홀더(140')는 상기 로드(170)와 보다 견고하게 고정된다.Then, the protrusion 170a is inserted into and fixed to the first protrusion groove 140e'. Accordingly, the first holder 140' is more firmly fixed to the rod 170.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는 상기 제1 돌기(170a)가 상기 제1 돌기 홈(140e')에 삽입되는 구조로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 상기 제1 홀더(140')와 상기 로드(170)를 고정하기 위한 다양한 고정 구조로 이루어질 수 있다.In addition, the tendon-sheath driving device according to various embodiments of the present invention is not limited to having a structure in which the first protrusion 170a is inserted into the first protrusion groove 140e', and the first holder 140 ') and various fixing structures for fixing the rod 170.

한편, 도면에 도시되어 있지 않지만, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 파이프(180, 도 4 참조)의 외측면에는 제2의 돌기(미도시)가 형성된다.Meanwhile, although not shown in the drawings, according to various embodiments of the present invention, a second protrusion (not shown) is formed on the outer surface of the pipe 180 (see FIG. 4).

상기 제2의 돌기는 원통 형상으로 이루어진다. 상기 제2의 돌기는 상기 파이프(180)의 외측면에 고정된다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 제2의 돌기는 원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 직사각형과 같이 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.The second protrusion has a cylindrical shape. The second protrusion is fixed to the outer surface of the pipe 180. Additionally, according to various embodiments of the present invention, the second protrusion is not limited to having a cylindrical shape, but may have various shapes such as a rectangular shape.

이 때, 상기 제2 홈(150c, 도 4 참조)에는 상기 제2의 돌기의 일 부분이 삽입되는 제2 돌기 홈(미도시)을 포함한다. 예를 들면, 상기 제2 돌기 홈은 원통 형상의 상기 제2의 돌기에 대응하도록 반원통 형상으로 이루어진다. 다만, 상기 제2 돌기 홈은 반원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 다양한 형상의 상기 제2의 돌기에 대응하는 형상으로 이루어질 수 있다.At this time, the second groove 150c (see FIG. 4) includes a second protrusion groove (not shown) into which a portion of the second protrusion is inserted. For example, the second protrusion groove is formed in a semi-cylindrical shape to correspond to the cylindrical second protrusion. However, the second protrusion groove is not limited to having a semi-cylindrical shape, and may have various shapes corresponding to the second protrusion.

그리고, 상기 제2의 돌기는 상기 제2 돌기 홈에 삽입되어 고정된다. 이에 따라, 상기 제2 홀더(150)는 상기 파이프(180)와 보다 견고하게 고정된다.Then, the second protrusion is inserted into the second protrusion groove and fixed. Accordingly, the second holder 150 is more firmly fixed to the pipe 180.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는 상기 제2의 돌기가 상기 제2 돌기 홈에 삽입되는 구조로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 상기 제2 홀더(150)와 상기 파이프(180)를 고정하기 위한 다양한 고정 구조로 이루어질 수 있다.In addition, the tendon-sheath driving device according to various embodiments of the present invention is not limited to having a structure in which the second protrusion is inserted into the second protrusion groove, and the second holder 150 and the pipe 180 ) can be made up of various fixing structures to fix it.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been looked at, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms in addition to the embodiments described above without departing from the spirit or scope thereof is recognized by those skilled in the art. It is self-evident to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative and not restrictive, and thus the present invention is not limited to the above description but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 텐던-쉬스 구동 장치
120: 쉬스
130: 텐던
160: 탄성부
170: 로드
180: 파이프100: tendon-sheath driving device
120: Sheath
130: Tendon
160: elastic part
170: load
180: pipe

Claims (8)

텐던-쉬스 구동 장치로서,
소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 쉬스;
상기 쉬스의 중공형 내부에 위치하는 텐던;
상기 텐던의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 로드;
상기 쉬스의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 파이프;
상기 파이프의 내부에 구비되고, 상기 파이프의 내부를 일부 채우도록 상기 쉬스와 상기 로드 사이의 상기 텐던을 감싸는 탄성부;
상기 파이프에 대하여 상기 로드를 이동시키기 위한 구동부;
상기 로드가 상기 파이프에 대하여 길이 방향으로 이동 가능하도록 상기 로드와 고정되는 제1 홀더; 및
상기 파이프를 지지하는 제2 홀더;
를 포함하고,
상기 로드의 일부가 상기 파이프 내부에 위치된 상태에서, 상기 로드가 상기 파이프에 의해 가이드되어 이동됨에 따라, 상기 텐던은 상기 쉬스와 상기 파이프를 통해 이동되고,
상기 구동부는 상기 제1 홀더를 이동 가능하게 구동시키는, 텐던-쉬스 구동 장치.
As a tendon-sheath driving device,
A sheath that has a predetermined length, is flexible, and is formed in a hollow shape;
Tendons located within the hollow interior of the sheath;
A rod coupled to one outer surface of the tendon and having a higher rigidity than the sheath;
A pipe coupled to one outer surface of the sheath and having higher rigidity than the sheath;
an elastic portion provided inside the pipe and surrounding the tendon between the sheath and the rod to partially fill the interior of the pipe;
a driving unit for moving the rod relative to the pipe;
a first holder fixed to the rod so that the rod can move in the longitudinal direction with respect to the pipe; and
a second holder supporting the pipe;
Including,
With a portion of the rod positioned inside the pipe, as the rod is guided and moved by the pipe, the tendon is moved through the sheath and the pipe,
A tendon-sheath driving device wherein the driving unit movably drives the first holder.
 제1 항에 있어서,
상기 탄성부는 상기 텐던이 상기 파이프의 내부에서 직선 운동되도록 가이드하도록 형성되는, 텐던-쉬스 구동 장치.
According to claim 1,
The elastic portion is formed to guide the tendon to move linearly within the pipe.
 제1 항에 있어서,
상기 로드의 외경은 상기 파이프의 내경보다 작은, 텐던-쉬스 구동 장치.
According to claim 1,
Tendon-sheath driving device, wherein the outer diameter of the rod is smaller than the inner diameter of the pipe.
 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 제1 홀더는,
상기 로드의 일 부분이 삽입되는 제1 홈이 구비되는 제1 하부 홀더; 및
상기 로드의 다른 부분이 삽입되는 제2 홈이 구비되고, 상기 제1 하부 홀더와 결합되는 제1 상부 홀더를 포함하고,
상기 로드는 상기 제1 홈과 상기 제2 홈에 삽입되어 상기 제1 홀더에 고정되는, 텐던-쉬스 구동 장치.
According to claim 1,
The first holder,
a first lower holder provided with a first groove into which a portion of the rod is inserted; and
A first upper holder is provided with a second groove into which another part of the rod is inserted, and is coupled to the first lower holder,
The rod is inserted into the first groove and the second groove and fixed to the first holder.
 제1 항에 있어서,
상기 제2 홀더는,
상기 파이프의 일 부분이 삽입되는 제3 홈이 구비되는 제2 하부 홀더; 및
상기 파이프의 다른 부분이 삽입되는 제4 홈이 구비되고, 상기 제2 하부 홀더와 결합되는 제2 상부 홀더를 포함하고,
상기 파이프는 상기 제3 홈과 상기 제4 홈에 삽입되어 고정되는, 텐던-쉬스 구동 장치.
According to claim 1,
The second holder,
a second lower holder provided with a third groove into which a portion of the pipe is inserted; and
It is provided with a fourth groove into which another part of the pipe is inserted, and includes a second upper holder coupled to the second lower holder,
A tendon-sheath driving device wherein the pipe is inserted into and fixed to the third groove and the fourth groove.
 제1 항에 있어서,
상기 쉬스는 탄성력을 가지는 재질로 이루어지고,
상기 탄성부의 재질은 상기 쉬스의 재질과 동일한, 텐던-쉬스 구동 장치.According to claim 1,
The sheath is made of a material with elasticity,
A tendon-sheath driving device wherein the material of the elastic portion is the same as the material of the sheath.
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